CN115643524A - 一种定位的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种定位的方法和装置，该方法包括：第一设备向第二设备和第三设备分别发送定位请求信息，该定位请求信息用于请求第二设备和第三设备发起相对定位；第一设备接收来自于第二设备的第一测量信息和/或来自于第三设备的第二测量信息，该第一测量信息包括第一测量结果和该第一测量结果的误差分布，该第二测量信息包括第二测量结果和该第二测量结果的误差分布，该第一测量信息和/或第二测量信息用于确定第二设备和第三设备的相对位置结果。通过该方法，在相对定位时，第二设备上报的第一测量信息和/或第三设备上报的第二测量信息均包括误差分布，能够用于获取更准确的定位结果。

Description

一种定位的方法和装置

本申请要求于2021年7月19日提交中国国家知识产权局、申请号为202110814960.1、申请名称为“一种协作定位方法及装置”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及通信技术领域，更具体地，涉及一种定位的方法和装置。

背景技术

终端设备的定位是指移动通信网络通过测量无线信号来确定终端设备的地理位置信息。定位服务使得用户可以在任何时间、任何地点获得基于定位信息的地理信息服务，满足通信中“何人、何时、何地”的确定位置的要求。

现有的定位技术原理主要有基于邻近关系的定位方式、基于射频指纹的定位方式、基于空间几何关系的定位方式等。其中，基于空间几何关系的定位方式是目前第五代(5th generation，5G)系统中最主流的定位方法。在侧行链路(side link，SL)中，利用基于空间几何关系进行相对定位时，定位主要依赖于两个设备之间电磁波传播的首径来确定两个设备之间的距离和角度，因此定位精度会受到信道环境的限制，例如，当两个终端设备之间的首径被物体遮挡时，由于电磁波在遮挡物中的传播速度会降低，从而会导致两个终端设备之间的首径的信号传播时间偏大，使得距离测量值出现偏差。

在进行相对定位时，如何获取更准确的定位结果成为亟待解决的问题。

发明内容

本申请提供一种定位的方法，以期获取更准确的定位结果。

第一方面，提供了一种定位的方法，该方法可以由第一设备执行，或者，也可以由第一设备中的芯片、芯片系统或电路执行，本申请对此不作限定。为了便于描述，下面以由第一设备执行为例进行说明。

该方法包括：向第二设备和第三设备分别发送定位请求信息，该定位请求信息用于请求第二设备和第三设备发起相对定位；接收来自于第二设备的第一测量信息和/或来自于第三设备的第二测量信息，该第一测量信息用于确定第二设备和第三设备之间的相对位置，该第一测量信息包括第一测量结果和该第一测量结果的误差分布，该第二测量信息用于确定第二设备和第三设备之间的相对位置，该第二测量信息包括第二测量结果和该第二测量结果的误差分布，该第一测量信息和/或第二测量信息用于确定第二设备和第三设备的相对位置结果。

基于上述技术方案，第一设备可以接收来自第二设备的第一测量信息和/或来自第三设备的第二测量信息，第一测量信息包括第一测量结果和该第一测量结果的误差分布，第二测量信息包括第二测量结果和该第二测量结果的误差分布，使得第一设备可以根据第一测量信息和/或第二测量信息确定第二设备和第三设备的相对位置结果。也就是说，在相对定位时，第二设备上报的第一测量信息和/或第三设备上报的第二测量信息均包括误差分布，能够用于获取更准确的定位结果。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：向第二设备和第三设备发送第一参考信号的资源配置信息和/或第二参考信号的资源配置信息，第一参考信号的资源配置信息用于指示第二设备向第三设备发送第一参考信号的资源，第二参考信号的资源配置信息用于指示第三设备向第二设备发送第二参考信号的资源。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，接收来自于第二设备的第一测量信息和/或来自于第三设备的第二测量信息，包括：接收来自于第二设备的第一测量信息或来自于第三设备的第二测量信息，其中，第一测量结果包括第一时间差信息，第二测量结果包括第二时间差信息，第一时间差信息用于指示第三设备发送第二参考信号与第二设备接收第二参考信号之间的时间差，第二时间差信息用于指示第二设备发送第一参考信号与第三设备接收第一参考信号之间的时间差。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，接收来自于第二设备的第一测量信息和/或来自于第三设备的第二测量信息，包括：接收来自于第二设备的第一测量信息和来自于第三设备的第二测量信息，其中，第一测量结果包括第三时间差信息，第二测量结果包括第四时间差信息，第三时间差信息用于指示第二设备发送第一参考信号和第二设备接收第二参考信号之间的时间差，第四时间差信息用于指示第三设备接收第一参考信号和第三设备发送第二参考信号之间的时间差。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，第一测量结果包括第一角度测量信息，和/或，第二测量结果包括第二角度测量信息，第一角度测量信息根据第二参考信号确定，第一角度测量信息用于指示第三设备相对于第二设备的角度，第二角度测量信息根据第一参考信号确定，第二角度测量信息用于指示第二设备相对于第三设备的角度。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：接收来自于第三设备的第三测量信息和/或来自于第四设备的第四测量信息，第三测量信息用于确定第三设备和第四设备之间的相对位置，第三测量信息包括第三测量结果和第三测量结果的误差分布，第四测量信息用于确定第三设备和第四设备之间的相对位置，第四测量信息包括第四测量结果和第四测量结果的误差分布。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：向第三设备和第四设备发送第七参考信号的资源配置信息和/或第八参考信号的资源配置信息，第七参考信号的资源配置信息用于指示第三设备向第四设备发送第七参考信号的资源，第八参考信号的资源配置信息用于指示第四设备向第三设备发送第八参考信号的资源。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，接收来自于第三设备的第三测量信息和/或来自于第四设备的第四测量信息，包括：接收来自于第三设备的第三测量信息或来自于第四设备的第四测量信息，其中，第三测量结果包括第五时间差信息，第四测量结果包括第六时间差信息，第五时间差信息用于指示第四设备发送第八参考信号与第三设备接收第八参考信号之间的时间差，第六时间差信息用于指示第三设备发送第七参考信号与第四设备接收第七参考信号之间的时间差。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，接收来自于第三设备的第三测量信息和/或来自于第四设备的第四测量信息，包括：接收来自于第三设备的第三测量信息和来自于第四设备的第四测量信息，其中，第三测量结果包括第七时间差信息，第四测量结果包括第八时间差信息，第七时间差信息用于指示第三设备发送第七参考信号与第三设备接收第八参考信号之间的时间差，第八时间差信息用于指示第四设备接收第七参考信号与第四设备发送第八参考信号之间的时间差。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，第三测量结果包括第三角度测量信息，和/或，第四测量结果包括第四角度测量信息，第三角度测量信息根据第八参考信号确定，第三角度测量信息用于指示第四设备相对于第三设备的角度，第四角度测量信息根据第七参考信号确定，第四角度测量信息用于指示第三设备相对于第四设备的角度。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：接收来自于第二设备的第五测量信息和/或来自于第四设备的第六测量信息，第五测量信息用于确定第二设备和第四设备之间的相对位置，第五测量信息包括第五测量结果和第五测量结果的误差分布，第六测量信息用于确定第二设备和第四设备之间的相对位置，第六测量信息包括第六测量结果和第六测量结果的误差分布。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：向第二设备和第四设备发送第九参考信号的资源配置信息和/或第十参考信号的资源配置信息，第九参考信号的资源配置信息用于指示第二设备向第四设备发送第九参考信号的资源，第十参考信号的资源配置信息用于指示第四设备向第二设备发送第十参考信号的资源。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，接收来自于第二设备的第五测量信息和/或来自于第四设备的第六测量信息，包括：接收来自于第二设备的第五测量信息或来自于第四设备的第六测量信息，其中，第五测量结果包括第九时间差信息，第六测量结果包括第十时间差信息，第九时间差信息用于指示第四设备发送第十参考信号与第二设备接收第十参考信号之间的时间差，第十时间差信息用于指示第二设备发送第九参考信号与第四设备接收第九参考信号之间的时间差。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，接收来自于第二设备的第五测量信息和/或来自于第四设备的第六测量信息，包括：接收来自于第二设备的第五测量信息和来自于第四设备的第六测量信息，其中，第五测量结果包括第十一时间差信息，第六测量结果包括第十二时间差信息，第十一时间差信息用于指示第二设备发送第九参考信号和第二设备接收第十参考信号之间的时间差，第十二时间差信息用于指示第四设备接收第九参考信号和第四设备发送第十参考信号之间的时间差。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，第五测量结果包括第五角度测量信息，和/或，第六测量结果包括第六角度测量信息，第五角度测量信息根据第十参考信号确定，第五角度测量信息用于指示第四设备相对于第二设备的角度，第六角度测量信息根据第九参考信号确定，第六角度测量信息用于指示第二设备相对于第四设备的角度。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：根据第一测量信息、第二测量信息、第三测量信息、第四测量信息、第五测量信息或第六测量信息中至少一种确定第二设备和第四设备之间的相对位置。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：接收第一先验分布信息、第二先验分布信息或第三先验分布信息中的至少一种，第一先验分布信息来自于第二设备，第二先验分布信息来自于第三设备，第三先验分布信息来自于第二设备或第三设备，第一先验分布信息用于指示第二设备和第四设备之间的相对位置的先验分布，第二先验分布信息用于指示第三设备和第四设备之间的相对位置的先验分布，第三先验分布信息用于指示第二设备和第三设备之间的相对位置的先验分布。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：根据第一测量信息、第二测量信息、第三测量信息、第四测量信息、第五测量信息或第六测量信息中至少一种，以及第一先验分布信息、第二先验分布信息或第三先验分布信息中的至少一种确定第二设备和第四设备之间的相对位置。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：接收来自于至少一个第五设备的第一指示信息和第二指示信息，第一指示信息用于指示至少一个第五设备和第四设备之间的定位准确度和/或至少一个第五设备和第四设备之间的第一信道是否为视距LoS传播信道，第二指示信息用于指示至少一个第五设备和第二设备之间的定位准确度和/或至少一个第五设备和第二设备之间的第二信道是否为LoS传播信道，至少一个第五设备包括第三设备。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，第一指示信息根据第三参考信号的测量结果确定，第二指示信息根据第四参考信号的测量结果确定，该方法还包括：向第四设备、至少一个第五设备发送第三参考信号的资源配置信息，第三参考信号的资源配置信息用于指示第四设备向至少一个第五设备发送第三参考信号的资源；向第二设备、至少一个第五设备发送第四参考信号的资源配置信息，第四参考信号的资源配置信息用于指示第二设备向至少一个第五设备发送第四参考信号的资源。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，第一指示信息根据第三参考信号的测量结果确定，第二指示信息根据第四参考信号的测量结果确定，第四设备和第一设备为同一设备，该方法还包括：向至少一个第五设备发送第三参考信号的资源配置信息，第三参考信号的资源配置信息用于指示第一设备向至少一个第五设备发送第三参考信号的资源；向第二设备、至少一个第五设备发送第四参考信号的资源配置信息，第四参考信号的资源配置信息用于指示第二设备向至少一个第五设备发送第四参考信号的资源。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：根据第一指示信息和/或第二指示信息从至少一个第五设备中选择第三设备。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，上述误差分布包括误差的均值和方差/协方差矩阵；或者，误差分布包括误差的采样点和权重。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，上述先验分布为误差的位置二维坐标或三维坐标均值和协方差矩阵/方差；或者，先验分布为位置二维坐标或三维坐标误差的采样点和权重。

第二方面，提供了一种定位的方法，该方法可以由第三设备执行，或者，也可以由第三设备中的芯片、芯片系统或电路执行，本申请对此不作限定。为了便于描述，下面以由第三设备执行为例进行说明。

该方法包括：接收来自于第一设备的定位请求信息，定位请求信息用于请求第三设备发起与第二设备之间的相对定位；向第一设备发送第二测量信息，第二测量信息用于指示第二设备和第三设备之间的相对位置，第二测量信息包括第二测量结果和第二测量结果的误差分布。

基于上述技术方案，第一设备可以接收来自第二设备的第一测量信息和/或来自第三设备的第二测量信息，第一测量信息包括第一测量结果和该第一测量结果的误差分布，第二测量信息包括第二测量结果和该第二测量结果的误差分布，使得第一设备可以根据第一测量信息和/或第二测量信息确定第二设备和第三设备的相对位置结果。也就是说，在相对定位时，第二设备上报的第一测量信息和/或第三设备上报的第二测量信息均包括误差分布，能够用于获取更准确的定位结果。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该方法还包括：接收来自于第一设备的第一参考信号的资源配置信息和/或第二参考信号的资源配置信息，第一参考信号的资源配置信息用于指示第二设备向第三设备发送第一参考信号的资源，第二参考信号的资源配置信息用于指示第三设备向第二设备发送第二参考信号的资源。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，接收来自于第一设备的第一参考信号的资源配置信息和/或第二参考信号的资源配置信息，包括：接收来自于第一设备的第一参考信号的资源配置信息，该方法还包括：根据第一参考信号的资源配置信息接收第一参考信号。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，第二测量结果包括第二时间差信息，第二时间差信息用于指示第二设备发送第一参考信号与第三设备接收第一参考信号之间的时间差。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，接收来自于第一设备的第一参考信号的资源配置信息和/或第二参考信号的资源配置信息，包括：接收来自于第一设备的第一参考信号的资源配置信息和第二参考信号的资源配置信息，该方法还包括：根据第一参考信号的资源配置信息接收第一参考信号；根据第二参考信号的资源配置信息发送第二参考信号。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，第二测量结果包括第四时间差信息，第四时间差信息用于指示第三设备接收第一参考信号和第三设备发送第二参考信号之间的时间差。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，第二测量结果包括第二角度测量信息，第二角度测量信息根据第一参考信号确定，第二角度测量信息用于指示第二设备相对于第三设备的角度。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该方法还包括：向第一设备发送第三测量信息，第三测量信息用于指示第三设备和第四设备之间的相对位置，第三测量信息包括第三测量结果和第三测量结果的误差分布。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该方法还包括：接收来自于第一设备的第七参考信号的资源配置信息和/或第八参考信号的资源配置信息，第七参考信号的资源配置信息用于指示第三设备向第四设备发送第七参考信号的资源，第八参考信号的资源配置信息用于指示第四设备向第三设备发送第八参考信号的资源。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，接收来自于第一设备的第七参考信号的资源配置信息和/或第八参考信号的资源配置信息，包括：接收来自于第一设备的第八参考信号的资源配置信息，该方法还包括：根据第八参考信号的资源配置信息接收第八参考信号。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，第三测量结果包括第五时间差信息，第五时间差信息用于指示第四设备发送第八参考信号与第三设备接收第八参考信号之间的时间差。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，接收来自于第一设备的第七参考信号的资源配置信息和/或第八参考信号的资源配置信息，包括：接收来自于第一设备的第七参考信号的资源配置信息和第八参考信号的资源配置信息，该方法还包括：根据第七参考信号的资源配置信息发送第七参考信号；根据第八参考信号的资源配置信息接收第八参考信号。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，第三测量结果包括第七时间差信息，第七时间差信息用于指示第三设备发送第七参考信号与第三设备接收第八参考信号之间的时间差。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，第三测量结果包括第三角度测量信息，第三角度测量信息根据第八参考信号确定，第三角度测量信息用于指示第四设备相对于第三设备的角度。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该方法还包括：向第一设备发送第二先验分布信息或第三先验分布信息中至少一种，第二先验分布信息用于指示第三设备和第四设备之间的相对位置的先验分布，第三先验分布信息用于指示第二设备和第三设备之间的相对位置的先验分布。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该方法还包括：向第一设备发送第一指示信息和第二指示信息，第一指示信息用于指示第三设备和第四设备之间的定位准确度和/或第三设备和第四设备之间的第一信道是否为视距LoS传播信道，第二指示信息用于指示第三设备和第二设备之间的定位准确度和/或第三设备和第二设备之间的第二信道是否为LoS传播信道。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该方法还包括：接收来自于第一设备的第三参考信号的资源配置信息和第四参考信号的资源配置信息，第三参考信号的资源配置信息用于指示第四设备向第三设备发送第三参考信号的资源，第四参考信号的资源配置信息用于指示第二设备向第三设备发送第四参考信号的资源，其中，第一指示信息根据第三参考信号的测量结果确定，第二指示信息根据第四参考信号的测量结果确定。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，上述误差分布为误差的均值和协方差矩阵/方差；或者，误差分布为误差的采样点和权重。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，上述先验分布为误差的位置二维坐标或三维坐标均值和协方差矩阵/方差；或者，先验分布为位置二维坐标或三维坐标误差的采样点和权重。

