CN110574527A - 多功能拱棚插架覆膜一体机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种多功能拱棚插架覆膜一体机及其控制方法，其中插架覆膜一体机包括车体、插架装置、覆膜装置、播种装置和施肥装置，播种装置包括播种支架以及固定在播种支架上的种箱，种箱下方设有与播种支架轴接的连接轴，所述连接轴上固设有若干分别与种箱出料口适配的播种轮，播种轮的弧形轮面上设有若干沿周向分布的种槽，播种轮前方设有与播种支架固接的犁刀。本发明通过施肥装置、播种装置、插架装置和覆膜装置的设置，实现了施肥、播种、插杆和覆膜的一次性作业，降低了作业劳动强度大，提高了作业效率，同时提高了施肥、播种和拱棚插架距离的均匀性，无需手动进杆、压杆、插杆，提高了插架、覆膜效率和准确度，确保了拱棚的结构强度。

Description

多功能拱棚插架覆膜一体机及其控制方法

技术领域

本发明涉及设施农业智能装备技术领域，尤其涉及到一种多功能拱棚插架覆膜一体机及其控制方法。

背景技术

现代农业生产中，拱棚在蔬菜施肥、播种、栽培、育苗等方面的应用越来越广泛。利用竹木、钢材等材料作为棚架，并覆盖塑料薄膜，搭成拱形棚。能够提早或延迟蔬菜供应，特别是北方地区能在早春和晚秋淡季供应鲜嫩蔬菜，从而提高蔬菜供应量和新鲜度，同时有利于减少病虫害，防御自然灾害，增加经济效益。

拱棚建造成本较低，土地利用率高，可以保证较好的经济效益，是保护土地的蔬菜栽培的重要类型，发展潜力巨大。目前国内多功能拱棚插架覆膜机还处于萌芽阶段，还没有很成熟的产品应用于农业生产。虽然当前施肥、播种已经实现机械化，但适用于小拱棚的机械处于起步阶段，仍需人工施肥、播种，耗时耗力，人工插架劳动强度大，需要用米尺量具量出固定距离后进行两侧打孔，然后将弯好的竹坯插孔掩埋，这样不仅种植误差大，使整体抗风效果变差，而且浪费大量劳动力，劳动效率低下。种植、插架完成后，利用人工覆膜，包括固定裙膜、顶膜等，覆膜效果差。

发明内容

本发明针对目前小拱棚内部作业人工作业劳动强度大、效率低、工作繁琐，施肥、播种不均匀，耗时较大，拱棚插架距离不均匀、需手动进杆、压杆、插杆的问题，提供一种多功能拱棚插架覆膜一体机及其控制方法，可实现自动施肥，智能播种，自主走直、全自动插架覆膜作业，提高插架、覆膜效率和准确度，确保了拱棚的结构强度。

本发明是通过如下技术方案实现的，提供一种多功能拱棚插架覆膜一体机，包括安装有行走装置的车体，以及安装在车体上的插架装置和覆膜装置，所述车体上还安装有位于插架装置前方的播种装置和位于所述播种装置前方的施肥装置；所述播种装置包括与车体固接的播种支架以及固定在播种支架上的种箱，所述种箱下方设有与播种支架轴接的连接轴，所述连接轴上固设有若干分别与种箱出料口适配的播种轮，所述播种轮的弧形轮面上设有若干沿周向分布的种槽，播种轮前方设有与播种支架固接的犁刀。

本方案通过行走装置带动车体行走，从而实现整机的移动，工作时通过施肥装置进行施肥，通过播种装置在施肥后的田地上进行播种，通过插架装置插设棚杆，通过覆膜装置在插设的棚杆上进行覆膜，实现了施肥、播种、插杆和覆膜的一体化作业，大幅降低了劳动强度，提高了作业效率；播种装置在使用时，种子从种箱出料口落至播种轮的种槽中，播种轮随连接轴转动一定角度后，种子从种槽内脱出并滚至犁刀所开设的种沟内，从而提高了播种间距的一致性。

作为优化，所述播种支架上还轴接有位于播种轮后方且与连接轴平行的覆土滚筒，覆土滚筒与地面接触。本优化方案通过设置覆土滚筒，对种沟内的种子进行覆土掩埋，保证种子正常生长。

