CN115638242A - 减速箱控制方法、系统、终端设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于汽车技术领域，提供了一种减速箱控制方法、系统、终端设备及计算机可读存储介质，包括：当在静态换挡过程中检测到减速箱发生齿对齿时，控制所述减速箱退回至减速箱空挡位置；控制换挡电机处于转速控制模式，并请求所述换挡电机以预设转速转动，能够在静态换挡过程中发生齿对齿时，通过控制电机以预设转速转动来实现自动错齿，完成静态换挡操作，且能够避免造成齿轮损坏，导致入挡后咬合不彻底而出现掉挡的现象，解决了目前的减速箱在静态换挡过程中发生齿对齿时无法实现自动错齿的问题。

Description

减速箱控制方法、系统、终端设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请属于汽车技术领域，尤其涉及一种减速箱控制方法、系统、终端设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着新能源汽车迅猛发展，不同功率、不同转速范畴的驱动电机得到了广泛的应用。目前大部分新能源汽车采用固定速比的单挡减速箱来实现换挡控制，而为了得到更高的车速和驱动效率，可以在新能源汽车上配置两挡减速箱来实现换挡控制。不同于传统燃油车的变速箱，两挡减速箱只存在三个挡位，分别为减速箱空挡(N挡)、减速箱一挡(1挡)及减速箱二挡(2挡)。

目前车辆在静态换挡过程中，减速箱存在发生齿对齿的可能，当减速箱发生齿对齿时如果没有及时错齿而继续执行换挡，就会造成齿轮的损坏，甚至导致入挡后咬合不彻底而出现掉挡的现象。

然而，目前的减速箱在静态换挡过程中发生齿对齿时存在无法实现自动错齿的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种减速箱控制方法、系统、终端设备及计算机可读存储介质，以解决目前的减速箱在静态换挡过程中发生齿对齿时无法实现自动错齿的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种减速箱控制方法，包括：

当在静态换挡过程中检测到减速箱发生齿对齿时，控制所述减速箱退回至减速箱空挡位置；

控制换挡电机处于转速控制模式，并请求所述换挡电机以预设转速转动。

在第一方面的一种实现方式中，在所述当在静态换挡过程中检测到减速箱发生齿对齿时，控制所述减速箱退回至减速箱空挡位置之前，还包括：

接收整车控制器发送的换挡允许和目标挡位，并根据所述目标挡位执行换挡操作；

在执行换挡操作的过程中，检测所述换挡操作是否为静态换挡；

若所述换挡操作为静态换挡，则检测是否发生齿对齿。

在第一方面的一种实现方式中，所述在执行换挡操作的过程中，检测所述换挡操作是否为静态换挡，包括：

获取车辆的车速和换挡电机的转速；

根据车辆的车速和换挡电机的转速判断当前执行的换挡操作是否为静态换挡。

在第一方面的一种实现方式中，所述若所述换挡操作为静态换挡，则检测是否发生齿对齿，包括：

获取拨叉组件移动的距离；

根据所述拨叉组件移动的距离判断是否发生齿对齿。

在第一方面的一种实现方式中，在所述若所述换挡操作为静态换挡，则检测是否发生齿对齿之后，还包括：

判断发生齿对齿的次数是否超过次数阈值；

若发生齿对齿的次数超过所述次数阈值，则上报齿对齿故障至整车控制器。

在第一方面的一种实现方式中，在所述控制换挡电机处于转速控制模式，并请求所述换挡电机以预设转速转动之后，还包括：

检测换挡电机的转速是否大于第二转速阈值；

若是，则继续执行静态换挡操作；

若否，则再次向换挡电机发送控制指令，以控制换挡电机以预设转速转动。

第一方面的一种实现方式中，所述当在静态换挡过程中检测到减速箱发生齿对齿时，控制所述减速箱退回至减速箱空挡位置，包括：

控制拨叉组件移动至中间位置。

第二方面，本申请实施例提供了一种减速箱控制系统，包括：

第一控制模块，用于当在静态换挡过程中检测到减速箱发生齿对齿时，控制所述减速箱退回至减速箱空挡位置；

第二控制模块，用于控制换挡电机处于转速控制模式，并请求所述换挡电机以预设转速转动。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面中任一项所述的减速箱控制方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的减速箱控制方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备可执行上述第一方面中任一项所述的减速箱控制方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