第三方面，提供了一种定位的装置，该装置可以为第一设备，或者，也可以为第一设备中的芯片、芯片系统或电路，本申请对此不作限定。为了便于描述，下面以该装置为第一设备为例进行说明。

该装置包括：收发单元，用于向第二设备和第三设备分别发送定位请求信息，该定位请求信息用于请求第二设备和第三设备发起相对定位；该收发单元还用于：接收来自于第二设备的第一测量信息和/或来自于第三设备的第二测量信息，该第一测量信息用于确定第二设备和第三设备之间的相对位置，该第一测量信息包括第一测量结果和该第一测量结果的误差分布，该第二测量信息用于确定第二设备和第三设备之间的相对位置，该第二测量信息包括第二测量结果和该第二测量结果的误差分布，该第一测量信息和/或第二测量信息用于确定第二设备和第三设备的相对位置结果。

基于上述技术方案，第一设备可以接收来自第二设备的第一测量信息和/或来自第三设备的第二测量信息，第一测量信息包括第一测量结果和该第一测量结果的误差分布，第二测量信息包括第二测量结果和该第二测量结果的误差分布，使得第一设备可以根据第一测量信息和/或第二测量信息确定第二设备和第三设备的相对位置结果。也就是说，在相对定位时，第二设备上报的第一测量信息和/或第三设备上报的第二测量信息均包括误差分布，能够用于获取更准确的定位结果。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，该收发单元还用于：向第二设备和第三设备发送第一参考信号的资源配置信息和/或第二参考信号的资源配置信息，第一参考信号的资源配置信息用于指示第二设备向第三设备发送第一参考信号的资源，第二参考信号的资源配置信息用于指示第三设备向第二设备发送第二参考信号的资源。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，该收发单元具体用于：接收来自于第二设备的第一测量信息或来自于第三设备的第二测量信息，其中，第一测量结果包括第一时间差信息，第二测量结果包括第二时间差信息，第一时间差信息用于指示第三设备发送第二参考信号与第二设备接收第二参考信号之间的时间差，第二时间差信息用于指示第二设备发送第一参考信号与第三设备接收第一参考信号之间的时间差。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，该收发单元具体用于：接收来自于第二设备的第一测量信息和来自于第三设备的第二测量信息，其中，第一测量结果包括第三时间差信息，第二测量结果包括第四时间差信息，第三时间差信息用于指示第二设备发送第一参考信号和第二设备接收第二参考信号之间的时间差，第四时间差信息用于指示第三设备接收第一参考信号和第三设备发送第二参考信号之间的时间差。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，第一测量结果包括第一角度测量信息，和/或，第二测量结果包括第二角度测量信息，第一角度测量信息根据第二参考信号确定，第一角度测量信息用于指示第三设备相对于第二设备的角度，第二角度测量信息根据第一参考信号确定，第二角度测量信息用于指示第二设备相对于第三设备的角度。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，该收发单元还用于：接收来自于第三设备的第三测量信息和/或来自于第四设备的第四测量信息，第三测量信息用于确定第三设备和第四设备之间的相对位置，第三测量信息包括第三测量结果和第三测量结果的误差分布，第四测量信息用于确定第三设备和第四设备之间的相对位置，第四测量信息包括第四测量结果和第四测量结果的误差分布。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，该收发单元还用于：向第三设备和第四设备发送第七参考信号的资源配置信息和/或第八参考信号的资源配置信息，第七参考信号的资源配置信息用于指示第三设备向第四设备发送第七参考信号的资源，第八参考信号的资源配置信息用于指示第四设备向第三设备发送第八参考信号的资源。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，该收发单元具体用于：接收来自于第三设备的第三测量信息或来自于第四设备的第四测量信息，其中，第三测量结果包括第五时间差信息，第四测量结果包括第六时间差信息，第五时间差信息用于指示第四设备发送第八参考信号与第三设备接收第八参考信号之间的时间差，第六时间差信息用于指示第三设备发送第七参考信号与第四设备接收第七参考信号之间的时间差。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，该收发单元具体用于：接收来自于第三设备的第三测量信息和来自于第四设备的第四测量信息，其中，第三测量结果包括第七时间差信息，第四测量结果包括第八时间差信息，第七时间差信息用于指示第三设备发送第七参考信号与第三设备接收第八参考信号之间的时间差，第八时间差信息用于指示第四设备接收第七参考信号与第四设备发送第八参考信号之间的时间差。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，第三测量结果包括第三角度测量信息，和/或，第四测量结果包括第四角度测量信息，第三角度测量信息根据第八参考信号确定，第三角度测量信息用于指示第四设备相对于第三设备的角度，第四角度测量信息根据第七参考信号确定，第四角度测量信息用于指示第三设备相对于第四设备的角度。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，该收发单元还用于：接收来自于第二设备的第五测量信息和/或来自于第四设备的第六测量信息，第五测量信息用于确定第二设备和第四设备之间的相对位置，第五测量信息包括第五测量结果和第五测量结果的误差分布，第六测量信息用于确定第二设备和第四设备之间的相对位置，第六测量信息包括第六测量结果和第六测量结果的误差分布。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，该收发单元还用于：向第二设备和第四设备发送第九参考信号的资源配置信息和/或第十参考信号的资源配置信息，第九参考信号的资源配置信息用于指示第二设备向第四设备发送第九参考信号的资源，第十参考信号的资源配置信息用于指示第四设备向第二设备发送第十参考信号的资源。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，该收发单元具体用于：接收来自于第二设备的第五测量信息或来自于第四设备的第六测量信息，其中，第五测量结果包括第九时间差信息，第六测量结果包括第十时间差信息，第九时间差信息用于指示第四设备发送第十参考信号与第二设备接收第十参考信号之间的时间差，第十时间差信息用于指示第二设备发送第九参考信号与第四设备接收第九参考信号之间的时间差。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，该收发单元具体用于：接收来自于第二设备的第五测量信息和来自于第四设备的第六测量信息，其中，第五测量结果包括第十一时间差信息，第六测量结果包括第十二时间差信息，第十一时间差信息用于指示第二设备发送第九参考信号和第二设备接收第十参考信号之间的时间差，第十二时间差信息用于指示第四设备接收第九参考信号和第四设备发送第十参考信号之间的时间差。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，第五测量结果包括第五角度测量信息，和/或，第六测量结果包括第六角度测量信息，第五角度测量信息根据第十参考信号确定，第五角度测量信息用于指示第四设备相对于第二设备的角度，第六角度测量信息根据第九参考信号确定，第六角度测量信息用于指示第二设备相对于第四设备的角度。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，该装置还包括：处理单元，用于根据第一测量信息、第二测量信息、第三测量信息、第四测量信息、第五测量信息或第六测量信息中至少一种确定第二设备和第四设备之间的相对位置。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，该收发单元还用于：接收第一先验分布信息、第二先验分布信息或第三先验分布信息中的至少一种，第一先验分布信息来自于第二设备，第二先验分布信息来自于第三设备，第三先验分布信息来自于第二设备或第三设备，第一先验分布信息用于指示第二设备和第四设备之间的相对位置的先验分布，第二先验分布信息用于指示第三设备和第四设备之间的相对位置的先验分布，第三先验分布信息用于指示第二设备和第三设备之间的相对位置的先验分布。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，该处理单元还用于：根据第一测量信息、第二测量信息、第三测量信息、第四测量信息、第五测量信息或第六测量信息中至少一种，以及第一先验分布信息、第二先验分布信息或第三先验分布信息中的至少一种确定第二设备和第四设备之间的相对位置。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，该收发单元还用于：接收来自于至少一个第五设备的第一指示信息和第二指示信息，第一指示信息用于指示至少一个第五设备和第四设备之间的定位准确度和/或至少一个第五设备和第四设备之间的第一信道是否为视距LoS传播信道，第二指示信息用于指示至少一个第五设备和第二设备之间的定位准确度和/或至少一个第五设备和第二设备之间的第二信道是否为LoS传播信道，至少一个第五设备包括第三设备。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，第一指示信息根据第三参考信号的测量结果确定，第二指示信息根据第四参考信号的测量结果确定，该收发单元还用于：向第四设备、至少一个第五设备发送第三参考信号的资源配置信息，第三参考信号的资源配置信息用于指示第四设备向至少一个第五设备发送第三参考信号的资源；向第二设备、至少一个第五设备发送第四参考信号的资源配置信息，第四参考信号的资源配置信息用于指示第二设备向至少一个第五设备发送第四参考信号的资源。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，第一指示信息根据第三参考信号的测量结果确定，第二指示信息根据第四参考信号的测量结果确定，第四设备和第一设备为同一设备，该收发单元还用于：向至少一个第五设备发送第三参考信号的资源配置信息，第三参考信号的资源配置信息用于指示第一设备向至少一个第五设备发送第三参考信号的资源；向第二设备、至少一个第五设备发送第四参考信号的资源配置信息，第四参考信号的资源配置信息用于指示第二设备向至少一个第五设备发送第四参考信号的资源。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，该处理单元还用于：根据第一指示信息和/或第二指示信息从至少一个第五设备中选择第三设备。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，上述误差分布包括误差的均值和方差/协方差矩阵；或者，误差分布包括误差的采样点和权重。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，上述先验分布为误差的位置二维坐标或三维坐标均值和协方差矩阵/方差；或者，先验分布为位置二维坐标或三维坐标误差的采样点和权重。

第四方面，提供了一种定位的装置，该装置可以为第三设备，或者，也可以为第三设备中的芯片、芯片系统或电路，本申请对此不作限定。为了便于描述，下面以该装置为第三设备为例进行说明。

该装置包括：收发单元，用于接收来自于第一设备的定位请求信息，该定位请求信息用于请求第三设备发起与第二设备之间的相对定位；该收发单元还用于：向第一设备发送第二测量信息，该第二测量信息用于指示第二设备和第三设备之间的相对位置，第二测量信息包括第二测量结果和第二测量结果的误差分布。

基于上述技术方案，第一设备可以接收来自第二设备的第一测量信息和/或来自第三设备的第二测量信息，第一测量信息包括第一测量结果和该第一测量结果的误差分布，第二测量信息包括第二测量结果和该第二测量结果的误差分布，使得第一设备可以根据第一测量信息和/或第二测量信息确定第二设备和第三设备的相对位置结果。也就是说，在相对定位时，第二设备上报的第一测量信息和/或第三设备上报的第二测量信息均包括误差分布，能够用于获取更准确的定位结果。

结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，该收发单元还用于：接收来自于第一设备的第一参考信号的资源配置信息和/或第二参考信号的资源配置信息，第一参考信号的资源配置信息用于指示第二设备向第三设备发送第一参考信号的资源，第二参考信号的资源配置信息用于指示第三设备向第二设备发送第二参考信号的资源。

结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，该收发单元具体用于：接收来自于第一设备的第一参考信号的资源配置信息，根据第一参考信号的资源配置信息接收第一参考信号。

结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，第二测量结果包括第二时间差信息，第二时间差信息用于指示第二设备发送第一参考信号与第三设备接收第一参考信号之间的时间差。

结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，该收发单元具体用于：接收来自于第一设备的第一参考信号的资源配置信息和第二参考信号的资源配置信息，根据第一参考信号的资源配置信息接收第一参考信号；根据第二参考信号的资源配置信息发送第二参考信号。

结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，第二测量结果包括第四时间差信息，第四时间差信息用于指示第三设备接收第一参考信号和第三设备发送第二参考信号之间的时间差。

结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，第二测量结果包括第二角度测量信息，第二角度测量信息根据第一参考信号确定，第二角度测量信息用于指示第二设备相对于第三设备的角度。

结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，该收发单元还用于：向第一设备发送第三测量信息，第三测量信息用于指示第三设备和第四设备之间的相对位置，第三测量信息包括第三测量结果和第三测量结果的误差分布。

结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，该收发单元还用于：接收来自于第一设备的第七参考信号的资源配置信息和/或第八参考信号的资源配置信息，第七参考信号的资源配置信息用于指示第三设备向第四设备发送第七参考信号的资源，第八参考信号的资源配置信息用于指示第四设备向第三设备发送第八参考信号的资源。

结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，该收发单元具体用于：接收来自于第一设备的第八参考信号的资源配置信息，根据第八参考信号的资源配置信息接收第八参考信号。

结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，第三测量结果包括第五时间差信息，第五时间差信息用于指示第四设备发送第八参考信号与第三设备接收第八参考信号之间的时间差。

结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，该收发单元具体用于：接收来自于第一设备的第七参考信号的资源配置信息和第八参考信号的资源配置信息，根据第七参考信号的资源配置信息发送第七参考信号；根据第八参考信号的资源配置信息接收第八参考信号。

