CN115635503A - 机械手 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机械手，包括：掌座；多个手指，多个手指设置在掌座上，且每个手指包括基座、第一指段、第二指段和绳索，基座与掌座连接且设有第一驱动件，第一指段的一端可转动地连接于基座，第二指段与第一指段的另一端可转动地连接，绳索的一端固定在第二指段，绳索与第一指段配合后与第一驱动件的输出端连接，第一驱动件用于控制绳索活动以带动手指弯折。根据申请实施方式的机械手，通过将每个手指设置为通过第一驱动件带动多个指段活动，实现每个手指的弯折，可以缩短绳索的长度，减少了绳索磨损的风险，保证了机械手长期使用的可靠性；且可便于进行模块化设计，便于实现手指的批量生产和维修等。

Description

机械手

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机械手。

背景技术

随着技术的发展，灵巧手越来越多的应用在生产生活中，灵巧手与人类的手类似，具有较多的自由度，实现丰富的动作，然而目前灵巧手的装配结构较为复杂，导致可批量生产性以及可维修性较差，且在持续的使用以及冲击中连接多个手指的线材容易磨损导致断裂等，存在改进的空间。

发明内容

本申请实施方式提供一种机械手，所述机械手结构简单，且具有柔顺性。

本申请第一方面实施方式的机械手，包括：掌座；多个手指，多个所述手指设置在所述掌座上，且每个所述手指包括基座、第一指段、第二指段和绳索，所述基座与所述掌座连接且设有第一驱动件，所述第一指段的一端可转动地连接于所述基座，所述第二指段与所述第一指段的另一端可转动地连接，所述绳索的一端固定在所述第二指段，所述绳索与所述第一指段配合后与所述第一驱动件的输出端连接，所述第一驱动件用于控制所述绳索活动以带动所述手指弯折。

根据申请第一方面实施方式的机械手，通过将每个手指设置为通过第一驱动件带动多个指段活动，实现每个手指的弯折；相对于现有线驱手而言，可以缩短绳索的长度，相邻手指之间无需通过绳索连接，减少了绳索在使用或冲击下磨损的风险，保证了机械手长期使用的可靠性；且每个手指的结构简单，指段之间转动连接，稳定性好装配方便，可便于进行模块化设计，进而便于实现手指的批量生产，同时便于手指后续的维修等。

本申请第二方面实施方式的机械手，包括：掌座；多个手指，每个所述手指包括基座、第一指段、第二指段和绳索，所述基座设有第一驱动件，所述第一指段的一端可转动地连接于所述基座，所述第二指段与所述第一指段的另一端可转动地连接，所述绳索的一端固定在所述第二指段，所述绳索与所述第一指段配合后与所述第一驱动件的输出端连接，所述第一驱动件用于控制所述绳索活动以带动所述手指弯折，第二驱动件，所述第二驱动件设于所述掌座，所述第二驱动件的输出端与至少一个所述手指的所述基座固定连接，所述第二驱动件用于驱动至少一个所述手指转动。

根据申请第二方面实施方式的机械手，通过将每个手指设置为通过第一驱动件带动多个指段活动，实现每个手指的弯折；通过第二驱动件驱动手指转动，可以使手指整体转动，扩展了手指的动作，提高了机械手的灵活性；相对于现有线驱手而言，可以缩短绳索的长度，相邻手指之间无需通过绳索连接，减少了绳索在使用或冲击下磨损的风险，保证了机械手长期使用的可靠性；且每个手指的结构简单，指段之间转动连接，稳定性好装配方便，可便于进行模块化设计，进而便于实现手指的批量生产，同时便于手指后续的维修等。

本申请实施方式的机械手，所述第一指段具有第一限位部，所述绳索可穿设所述第一限位部；所述第二指段的靠近所述第一指段的一端具有第二限位部，所述绳索穿设所述第二限位部。

本申请实施方式的机械手，还包括：绳套，所述绳套固定在所述第一指段内，所述绳套具有中空的过线腔，所述绳索的一部分设于所述过线腔且所述绳索可相对于所述绳套活动。

本申请实施方式的机械手，每个所述手指包括至少一个所述第二指段，每个所述第二指段与所述绳索连接，其中，所述至少一个第二指段并联布置，且每个所述第二指段与所述第一指段的另一端转动连接，或，所述至少一个第二指段串联布置，一个所述第二指段与所述第一指段的另一端转动连接，相邻两个所述第二指段转动连接。

本申请实施方式的机械手，所述手指包括手指接触面和手指背面，每个所述手指的手指背面设有至少两个复位件，至少一个所述复位件与所述第一指段和所述基座连接，至少一个所述复位件与所述第二指段和所述第一指段连接。