本申请实施例提供的一种减速箱控制方法，能够在静态换挡过程中发生齿对齿时，通过控制电机以预设转速转动来实现自动错齿，完成静态换挡操作，且能够避免造成齿轮损坏，导致入挡后咬合不彻底而出现掉挡的现象，解决了目前的减速箱在静态换挡过程中发生齿对齿时无法实现自动错齿的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的两挡减速箱的换挡机构的结构示意图；

图2是本申请一实施例提供的一种减速箱控制方法的实现流程示意图；

图3是本申请一实施例提供的另一种减速箱控制方法的实现流程示意图；

图4是本申请一实施例提供的减速箱控制系统的结构示意图；

图5是本申请一实施例提供的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

减速箱，又被称为减速机或减速器，是汽车的动力传动部件。本申请提及的减速箱的类型可以是两挡减速箱，两挡减速箱具有减速箱空挡(N挡)、减速箱一挡(1挡)及减速箱二挡(2挡)这3个挡位的减速箱。

两挡减速箱通过两个挡位传动比的适当切换，能够使得整车运行在电机的高效率区间，从而优化整车的动力性能，同时能够更加节能。

如图1所示，两挡减速箱的换挡机构可以包括换挡电机11、滚珠丝杆12、拨叉组件13以及同步器14。两挡减速箱的换挡过程可以理解为：由换挡电机11中的直流无刷电机(Brushless Direct Current Motor，BLDC)在上述滚珠丝杆12上推动拨叉组件13带动同步器14移动来实现换挡。

在实际应用过程中，两挡减速箱在静态换挡过程中可能发生齿对齿的情况，发生齿对齿时会导致换挡失败，而目前的两挡减速箱存在无法在发生齿对齿的情况下自动错齿的问题。

基于此，本申请实施例提供了一种减速箱控制方法，图2是本申请实施例提供的一种减速箱控制方法的实现流程示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。本申请实施例提供的减速箱控制方法的执行主体可以是终端设备，具体地，上述终端设备可以是换挡控制器(Actuator Control Unit for Electrical Axle Actuator，ACU)。

如图2所示，本申请一实施例提供的减速箱控制方法可以包括S21～S22，详述如下：

S21：当在静态换挡过程中检测到减速箱发生齿对齿时，控制减速箱退回至减速箱空挡位置。

在具体应用中，静态换挡是指从减速箱空挡(N挡)切换至减速箱一挡(1挡)的过程。具体地，可以是通过换挡电机中的直流无刷电机(Brushless Direct Current Motor，BLDC)推动拨叉组件带动同步器从减速箱空挡位置推至减速箱一挡位置。

需要说明的是，减速箱一挡位置是指1挡对应的硬止点位置。上述1挡对应的硬止点位置可以通过换挡控制器自学习得到，关于换挡控制器自学习得到硬止点位置的过程可以参见现有方案，本申请对此不加以赘述。当然1挡对应的硬止点位置还可以通过其他方式来确定，例如通过减速箱出厂时设定的硬止点位置来确定等方式，在此不作具体限制。

齿对齿(toothto tooth)即为打齿，具体的是指两挡减速箱的同步器中的齿轮组发生对碰的情况。

如果在静态换挡过程中检测到减速箱发生齿对齿，为了避免齿轮组损坏，先控制减速箱退回至减速箱空挡位置，具体可以是换挡控制器控制拨叉组件移动至中间位置，即N挡位置。

S22：控制换挡电机处于转速控制模式，并请求所述换挡电机以预设转速转动。

在具体应用中，在控制减速器退回至减速箱空挡位置后，通过控制换挡电机进入转速控制模式后，请求换挡电机以预设转速转动，通过电机旋转带动以错过齿对齿。

在具体应用中，上述预设转速可以根据实际场景进行设置，可以设置为一个较小的转速，通过电机缓慢转动来带动错齿。示例性的，上述预设转速可以设定为1rpm、2rpm、2.5rpm等。

在具体应用中，上述请求换挡电机以预设转速转动的过程可以是：换挡控制器向换挡电机的电机控制器(MCU)发送以预设转速转动的控制指令，换挡电机的电机控制器响应该控制指令，就能够控制换挡电机以预设转速进行转动。

需要说明的是，本申请实施例提供的减速箱控制方法具体可以是对P4架构混合动力车辆的减速箱进行控制。当然，本申请实施例提供的减速箱控制方法也可以对其他架构的车辆的减速箱进行控制，在此不做具体限制。

上述P4架构混合动力车辆可以配置发动机和两台电机，两台电机分别为P2电机和P4电机。P4电机可以单独驱动车辆，也可以和发动机共同驱动车辆。P4电机位于无动力车轴，直接驱动车轮。P4架构混合动力车辆中的电机和发动机不驱动同一根轴，从而可以帮车辆实现四轮驱动。