作为优化，所述覆土滚筒与连接轴传动连接。本优化方案通过覆土滚筒带动连接轴转动，从而带动播种轮转动，保证了覆土和播种的同步性。

作为优化，所述覆土滚筒为空心结构。本优化方案将覆土滚筒设置为空心结构，有利于减轻自重，提高整机灵活性。

作为优化，所述播种支架上固接有向上穿过车体的升降杆，所述升降杆上穿过车体处的下方通过螺纹连接定位螺母，升降杆上穿过车体处的上方通过螺纹连接握把。本优化方案的播种支架通过定位螺母、握把与车体固接，可以通过调整定位螺母和握把的位置进行升降杆高度的调整，从而实现了对播种深度的调节，通用性更好。

作为优化，所述施肥装置包括固定在车体上的水肥箱、与水肥箱连通的压力泵以及通过伸缩杆与车体连接的喷杆，所述喷杆上安装有喷头。本优化方案的施肥装置通过压力泵将水肥抽送至喷杆中，水肥经喷头喷出，扩大了施肥面积，提高了施肥的均匀性。

作为优化，所述插架装置包括插杆装置和位于插杆装置后方的进杆装置；所述进杆装置包括固装有拨轮的转轴、沿转轴轴向布置的至少两连接支架，以及驱动所述转轴转动的驱动电机，所述连接支架与车体固接，各连接支架上设有供棚杆穿过的储杆箱，储杆箱的底部开设有出杆槽，所述出杆槽的出口两侧分别固接有与所述拨轮同轴的弧形挡板，拨轮的外圈开设有若干沿周向分布且与棚杆直径适配的拨杆槽，弧形挡板与拨杆槽之间形成供棚杆通过的棚杆通道，在位于前侧的弧形挡板下方固设有向下倾斜延伸至插杆装置的进杆支架，所述进杆支架与其上方的弧形挡板之间的距离大于棚杆直径。本方案的插架装置在使用时，通过进杆装置将棚杆送至插杆装置，通过插杆装置进行插杆；进杆装置使用时，棚杆依次穿过各储杆箱并由储杆箱支撑，储杆箱中的棚杆自下而上依次从出杆槽落下，驱动电机驱动拨轮转动的过程中，拨杆槽转至出杆槽下方时，棚杆落入拨杆槽，并随拨轮的转动而移动，在拨杆槽经过弧形挡板与进杆支架之间时，棚杆在自身重力的作用下沿进杆支架滚落，实现进杆；设置至少两连接支架，避免棚杆发生倾斜，提高了对棚杆支撑的稳定性；通过拨杆槽与弧形挡板之前形成棚杆通道，实现了单根棚杆通过，避免棚杆重复，利用棚杆的重力使出杆槽中最下方的棚杆始终与拨轮外圈接触，保证顺利进入拨杆槽，避免了漏杆。

一种上述多功能拱棚插架覆膜一体机的控制方法，包括如下方面：

a、工作人员在打开智能通讯设备的APP，选择wifi开关打开状态，智能手机与智能控制系统通过wifi串口模块通信，若选择手动模式，则通过方向键控制；若选择自动模式，则智能控制装置模块智能控制一体机作业；

b、在车体上安装指南系统，控制模块通过wifi串口模块接收到人机交互平台发送的信号后，采集指南系统当前航向，根据人机交互平台的航向、行驶速度、施肥范围、播种密度以及插架宽度的设置，控制自主走直装置的驱动装置，使一体机向预定方向行驶；

c、一体机前进后，控制模块采集车体驱动轮上的左、右编码器的距离脉冲信息，以及指南系统中电子罗盘的航向信号，同时检测水肥喷洒覆盖面积以及播种密度并反馈到人机交互平台，计算出单位时间内一体机沿设定航向行进的直线路程，根据人机交互平台的插架间距设置，发送信号到自动进杆装置的驱动电机和自动插杆装置的继电器，从而控制液压控制阀；

d、一体机到达预定位置后，一体机停止前进，施肥装置与播种装置停止工作，控制器控制驱动电机带动拨轮转动，棚杆在拨轮带动下从拨杆槽中滑落出，并在重力作用下滑落至弯折手臂处，液压泵在驱动装置的带动下转动，控制器在得到进杆完成信号后，控制继电器，从而开启液压控制阀，通过控制液压缸的动作来控制插杆装置向下作业，通过插杆装置上的滚轮带动弯折手臂机构下压，使得棚杆变弯，插杆装置继续向下作业，将弯棚杆压入土，压入深度10cm~20cm，之后插杆装置在液压缸的带动下上移，与棚杆分离后复位，实现自动插架动作；