结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，第三测量结果包括第七时间差信息，第七时间差信息用于指示第三设备发送第七参考信号与第三设备接收第八参考信号之间的时间差。

结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，第三测量结果包括第三角度测量信息，第三角度测量信息根据第八参考信号确定，第三角度测量信息用于指示第四设备相对于第三设备的角度。

结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，该收发单元还用于：向第一设备发送第二先验分布信息或第三先验分布信息中至少一种，第二先验分布信息用于指示第三设备和第四设备之间的相对位置的先验分布，第三先验分布信息用于指示第二设备和第三设备之间的相对位置的先验分布。

结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，该收发单元还用于：向第一设备发送第一指示信息和第二指示信息，第一指示信息用于指示第三设备和第四设备之间的定位准确度和/或第三设备和第四设备之间的第一信道是否为视距LoS传播信道，第二指示信息用于指示第三设备和第二设备之间的定位准确度和/或第三设备和第二设备之间的第二信道是否为LoS传播信道。

结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，该收发单元还用于：接收来自于第一设备的第三参考信号的资源配置信息和第四参考信号的资源配置信息，第三参考信号的资源配置信息用于指示第四设备向第三设备发送第三参考信号的资源，第四参考信号的资源配置信息用于指示第二设备向第三设备发送第四参考信号的资源，其中，第一指示信息根据第三参考信号的测量结果确定，第二指示信息根据第四参考信号的测量结果确定。

结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，上述误差分布为误差的均值和协方差矩阵/方差；或者，误差分布为误差的采样点和权重。

结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，上述先验分布为误差的位置二维坐标或三维坐标均值和协方差矩阵/方差；或者，先验分布为位置二维坐标或三维坐标误差的采样点和权重。

第五方面，提供了一种通信装置，包括：至少一个处理器，该至少一个处理器与至少一个存储器耦合，该至少一个处理器用于执行该至少一个存储器中存储的计算机程序或指令，以使得该通信装置执行上述第一方面至第二方面中任一方面或第一方面至第二方面中任一种可能的实现方式中的方法。

第六方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序或指令，当该计算机程序或指令在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面至第二方面中任一方面或第一方面至第二方面中任一种可能的实现方式中的方法。

第七方面，提供了一种芯片系统，包括：处理器，该处理器用于执行存储器中的计算机程序或指令，以实现上述第一方面至第二方面中任一方面或第一方面至第二方面中任一种可能的实现方式中的方法。

第八方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，当该计算机程序或指令被运行时，以使得上述第一方面至第二方面中任一方面或第一方面至第二方面中任一种可能的实现方式中的方法被执行。

附图说明

图1中是本申请实施例适用的定位架构。

图2是本申请实施例提供的一种定位的方法的示意性流程图。

图3是本申请实施例提供的一种定位的方法的又一示意性流程图。

图4是本申请实施例提供的一种定位的方法的又一示意性流程图。

图5是本申请实施例提供的一种定位的方法的又一示意性流程图。

图6是本申请实施例提供的一种定位的方法的又一示意性流程图。

图7是本申请实施例提供的一种定位的装置的示意性框图。

图8是本申请实施例提供的一种定位的装置的又一示意性框图。

图9是本申请实施例提供的一种定位的装置的又一示意性框图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。

本申请实施例的技术方案可以应用于各种通信系统，例如：第五代(5thgeneration，5G)系统或新无线(new radio，NR)、长期演进(long term evolution，LTE)系统、LTE频分双工(frequency division duplex，FDD)系统、LTE时分双工(time divisionduplex，TDD)、通用移动通信系统(universal mobile telecommunication system，UMTS)、全球互联微波接入(worldwide interoperability for microwave access，WiMAX)通信系统、未来的第六代(6th generation，6G)系统等。本申请实施例的技术方案还可以应用于设备到设备(device to device，D2D)通信，侧行链路(side link，SL)通信，车辆外联(vehicle-to-everything，V2X)通信，机器到机器(machine to machine，M2M)通信，机器类型通信(machine type communication，MTC)，以及物联网(internet of things，IoT)通信系统或者其他通信系统。

为便于理解本申请实施例，首先结合图1简单介绍本申请实施例适用的定位架构。

图1是本申请的一种应用场景的示意图。如图1中的(A)所示，该定位系统100可以包括但不限于以下设备(或者称为功能网元、功能实体、节点等)：

主设备110是需要获得和目标设备之间的相对位置的设备，包括但不限于终端设备(terminal equipment)、接入网设备、短距通信设备等。具体地，接入网设备可以是无线接入网(radio access network，RAN)设备、下一代基站节点(next generation Node Basestation，gNB)、演进型基站节点(evolved Node Base station，eNB)等。终端设备可以包括各种具有无线通信功能的手持设备、车载设备、可穿戴设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备，以及各种形式的终端、移动台(mobile station，MS)、终端(terminal)或软终端等等。例如，水表、电表、传感器、智慧家庭(smart home)中的无线终端(例如，电视机等家电、智慧盒子、游戏机)、V2X中的终端设备(例如，车辆或整车、车载终端设备、车载模块或者车载单元(on-board unit，OBU))等。可选地，主设备可以实现主设备和目标设备之间的位置估计。

目标设备120是需要被定位的设备，包括但不限于终端设备(terminalequipment)、短距通信设备等。具体地，终端设备可以包括各种具有无线通信功能的手持设备、车载设备、可穿戴设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备，以及各种形式的终端、移动台(mobile station，MS)、终端(terminal)或软终端等等。例如，水表、电表、传感器、智慧家庭(smart home)中的无线终端(例如，电视机等家电、智慧盒子、游戏机)、V2X中的终端设备(例如，车辆或整车、车载终端设备、车载模块或者车载单元(on-board unit，OBU))等。

此外，在本申请实施例中，终端设备还可以是物联网(internet of Things，IoT)系统中的用户设备，IoT是未来信息技术发展的重要组成部分，其主要技术特点是将物品通过通信技术与网络连接，从而实现人机互连，物物互连的智能化网络。

可选地，图1中的(A)中的定位系统100还可以包括协作设备130，协作设备130包括但不限于：接入网设备、终端设备、短距通信设备、或智能摄像头设备等。

应理解，图1中的(A)中的协作设备130可能有多个。

可选地，图1中的(A)中的定位系统100还可以包括定位设备140，定位设备140也可以称为定位服务器(location server)，其可以用于实现主设备和目标设备之间的位置估计。定位设备140可以部署于核心网内部，即定位设备140也属于一种核心网网元。示例性地，定位设备可以通过移动性管理功能(access and mobility management function，AMF)网元(图中未示出)与主设备和/或目标设备进行通信。例如，定位设备可以通过LTE定位协议(LTE positioning protocol，LPP)或者通过NR定位协议(NR positioningprotocol A，NRPPa)与主设备和/或与目标设备进行通信。

示例性地，图1中的(A)中示出的定位设备140可以是定位管理功能(locationmanagement function，LMF)网元。

在一些实施例中，当图1中的(A)中场景为室内家居场景时，包括的设备有位于屋顶的接入点(access point AP)，手机，音响，扫地机器人或其他终端设备，主设备和目标设备可以为以上设备中的一种。图(1)中的(B)是图1中的(A)所示的场景为室内家居场景的一例，设备X是主设备110的一例，设备Y是目标设备120的一例，设备Z是协作设备130的一例。

在一些实施例中，当图1中的(A)中场景为V2X场景时，包括的设备有路边通信单元(Roadside Unit，RSU)，基站，车辆或其他设备，主设备和目标设备可以为以上设备中的一种。

应理解，图1中的(A)和图1中的(B)只是本申请的一种应用场景的举例说明，本申请实施例中并不限定该方法能够应用的场景，例如，其他包括能够实现相应功能的设备的定位架构中同样适用。

在图1中的(A)和图1中的(B)所述的场景中，主设备110和目标设备120之间可能会有定位需求，例如，主设备110为接入点AP，目标设备120为扫地机器人，接入点AP需要获知和扫地机器人之间的相对位置信息，以便于优化扫地机器人的清洁轨迹，又如，主设备110为车辆A，目标设备120为车辆B，车辆A需要获知和车辆B之间的相对位置，以用于路径规划和自动驾驶。

现有的定位技术原理主要有基于邻近关系的定位方式、基于射频指纹的定位方式、基于空间几何关系的定位方式等。下面对这几种定位方式进行简单介绍：

(a)基于邻近关系：以绝对位置已知的基站作为参考点，然后根据待定位物体和这些基站的临近关系来定位。例如，当待定位手机处于某个基站覆盖范围下/或接收到某个基站的参考信号接收功率最强时，即可利用该基站的绝对位置信息确定该手机的大概位置，该方法实现简单，但是定位精度较差。

(b)基于射频指纹：需要对待定位场景中的各个位置做信道的提前测量，然后根据测量的结果对信道做一些特征提取和压缩，从而形成一张射频指纹地图，当某个设备有定位需求时，对信道进行测量，然后将信道的特征进行上报，与射频指纹地图进行匹配，最终确定位置，该方法前期对指纹地图的构建以及后期对指纹地图的维护要求较高。

(c)基于空间几何关系：具体又分为多锚点定位和单锚点定位。多锚点定位下多个基站需要和终端之间进行参考信号的收发，确定终端信号到达多个基站的绝对传播时间或者传播时间差，最终通过空间的集合关系以及已知的锚点位置信息确定终端设备的位置；单锚点定位下通常需要基站安装多天线，通过单个基站和终端之间通过收发参考信号同时确定终端位置相对于基站位置的角度和距离，然后利用基站已知的位置确定终端的位置。该类方法也是目前5G定位中最主流的定位方法。

其中，在侧行链路(side link，SL)中，利用基于空间几何关系进行相对定位时，定位主要依赖于两个终端设备之间电磁波传播的首径来确定两个设备之间的距离和角度，因此定位精度会受到信道环境的限制，尤其是非视线(non line of sight，NLoS)传播场景。所谓非视线(non line of sight，NLoS)传播场景，可以理解为，当两个终端设备之间的首径被物体遮挡时，例如，图1中的中(A)中主设备110和目标设备120之间的首径存在遮挡物150，主设备110和目标设备120之间的信号传播为NLoS传播，又如，图1中的(B)中设备X和设备Y之间的首径存在遮挡物M，设备X和设备Y之间的信号传播为NLoS传播，由于电磁波在遮挡物中的传播速度会降低，从而会导致主设备和目标设备之间的首径的信号传播时间偏大，同时首径的能量衰减较大，最终使得距离测量值出现偏差。

在进行相对定位时，如何获取更准确的定位结果成为亟待解决的问题。

有鉴于此，本申请提供一种定位的方法，以期获取更准确的定位结果。

图2是本申请实施例提供的一种定位的方法的示意性流程图。图2所示的方法200可以由图1中的(A)所示的系统100执行。

S210，第一设备向第二设备和第三设备分别发送定位请求信息，该定位请求信息用于请求第二设备和第三设备发起相对定位。

当第一设备需要获取第二设备和第三设备之间的相对位置时，第一设备可以向第二设备和第三设备分别发送定位请求信息(positioning request information)，该定位请求信息用于请求第二设备和第三设备发起相对定位。也可以理解为，该定位请求信息用于请求第二设备和第三设备发起相对定位，并向第一设备上报相对定位结果，具体地，相对定位结果可以包括下文中的第一测量信息和/或第二测量信息。

应理解，第一设备向第二设备和第三设备定位请求信息的先后顺序不作限定，可以先向第二设备发送，也可以先向第三设备发送，也可以同时给第二设备和第三设备发送。

还应理解，第一设备向第二设备发送的定位请求信息可以称为第一定位请求信息，向第三设备发送的定位请求信息可以称为第二定位请求信息，第一定位请求信息和第二定位请求信息的内容可以相同，例如，第一定位请求信息和第二定位请求信息均包括第二设备和第三设备的标识，并且可以通过广播的形式向第二设备和第三设备同时发送。或者，第一定位请求信息和第二定位请求信息的内容也可以不同，例如，第一定位请求信息除了携带请求第二设备和第三设备发起相对定位的信息，还包括需要发送给第二设备的其他信息，可以通过单播的形式向第二设备发送第一定位请求信息。可选地，第二定位请求信息除了携带请求第二设备和第三设备发起相对定位的信息，还包括需要发送给第三设备的其他信息，可以通过单播的形式向第三设备发送第二定位请求信息。上述说明仅为举例，在实际应用中，本申请对第一定位请求信息和第二定位请求信息的内容和发送形式不做限定。

S220，第二设备向第一设备发送第一测量信息，和/或第三设备向第一设备发送第二测量信息，相应地，第一设备接收第一测量信息和/或第二测量信息，该第一测量信息用于确定第二设备和第三设备之间的相对位置，该第一测量信息包括第一测量结果和该第一测量结果的误差分布，该第二测量信息用于确定第二设备和第三设备之间的相对位置，该第二测量信息包括第二测量结果和该第二测量结果的误差分布，该第一测量信息和/或第二测量信息用于确定第二设备和第三设备的相对位置结果。

第二设备在接收到定位请求信息后，会向第一设备上报第一测量信息，该第一测量信息包括第一测量结果和该第一测量结果的误差分布。或者，类似的，第三设备在接收到定位请求信息后，会向第一设备上报第二测量信息，该第二测量信息包括第二测量结果和该第二测量结果的误差分布，该第一测量信息和/或第二测量信息可以用于第一设备确定第二设备和第三设备的相对位置结果。

基于上述技术方案，在相对定位时，第二设备上报的第一测量信息和/或第三设备上报的第二测量信息均包括误差分布，能够用于获取更准确的定位结果。

应理解，S220中，可以只有第二设备上报第一测量信息，第三设备不上报第二测量信息。或者，也可以是只有第三设备上报第二测量信息，第二设备不上报第一测量信息。或者，也可以是第二设备上报第一测量信息且第三设备上报第二测量信息，第二设备和第三设备的上报先后顺序可以是在第二设备和第三设备中预配置的，也可以是第一设备指示的，本申请不做限定。

可选地，该方法200还包括：S230，第一设备根据第一测量信息和/或第二测量信息确定第二设备和第三设备的相对位置结果。

可选地，第一设备还可以确定第二设备和第三设备的相对位置结果的误差分布。

第一设备可以根据第一测量结果和该第一测量结果的误差分布，和/或，第二测量结果和该第二测量结果的误差分布确定第二设备和第三设备的相对位置结果，以及相对位置结果的误差分布。