本申请实施方式的机械手，所述第一指段与所述基座通过第一轴杆转动连接，所述第一轴杆上设有第一旋转检测装置，所述旋转检测装置用于检测所述第一指段的转动状态；所述第二指段与所述第一指段通过第二轴杆转动连接，所述第二轴杆上设有第二旋转检测装置，所述旋转检测装置用于检测所述第二指段的转动状态。

本申请实施方式的机械手，所述第一指段和所述第二指段限定有朝向所述手指弯折一侧开口的安装腔，所述安装腔内可安装电路板，所述安装腔还设有软垫，所述软垫用于封闭所述安装腔的开口。

本申请实施方式的机械手，所述第一指段的邻近所述第二指段的一端具有第一关节面，所述第二指段的邻近所述第一指段的一端具有第二关节面，所述第一关节面和所述第二关节面中的一个为凸弧面，另一个为凹弧面；和/或，所述第二指段形成朝向所述手指弯折一侧弯曲的折弯状。

本申请实施方式的机械手，所述基座包括：手掌连接座，所述手掌连接座与所述掌座固定连接，所述手掌连接座具有可与掌座通讯的电路板，所述第一驱动件设于所述手掌连接座；手指连接座，所述手指连接座固定在所述手掌连接座上，所述第一指段与所述手指连接座可转动连接。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本申请实施例的机械手的结构示意图；

图2是根据本申请一个实施例的机械手的局部结构示意图；

图3是根据本申请另一个实施例的机械手的局部结构示意图；

图4是根据本申请实施例的手指的结构示意图；

图5是根据本申请实施例的手指的剖视图；

图6是根据本申请实施例的手指在一个视角的局部结构示意图；

图7是根据本申请实施例的手指在另一个视角的局部结构示意图；

图8是图7中A结构的放大图；

图9是图7中B结构的放大图；

图10是根据本申请一个实施例的手指的分解图；

图11是根据本申请另一个实施例的手指的分解图；

图12是根据本申请实施例的手指的安装示意图；

图13是图12中C结构的放大图。

附图标记：

手指100，手指接触面101，手指背面102，掌座200，掌面201，掌背202，机械手1000，

基座10，手掌连接座11，手指连接座12，

第一指段20，第一限位部21，第一关节面22，第一轴杆23，第一旋转检测装置24，

第二指段30，第二限位部31，第二关节面32，第二轴杆33，第二旋转检测装置34，

绳索40，绳套41，复位件50，软垫60，第一驱动件70，转盘71，第二驱动件80，电路板90。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面参考图1-图13描述根据本申请实施例的机械手1000。

如图1-图13所示，根据本申请一个实施例的机械手1000包括：掌座200和多个手指100，多个手指100设置在掌座200上。

每个手指100包括基座10、第一指段20、第二指段30和绳索40，基座10与掌座200连接，基座10上设有第一驱动件70，第一指段20的一端与基座10可转动地连接，第二指段30与第一指段20的另一端可转动地连接，绳索40的一端固定在第二指段30，绳索40与第一指段20配合，且绳索40与第一驱动件70的输出端连接，第一驱动件70用于控制绳索40活动，在第一驱动件70拉动绳索40时，可以带动多个指段活动，实现手指100的弯折。

也就是说，机械手1000上的每个手指100均设有一个驱动其弯折的第一驱动件70，多个第一驱动件70相互独立，因而每个手指100的弯折程度更可控，且多个手指100的弯折程度可以相同，也可以不同，且每个手指100分别设置一个绳索40，多个绳索40相互独立，每个绳索40将对应手指100内的多个指段连接，由此可缩短绳索40的长度，减少了绳索40在使用或冲击下磨损的风险；每个手指100形成一个独立的结构，可以实现手指的模块化设计，便于批量生产等。

本申请实施方式的机械手1000，通过将每个手指100设置为通过第一驱动件70带动多个指段活动，实现每个手指100的弯折；相对于现有线驱手而言，可以缩短绳索40的长度，相邻手指100之间无需通过绳索40连接，减少了绳索40在使用或冲击下磨损的风险，保证了机械手1000长期使用的可靠性；且每个手指100的结构简单，指段之间转动连接，稳定性好装配方便，可便于进行模块化设计，进而便于实现手指100的批量生产，同时便于手指100后续的维修等。

如图5和图8所示，根据本申请的一些实施例，第一指段20上设有第一限位部21，第一限位部21可以位于第一指段20的靠近基座10的一端，第一限位部21也可以位于第一指段20的靠近第二指段30的一端，或者第一指段20上设置多个第一限位部21，同时，第二指段30上设有第二限位部31，绳索40可穿设第一限位部21和第二限位部31，实现绳索40与第一指段20和第二指段30的连接，这里的限位部可以为限位孔，限位孔可以对绳索实现限位，可以防止绳索脱出等，当然，这里的限位部也可以为限位槽等限位结构。