e、插架作业完成后，一体机启动继续前进，施肥装置和播种装置重新启动工作，覆膜装置将刚刚完成的棚架进行覆膜覆土，完成覆膜作业；

f、重复上述b~e的工作，直至施肥、播种结束，插架数量达到预设插架数量，一体机停止行驶。

本发明的有益效果为：通过施肥装置、播种装置、插架装置和覆膜装置的设置，实现了施肥、播种、插杆和覆膜的一次性作业，降低了作业劳动强度大，提高了作业效率，同时提高了施肥、播种和拱棚插架距离的均匀性，无需手动进杆、压杆、插杆，提高了插架、覆膜效率和准确度，确保了拱棚的结构强度。

附图说明

图1为本发明多功能拱棚插架覆膜一体机整机结构示意图；

图2为本发明插杆装置结构示意图；

图3为本发明进杆装置结构示意图；

图4为本发明进杆装置侧视图；

图5为本发明弯折手臂结构示意图；

图6为本发明播种装置结构示意图；

图7为播种装置中的播种轮结构示意图；

图8为本发明控制原理图；

图中所示：

1、转向轮，2、导轮，3、升降杆，4、犁刀，5、车体，6、播种装置，7、驱动轮，8、变速箱，9、插杆装置，10、进杆装置，11、覆膜装置，12、覆膜导轮，13、覆土盘，14、覆膜轮，15、液压传动装置，16、离合器，17、驱动装置，18、电源模块，19、人机交互平台， 20、液压控制阀， 21、水肥箱，22、压力泵，23、伸缩杆，24、喷杆，25、喷头，26、链轮，27、链条，28、皮带轮，29、滚筒，30、种箱，31、播种轮啮合齿轮，32、播种轮，33、种槽，34、棚杆，35、弯折手臂，36、压杆装置，37、驱动电机，38、拨轮，39、连接轴，40、挡板， 41、弯杆压板，42、储杆箱， 43、支杆凸起，44、握把，45、导轨轴承轨道，46、固定轴轴心。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面通过具体实施方式，对本方案进行阐述。

如图1所示一种多功能拱棚插架覆膜一体机，包括安装有行走装置的车体5，以及安装在车体5上的插架装置、覆膜装置11和智能控制装置，本实施例的行走装置为自主走直装置，保证一体机直线行驶，智能控制装置是一体机的控制核心。车体5上还安装有位于插架装置前方的播种装置6和位于所述播种装置前方的施肥装置，通过智能控制装置控制各部分动作，实现自动施肥、自动播种、智能插架、自动覆膜和自主走直。

施肥装置主要针对的对象为水肥，位于车体的前端，本实施例的施肥装置包括固定在车体上的水肥箱21、与水肥箱21通过软管连接连通的压力泵22以及通过伸缩杆23与车体连接的喷杆24，喷杆24内设有水肥流动通道，所述喷杆24上安装有喷头25，且喷头25为高压喷头。喷头25与喷杆24固接，水肥由喷头25喷出，伸缩杆一端与车体固接，另一端与喷杆轴接，可通过转动喷杆调整喷肥角度。压力泵22由驱动装置17通过皮带带动，并且与喷杆24通过软管连接，压力泵22将水肥箱21中的水肥抽送至喷杆24中，通过高压喷头将水肥喷洒向四周，同时通过伸缩杆23控制高压喷头到地面的距离，以适应不同的环境。

播种装置包括与车体固接的播种支架以及固定在播种支架上的种箱30，所述种箱30下方设有与播种支架轴接的连接轴39，所述连接轴39上沿轴向固设有若干分别与种箱出料口适配的播种轮32，所述播种轮32的弧形轮面上设有若干沿周向分布的种槽33，播种轮前方设有与播种支架固接的犁刀4。播种轮与种箱出料口侧壁之间的距离小于种子的最大尺寸，使种子无法从播种轮与种箱出料口之间的缝隙落下，只有落入至种槽内的种子才能随播种轮的转动而离开种箱。播种轮32包括多种型号，即播种轮32表面种槽33不同，播种时，可根据不同的种子选择不同的播种轮32。

播种支架上还轴接有位于播种轮后方且与连接轴平行的覆土滚筒29，覆土滚筒29与地面接触。覆土滚筒29内部为空心结构，以减轻自身重量。覆土滚筒29与连接轴39通过皮带传动连接，通过覆土滚筒的转动带动连接轴和播种轮转动，将种子播种到犁刀4犁出的种沟中，覆土滚筒29转过，将种沟修平整并掩埋种子。

