CN115643949A - 一种自走式拱棚支柱扦插覆膜机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自走式拱棚支柱扦插覆膜机，包括机架、行走模块、检测模块、扦插装置、覆膜覆土装置以及气源动力模块，机架底部两侧安装有行走模块，所述扦插装置由进杆装置、弯折装置和下压装置组成，所述进杆装置包括拨杆轴、杆箱和电动推杆等，电动推杆一端与拨槽连接，拨槽极限位置处装有进杆位置光电传感器，所述弯折装置包括旋转支架、固定柱、夹持块和舵机，弯杆架最低位置处装有弯折位置光电传感器用于采集弯杆架位置信息，所述机架后方连接覆膜覆土装置用于压盖膜布和覆土固定。本发明适用于田间小拱棚的搭建作业，实现拱棚支柱的送杆和弯折，完成膜布覆盖和固定等作业环节，具有自主行走、自动进杆、等距扦插、作业高效等优点。
Description
技术领域
本发明涉及农业装备技术领域，特别是涉及一种自走式拱棚支柱扦插覆膜机。
背景技术
现代农业生产方式中，小拱棚种植由于其多种优点而受到广泛应用，包括生产资料成本低、土地利用率高、有效提高作物品质等。目前，小拱棚搭建方式主要依靠人工扦插和覆膜，劳动技术密集，搭建过程投入大量劳动力，而人工作业结果不能达到统一标准。由于蔬菜抗风性要求不同对棚杆间距要求不同，人工测距过程繁琐且误差较大，使得搭建的小拱棚抗风性能降低。此外，工作量大导致劳动力成本高，限制拱棚搭建的效率和推广。因此，自动化搭建小拱棚机械的设计优化具有重要意义。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自走式拱棚支柱扦插覆膜机，实现自主行走、自动进杆、等距扦插，提高拱棚搭建的准确度和作业效率。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
一种自走式拱棚支柱扦插覆膜机，包括机架、行走模块、检测模块、气源动力模块、扦插装置以及覆膜覆土装置，机架底部两侧安装有行走模块，所述扦插装置由进杆装置、弯折装置和下压装置组成，所述覆膜覆土装置连接在机架后方，实现压盖膜布和覆土固定。
进一步地，所述行走模块包括安装于机架底部的四个轮毂电机，安装在轮毂电机上的行驶轮。
进一步地，所述扦插装置包括进杆装置、弯折装置和下压装置，所述进杆装置包括杆箱、拨杆轴、拨槽、连接杆、电机，拨杆轴旋转时，棚杆被带动落入凹槽，杆件旋转至杆箱下端开口位置时完成下落；所述弯折装置安装在进杆装置后方，由旋转支架、固定柱、夹持块和舵机组成，所述旋转支架通过固定柱与弯杆架末端连接，夹持块和舵机安装于旋转支架下端；所述下压装置安装于弯折装置下方和进杆装置后方，包括气缸安装支架、弯杆架、气压推杆，弯杆架是左右对称的弧形部件，两侧分布有气缸安装孔和固定栓安装孔。
进一步地，所述覆膜覆土装置包括展膜机构和压膜机构，所述覆膜覆土装置展膜机构包括中部的支模架、辊轴、展膜架，其中辊轴、展膜架与两侧机架端板连接，所述覆膜覆土装置压膜机构包括压膜轮和覆土盘，压膜轮和覆土盘通过安装架与机架相连。
进一步地，所述检测模块包括进杆位置光电传感器、弯折位置光电传感器，分别安装在送杆拨槽和弯杆架极限位置处。
进一步地，所述气源动力模块安装于机架顶部。
进一步地，所述机架上有用于固定杆箱的安装孔，所述机架上有用于连接辊轴、展膜架的安装孔。
进一步地，所述机架由两块端板与前端扦插装置的支撑架连接组成，所述拨杆轴的转速、所述送杆电机、弯折装置等的工作速率由轮毂电机转速决定。
本发明提供的一种自走式拱棚支柱扦插覆膜机具有的有益效果是：
（1）通过设置进杆装置，实现对于杆箱中成捆棚杆的自动分离，使其逐个掉落，并依次送至后续扦插模块可抓取位置；
（2）通过设置弯折装置、下压装置，实现对单个棚杆的自动抓取、折弯以及扦插作业，适用于不同长度棚杆，扦插深度可调；
（3）通过设置进杆位置光电传感器、弯折位置光电传感器，分别检测弯杆架位置和送杆拨槽位置，进而实现下压装置是否张开夹持块松开棚杆的判断和送杆装置拨槽是否回收的检测；
（4）通过设置覆膜覆土装置，进而实现拱棚搭建最后的覆膜覆土环节，高度自主、一体化作业，最大限度降低人工劳动，提高作业效率。
附图说明
图1为本发明实例提供的结构示意图。
图2为本发明实例提供的进杆装置的结构示意图。
图3为本发明实例提供的弯折装置、下压装置的结构示意图。
图4为本发明实例提供的覆膜覆土装置的结构示意图。
图中标记：1、机架；21、行驶轮；22、轮毂电机；31、进杆位置光电传感器；32、弯折位置光电传感器；4、气源动力模块；511、拨杆轴；512、杆箱；513、电动推杆；514、拨槽；515、电机；521、旋转支架；522、固定柱；523、夹持块；524、舵机；531、气缸安装支架；532、弯杆架；533、气压推杆；534、气缸安装孔；535固定栓安装孔；61、支模架；62、辊轴；63、展膜架；64、安装架；65、压膜轮；66、覆土盘。
具体实施方式