基于上述P4架构混合动力车辆，上述换挡电机为上述P4电机，通过控制P4电机以预设转速旋转带动实现错齿。

以上可以看出，本申请实施例提供的减速箱控制方法，能够在静态换挡过程中发生齿对齿时，通过控制电机以预设转速转动来实现自动错齿，完成静态换挡操作，且能够避免造成齿轮损坏，导致入挡后咬合不彻底而出现掉挡的现象。解决了目前的减速箱在静态换挡过程中发生齿对齿时无法实现自动错齿的问题。

请参阅图3，图3示出了本申请一实施例提供的另一种减速箱控制方法的实现流程示意图。如图3所示，区别于上一实施例，本实施例提供的减速箱控制方法可以包括S31～S37，详述如下：

S31：接收整车控制器发送的换挡允许和目标挡位，并根据所述目标挡位执行换挡操作。

在具体应用中，当需要进行换挡时，整车控制器(Hybrid vehicle Control Unit，HCU)会发出目标挡位和换挡允许至换挡控制器，在换挡允许的情况下，换挡控制器可以根据整车控制器发出的目标挡位执行换挡操作，即将减速箱从当前挡位切换至目标挡位。

S32：在执行换挡操作的过程中，检测上述换挡操作是否为静态换挡，若是，则执行S33；若否，则执行动态换挡操作。

在具体应用中，换挡控制器可以根据车辆的车速和换挡电机的转速判断当前执行的换挡操作是否为静态换挡。

在本申请一实施例中，上述S32可以包括以下步骤：

获取车辆的车速和换挡电机的转速；

根据车辆的车速和换挡电机的转速判断当前执行的换挡操作是否为静态换挡。

在具体应用中，车辆可以通过车速传感器等能够采集车辆车速的装置采集车辆的车速，并由车速传感器将采集到的车辆的车速实时或定时传输给整车控制器，在换挡控制器需要获取车辆的车速时，可以向整车控制器发送一查询请求，整车控制器在接收到换挡控制器发送的查询请求后，将车辆的车速发送给换挡控制器。

当然，整车控制器也可以在接收到换挡控制器的查询请求的情况下，控制车速传感器实时采集车速，然后再将采集到的车速发送给换挡控制器。上述车速传感器可以采用已有的能够检测车速的器件，本申请对此不作具体限制。

换挡电机的转速可以通过转速传感器来采集，转速传感器采集到换挡电机的转速后，可以将换档电机的转速传输给换挡控制器，以使换挡控制器能够确定换挡电机当前的转速。上述转速传感器同样可以采用已有的能够检测电机转速的器件，本申请对此不作具体限制。

换挡控制器在确定了车辆的车速和换挡电机的转速后，可以将车辆的车速与车速阈值进行比较，将换挡电机的转速与第一转速阈值进行比较，若车辆的车速小于车速阈值且换挡电机的转速小于第一转速阈值，则确定当前执行的换挡操作为静态换挡，此时换挡控制器就可以移动拨叉组件带动同步器进行静态换挡，即使得同步器从减速器空挡位置推动至减速器一挡位置；否则确定当前执行的换挡操作为动态换挡，此时换挡控制器就会执行动态换挡的操作。

需要说明的是，动态换挡的操作可以参见已有的两挡减速箱的动态换挡流程，本申请不加以赘述。

需要说明的是，上述车速阈值和第一转速阈值可以根据实际应用场景来设定，本申请对此不作限制。

S33：检测是否发生齿对齿，若是，则执行S34；若否，则确定静态换挡操作完成。

在具体应用中，换挡控制器根据拨叉组件移动的距离来判断是否发生齿对齿。

在本申请一实施例中，上述S33可以包括以下步骤：

获取拨叉组件移动的距离；

根据所述拨叉组件移动的距离判断是否发生齿对齿。

在具体应用中，可以通过一个移动距离检测装置来检测拨叉组件移动的距离。上述移动距离检测装置可以是已有的能够检测距离的测距器件，本申请对此不作具体限制。

换挡控制器在确定了拨叉组件移动的距离后，可以将拨叉组件移动的距离与预设移动距离进行比较，当拨叉组件移动的距离小于预设移动距离时，可以确定发生齿对齿；当拨叉组件移动的距离大于或等于预设移动距离时，可以确定已完成静态换挡操作。