播种支架上固接有向上穿过车体的升降杆3，升降杆下端安装有播种导轮2，所述升降杆3上穿过车体处的下方通过螺纹连接定位螺母，升降杆上穿过车体处的上方通过螺纹连接握把44。可根据需求转动握把和定位螺母，进行调节播种导轮2高度，进而调整播种深度。

插架装置位于车体的中后端，包括插杆装置9和位于插杆装置9后方的进杆装置10。其中进杆装置10包括弯折手臂35、固装有拨轮38的转轴、沿转轴轴向布置的两连接支架，以及驱动所述转轴转动的驱动电机37，所述连接支架与车体固接，各连接支架上设有供棚杆34穿过的储杆箱42，储杆箱的底部开设有出杆槽。出杆槽包括通过螺栓转动连接在连接支架上的挡板40和固接在连接支架上的支撑弯板，支撑弯板包括倾斜设置的上撑板和自上撑板的下端向下延伸的竖板，挡板40与竖板之间形成出杆槽，挡板、上撑板和连接支架之间形成储杆箱。

当液压机构开始工作，插杆装置开始向下运动，通过插杆装置上的导轨轴承在轴承导轨45上移动带动弯折手臂绕固定轴46旋转，使得两弯折手臂上的弯杆压板41分别作用于棚杆两端，使得棚杆变弯，插杆装置继续向下移动，将棚杆下压如图完成插架作业。

出杆槽的出口两侧分别固接有与所述拨轮同轴的弧形挡板，拨轮的外圈开设有若干沿周向分布且与棚杆直径适配的拨杆槽，弧形挡板与拨杆槽之间形成供棚杆通过的棚杆通道，在位于前侧的弧形挡板下方固设有向下倾斜延伸至插杆装置的进杆支架，所述进杆支架与其上方的弧形挡板之间的距离大于棚杆直径。

插杆装置9包括液压传动装置15、继电器、插杆机构36，其中液压传动系统包括液压泵、液压缸、液压传动装置15、液压控制阀20，其具体结构可采用现有技术，此处不再赘述。

覆膜装置连接与于车体的最末端，包括支模架、覆膜轮14、覆膜导轮12和覆土盘13，其具体结构可采用现有技术，同样不再赘述。

智能控制装置安装于机架上端，包括智能通讯设备、wifi串口模块、控制器模块和电源模块18。

自主走直装置包括车体5、驱动轮7、转向轮1、驱动装置17、编码器、指南系统，车轮与驱动装置17、车体5相连；车体下分别装配转向轮1与驱动轮7，在转向轮1与驱动轮7之间转配播种装置6；车体5后端上方装配插架装置9，插架装置中部装配自动进杆装置，车体末端下方装配覆膜装置11，车体5上端装配智能控制装置以及自主走直装置；驱动装置17分别与控制器模块、驱动轮7相连，驱动轮7前后动作、转向轮1左右动作；所述编码器与驱动轮7、控制器模块相连，检测一体机的移动距离，为智能控制系统控制一体机实现等距插架提供数据；所述指南系统包括具有航向检测的电子罗盘等设备，与控制器模块相连，控制器模块采集到航向信号，可控制一体机直线行走，在一体机偏航时，及时修正。

使用时，将混合后的水肥存储在水肥箱21中，将所需种子存储在种箱30中，通过人机交互平台设定水肥喷洒范围、播种密度，一体机前进时，施肥装置与播种装置工作，当一体机停止前进执行自动进杆与插架作业，施肥装置与播种装置停止作业，当一体机再次启动，施肥装置与播种装置开始工作。

将棚杆依次摆放在棚杆架内，控制器发送信号到自动进杆装置的电机控制器。电机37带动拨轮38旋转，拨轮38带动棚杆转动，当棚杆从杆槽42中脱离，在重力作用下滑落至弯折手臂35处，实现自动进杆。

液压泵在驱动装置17的带动下转动，控制器在得到进杆完成信号后，控制继电器，从而开启电磁换向阀，通过控制液压缸的动作来控制插杆装置向下作业，插杆装置上的滚轮带动弯折手臂机构下压，使得棚杆变弯，压插杆装置继续向下作业，将弯棚杆压入土，压入深度10cm-20cm，之后压插杆装置在液压缸的带动下上移，与棚杆分离后复位，实现自动插架动作。完成插架后，一体机前进，自动覆膜装置同时开始覆膜作业。