实施例
如图1所示，本实施例提供的一种自走式拱棚支柱扦插覆膜机，包括机架、行走模块、检测模块、气源动力模块、扦插装置以及覆膜覆土装置，机架底部两侧安装有行走模块，所述扦插装置由进杆装置、弯折装置和下压装置组成，所述覆膜覆土装置连接在机架后方，实现压盖膜布和覆土固定。
所述行走模块包括安装于机架底部的四个轮毂电机21和安装在轮毂电机21上的行驶轮22。
如图2所示，所述扦插装置5包括进杆装置51、弯折装置52和下压装置53，所述进杆装置51包括杆箱511、拨杆轴512、拨槽513、连接杆514、电机515，拨杆轴旋转时，棚杆被带动落入凹槽，杆件旋转至杆箱下端开口位置时完成下落；如图3所示，所述弯折装置52安装在进杆装置51后方，由旋转支架521、固定柱522、夹持块523和舵机524组成，所述旋转支架521通过固定柱522与弯杆架532末端连接，夹持块523和舵机524安装于旋转支架521下端；所述下压装置53安装于弯折装置52下方和进杆装置51后方，包括气缸安装支架531、弯杆架532、气压推杆533，弯杆架532是左右对称的弧形部件，两侧分布有气缸安装孔534和固定栓安装孔535。
如图4所示，所述覆膜覆土装置6包括展膜机构和压膜机构，所述展膜机构包括中部的支模架61、辊轴62、展膜架63，其中辊轴62、展膜架63与两侧机架1端板连接，所述压膜机构包括压膜轮65和覆土盘66，压膜轮65和覆土盘66通过安装架64与机架1相连。
所述检测模块3包括进杆位置光电传感器31、弯折位置光电传感器32，分别安装在送杆拨槽513和弯杆架极限532位置处。所述气源动力模块4安装于机架1顶部。
所述机架1上有用于固定杆箱511的安装孔，所述机架上有用于连接辊轴62、展膜架63的安装孔。所述机架1由两块端板与前端扦插装置的支撑架连接组成。
所述拨杆轴512的转速、所述送杆电机515、弯折装置52等的工作速率由轮毂电机21转速决定。
本发明的使用方法是：
工作时，将自走式拱棚支柱扦插覆膜机置于垄头，拱棚支柱23置于杆箱21中，地膜置于辊轴62上，设置好扦插距离以及扦插深度后，驱动行走模块2，气源动力模块4开始作业。拨杆轴511转动，带动支柱逐个由杆箱512掉落至拨槽514，由电动推杆513推动至弯杆架532下方，驱动舵机524，带动夹持块524转动夹持支柱，旋转支架521转动，将支柱压入弯杆架532中，实现支柱的折弯，弯杆架532由气缸驱动向下运动，将支柱压入土壤，依次完成扦插。展膜架63转动，将膜布覆于拱棚支架上，再由覆土盘66将土壤覆盖于地膜两侧，随后连续覆膜覆土，完成拱棚搭建作业。测定轮毂电机转速，按设定的扦插距离对送杆速率，扦插速率进行协调控制。进杆位置光电传感器31用于检测送杆拨槽是否将棚杆运送至目标位置，弯折位置光电传感器32用于检测下压架位置并向主控制器传输数据，从而判断是否张开加持块来松开棚杆。
以上所述仅是本发明优选的实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何基于本发明所提供的技术方案和发明构思进行的改造和替换都应涵盖在本发明的保护范围。
Claims (5)
1.一种自走式拱棚支柱扦插覆膜机，其特征在于：包括机架1、行走模块2、检测模块3、气源动力模块4、扦插装置5以及覆膜覆土装置6，机架1底部两侧安装有行走模块2，所述扦插装置5由进杆装置51、弯折装置52和下压装置53组成，所述覆膜覆土装置6连接在机架1后方，实现压盖膜布和覆土固定。
2.根据权利要求1所述的一种自走式拱棚支柱扦插覆膜机，其特征在于：所述扦插装置5包括进杆装置51、弯折装置52和下压装置53；所述进杆装置51包括杆箱511、拨杆轴512、拨槽513、连接杆514、电机515，拨杆轴旋转时，棚杆被带动落入凹槽，杆件旋转至杆箱下端开口位置时完成下落；所述弯折装置52安装在进杆装置51后方，由旋转支架521、固定柱522、夹持块523和舵机524组成，所述旋转支架521通过固定柱522与弯杆架532末端连接，夹持块523和舵机524安装于旋转支架521下端；所述下压装置53安装于弯折装置52下方和进杆装置51后方，包括气缸安装支架532、弯杆架532、气压推杆533，弯杆架532是左右对称的弧形部件，两侧分布有气缸安装孔534和固定栓安装孔535。
3.根据权利要求1所述的一种自走式拱棚支柱扦插覆膜机，其特征在于：所述检测模块3包括进杆位置光电传感器31、弯折位置光电传感器32，分别安装在拨槽513和弯杆架532极限位置处。
4.根据权利要求1所述的一种自走式拱棚支柱扦插覆膜机，其特征在于：所述气源动力模块4安装于机架1顶部。
5.根据权利要求1、2所述的一种自走式拱棚支柱扦插覆膜机，其特征在于：所述机架1上有用于固定杆箱511的安装孔，所述机架上有用于连接辊轴62、展膜架63的安装孔。
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