可选地，在S220之前，该方法200还包括：S240，第一设备向第二设备和第三设备分别发送参考信号资源配置信息，该参考信号资源配置信息所配置的参考信号用于第二设备和第三设备的相对定位，或者，也可以说，该参考信号资源配置信息用于第二设备和第三设备确定第一测量信息和/或第二测量信息。

具体而言，该参考信号配置信息可以包括参考信号的时频位置、端口数、参考信号序列信息中的至少一种。

应理解，发送给第二设备和第三设备的参考信号资源配置信息可以是相同的，也可以是不同的，只要包括第二设备和第三设备之间发送参考信号和接收参考信号的资源即可，本申请不做限定。

可选地，参考信号的资源配置可以是第一设备确定的，也可以是第二设备或第三设备确定的，当是第一设备确定时，S240中，第一设备向第二设备和第三设备分别发送参考信号的资源配置信息。第二设备和第三设备确定的具体情况可以参照下文方法300中S302a、S302b、S302c的描述。图2中示出的是第一设备确定的情况。

因此，第二设备和第三设备可以根据参考信号资源配置信息，进行相对位置测量，获得第一测量信息和/或第二测量信息，并上报至第一设备。

具体而言，参考信号资源配置信息包括第一参考信号的资源配置信息和/或第二参考信号的资源配置信息，第一参考信号的资源配置信息用于指示第二设备向第三设备发送第一参考信号的资源，第二参考信号的资源配置信息用于指示第三设备向第二设备发送所述第二参考信号的资源，其中，向第二设备和第三设备发送参考信号资源配置信息，包括：向第二设备和第三设备发送第一参考信号的资源配置信息，和/或第二参考信号的资源配置信息。也就是说，向第二设备和第三设备发送参考信号资源配置信息包括以下三种情况，其中情况1和2可以适用于第二设备和第三设备之间时钟完全同步的场景，情况3可以适用于第二设备和第三设备之间未完全同步的场景：

情况1：

第一设备向第二设备和第三设备均发送第一参考信号的资源配置信息，这种情况下，第二设备会根据第一参考信号的资源配置信息向第三设备发送第一参考信号，相应地，第三设备会根据第一参考信号的资源配置信息接收第一参考信号。

情况2：

第一设备向第二设备和第三设备均发送第二参考信号的资源配置信息，这种情况下，第三设备会根据第二参考信号的资源配置信息向第二设备发送第二参考信号，相应地，第二设备会根据第二参考信号的资源配置信息接收第二参考信号。

情况3：

第一设备向第二设备和第三设备均发送第一参考信号的资源配置信息和第二参考信号的资源配置信息，在这种情况下，第二设备会根据第一参考信号的资源配置信息向第三设备发送第一参考信号，相应地，第三设备会根据第一参考信号的资源配置信息接收第一参考信号，此外，第三设备还会根据第二参考信号的资源配置信息向第二设备发送第二参考信号，相应地，第二设备还会根据第二参考信号的资源配置信息接收第二参考信号。其中，第二设备发送第一参考信号与第三设备发送第二参考信号的先后顺序不作限定。

应理解，对于情况1，S220中，第一设备接收来自于第二设备的第一测量信息和/或来自于第三设备的第二测量信息，包括：第一设备接收来自于第三设备的第二测量信息。其中，第二测量信息中的第二测量结果包括第二时间差信息，第二测量结果的误差分布包括该第二时间差信息的误差分布，该第二时间差信息用于指示第二设备发送第一参考信号与第三设备接收第一参考信号之间的时间差。该时间差即为第一参考信号从第二设备传播至第三设备的时间，乘以光速即可确定第二设备至第三设备的直线距离的估计值，同时通过时间差的误差分布可以确定距离估计值的误差分布。应理解，第一参考信号是第二设备向第三设备发送的参考信号。

对于情况2，S220中，第一设备接收来自于第二设备的第一测量信息和/或来自于第三设备的第二测量信息，包括：第一设备接收来自于第二设备的第一测量信息。其中，第一测量信息中的第一测量结果包括第一时间差信息，第一测量结果的误差分布包括该第一时间差信息的误差分布，该第一时间差信息用于指示第三设备发送第二参考信号与第二设备接收第二参考信号之间的时间差。该时间差即为第二参考信号从第三设备传播至第二设备的时间，乘以光速即可确定第三设备至第二设备的直线距离的估计值，同时通过时间差的误差分布可以确定距离估计值的误差分布。应理解，第二参考信号是第三设备向第二设备发送的参考信号。

对于情况3，S220中，第一设备接收来自于第二设备的第一测量信息和/或来自于第三设备的第二测量信息，包括：第一设备接收来自于第二设备的第一测量信息和来自于第三设备的第二测量信息。其中，第一测量信息中的第一测量结果包括第三时间差信息，第一测量结果的误差分布包括该第三时间差信息的误差分布，该第三时间差信息用于指示第二设备发送第一参考信号和第二设备接收第二参考信号之间的时间差。第二测量信息中的第二测量结果包括第四时间差信息，第二测量结果的误差分布包括该第四时间差信息的误差分布，该第四时间差信息用于指示第三设备接收第一参考信号和第三设备发送第二参考信号之间的时间差。具体得，当第二设备先发送第一参考信号，第三设备后发送第二参考信号时，第三时间差对应第二设备接收第二参考信号的时刻减去第二设备发送第一参考信号的时刻，第四时间差对应第三设备发送第二参考信号的时刻减去第三设备接收第一参考信号的时刻，将第三时间差减去第四时间差即能够得到第一参考信号从第二设备传播至第三设备的时间与第二参考信号从第三设备传播至第二设备的时间之和，考虑来回的时间是相等的，则能得到信号单程传播的时间，乘以光速即可确定第三设备至第二设备的直线距离的估计值，同时通过时间差的误差分布可以确定距离估计值的误差分布。当第三设备先发送第二参考信号，第二设备后发送第一参考信号时，第三时间差对应第二设备发送第一参考信号的时刻减去第二设备接收第二参考信号的时刻，第四时间差对应第三设备接收第一参考信号的时刻减去第三设备发送第二参考信号的时刻，将第四时间差减去第三时间差即能够得到第一参考信号从第二设备传播至第三设备的时间与第二参考信号从第三设备传播至第二设备的时间之和，考虑来回的时间是相等的，则能得到信号单程传播的时间，乘以光速即可确定第三设备至第二设备的直线距离的估计值，同时通过时间差的误差分布可以确定距离估计值的误差分布。

在一种实现方式中，上述时间差误差分布形式可以为误差的均值和方差/标准差；或者，为时间差误差的采样点和权重。

可选地，针对上述3种情况中的任一种，第一测量结果还可以包括第一角度测量信息，第二测量结果还可以包括第二角度测量信息，第一角度测量信息根据第二参考信号确定，第一角度测量信息用于指示第三设备相对于第二设备的角度，第二角度测量信息根据第一参考信号确定，第二角度测量信息用于指示第二设备相对于第三设备的角度。换言之，在第三设备发送第二参考信号的情况下，第二设备可以根据第二参考信号确定第三设备相对于第二设备的角度，并且可以在第一测量信息中携带该第一角度测量信息。在第二设备发送第一参考信号的情况下，第三设备可以根据第一参考信号确定第二设备相对于第三设备的角度，并且可以在第二测量信息中携带该第二角度测量信息。

可选地，针对上述3种情况中的任一种，第一测量结果的误差分布还可以包括第三设备相对于第二设备的角度的误差分布，即第一角度测量信息的误差分布，第二测量结果的误差分布还可以包括第二设备相对于第三设备的角度的误差分布，即第二角度测量信息的误差分布。

在一种实现方式中，误差分布为误差的均值和协方差矩阵；或者，为误差的采样点和权重。

下面以图3中的方法300为例，对方法200进行进一步说明。图3是本申请实施例提供的一种定位的方法的又一示意性流程图。

S301，第一设备向第二设备和第三设备分别发送定位请求信息，相应地，第二设备和第三设备接收定位请求信息。该步骤与S210类似。

向第二设备发送的定位请求信息和向第三设备发送的定位请求信息的可以相同，也可以不同，可以通过单播的形式发送，也可以通过广播的形式发送，本申请不做限定。

接下来会有3中情况。

情况1：

S302a，第一设备向第二设备和第三设备分别发送第一参考信号的资源配置信息，该第一参考信号的资源配置信息用于指示第二设备向第三设备发送第一参考信号的资源。

应理解，第一参考信号的资源配置可以是第一设备确定的，也可以是第二设备确定的，当是第一设备确定时，S302a中，第一设备向第二设备和第三设备分别发送第一参考信号的资源配置信息。当是第二设备确定时，S302a中，第二设备向第三设备发送该第一参考信号的资源配置信息。图3中示出的是前一种情况。

S303a，第二设备根据第一参考信号的资源配置信息向第三设备发送第一参考信号，第三设备根据第一参考信号的资源配置信息接收第一参考信号。

S304a，第三设备根据第一参考信号确定第二测量结果。

具体而言，第三设备可以确定接收第一参考信号的时间，然后根据第二设备发送第一参考信号的时间和自身接收第一参考信号的时间确定第二时间差。即第二时间差为第一参考信号的收发时间差。

第三设备还可以根据第一参考信号确定第二设备相对于自身的角度，即获得第二角度测量信息。例如，当第三设备具备多根天线时，可通过多根天线接收第一参考信号，并根据多根天线测量值的相位分布确定角度测量信息。

第三设备还可以确定第二时间差的误差分布和第二角度测量信息的误差分布。其中，测量误差主要来源于以下至少一种：信道环境复杂造成的识别偏差、设备本身的时钟误差。第二时间差的误差分布可以利用硬件的测量信息得到的，可以是通过一些传统的理论模型推导得到的，也可以是通过机器学习、人工智能等其他方法以波形或其他特征作为输入通过前期训练得到的，本申请对此不予限定。

作为示例，可以通过神经网络/深度神经网络确定误差分布，该网络的输入是第一参考信号的接收波形序列f(t)，网络的输出是时间/角度测量值的方差或标准差，该网络的训练可以在出厂前完成，然后将训练后的模型提前配置在第三设备的芯片中。

第三设备确定第二测量结果，第二测量结果可以包括第二时间差信息、第二时间差信息的误差分布、第二角度测量信息和第二角度测量信息的误差分布，其中第二时间差信息和第二角度测量信息也可以称为第二测量结果，第二时间差信息的误差分布和第二角度测量信息的误差分布也可以称为第二测量结果的误差分布。

S305a，第三设备向第一设备上报第二测量信息。

可选的，在S304a中，第三设备也可以先根据第二测量结果确定第二设备和第三设备之间相对位置的估计值和相对位置结果的误差分布，在S305a中，将确定的相对位置的估计值和相对位置结果的误差分布上报至第一设备。此时误差分布的形式可以是位置估计误差的协方差矩阵，或者是根据位置估计误差分布对应的若干个采样点以及权重。

情况2：

S302b，第一设备向第二设备和第三设备分别发送第二参考信号的资源配置信息，该第二参考信号的资源配置信息用于指示第三设备向第二设备发送第二参考信号的资源。

应理解，第二参考信号的资源配置可以是第一设备确定的，也可以是第三设备确定的，当是第一设备确定时，S302b中，第一设备向第二设备和第三设备分别发送第二参考信号的资源配置信息。当是第三设备确定时，S302b中，第三设备向第二设备发送该第二参考信号的资源配置信息。图3中示出的是前一种情况。

S303b，第三设备根据第二参考信号的资源配置信息向第二设备发送第二参考信号，第二设备根据第二参考信号的资源配置信息接收第二参考信号。

S304b，第二设备根据第二参考信号确定第一测量结果。

具体而言，第二设备可以确定接收第二参考信号的时间，然后根据第三设备发送第二参考信号的时间和自身接收第二参考信号的时间确定第一时间差。即第一时间差为第二参考信号的收发时间差。

第二设备还可以根据第二参考信号确定第三设备相对于自身的角度，即获得第一角度测量信息。例如，例如，当第二设备具备多根天线时，可通过多根天线接收第二参考信号，并根据多根天线测量值的相位分布确定角度测量信息。

第二设备还可以确定第一时间差的误差分布和第一角度测量信息的误差分布。其中，测量误差主要来源于以下至少一种：信道环境复杂造成的识别偏差、设备本身的时钟误差。第一时间差的误差分布可以利用硬件的测量信息得到的，可以是通过一些传统的理论模型推导得到的，也可以是通过机器学习、人工智能等其他方法以波形或其他特征作为输入通过前期训练得到的，本申请对此不予限定。

作为示例，可以通过神经网络/深度神经网络确定误差分布，该网络的输入是第二参考信号的接收波形序列f(t)，网络的输出是时间/角度测量值的方差或标准差，该网络的训练可以在出厂前完成，然后将训练后的模型提前配置在第二设备的芯片中。

第二设备确定第一测量结果，第一测量结果可以包括第一时间差信息、第一时间差信息的误差分布、第一角度测量信息和第一角度测量信息的误差分布，其中第一时间差信息和第一角度测量信息也可以称为第一测量结果，第一时间差信息的误差分布和第一角度测量信息的误差分布也可以称为第一测量结果的误差分布。应理解，与上文类似，第一时间差信息包括的时间差即为第二参考信号从第三设备传播至第二设备的时间，乘以光速即可确定第三设备至第二设备的直线距离的估计值，同时通过时间差的误差分布可以确定距离估计值的误差分布。

S305b，第二设备向第一设备上报第一测量信息。

可选的，在S304b中，第二设备也可以先根据第一测量结果确定第二设备和第三设备之间相对位置的估计值和相对位置结果的误差分布，在S305b中，将确定的相对位置的估计值和相对位置结果的误差分布上报至第一设备。此时误差分布的形式可以是位置估计误差的协方差矩阵，或者是根据位置估计误差分布对应的若干个采样点以及权重。

情况3：

S302c，第一设备向第二设备和第三设备分别发送第一参考信号的资源配置信息和第二参考信号的资源配置信息，该第一参考信号的资源配置信息用于指示第二设备向第三设备发送第一参考信号的资源，该第二参考信号的资源配置信息用于指示第三设备向第二设备发送第二参考信号的资源。

类似的，第一参考信号的资源配置可以是第一设备确定的，也可以是第二设备确定的，第二参考信号的资源配置可以是第一设备确定的，也可以是第三设备确定的，当是第一设备确定时，S302c中，第一设备向第二设备和第三设备分别发送第一参考信号和第二参考信号的资源配置信息。当是第二设备和第三设备确定时，S302c中，第二设备向第三设备发送该第一参考信号的资源配置信息，第三设备向第二设备发送该第二参考信号的资源配置信息。图3中示出的是前一种情况。