本实施例多功能拱棚插架覆膜一体机的控制方法，包括如下方面：

a、首先智能通讯设备作为人机交互平台19，wifi通信控制器，预设置施肥范围、播种密度、插架间距以及运动航向、运行速度、大田长度等参数，同时显示当前行走的距离、插架数量；工作人员打开智能通讯设备的APP，选择wifi开关打开状态，智能手机与智能控制系统通过wifi串口模块通信，若选择手动模式，则通过方向键控制；若选择自动模式，则智能控制装置模块智能控制一体机作业；

b、在车体上安装指南系统，控制模块通过wifi串口模块接收到人机交互平台19发送的信号后，采集指南系统当前航向，根据人机交互平台19的航向、行驶速度、施肥范围、播种密度以及插架宽度的设置，控制自主走直装置的驱动装置17，使一体机向预定方向行驶；一体机在运动过程中，控制器通过PLC算法控制变速箱，从而控制的行进速度、行进方向，采用编码器和电子罗盘采集当前两驱动轮7的瞬时速度和实时角度，计算出单位时间内拱棚机沿设定航向行进的直线距离，沿途施肥、播种；

c、一体机前进后，控制模块采集车体驱动轮上的左、右编码器的距离脉冲信息，以及指南系统中电子罗盘的航向信号，同时检测水肥喷洒覆盖面积以及播种密度并反馈到人机交互平台19，计算出单位时间内一体机沿设定航向行进的直线路程，根据人机交互平台的插架间距设置，发送信号到自动进杆装置的驱动电机37和自动插杆装置的继电器，从而控制液压控制阀；

d、一体机到达预定位置后，即一体机移动距离达到设定插架距离时，一体机停止前进，施肥装置与播种装置停止工作，控制器控制驱动电机37带动拨轮38转动，棚杆34在拨轮38带动下从拨杆槽中滑落出，并在重力作用下滑落至弯折手臂35处，液压泵在驱动装置17的带动下转动，控制器在得到进杆完成信号后，控制继电器，从而开启液压控制阀，通过控制液压缸的动作来控制插杆装置向下作业，通过插杆装置上的滚轮带动弯折手臂机构下压，使得棚杆变弯，插杆装置继续向下作业，将弯棚杆压入土，压入深度10cm~20cm，之后插杆装置在液压缸的带动下上移，与棚杆分离后复位，实现自动插架动作；

e、插架作业完成后，一体机启动继续前进，施肥装置和播种装置重新启动工作，覆膜装置将刚刚完成的棚架进行覆膜覆土，完成覆膜作业；

f、重复上述b~e的工作，直至施肥、播种结束，插架数量达到预设插架数量，一体机停止行驶。

本发明能够实现拱棚插架覆膜全自动化智能作业的基础上，同时进行施肥与播种作业，通过智能控制系统中智能通讯设备作为人机交互平台，wifi通信控制器，预设置施肥面积、播种密度、插架距离、以及运动航向、运行速度、大田长度等参数，同时显示当前行走的距离、插架数量；控制器采用PLC控制算法控制变速箱调节小车行进速度，左右后轮编码器和电子罗盘得到当前瞬时速度和实时角度，计算出单位时间内拱棚机沿设定航向行进的直线路程，当距离达到设定插架距离时，反馈信号到控制器，控制器控制进杆电机实现自动进杆，通过控制继电器来控制液压控制阀，从而控制液压缸带动弯折手臂和压插机构工作，实现等距插架。完成设定数量的插架后，拱棚插架覆膜机向前行进并完成覆膜作业。

当然，上述说明也并不仅限于上述举例，本发明未经描述的技术特征可以通过或采用现有技术实现，在此不再赘述；以上实施例及附图仅用于说明本发明的技术方案并非是对本发明的限制，参照优选的实施方式对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换都不脱离本发明的宗旨，也应属于本发明的权利要求保护范围。

Claims (8)

1.一种多功能拱棚插架覆膜一体机，包括安装有行走装置的车体（5），以及安装在车体（5）上的插架装置和覆膜装置（11），其特征在于：所述车体（5）上还安装有位于插架装置前方的播种装置（6）和位于所述播种装置（6）前方的施肥装置；