需要说明的是，上述预设移动距离可以根据减速箱的减速箱空挡位置和减速箱一挡位置来确定，本申请对此不作限制。

S34：判断发生齿对齿的次数是否超过次数阈值，若是，则上报齿对齿故障至整车控制器；若否，则执行S35。

由于在静态换挡过程中发生齿对齿的概率大概为2％，因此在不存在故障的情况下，多次发生齿对齿的可能性较低，为了及时检测出减速箱可能存在的故障，在发生多次齿对齿时，需要上报齿对齿故障给到整车控制器，以便及时地对减速箱的故障进行排查。

在具体应用中，每次发生齿对齿时，换挡控制器可以记录发生齿对齿的次数，然后将发生齿对齿的次数与次数阈值进行比较，判断发生齿对齿的次数是否超过该次数阈值，如果发生齿对齿的次数超过该次数阈值，则上报齿对齿故障，并结束当前操作，等待故障排查后再进行静态换挡。

需要说明的是，上述次数阈值可以根据实际场景进行设置，例如可以设置为3次，本申请对此不作限制。

S35：控制减速箱退回至减速箱空挡位置。

在具体应用中，当发生齿对齿的次数小于次数阈值时，为了实现错齿，先将减速箱退回至减速箱空挡位置，即换挡控制器控制拨叉组件移动至中间位置，即N挡位置。

S36：控制换挡电机处于转速控制模式，向换挡电机发送控制指令，以控制换挡电机以预设转速转动。

在具体应用中，上述预设转速可以根据实际场景进行设置，可以设置为一个较小的转速，通过电机缓慢转动来带动错齿。

在具体应用中，上换挡控制器向换挡电机发送以预设转速转动的控制指令后，换挡电机会响应该控制指令，以预设转速进行转动。

S37：检测换挡电机的转速是否大于第二转速阈值，若是，则完成错齿，继续执行静态换挡；若否，则再次向换挡电机发送控制指令，以控制换挡电机以预设转速转动。

在具体实现中，换挡控制器向换挡电机发送以预设转速转动的控制指令后，换挡电机会响应该控制指令，以预设转速进行转动，如果换挡电机的转速小于第二转速阈值，则说明还未错齿，此时电机无法相应该转速进行转动，因此需要再次向电机发送控制指令，以控制电机按照另一预设转速转动。

在具体应用中，换挡控制器再次向换挡电机发送控制指令时可以请求换挡电机按照另一预设转速转动，也可以请求换挡电机依旧按照先前的预设转速转动，本申请对此不作限制。

需要说明的是，上述第二转速阈值同样可以根据实际场景进行设置，本申请对此同样不作限制。

以上可以看出，本申请实施例提供的减速箱控制方法，通过换挡控制器在减速箱的静态换挡过程中发生齿对齿时，请求换挡电机进入转速控制模块，控制电机以预设转速转动以达到自动错齿的目的，且在静态换挡过程中发生多次齿对齿时及时上报故障，有利于对减速箱的故障排查。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例的一种减速箱控制方法，图4示出了本申请一实施例提供的减速箱控制系统的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。参照图4，该减速箱控制系统40包括：第一控制模块41和第二控制模块42。其中：

第一控制模块41用于当在静态换挡过程中检测到减速箱发生齿对齿时，控制所述减速箱退回至减速箱空挡位置。

第二控制模块42用于控制换挡电机处于转速控制模式，并请求所述换挡电机以预设转速转动。

在本申请一个实施例中，上述减速箱控制系统40还包括接收模块、第一检测模块以及第二检测模块。其中：

接收模块用于接收整车控制器发送的换挡允许和目标挡位，并根据所述目标挡位执行换挡操作。

第一检测模块用于在执行换挡操作的过程中，检测所述换挡操作是否为静态换挡。

第二检测模块用于若所述换挡操作为静态换挡，则检测是否发生齿对齿。

在本申请一个实施例中，上述第一检测模块包括第一获取单元和第一判断单元。其中：

第一获取模块用于获取车辆的车速和换挡电机的转速。

第一判断单元用于根据车辆的车速和换挡电机的转速判断当前执行的换挡操作是否为静态换挡。

在本申请一个实施例中，第二检测模块包括第二获取单元和第二判断单元。

其中：

第二获取单元用于获取拨叉组件移动的距离。

第二判断单元用于根据所述拨叉组件移动的距离判断是否发生齿对齿。

在本申请一个实施例中，上述减速箱控制系统还包括次数判断模块和故障上报模块。其中：

次数判断模块用于判断发生齿对齿的次数是否超过次数阈值。

故障上报模块用于若发生齿对齿的次数超过所述次数阈值，则上报齿对齿故障至整车控制器。

在本申请一个实施例中，上述减速箱控制系统还包括转速检测模块。

转速检测模块用于检测换挡电机的转速是否大于第二转速阈值；若是，则继续执行静态换挡操作；若否，则通过第二控制模块42再次向换挡电机发送控制指令，以控制换挡电机以预设转速转动。