S303c，第二设备根据第一参考信号的资源配置信息向第三设备发送第一参考信号，第三设备根据第一参考信号的资源配置信息接收第一参考信号。

S304c，第三设备根据第二参考信号的资源配置信息向第二设备发送第二参考信号，第二设备根据第二参考信号的资源配置信息接收第二参考信号。

S305c，第三设备根据第一参考信号和第二参考信号确定第二测量结果。

具体而言，第三设备可以确定接收第一参考信号的时间，然后根据自身接收第一参考信号的时间和自身发送第二参考信号的时间确定第四时间差。即第四时间差为接收第一参考信号和发送第二参考信号的时间间隔。

第三设备还可以根据第一参考信号确定第二设备相对于自身的角度，即获得第二角度测量信息。第三设备还可以确定第四时间差的误差分布和第二角度测量信息的误差分布。具体与S304a类似，在此不再赘述。

第三设备确定第二测量结果，第二测量结果可以包括第四时间差信息、第四时间差信息的误差分布、第二角度测量信息和第二角度测量信息的误差分布，其中第四时间差信息和第二角度测量信息也可以称为第二测量结果，第四时间差信息的误差分布和第二角度测量信息的误差分布也可以称为第二测量结果的误差分布。

S306c，第三设备向第一设备上报第二测量信息。

S307c，类似的，第二设备根据第一参考信号和第二参考信号确定第一测量结果。

具体而言，第二设备可以确定接收第二参考信号的时间，然后根据自身发送第一参考信号的时间和自身接收第二参考信号的时间确定第三时间差。即第三时间差为发送第一参考信号和接收第二参考信号的时间间隔。

应理解，当第二设备先发送第一参考信号，第三设备后发送第二参考信号时，第三时间差对应第二设备接收第二参考信号的时刻减去第二设备发送第一参考信号的时刻，第四时间差对应第三设备发送第二参考信号的时刻减去第三设备接收第一参考信号的时刻。当第三设备先发送第二参考信号，第二设备后发送第一参考信号时，第三时间差对应第二设备发送第一参考信号的时刻减去第二设备接收第二参考信号的时刻，第四时间差对应第三设备接收第一参考信号的时刻减去第三设备发送第二参考信号的时刻。

第二设备还可以根据第二参考信号确定第三设备相对于自身的角度，即获得第一角度测量信息。第二设备还可以确定第三时间差的误差分布和第一角度测量信息的误差分布。具体与S304b类似，在此不再赘述。

第二设备确定第一测量结果，第一测量结果可以包括第三时间差信息、第三时间差信息的误差分布、第一角度测量信息和第一角度测量信息的误差分布，其中第三时间差信息和第一角度测量信息也可以称为第一测量结果，第三时间差信息的误差分布和第一角度测量信息的误差分布也可以称为第一测量结果的误差分布。

S308c，类似的，第二设备向第一设备上报第一测量信息。

S309，第一设备根据第一测量信息和/或第二测量信息确定第二设备和第三设备之间的相对位置结果。

具体而言，针对情况1，如果仅第三设备上报第二测量信息，则第一设备根据第二时间差信息和第二时间差信息的误差分布确定第二设备和第三设备之间的相对距离，根据第二角度测量信息和第二角度测量信息的误差分布确定第三设备和第二设备的相对角度。应理解，第二时间差即为第一参考信号从第二设备传播至第三设备的时间，乘以光速即可确定第二设备至第三设备的直线距离的估计值，同时通过时间差的误差分布可以确定距离估计值的误差分布。针对情况2，如果仅第二设备上报第一测量信息，则第一设备根据第一时间差信息和第一时间差信息的误差分布确定第二设备和第三设备之间的相对距离，根据第一角度测量信息和第一角度测量信息的误差分布确定第三设备和第二设备的相对角度。应理解，第一时间差即为第二参考信号从第三设备传播至第二设备的时间，乘以光速即可确定第三设备至第二设备的直线距离的估计值，同时通过时间差的误差分布可以确定距离估计值的误差分布。也就是说，情况1和情况2能够在第二设备和第三设备完全同步的情况下，利用第一参考信号或第二参考信号的传播时长来计算第二设备和第三设备之间的相对距离。

针对情况3，如果第三设备上报第二测量信息且第二设备上报第一测量信息，则第一设备根据第四时间差信息、第四时间差信息的误差分布、第三时间差信息和第三时间差信息的误差分布确定第二设备和第三设备之间的相对距离，根据第二角度测量信息、第二角度测量信息的误差分布、第一角度测量信息、第一角度测量信息的误差分布确定第三设备和第二设备的相对角度。应理解，当第二设备先发送第一参考信号，第三设备后发送第二参考信号时，将第三时间差减去第四时间差即能够得到第一参考信号从第二设备传播至第三设备的时间与第二参考信号从第三设备传播至第二设备的时间之和，当第三设备先发送第二参考信号，第二设备后发送第一参考信号时，将第四时间差减去第三时间差即能够得到第一参考信号从第二设备传播至第三设备的时间与第二参考信号从第三设备传播至第二设备的时间之和。考虑来回的时间是相等的，则能得到信号单程传播的时间，乘以光速即可确定第三设备至第二设备的直线距离的估计值，同时通过时间差的误差分布可以确定距离估计值的误差分布。也就是说，情况3能够在第二设备和第三设备不完全同步的情况下，利用第一参考信号和第二参考信号的往返时间差(round trip time，RTT)来计算第二设备和第三设备之间的相对距离。

应理解，在S306c中，第三设备也可以将第二测量信息上报至第二设备，第二设备根据自身确定的第一测量信息和接收的第二测量信息确定第二设备和第三设备的相对位置结果和相对位置结果的误差分布，然后在S308c中，将确定的相对位置的结果和相对位置结果的误差分布上报至第一设备。类似地，在S308c中，第二设备也可以将第一测量信息上报至第三设备，第三设备根据自身确定的第二测量信息和接收的第一测量信息确定第二设备和第三设备的相对位置结果和相对位置结果的误差分布，然后在S306c中，将确定的相对位置的结果和相对位置结果的误差分布上报至第一设备。

基于上述技术方案，在相对定位时，第二设备上报的第一测量信息和/或第三设备上报的第二测量信息均包括误差分布，能够用于获取更准确的定位结果。

在一种实现方式中，方法200和方法300中的第一设备可以为系统100中的主设备110，第二设备和第三设备分别为系统100中的目标设备120和协作设备130。通过方法200或方法300，主设备110可以获得目标设备120和协作设备130之间更准确的相对位置。

在一种实现方式中，方法200和方法300中的第一设备可以为系统100中的定位设备140，第二设备和第三设备分别为系统100中的主设备110、目标设备120和协作设备130中的任意两个，通过方法200或方法300，定位设备140可以获得主设备110、目标设备120和协作设备130中的任意两个之间更准确的相对位置。

在一种实现方式中，方法200和方法300中的第一设备和第二设备可以为同一个设备，例如，第一设备和第二设备均为系统100中的主设备110或定位设备140，第三设备为系统100中的目标设备120或协作设备130，通过方法200或方法300，主设备110或定位设备140可以获得其与目标设备120或协作设备130之间更准确的相对位置。应理解，这种情况下，方法200和方法300中第一设备与第二设备之间的信息交互即为主设备或定位设备内部的处理，不涉及空口信息传输。例如，在S302a中，第一设备不会向第二设备发送第一参考信号的资源配置信息，即第一设备不会向第二设备配置参考信号资源。

在一种实现方式中，方法200和方法300中的第一设备和第三设备可以为同一个设备，例如，第一设备和第三设备均为系统100中的主设备110或定位设备140，第二设备为系统100中的目标设备120或协作设备130，通过方法200或方法300，主设备110或定位设备140可以获得其与目标设备120或协作设备130之间更准确的相对位置。应理解，这种情况下，方法200和方法300中第一设备与第三设备之间的信息交互即为主设备或定位设备内部的处理，不涉及空口信息传输。

图4是本申请实施例提供的一种定位的方法的又一示意性流程图。图4所示的方法400是在图2或图3的基础上，进一步获得第二设备和第四设备的相对位置以及第三设备和第四设备的相对位置。

S401～S404与S210～S240类似，其具体实现过程可以参考方法300，在此不再赘述。其中，在S402与S403之间还包括：第二设备根据第一参考信号的资源配置信息向第三设备发送第一参考信号，第三设备根据第一参考信号的资源配置信息接收第一参考信号，和/或，第三设备根据第二参考信号的资源配置信息向第二设备发送第二参考信号，第二设备根据第二参考信号的资源配置信息接收第二参考信号。在S404中，第一设备在确定第二设备和第三设备之间的相对位置结果时，还可以获得相对位置结果的误差分布。此时误差分布的形式可以是位置估计误差的协方差矩阵，或者是根据位置估计误差分布对应的若干个采样点以及权重。

S405，第一设备向第三设备和第四设备发送第七参考信号的资源配置信息和/或第八参考信号的资源配置信息，第七参考信号的资源配置信息用于指示第三设备向第四设备发送第七参考信号的资源，第八参考信号的资源配置信息用于指示第四设备向第三设备发送第八参考信号的资源。

类似方法300，第七参考信号的资源配置可以是第一设备确定的，也可以是第三设备确定的，当是第一设备确定时，S405中，第一设备向第三设备和第四设备分别发送第七参考信号的资源配置信息。当是第三设备确定时，S405中，第三设备向第四设备发送该第七参考信号的资源配置信息。图4中示出的是前一种情况。

类似地，第八参考信号的资源配置可以是第一设备确定的，也可以是第四设备确定的，当是第一设备确定时，S405中，第一设备向第三设备和第四设备分别发送第八参考信号的资源配置信息。当是第四设备确定时，S405中，第四设备向第三设备发送该第八参考信号的资源配置信息。图4中示出的是前一种情况。

S406，第一设备接收来自于第三设备的第三测量信息和/或来自于第四设备的第四测量信息，该第三测量信息用于确定第三设备和第四设备之间的相对位置，该第三测量信息包括第三测量结果和第三测量结果的误差分布，该第四测量信息用于确定第三设备和第四设备之间的相对位置，该第四测量信息包括第四测量结果和第四测量结果的误差分布，其中，第三测量信息根据第八参考信号确定，第四测量信息根据第七参考信号确定。

应理解，与上文S220类似，S406也包括三种情况：

情况1：第一设备接收来自于第三设备的第三测量信息和/或来自于第四设备的第四测量信息，包括：第一设备接收来自于第三设备的第三测量信息，其中，第三测量结果包括第五时间差信息，第五时间差信息用于指示第四设备发送第八参考信号与第三设备接收第八参考信号之间的时间差。应理解，第八参考信号是第四设备向第三设备发送的参考信号。

情况2：第一设备接收来自于第三设备的第三测量信息和/或来自于第四设备的第四测量信息，包括：第一设备接收来自于第四设备的第四测量信息，其中，第四测量结果包括第六时间差信息，第六时间差信息用于指示第三设备发送第七参考信号与第四设备接收第七参考信号之间的时间差。应理解，第七参考信号是第三设备向第四设备发送的参考信号。

情况3：第一设备接收来自于第三设备的第三测量信息和/或来自于第四设备的第四测量信息，包括：第一设备接收来自于第三设备的第三测量信息和来自于第四设备的第四测量信息，其中，第三测量结果包括第七时间差信息，第四测量结果包括第八时间差信息，第七时间差信息用于指示第三设备发送第七参考信号与第三设备接收第八参考信号之间的时间差，第八时间差信息用于指示第四设备接收第七参考信号与第四设备发送第八参考信号之间的时间差。

类似地，针对上述3种情况中的任一种，第三测量结果还可以包括第三角度测量信息，第四测量结果该可以包括第四角度测量信息，第三角度测量信息根据第八参考信号确定，第三角度测量信息用于指示第四设备相对于第三设备的角度，第四角度测量信息根据第七参考信号确定，第四角度测量信息用于指示第三设备相对于第四设备的角度。

类似地，针对上述3种情况中的任一种，第三测量信息还可以包括第三测量结果的误差分布，具体而言，第三测量结果的误差分布可以包括第五时间差信息或第七时间差信息的误差分布，以及第四设备相对于第三设备的角度的误差分布，即第三角度测量信息的误差分布，第四测量结果的误差分布可以包括第六时间差信息或第八时间差信息的误差分布，以及第三设备相对于第四设备的角度的误差分布，即第四角度测量信息的误差分布。

在一种实现方式中，误差分布为误差的均值和协方差矩阵；或者，为误差的采样点和权重。

S407，第一设备根据第三测量信息和/或第四测量信息确定第四设备和第三设备的相对位置结果。

具体而言，针对情况1，如果仅第三设备上报第三测量信息，则第一设备根据第五时间差信息和第五时间差信息的误差分布确定第四设备和第三设备之间的相对距离，根据第三角度测量信息和第三角度测量信息的误差分布确定第三设备和第四设备的相对角度。应理解，第五时间差即为第八参考信号从第四设备传播至第三设备的时间，乘以光速即可确定第三设备至第四设备的直线距离的估计值，同时通过时间差的误差分布可以确定距离估计值的误差分布。针对情况2，如果仅第四设备上报第四测量信息，则第一设备根据第六时间差信息和第六时间差信息的误差分布确定第四设备和第三设备之间的相对距离，根据第四角度测量信息和第四角度测量信息的误差分布确定第三设备和第四设备的相对角度。应理解，第六时间差即为第七参考信号从第三设备传播至第四设备的时间，乘以光速即可确定第三设备至第四设备的直线距离的估计值，同时通过时间差的误差分布可以确定距离估计值的误差分布。也就是说，情况1和情况2能够在第四设备和第三设备完全同步的情况下，利用第七参考信号或第八参考信号的传播时长来计算第四设备和第三设备之间的相对距离。

针对情况3，如果第三设备上报第三测量信息且第四设备上报第四测量信息，则第一设备根据第八时间差信息、第八时间差信息的误差分布、第七时间差信息和第七时间差信息的误差分布确定第四设备和第三设备之间的相对距离，根据第四角度测量信息、第四角度测量信息的误差分布、第三角度测量信息、第三角度测量信息的误差分布确定第三设备和第四设备的相对角度。应理解，当第三设备先发送第七参考信号，第四设备后发送第八参考信号时，将第七时间差减去第八时间差即能够得到第七参考信号从第三设备传播至第四设备的时间与第八参考信号从第四设备传播至第三设备的时间之和，当第四设备先发送第八参考信号，第三设备后发送第七参考信号时，将第八时间差减去第七时间差即能够得到第七参考信号从第三设备传播至第四设备的时间与第八参考信号从第四设备传播至第三设备的时间之和。考虑来回的时间是相等的，则能得到信号单程传播的时间，乘以光速即可确定第三设备至第四设备的直线距离的估计值，同时通过时间差的误差分布可以确定距离估计值的误差分布。也就是说，情况3能够在第四设备和第三设备不完全同步的情况下，利用第七参考信号和第八参考信号的往返时间差来计算第四设备和第三设备之间的相对距离。