所述播种装置（6）包括与车体（5）固接的播种支架以及固定在播种支架上的种箱（30），所述种箱（30）下方设有与播种支架轴接的连接轴（39），所述连接轴（39）上固设有若干分别与种箱出料口适配的播种轮（32），所述播种轮（32）的弧形轮面上设有若干沿周向分布的种槽（33），播种轮前方设有与播种支架固接的犁刀（4）。

2.根据权利要求1所述的多功能拱棚插架覆膜一体机，其特征在于：所述播种支架上还轴接有位于播种轮后方且与连接轴平行的覆土滚筒（29），覆土滚筒（29）与地面接触。

3.根据权利要求2所述的多功能拱棚插架覆膜一体机，其特征在于：所述覆土滚筒（29）与连接轴（39）传动连接。

4.根据权利要求2所述的多功能拱棚插架覆膜一体机，其特征在于：所述覆土滚筒（29）为空心结构。

5.根据权利要求1所述的多功能拱棚插架覆膜一体机，其特征在于：所述播种支架上固接有向上穿过车体的升降杆（3），所述升降杆（3）上穿过车体处的下方通过螺纹连接定位螺母，升降杆上穿过车体处的上方通过螺纹连接握把（44）。

6.根据权利要求1所述的多功能拱棚插架覆膜一体机，其特征在于：所述施肥装置包括固定在车体上的水肥箱（21）、与水肥箱（21）连通的压力泵（22）以及通过伸缩杆（23）与车体连接的喷杆（24），所述喷杆（24）上安装有喷头（25）。

7.根据权利要求1所述的多功能拱棚插架覆膜一体机，其特征在于：所述插架装置包括插杆装置（9）和位于插杆装置（9）后方的进杆装置（10）；所述进杆装置（10）包括固装有拨轮（38）的转轴、沿转轴轴向布置的至少两连接支架，以及驱动所述转轴转动的驱动电机（37），所述连接支架与车体固接，各连接支架上设有供棚杆（34）穿过的储杆箱（42），储杆箱的底部开设有出杆槽，所述出杆槽的出口两侧分别固接有与所述拨轮同轴的弧形挡板，拨轮的外圈开设有若干沿周向分布且与棚杆直径适配的拨杆槽，弧形挡板与拨杆槽之间形成供棚杆通过的棚杆通道，在位于前侧的弧形挡板下方固设有向下倾斜延伸至插杆装置的进杆支架，所述进杆支架与其上方的弧形挡板之间的距离大于棚杆直径。

8.一种权利要求1~7任一项所述多功能拱棚插架覆膜一体机的控制方法，其特征在于，包括如下方面：

a、工作人员在打开智能通讯设备的APP，选择wifi开关打开状态，智能手机与智能控制系统通过wifi串口模块通信，若选择手动模式，则通过方向键控制；若选择自动模式，则智能控制装置模块智能控制一体机作业；

b、在车体上安装指南系统，控制模块通过wifi串口模块接收到人机交互平台发送的信号后，采集指南系统当前航向，根据人机交互平台的航向、行驶速度、施肥范围、播种密度以及插架宽度的设置，控制自主走直装置的驱动装置，使一体机向预定方向行驶；

c、一体机前进后，控制模块采集车体驱动轮上的左、右编码器的距离脉冲信息，以及指南系统中电子罗盘的航向信号，同时检测水肥喷洒覆盖面积以及播种密度并反馈到人机交互平台，计算出单位时间内一体机沿设定航向行进的直线路程，根据人机交互平台的插架间距设置，发送信号到自动进杆装置的驱动电机和自动插杆装置的继电器，从而控制液压控制阀；

d、一体机到达预定位置后，一体机停止前进，施肥装置与播种装置停止工作，控制器控制驱动电机带动拨轮转动，棚杆在拨轮带动下从拨杆槽中滑落出，并在重力作用下滑落至弯折手臂处，液压泵在驱动装置的带动下转动，控制器在得到进杆完成信号后，控制继电器，从而开启液压控制阀，通过控制液压缸的动作来控制插杆装置向下作业，通过插杆装置上的滚轮带动弯折手臂机构下压，使得棚杆变弯，插杆装置继续向下作业，将弯棚杆压入土，压入深度10cm~20cm，之后插杆装置在液压缸的带动下上移，与棚杆分离后复位，实现自动插架动作；

e、插架作业完成后，一体机启动继续前进，施肥装置和播种装置重新启动工作，覆膜装置将刚刚完成的棚架进行覆膜覆土，完成覆膜作业；

f、重复上述b~e的工作，直至施肥、播种结束，插架数量达到预设插架数量，一体机停止行驶。