在本申请一个实施例中，上述第一控制模块41具体用于控制拨叉组件移动至中间位置。

以上可以看出，本申请实施例提供的一种终端设备，同样在静态换挡过程中发生齿对齿时，通过控制电机以预设转速转动来实现自动错齿，完成静态换挡操作，且能够避免造成齿轮损坏，导致入挡后咬合不彻底而出现掉挡的现象，解决了目前的减速箱在静态换挡过程中发生齿对齿时无法实现自动错齿的问题。

图5为本申请一实施例提供的终端设备的结构示意图。如图5所示，该实施例的终端设备5包括：至少一个处理器50(图5中仅示出一个)处理器、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述至少一个处理器50上运行的计算机程序52，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述任意一种减速箱控制方法实施例中的步骤。

本领域技术人员可以理解，图5仅仅是终端设备5的举例，并不构成对终端设备5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器50可以是中央第一处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器50还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器51在一些实施例中可以是所述终端设备5的内部存储单元，例如终端设备5的硬盘或内存。所述存储器51在另一些实施例中也可以是所述终端设备5的外部存储设备，例如所述终端设备5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述终端设备5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现上述任意一种减速箱控制方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行时可实现上述任意一种减速箱控制方法实施例中的步骤。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现上述任意一种减速箱控制方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行时实现可实现上述任意一种减速箱控制方法实施例中的步骤。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个第一处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的水质等级预测系统和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种减速箱控制方法，其特征在于，包括：

当在静态换挡过程中检测到减速箱发生齿对齿时，控制所述减速箱退回至减速箱空挡位置；

控制换挡电机处于转速控制模式，并请求所述换挡电机以预设转速转动。

2.如权利要求1所述的减速箱控制方法，其特征在于，在所述当在静态换挡过程中检测到减速箱发生齿对齿时，控制所述减速箱退回至减速箱空挡位置之前，还包括：

接收整车控制器发送的换挡允许和目标挡位，并根据所述目标挡位执行换挡操作；

在执行换挡操作的过程中，检测所述换挡操作是否为静态换挡；

若所述换挡操作为静态换挡，则检测是否发生齿对齿。

3.如权利要求2所述的减速箱控制方法，其特征在于，所述在执行换挡操作的过程中，检测所述换挡操作是否为静态换挡，包括：

获取车辆的车速和换挡电机的转速；

根据车辆的车速和换挡电机的转速判断当前执行的换挡操作是否为静态换挡。

4.如权利要求2所述的减速箱控制方法，其特征在于，所述若所述换挡操作为静态换挡，则检测是否发生齿对齿，包括：

获取拨叉组件移动的距离；

根据所述拨叉组件移动的距离判断是否发生齿对齿。

5.如权利要求2所述的减速箱控制方法，其特征在于，在所述若所述换挡操作为静态换挡，则检测是否发生齿对齿之后，还包括：

判断发生齿对齿的次数是否超过次数阈值；

若发生齿对齿的次数超过所述次数阈值，则上报齿对齿故障至整车控制器。

6.如权利要求1至5任一项所述的减速箱控制方法，其特征在于，在所述控制换挡电机处于转速控制模式，并请求所述换挡电机以预设转速转动之后，还包括：

检测换挡电机的转速是否大于第二转速阈值；

若是，则继续执行静态换挡操作；

若否，则再次向换挡电机发送控制指令，以控制换挡电机以预设转速转动。

7.如权利要求1所述的减速箱控制方法，其特征在于，所述当在静态换挡过程中检测到减速箱发生齿对齿时，控制所述减速箱退回至减速箱空挡位置，包括：

控制拨叉组件移动至中间位置。

8.一种减速箱控制系统，其特征在于，所述减速箱控制系统包括：

第一控制模块，用于当在静态换挡过程中检测到减速箱发生齿对齿时，控制所述减速箱退回至减速箱空挡位置；

第二控制模块，用于控制换挡电机处于转速控制模式，并请求所述换挡电机以预设转速转动。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的减速箱控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的减速箱控制方法的步骤。

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