应理解，在S406中，第四设备也可以将第四测量信息上报至第三设备，第三设备根据自身确定的第三测量信息和接收的第四测量信息确定第四设备和第三设备的相对位置结果和相对位置结果的误差分布，然后将确定的相对位置的估计值和相对位置结果的误差分布上报至第一设备。类似地，第三设备也可以将第三测量信息上报至第四设备，第四设备根据自身确定的第四测量信息和接收的第三测量信息确定第四设备和第三设备的相对位置结果和相对位置结果的误差分布，然后将确定的相对位置的估计值和相对位置结果的误差分布上报至第一设备。

在S406和S407中，在确定第四设备和第三设备之间的相对位置结果时，还可以获得相对位置结果的误差分布。此时误差分布的形式可以是位置估计误差的协方差矩阵，或者是根据位置估计误差分布对应的若干个采样点以及权重。

应理解，S405～S407的具体实现可以参照上文方法300，在此不再赘述。其中，在S405与S406之间还包括：第三设备根据第七参考信号的资源配置信息向第四设备发送第七参考信号，第四设备根据第七参考信号的资源配置信息接收第七参考信号，和/或，第四设备根据第八参考信号的资源配置信息向第三设备发送第八参考信号，第三设备根据第八参考信号的资源配置信息接收第八参考信号。

S408，第一设备向第二设备和第四设备发送第九参考信号的资源配置信息和/或第十参考信号的资源配置信息，第九参考信号的资源配置信息用于指示第二设备向第四设备发送第九参考信号的资源，第十参考信号的资源配置信息用于指示第四设备向第二设备发送第十参考信号的资源。

类似方法300，第九参考信号的资源配置可以是第一设备确定的，也可以是第二设备确定的，当是第一设备确定时，S408中，第一设备向第二设备和第四设备分别发送第九参考信号的资源配置信息。当是第二设备确定时，S408中，第二设备向第四设备发送该第九参考信号的资源配置信息。图4中示出的是前一种情况。

类似地，第十参考信号的资源配置可以是第一设备确定的，也可以是第四设备确定的，当是第一设备确定时，S408中，第一设备向第二设备和第四设备分别发送第十参考信号的资源配置信息。当是第四设备确定时，S408中，第四设备向第二设备发送该第十参考信号的资源配置信息。图4中示出的是前一种情况。

S409，第一设备接收来自于第二设备的第五测量信息和/或来自于第四设备的第六测量信息，第五测量信息用于确定第二设备和第四设备之间的相对位置，第五测量信息包括第五测量结果和第五测量结果的误差分布，第六测量信息用于确定第二设备和第四设备之间的相对位置，第六测量信息包括第六测量结果和第六测量结果的误差分布，其中，第五测量信息根据第十参考信号确定，第六测量信息根据第九参考信号确定。

应理解，与上文S220类似，S409也包括三种情况：

情况1：第一设备接收来自于第二设备的第五测量信息和/或来自于第四设备的第六测量信息，包括：第一设备接收来自于第二设备的第五测量信息，其中，第五测量结果包括第九时间差信息，第九时间差信息用于指示第四设备发送第十参考信号与第二设备接收第十参考信号之间的时间差。应理解，第十参考信号是第四设备向第二设备发送的参考信号。

情况2：第一设备接收来自于第二设备的第五测量信息和/或来自于第四设备的第六测量信息，包括：第一设备接收来自于第四设备的第六测量信息，其中，第六测量结果包括第十时间差信息，第十时间差信息用于指示第二设备发送第九参考信号与第四设备接收第九参考信号之间的时间差。应理解，第十一参考信号是第二设备向第四设备发送的参考信号。

情况3：第一设备接收来自于第二设备的第五测量信息和/或来自于第四设备的第六测量信息，包括：第一设备接收来自于第二设备的第五测量信息和来自于第四设备的第六测量信息，其中，第五测量结果包括第十一时间差信息，第六测量结果包括第十二时间差信息，第十一时间差信息用于指示第二设备发送第九参考信号和第二设备接收第十参考信号之间的时间差，第十二时间差信息用于指示第四设备接收第九参考信号和第四设备发送第十参考信号之间的时间差。

类似地，针对上述3种情况中的任一种，第五测量结果还可以包括第五角度测量信息，第六测量结果还可以包括第六角度测量信息，第五角度测量信息根据第十参考信号确定，第五角度测量信息用于指示第四设备相对于第二设备的角度，第六角度测量信息根据第九参考信号确定，第六角度测量信息用于指示第二设备相对于第四设备的角度。

类似地，针对上述3种情况中的任一种，第五测量信息还可以包括第五测量结果的误差分布，具体而言，第五测量结果的误差分布可以包括第九时间差信息或第十一时间差信息的误差分布，以及第四设备相对于第二设备的角度的误差分布，即第五角度测量信息的误差分布，第六测量结果的误差分布可以包括第十时间差信息或第十二时间差信息的误差分布，以及第二设备相对于第四设备的角度的误差分布，即第六角度测量结果的误差分布。

在一种实现方式中，误差分布为误差的均值和协方差矩阵；或者，为误差的采样点和权重。

应理解，S407～S409的具体实现可以参照上文方法300，在此不再赘述。其中，在S408与S409之间还包括：第二设备根据第九参考信号的资源配置信息向第四设备发送第九参考信号，第四设备根据第九参考信号的资源配置信息接收第九参考信号，和/或，第四设备根据第十参考信号的资源配置信息向第二设备发送第十参考信号，第二设备根据第十参考信号的资源配置信息接收第十参考信号。

S410，第一设备根据第五测量信息和/或第六测量信息确定第四设备和第二设备的相对位置结果。

具体而言，针对情况1，如果仅第二设备上报第五测量信息，则第一设备根据第九时间差信息和第九时间差信息的误差分布确定第四设备和第二设备之间的相对距离，根据第五角度测量信息和第五角度测量信息的误差分布确定第二设备和第四设备的相对角度。应理解，第九时间差即为第十参考信号从第四设备传播至第二设备的时间，乘以光速即可确定第二设备至第四设备的直线距离的估计值，同时通过时间差的误差分布可以确定距离估计值的误差分布。针对情况2，如果仅第四设备上报第六测量信息，则第一设备根据第十时间差信息和第十时间差信息的误差分布确定第四设备和第二设备之间的相对距离，根据第六角度测量信息和第六角度测量信息的误差分布确定第二设备和第四设备的相对角度。应理解，第十时间差即为第九参考信号从第二设备传播至第四设备的时间，乘以光速即可确定第二设备至第四设备的直线距离的估计值，同时通过时间差的误差分布可以确定距离估计值的误差分布。也就是说，情况1和情况2能够在第四设备和第二设备完全同步的情况下，利用第九参考信号或第十参考信号的传播时长来计算第四设备和第二设备之间的相对距离。

针对情况3，如果第二设备上报第五测量信息且第四设备上报第六测量信息，则第一设备根据第十二时间差信息、第十二时间差信息的误差分布、第十一时间差信息和第十一时间差信息的误差分布确定第四设备和第二设备之间的相对距离，根据第六角度测量信息、第六角度测量信息的误差分布、第五角度测量信息、第五角度测量信息的误差分布确定第二设备和第四设备的相对角度。应理解，当第二设备先发送第九参考信号，第四设备后发送第十参考信号时，将第十一时间差减去第十二时间差即能够得到第九参考信号从第二设备传播至第四设备的时间与第十参考信号从第四设备传播至第二设备的时间之和，当第四设备先发送第十参考信号，第二设备后发送第九参考信号时，将第十二时间差减去第十一时间差即能够得到第九参考信号从第二设备传播至第四设备的时间与第十参考信号从第四设备传播至第二设备的时间之和。考虑来回的时间是相等的，则能得到信号单程传播的时间，乘以光速即可确定第二设备至第四设备的直线距离的估计值，同时通过时间差的误差分布可以确定距离估计值的误差分布。也就是说，情况3能够在第四设备和第二设备不完全同步的情况下，利用第九参考信号和第十参考信号的往返时间差来计算第四设备和第二设备之间的相对距离。

应理解，在S409中，第四设备也可以将第六测量信息上报至第二设备，第二设备根据自身确定的第五测量信息和接收的第六测量信息确定第四设备和第二设备的相对位置结果和相对位置结果的误差分布，然后将确定的相对位置的估计值和相对位置结果的误差分布上报至第一设备。类似地，第二设备也可以将第五测量信息上报至第四设备，第四设备根据自身确定的第六测量信息和接收的第五测量信息确定第四设备和第二设备的相对位置结果和相对位置结果的误差分布，然后将确定的相对位置的估计值和相对位置结果的误差分布上报至第一设备。

在S409和S410中，在确定第四设备和第二设备之间的相对位置结果时，还可以获得相对位置结果的误差分布。此时误差分布的形式可以是位置估计误差的协方差矩阵，或者是根据位置估计误差分布对应的若干个采样点以及权重。

S411，第一设备根据第一测量信息、第二测量信息、第三测量信息、第四测量信息、第五测量信息或第六测量信息中至少一种确定第二设备和第四设备之间的相对位置。

即第一设备可以融合第二设备和第三设备之间、第三设备和第四设备之间、第二设备和第四设备之间的测量信息和测量信息的误差分布等一种或多种，获得第二设备和第四设备之间的相对位置。

作为示例，第一设备假设各设备之间的相对位置分布都符合高斯分布，然后根据各个设备上报的测量结果和误差分布确定该高斯分布的参数，最终通过多个高斯分布对第二设备与第四设备之间的相对位置进行最小化均方误差(minimum mean square error，MMSE)估计，提高定位精度。

可选地，S412，第一接收第一先验分布信息、第二先验分布信息或第三先验分布信息中的至少一种，第一先验分布信息来自于第二设备，第二先验分布信息来自于第三设备，第三先验分布信息来自于第二设备或第三设备，第一先验分布信息用于指示第二设备和第四设备之间的相对位置的先验分布，第二先验分布信息用于指示第三设备和第四设备之间的相对位置的先验分布，第三先验分布信息用于指示第二设备和第三设备之间的相对位置的先验分布。

即第二设备会将自身相对于第四设备的位置的先验分布信息、以及自身相对于第三设备的位置的先验分布信息上报至第一设备，第三设备会将自身相对于第四设备的位置的先验分布信息、以及自身相对于第二设备的位置的先验分布信息上报至第一设备。作为示例，该先验分布的形式可以为误差的位置二维坐标或三维坐标均值和协方差矩阵；或者，先验分布的形式为位置二维坐标或三维坐标误差的采样点和权重。

在一种实现方式中，该先验分布可以是第二设备或第三设备根据历史测量结果以及内部陀螺仪等传感器得到的。

若执行S410的步骤，则在S409中，第一设备还可以根据第一测量信息、第二测量信息、第三测量信息、第四测量信息、第五测量信息或第六测量信息中至少一种，以及第一先验分布信息、第二先验分布信息或第三先验分布信息中的至少一种确定第二设备和第四设备之间的相对位置。

即第一设备可以融合第二设备和第三设备之间、第三设备和第四设备之间、第二设备和第四设备之间的测量信息、测量信息的误差分布、先验分布信息等一种或多种，获得第二设备和第四设备之间的相对位置。

在一种实现方式中，第一设备为定位设备，第二设备为目标设备、第三设备为协作设备，第四设备为主设备，即定位设备可以融合目标设备与协作设备、协作设备与主设备、目标设备与主设备之间的测量信息和测量信息的误差分布，获得目标设备和主设备之间的相对位置。

在一种实现方式中，第一设备和第四设备是同一个，即第一设备和第四设备均为主设备，第二设备为目标设备、第三设备为协作设备，即主设备可以融合目标设备与协作设备、协作设备与主设备、目标设备与主设备之间的测量信息和测量信息的误差分布，获得目标设备和主设备之间的相对为是。应理解，这种情况下，方法400中第一设备与第四设备之间的信息交互即为主设备内部的处理，不涉及空口信息传输。例如，在S405中，第一设备不会向第四设备发送第七参考信号的资源配置信息和/或第八参考信号的资源配置信息，在S407中，第一设备不会向第四设备发送第九参考信号的资源配置信息和/或第十参考信号的资源配置信息，即第一设备不会向第四设备配置参考信号资源。

因此，本申请实施例可以综合目标设备与协作设备、协作设备与主设备、目标设备与主设备之间的测量信息和测量信息的误差分布等多种信息获得目标设备和主设备之间的相对位置，能够用于获取更准确的定位结果。特别是，当由主设备或者定位设备发起主设备和目标设备之间的相对定位时，如果主设备和目标设备之间的信道条件不是很好，可以借助协作设备的辅助，并根据上报的测量信息的误差分布进行联合位置估计，即信息融合，可以获得主设备和目标设备之间更准确的定位结果。

图5是本申请实施例提供的一种定位的方法的又一示意性流程图。图5所示的方法500可以用于从至少一个第五设备中选择上文中的第三设备，该第三设备用于辅助第二设备和第四设备之间的相对定位。

S501，第一设备向第二设备、第四设备、至少一个第五设备分别发送协作定位请求信息(cooperative positioning request information)。

第一设备可以通过单播或者广播的形式发送协作定位请求信息。

可选地，发送至第二设备、第四设备、至少一个第五设备的协作定位请求信息可以相同，也可以不同，本申请不做限定。

S502，第一设备向第四设备、至少一个第五设备发送第三参考信号的资源配置信息，向第二设备、至少一个第五设备发送第四参考信号的资源配置信息，第三参考信号的资源配置信息用于指示第四设备向至少一个第五设备发送第三参考信号的资源，第四参考信号的资源配置信息用于指示第二设备向至少一个第五设备发送第四参考信号的资源，至少一个第五设备包括前述第三设备。

类似方法300，第三参考信号的资源配置可以是第一设备确定的，也可以是第四设备确定的，当是第一设备确定时，S502中，第一设备向第四设备和至少一个第五设备分别发送第三参考信号的资源配置信息。当是第四设备确定时，S502中，第第四设备向至少一个第五设备发送该第四参考信号的资源配置信息。图5中示出的是前一种情况。

类似地，第四参考信号的资源配置可以是第一设备确定的，也可以是第二设备确定的，当是第一设备确定时，S502中，第一设备向第二设备和至少一个第五设备分别发送第四参考信号的资源配置信息。当是第二设备确定时，S502中，第二设备向至少一个第五设备发送该第四参考信号的资源配置信息。图5中示出的是前一种情况。

S503，第四设备根据第三参考信号的资源配置信息向至少一个第五设备发送第三参考信号，至少一个第五设备根据第三参考信号的资源配置信息接收第三参考信号。

S504，至少一个第五设备根据第三参考信号确定第一指示信息，第一指示信息用于指示至少一个第五设备和第四设备之间的定位准确度和/或至少一个第五设备和第四设备之间的第一信道是否为视距(line of sight，LoS)传播信道。

至少一个第五设备中的任一个可以测量第三参考信号，确定其与第四设备之间的定位准确度，具体而言，定位准确度可以用百分比表示。或者，至少一个第五设备中的任一个可以测量第三参考信号，确定与第四设备之间的传输信道(即第一信道)为LoS传播信道还是非视距(non line of sight，NLoS)传播信道。

作为示例，至少一个第五设备中的任一个可以通过机器学习或者人工智能(artificial intelligence，AI)算法，将第三参考信号的接收波形作为输入，将定位准确度或LoS/NLoS的指示作为输出，从而获得第一指示信息。

可选的，至少一个第五设备中的任一个还可以测量第三参考信号的参考信号接收功率(reference signal receiving power，RSRP)。

S505，至少一个第五设备向第一设备发送第一指示信息。

可选的，当测量了RSRP，还可以上报RSRP。

可选的，至少一个第五设备的上报信息中还可以包括自身的设备标识(identify，ID)。

S506，与S503类似，第二设备根据第四参考信号的资源配置信息向至少一个第五设备发送第四参考信号，至少一个第五设备根据第四参考信号的资源配置信息接收第四参考信号。

S507，与S504类似，至少一个第五设备根据第四参考信号确定第二指示信息，第二指示信息用于指示至少一个第五设备和第二设备之间的定位准确度和/或至少一个第五设备和第二设备之间的第二信道是否为LoS传播信道。

至少一个第五设备中的任一个可以测量第四参考信号，确定其与第二设备之间的定位准确度，具体而言，定位准确度可以用百分比表示。或者，至少一个第五设备中的任一个可以测量第四参考信号，确定与第二设备之间的传输信道(即第二信道)为LoS传播信道还是NLoS传播信道。

作为示例，至少一个第五设备中的任一个可以通过机器学习或者AI算法，将第四参考信号的接收波形作为输入，将定位准确度或LoS/NLoS的指示作为输出，从而获得第二指示信息。

可选的，至少一个第五设备中的任一个还可以测量第四参考信号的RSRP。

S508，与S505类似，至少一个第五设备向第一设备发送第二指示信息。

可选的，当测量了RSRP，还可以上报RSRP。

可选的，至少一个第五设备的上报信息中还可以包括自身的设备ID。

S509，第一设备根据第一指示信息和第二指示信息从至少一个第五设备中选择第三设备。

第一设备可以根据第一指示信息和第二指示信息选择定位准确度较高的一个或多个第五设备作为第三设备。例如，选择第一指示信息中的定位准确度大于第一阈值且第二指示信息中的定位准确度大于第二阈值的设备。

第一设备可以根据第一指示信息和第二指示信息选择第一信道和第二信道均为LoS的一个或多个第五设备作为第三设备。

可选地，如果上报RSRP，第一设备还可以选择RSRP较大的设备作为第三设备。例如，选择RSPP大于第三阈值的设备。

S510，第一设备向确定的第三设备发送协作定位请求确认信息。

S511，第三设备向第一设备回复肯定应答(acknowledgement，ACK)，表示确认进行协作定位服务。

在一种实现方式中，第一设备为定位设备，第二设备为目标设备、第三设备为协作设备，第四设备为主设备，即在进行相对定位时，定位设备根据图5中的方法500从第五设备中选择一个或多个设备作为协作设备。

在一种实现方式中，第一设备和第四设备是同一个，即第一设备和第四设备均为主设备，第二设备为目标设备、第三设备为协作设备，即主设备可以根据图5中的方法500从第五设备中选择一个或多个设备作为协作设备。应理解，这种情况下，方法500中第一设备与第四设备之间的信息交互即为主设备内部的处理，不涉及空口信息传输。

在一种实现方式中，当根据方法500确定协作设备后，还可以通过方法200或方法300获得协作设备和其他设备之间的相对位置，再通过方法400融合目标设备与协作设备、协作设备与主设备、目标设备与主设备之间的测量信息和测量信息的误差分布，获得目标设备和主设备之间的相对位置。

因此，本申请实施例，通过上报第一指示信息和第二指示信息，使得第一设备可以从至少一个第五设备中选择上文中的第三设备，再和第三设备发起协作定位。也就是说，可以选择协作定位性能较好的设备作为协作设备，从而能够用于获取更准确的定位结果。

下文以图6为例，对方法500中第一设备和第四设备为同一个的情况进行说明，这种情况下，方法500中第一设备与第四设备之间的信息交互即为主设备内部的处理，不涉及空口信息传输。图6是本申请实施例提供的一种定位的方法的又一示意性流程图。在图6所示的方法600中，方法500中的第一设备和第四设备均为主设备，第二设备为目标设备、第三设备为协作设备。

应理解，第三参考信号和第四参考信号的发送顺序本申请不做限定。

S601，主设备向目标设备、至少一个第五设备分别发送协作定位请求信息(cooperative positioning request information)。

可选地，发送至目标设备、至少一个第五设备的协作定位请求信息可以相同，也可以不同，可以是单播，也可以是广播，本申请不做限定。

S602，主设备向至少一个第五设备发送第三参考信号的资源配置信息和第四参考信号的资源配置信息，向目标设备发送第四参考信号的资源配置信息，第三参考信号的资源配置信息用于指示主设备向至少一个第五设备发送第三参考信号的资源，第四参考信号的资源配置信息用于指示目标设备向至少一个第五设备发送第四参考信号的资源，至少一个第五设备包括协作设备。

类似方法500，类似地，第四参考信号的资源配置可以是主设备确定的，也可以是目标设备确定的，当是主设备确定时，S602中，主设备向目标设备和至少一个第五设备分别发送第四参考信号的资源配置信息。当是目标设备确定时，S602中，目标设备向至少一个第五设备发送该第四参考信号的资源配置信息。图5中示出的是前一种情况。

S603，主设备根据第三参考信号的资源配置信息向至少一个第五设备发送第三参考信号，至少一个第五设备根据第三参考信号的资源配置信息接收第三参考信号。

S604，至少一个第五设备根据第三参考信号确定第一指示信息，第一指示信息用于指示至少一个第五设备和主设备之间的定位准确度和/或至少一个第五设备和主设备之间的第一信道是否为LoS传播信道。

S605，至少一个第五设备向主设备发送第一指示信息。

S606，目标设备根据第四参考信号的资源配置信息向至少一个第五设备发送第四参考信号，至少一个第五设备根据第四参考信号的资源配置信息接收第四参考信号。

S607，至少一个第五设备根据第四参考信号确定第二指示信息，第二指示信息用于指示至少一个第五设备和目标设备之间的定位准确度和/或至少一个第五设备和目标设备之间的第二信道是否为LoS传播信道。

S608，至少一个第五设备向主设备发送第二指示信息。

S609，主设备根据第一指示信息和第二指示信息从至少一个第五设备中选择协作设备。

S610，主设备向确定的协作设备发送协作定位请求确认信息。

S611，协作设备向主设备回复ACK，表示确认进行协作定位服务。

应理解，S601～S611的具体执行方法与上文S501～S51类似，在此不再赘述。

应理解，第三参考信号和第四参考信号的发送顺序本申请不做限定。

以上结合了图1至图6详细描述了本申请实施例提供的定位方法的技术方案，下面结合图7至图9介绍本申请实施例提供的定位的装置。

图7是本申请实施例提供的一种定位的装置的示意性框图。如图7所示，该装置700包括收发单元710。

在一种可能的设计中，该装置700可对应于根据本申请实施例的方法200、300、400、500和600中的第一设备。该通信装置700可以包括用于执行方法200、300、400、500和600中由第一设备执行的方法的单元。并且，该通信装置700中的单元和上述其他操作和/或功能分别为了实现方法200、300、400、500和600中的相应流程。

例如，该收发单元710，可以用于向第二设备和第三设备分别发送定位请求信息，该定位请求信息用于请求第二设备和第三设备发起相对定位。

该收发单元710还用于：接收来自于第二设备的第一测量信息和/或来自于第三设备的第二测量信息，该第一测量信息用于确定第二设备和第三设备之间的相对位置，该第一测量信息包括第一测量结果和该第一测量结果的误差分布，该第二测量信息用于确定第二设备和第三设备之间的相对位置，该第二测量信息包括第二测量结果和该第二测量结果的误差分布，该第一测量信息和/或第二测量信息用于确定第二设备和第三设备的相对位置结果。

可选地，该装置还可以包括处理单元720，处理单元720可以用于根据第一测量信息、第二测量信息、第三测量信息、第四测量信息、第五测量信息或第六测量信息中至少一种确定第二设备和第四设备之间的相对位置。

应理解，各单元执行上述相应步骤的具体过程在上述方法实施例中已经详细说明，为了简洁，在此不再赘述。

图8是本申请实施例提供的一种定位的装置的示意性框图。如图8所示，该装置800包括收发单元810。

在一种可能的设计中，该装置800可对应于根据本申请实施例的方法200、300、400、500和600中的第三设备。该通信装置800可以包括用于执行方法200、300、400、500和600中由第一设备执行的方法的单元。并且，该通信装置800中的单元和上述其他操作和/或功能分别为了实现方法200、300、400、500和600中的相应流程。

例如，该收发单元810可以用于接收来自于第一设备的定位请求信息，该定位请求信息用于请求第三设备发起与第二设备之间的相对定位。

该收发单元810还用于：向第一设备发送第二测量信息，该第二测量信息用于指示第二设备和第三设备之间的相对位置，第二测量信息包括第二测量结果和第二测量结果的误差分布。

可选地，该装置还可以包括处理单元820，处理单元820可以用于根据第一参考信号的资源配置信息确定接收第一参考信号的资源。

应理解，各单元执行上述相应步骤的具体过程在上述方法实施例中已经详细说明，为了简洁，在此不再赘述。

图9是根据本申请实施例提供的通信装置900的结构框图。图9所示的通信装置900包括：处理器910、存储器920和收发器930。该处理器910与存储器920耦合，用于执行存储器920中存储的指令，以控制收发器930发送信号和/或接收信号。

应理解，上述处理器910和存储器920可以合成一个处理装置，处理器910用于执行存储器920中存储的程序代码来实现上述功能。具体实现时，该存储器920也可以集成在处理器910中，或者独立于处理器910。应理解，处理器910也可以和前面通信装置中的各个处理单元相对应，收发器930可以和前面通信装置中的各个接收单元和发送单元相对应。

还应理解，收发器930可以包括接收器(或者称，接收机)和发射器(或者称，发射机)。收发器还可以进一步包括天线，天线的数量可以为一个或多个。收发器还可以是通信接口或者接口电路。

具体地，该通信装置900可对应于根据本申请实施例的方法200、300、400、500和600中的第一设备，或者，方法200、300、400、500和600中的第二设备，或者，方法200、300、400、500和600中的第三设备，或者，方法400和500中的第四设备。应理解，各单元执行上述相应步骤的具体过程在上述方法实施例中已经详细说明，为了简洁，在此不再赘述。

当该通信装置900为芯片时，该芯片包括收发单元和处理单元。其中，收发单元可以是输入输出电路或通信接口；处理单元可以为该芯片上集成的处理器或者微处理器或者集成电路。

根据本申请实施例提供的方法，本申请还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行方法200、方法300、方法400、方法500、方法600所示实施例中任意一个实施例的方法。

根据本申请实施例提供的方法，本申请还提供一种计算机可读介质，该计算机可读介质存储有程序代码，当该程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行方法200、方法300、方法400、方法500、方法600所示实施例中任意一个实施例的方法。

在本申请实施例中，“示例的”、“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请中被描述为“示例”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用示例的一词旨在以具体方式呈现概念。

本申请实施例中，“相应的(corresponding，relevant)”和“对应的(corresponding)”有时可以混用，应当指出的是，在不强调其区别时，其所要表达的含义是一致的。

本申请实施例描述的网络架构以及业务场景是为了更加清楚地说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着网络架构的演变和新业务场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

在本说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

本申请中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：包括单独存在A，同时存在A和B，以及单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。

应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

应理解，在本申请的各种实施例中，第一、第二以及各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本申请实施例的范围。例如，区分不同条件下的带宽等。

还应理解，本申请实施例中提及的存储器可以是易失性存储器和/或非易失性存储器。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)。例如，RAM可以用作外部高速缓存。作为示例而非限定，RAM可以包括如下多种形式：静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlinkDRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus RAM，DR RAM)。

还需要说明的是，本文描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的保护范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。此外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元实现本申请提供的方案。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。例如，所述计算机可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD)等。例如，前述的可用介质可以包括但不限于：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (46)

1.一种定位的方法，其特征在于，所述方法由第一设备执行，包括：

向第二设备和第三设备分别发送定位请求信息，所述定位请求信息用于请求所述第二设备和所述第三设备发起相对定位；

接收来自于所述第二设备的第一测量信息和/或来自于所述第三设备的第二测量信息，所述第一测量信息用于确定所述第二设备和所述第三设备之间的相对位置，所述第一测量信息包括第一测量结果和所述第一测量结果的误差分布，所述第二测量信息用于确定所述第二设备和所述第三设备之间的相对位置，所述第二测量信息包括第二测量结果和所述第二测量结果的误差分布，所述第一测量信息和/或所述第二测量信息用于确定所述第二设备和所述第三设备的相对位置结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述第二设备和所述第三设备发送第一参考信号的资源配置信息和/或第二参考信号的资源配置信息，所述第一参考信号的资源配置信息用于指示所述第二设备向所述第三设备发送所述第一参考信号的资源，所述第二参考信号的资源配置信息用于指示所述第三设备向所述第二设备发送所述第二参考信号的资源。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述接收来自于所述第二设备的第一测量信息和/或来自于所述第三设备的第二测量信息，包括：

接收来自于所述第二设备的所述第一测量信息或来自于所述第三设备的所述第二测量信息，

其中，所述第一测量结果包括第一时间差信息，所述第二测量结果包括第二时间差信息，所述第一时间差信息用于指示所述第三设备发送第二参考信号与所述第二设备接收所述第二参考信号之间的时间差，所述第二时间差信息用于指示所述第二设备发送第一参考信号与所述第三设备接收所述第一参考信号之间的时间差。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述接收来自于所述第二设备的第一测量信息和/或来自于所述第三设备的第二测量信息，包括：

接收来自于所述第二设备的所述第一测量信息和来自于所述第三设备的所述第二测量信息，

其中，所述第一测量结果包括第三时间差信息，所述第二测量结果包括第四时间差信息，所述第三时间差信息用于指示所述第二设备发送第一参考信号和所述第二设备接收第二参考信号之间的时间差，所述第四时间差信息用于指示所述第三设备接收所述第一参考信号和所述第三设备发送所述第二参考信号之间的时间差。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述第一测量结果包括第一角度测量信息，和/或，所述第二测量结果包括第二角度测量信息，所述第一角度测量信息根据所述第二参考信号确定，所述第一角度测量信息用于指示所述第三设备相对于所述第二设备的角度，所述第二角度测量信息根据所述第一参考信号确定，所述第二角度测量信息用于指示所述第二设备相对于所述第三设备的角度。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收来自于所述第三设备的第三测量信息和/或来自于第四设备的第四测量信息，所述第三测量信息用于确定所述第三设备和所述第四设备之间的相对位置，所述第三测量信息包括第三测量结果和所述第三测量结果的误差分布，所述第四测量信息用于确定所述第三设备和所述第四设备之间的相对位置，所述第四测量信息包括第四测量结果和所述第四测量结果的误差分布。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述第三设备和所述第四设备发送第七参考信号的资源配置信息和/或第八参考信号的资源配置信息，所述第七参考信号的资源配置信息用于指示所述第三设备向所述第四设备发送所述第七参考信号的资源，所述第八参考信号的资源配置信息用于指示所述第四设备向所述第三设备发送所述第八参考信号的资源。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述接收来自于所述第三设备的第三测量信息和/或来自于第四设备的第四测量信息，包括：

接收来自于所述第三设备的所述第三测量信息或来自于第四设备的所述第四测量信息，

其中，所述第三测量结果包括第五时间差信息，所述第四测量结果包括第六时间差信息，所述第五时间差信息用于指示所述第四设备发送第八参考信号与所述第三设备接收所述第八参考信号之间的时间差，所述第六时间差信息用于指示所述第三设备发送第七参考信号与所述第四设备接收所述第七参考信号之间的时间差。

9.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述接收来自于所述第三设备的第三测量信息和/或来自于第四设备的第四测量信息，包括：

接收来自于所述第三设备的所述第三测量信息和来自于第四设备的所述第四测量信息，

其中，所述第三测量结果包括第七时间差信息，所述第四测量结果包括第八时间差信息，所述第七时间差信息用于指示所述第三设备发送第七参考信号与所述第三设备接收第八参考信号之间的时间差，所述第八时间差信息用于指示所述第四设备接收所述第七参考信号与所述第四设备发送所述第八参考信号之间的时间差。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述第三测量结果包括第三角度测量信息，和/或，所述第四测量结果包括第四角度测量信息，所述第三角度测量信息根据所述第八参考信号确定，所述第三角度测量信息用于指示所述第四设备相对于所述第三设备的角度，所述第四角度测量信息根据所述第七参考信号确定，所述第四角度测量信息用于指示所述第三设备相对于所述第四设备的角度。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收来自于所述第二设备的第五测量信息和/或来自于所述第四设备的第六测量信息，所述第五测量信息用于确定所述第二设备和所述第四设备之间的相对位置，所述第五测量信息包括第五测量结果和所述第五测量结果的误差分布，所述第六测量信息用于确定所述第二设备和所述第四设备之间的相对位置，所述第六测量信息包括第六测量结果和所述第六测量结果的误差分布。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述第二设备和所述第四设备发送第九参考信号的资源配置信息和/或第十参考信号的资源配置信息，所述第九参考信号的资源配置信息用于指示所述第二设备向所述第四设备发送所述第九参考信号的资源，所述第十参考信号的资源配置信息用于指示所述第四设备向所述第二设备发送所述第十参考信号的资源。

13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述接收来自于所述第二设备的第五测量信息和/或来自于所述第四设备的第六测量信息，包括：

接收来自于所述第二设备的所述第五测量信息或来自于所述第四设备的所述第六测量信息，

其中，所述第五测量结果包括第九时间差信息，所述第六测量结果包括第十时间差信息，所述第九时间差信息用于指示所述第四设备发送第十参考信号与所述第二设备接收所述第十参考信号之间的时间差，所述第十时间差信息用于指示所述第二设备发送第九参考信号与所述第四设备接收所述第九参考信号之间的时间差。

14.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述接收来自于所述第二设备的第五测量信息和/或来自于所述第四设备的第六测量信息，包括：

接收来自于所述第二设备的所述第五测量信息和来自于所述第四设备的所述第六测量信息，

其中，所述第五测量结果包括第十一时间差信息，所述第六测量结果包括第十二时间差信息，所述第十一时间差信息用于指示所述第二设备发送第九参考信号和所述第二设备接收第十参考信号之间的时间差，所述第十二时间差信息用于指示所述第四设备接收所述第九参考信号和所述第四设备发送所述第十参考信号之间的时间差。

15.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述第五测量结果包括第五角度测量信息，和/或，所述第六测量结果包括第六角度测量信息，所述第五角度测量信息根据所述第十参考信号确定，所述第五角度测量信息用于指示所述第四设备相对于所述第二设备的角度，所述第六角度测量信息根据所述第九参考信号确定，所述第六角度测量信息用于指示所述第二设备相对于所述第四设备的角度。

16.根据权利要求11至15中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第一测量信息、所述第二测量信息、所述第三测量信息、所述第四测量信息、所述第五测量信息或所述第六测量信息中至少一种确定所述第二设备和所述第四设备之间的相对位置。

17.根据权利要求1至16中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收第一先验分布信息、第二先验分布信息或第三先验分布信息中的至少一种，所述第一先验分布信息来自于所述第二设备，所述第二先验分布信息来自于所述第三设备，所述第三先验分布信息来自于所述第二设备或所述第三设备，

所述第一先验分布信息用于指示所述第二设备和所述第四设备之间的相对位置的先验分布，所述第二先验分布信息用于指示所述第三设备和所述第四设备之间的相对位置的先验分布，所述第三先验分布信息用于指示所述第二设备和所述第三设备之间的相对位置的先验分布。

18.根据权利要求1至17中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收来自于至少一个第五设备的第一指示信息和第二指示信息，所述第一指示信息用于指示所述至少一个第五设备和所述第四设备之间的定位准确度和/或所述至少一个第五设备和所述第四设备之间的第一信道是否为视距LoS传播信道，所述第二指示信息用于指示所述至少一个第五设备和所述第二设备之间的定位准确度和/或所述至少一个第五设备和所述第二设备之间的第二信道是否为LoS传播信道，所述至少一个第五设备包括所述第三设备。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述第一指示信息根据第三参考信号的测量结果确定，所述第二指示信息根据第四参考信号的测量结果确定，所述方法还包括：

向所述第四设备、所述至少一个第五设备发送所述第三参考信号的资源配置信息，所述第三参考信号的资源配置信息用于指示所述第四设备向所述至少一个第五设备发送所述第三参考信号的资源；

向所述第二设备、所述至少一个第五设备发送所述第四参考信号的资源配置信息，所述第四参考信号的资源配置信息用于指示所述第二设备向所述至少一个第五设备发送所述第四参考信号的资源。

20.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述第一指示信息根据第三参考信号的测量结果确定，所述第二指示信息根据第四参考信号的测量结果确定，所述第四设备和所述第一设备为同一设备，所述方法还包括：

向所述至少一个第五设备发送第三参考信号的资源配置信息，所述第三参考信号的资源配置信息用于指示所述第一设备向所述至少一个第五设备发送所述第三参考信号的资源；

向所述第二设备、所述至少一个第五设备发送第四参考信号的资源配置信息，所述第四参考信号的资源配置信息用于指示所述第二设备向所述至少一个第五设备发送所述第四参考信号的资源。

21.根据权利要求18或19所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第一指示信息和/或所述第二指示信息从所述至少一个第五设备中选择所述第三设备。

22.根据权利要求1至20中任一项所述的方法，其特征在于，所述误差分布包括误差的均值和方差/协方差矩阵；或者，所述误差分布包括误差的采样点和权重。

23.根据权利要求17至21中任一项所述的方法，其特征在于，所述先验分布为误差的位置二维坐标或三维坐标均值和协方差矩阵/方差；或者，所述先验分布为位置二维坐标或三维坐标误差的采样点和权重。

24.一种定位的方法，其特征在于，所述方法由第三设备执行，包括：

接收来自于第一设备的定位请求信息，所述定位请求信息用于请求所述第三设备发起与第二设备之间的相对定位；

向所述第一设备发送第二测量信息，所述第二测量信息用于指示所述第二设备和所述第三设备之间的相对位置，所述第二测量信息包括第二测量结果和所述第二测量结果的误差分布。

25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收来自于所述第一设备的第一参考信号的资源配置信息和/或第二参考信号的资源配置信息，所述第一参考信号的资源配置信息用于指示所述第二设备向所述第三设备发送所述第一参考信号的资源，所述第二参考信号的资源配置信息用于指示所述第三设备向所述第二设备发送所述第二参考信号的资源。

26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述接收来自于所述第一设备的第一参考信号的资源配置信息和/或第二参考信号的资源配置信息，包括：

接收来自于所述第一设备的所述第一参考信号的资源配置信息，

所述方法还包括：

根据所述第一参考信号的资源配置信息接收所述第一参考信号。

27.根据权利要求25或26所述的方法，其特征在于，所述第二测量结果包括第二时间差信息，所述第二时间差信息用于指示所述第二设备发送所述第一参考信号与所述第三设备接收所述第一参考信号之间的时间差。

28.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述接收来自于所述第一设备的第一参考信号的资源配置信息和/或第二参考信号的资源配置信息，包括：

接收来自于所述第一设备的所述第一参考信号的资源配置信息和所述第二参考信号的资源配置信息，

所述方法还包括：

根据所述第一参考信号的资源配置信息接收所述第一参考信号；

根据所述第二参考信号的资源配置信息发送所述第二参考信号。

29.根据权利要求25或28所述的方法，其特征在于，所述第二测量结果包括第四时间差信息，所述第四时间差信息用于指示所述第三设备接收所述第一参考信号和所述第三设备发送所述第二参考信号之间的时间差。

30.根据权利要求27或29所述的方法，其特征在于，所述第二测量结果包括第二角度测量信息，所述第二角度测量信息根据所述第一参考信号确定，所述第二角度测量信息用于指示所述第二设备相对于所述第三设备的角度。

31.根据权利要求24至30中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述第一设备发送第三测量信息，所述第三测量信息用于指示所述第三设备和所述第四设备之间的相对位置，所述第三测量信息包括第三测量结果和所述第三测量结果的误差分布。

32.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收来自于第一设备的第七参考信号的资源配置信息和/或第八参考信号的资源配置信息，所述第七参考信号的资源配置信息用于指示所述第三设备向所述第四设备发送所述第七参考信号的资源，所述第八参考信号的资源配置信息用于指示所述第四设备向所述第三设备发送所述第八参考信号的资源。

33.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述接收来自于第一设备的第七参考信号的资源配置信息和/或第八参考信号的资源配置信息，包括：

接收来自于所述第一设备的所述第八参考信号的资源配置信息，

所述方法还包括：

根据所述第八参考信号的资源配置信息接收所述第八参考信号。

34.根据权利要求32或33所述的方法，其特征在于，所述第三测量结果包括第五时间差信息，所述第五时间差信息用于指示所述第四设备发送第八参考信号与所述第三设备接收所述第八参考信号之间的时间差。

35.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述接收来自于第一设备的第七参考信号的资源配置信息和/或第八参考信号的资源配置信息，包括：

接收来自于所述第一设备的第七参考信号的资源配置信息和第八参考信号的资源配置信息，

所述方法还包括：

根据所述第七参考信号的资源配置信息发送所述第七参考信号；

根据所述第八参考信号的资源配置信息接收所述第八参考信号。

36.根据权利要求32或35所述的方法，其特征在于，所述第三测量结果包括第七时间差信息，所述第七时间差信息用于指示所述第三设备发送第七参考信号与所述第三设备接收第八参考信号之间的时间差。

37.根据权利要求24或36所述的方法，其特征在于，所述第三测量结果包括第三角度测量信息，所述第三角度测量信息根据所述第八参考信号确定，所述第三角度测量信息用于指示所述第四设备相对于所述第三设备的角度。

38.根据权利要求24至37中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述第一设备发送第二先验分布信息或第三先验分布信息中至少一种，所述第二先验分布信息用于指示所述第三设备和所述第四设备之间的相对位置的先验分布，所述第三先验分布信息用于指示所述第二设备和所述第三设备之间的相对位置的先验分布。

39.根据权利要求24至38中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述第一设备发送第一指示信息和第二指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第三设备和所述第四设备之间的定位准确度和/或所述第三设备和所述第四设备之间的第一信道是否为视距LoS传播信道，所述第二指示信息用于指示所述第三设备和所述第二设备之间的定位准确度和/或所述第三设备和所述第二设备之间的第二信道是否为LoS传播信道。

40.根据权利要求39所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收来自于第一设备的第三参考信号的资源配置信息和第四参考信号的资源配置信息，所述第三参考信号的资源配置信息用于指示所述第四设备向所述第三设备发送所述第三参考信号的资源，所述第四参考信号的资源配置信息用于指示所述第二设备向所述第三设备发送所述第四参考信号的资源，

其中，所述第一指示信息根据所述第三参考信号的测量结果确定，所述第二指示信息根据所述第四参考信号的测量结果确定。

41.根据权利要求24至40中任一项所述的方法，其特征在于，所述误差分布为误差的均值和协方差矩阵/方差；或者，所述误差分布为误差的采样点和权重。

42.根据权利要求38至41中任一项所述的方法，其特征在于，所述先验分布为误差的位置二维坐标或三维坐标均值和协方差矩阵/方差；或者，所述先验分布为位置二维坐标或三维坐标误差的采样点和权重。

43.一种定位的装置，其特征在于，包括：用于执行如权利要求1至42中任一项所述的方法中各个步骤的单元。

44.一种定位的装置，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机指令；

处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机指令，使得所述装置执行如权利要求42中任一项所述的方法。

45.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行如权利要求1至42中任一项所述的方法。

46.一种芯片系统，其特征在于，包括：处理器，所述处理器用于执行存储的计算机程序，所述计算机程序用于执行如权利要求1至42中任一项所述的方法。

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