此外，第二限位部31设置在第二指段30的靠近第一指段20的一端，由此既可以提高绳索40活动时第二指段30转动的可靠性，避免第二指段30发生侧向的晃动，同时尽可能的减少绳索40的长度，减少磨损，提高使用寿命。

可以理解的是，绳索40的一端可以直接固定在第二限位部31处，也可以穿过第二限位部31后，固定在第二指段30的其他位置，以便于绳索40的固定为宜，在此不作限定。

如图1所示，在一些示例中，第一驱动件70的输出端为电机输出轴，绳索40的另一端可以直接固定在电机输出轴上，在电机输出轴转动时，带动绳索40在电机输出轴外侧环绕，进而带动多个指段活动，实现手指100的弯折。

如图3所示，在另一些示例中，第一驱动件70的输出端包括固定在电机输出轴上的转盘71，绳索40固定在输出端，绳索40可以绕设在转盘71上，在电机输出轴转动时，带动绳索40在转盘71外侧环绕，进而带动多个指段活动，通过设置转盘71，可以增大第一驱动件70的输出端的空间，便于绳索40的缠绕，同时转盘71的外周可以设有容纳槽，绳索40可以卡在容纳槽内，可以保证绳索40缠绕的稳定性，避免绳索40滑出等，且通过设置转盘71，还便于绳索40在第一驱动件处的固定，提高装配的便利性。

如图10所示，在一些示例中，机械手1000还包括：绳套41，绳套41固定在第一指段20内，例如在绳套41外侧面打胶进行固定，绳套41具有中空的过线腔，绳索40的一部分位于过线腔内，在第一驱动件70驱动绳索40活动时，绳索40可以在过线腔内活动，实现绳索40相对于绳套41的活动，在绳索40带动第二指段30和第一指段20转动时，绳套41随第一指段20发生转动，绳索40始终在过线腔内活动，由此可以减少绳索40受到的摩擦，进而减少绳索40的磨损，此外，通过将绳索40穿设在绳套41内，可以便于绳索40的安装，同时也可以减少第一指段20上的限位部结构，简化了第一指段20的结构，便于制造成型。

在一些示例中，绳套41包括多个套段，多个套段依次连接，且可形成具有折弯状的结构，以实现对第一指段20上部分结构的避让，由此可以将绳索通过绳套隐藏在第一指段20内部，提高外观的美观性，同时可以避免各结构之间的干涉磨损等。

可以设计的是，绳套41的内壁面均为光滑面，在绳套41的折弯部位为圆弧过渡折弯，即相邻两个套段圆弧过渡连接，且内壁面形成光滑的圆弧状，由此可以减少绳索40在绳套41内的摩擦，保证绳索40长期使用的可靠性。

当然，如图11所示，绳索40也可以直接外露于第一指段20的外侧安装，此时可以省去绳套41，减少零部件，降低成本，同时便于装配，提高模块设计的简洁性。

根据本申请的一些实施例，每个手指100包括一个第二指段30，第二指段30与第一指段20可转动连接，且第二指段30与绳索40连接，以实现绳索40对第二指段30的驱动。

根据本申请的另一些实施例，每个手指100包括多个第二指段30，其中，多个指段30可以并联布置，即每个第二指段30与第一指段20的另一端转动连接，手指100内可以设置多个绳索40，每个绳索40将第一指段20与一个第二指段30连接，第一驱动件70可以驱动多个绳索40活动，从而带动第一指段20和多个第二指段30活动，由此在手指100弯折时，可以实现包裹式的抓取效果，以满足不同的使用需求。

根据本申请的又一些实施例，每个手指100包括多个第二指段30，其中，多个第二指段30串联布置，即一个第二指段30的一端与第一指段20转动连接，该第二指段30的另一端与另一个第二指段30转动连接，也就是说，相邻两个第二指段30转动连接，绳索40可以依次穿过多个第二指段30，第一驱动件70驱动绳索40活动，以带动多个第二指段30活动，实现手指100的弯折，由此可以增大手指100的尺寸，提高手指100的可抓握量；当然，绳索40也可以与多个第二指段30中的一部分穿设配合，以在可实现手指100的弯折的基础上，减少装配的复杂度。

如图5-图7所示，根据本申请的一些实施例，手指100包括手指接触面101和手指背面102，每个手指100的手指背面102设有至少两个复位件50，其中，至少一个复位件50与第一指段20和基座10连接，至少一个复位件50与第二指段30和第一指段20连接，例如复位件为弹簧，一个弹簧的两端分别与第一指段20和基座10连接，另一个弹簧的两端分别与第二指段30和第一指段20连接，在第一驱动件70驱动绳索40活动，带动手指100弯折时，复位件50变形，复位件50变形产生的弹力与绳索40拉力对多个指段产生的力矩相平衡，以保证手指100弯折过程中的稳定性；在撤去第一驱动件70的驱动力时，手指100可以在复位件50的作用下复位，结构简单成本低。当然，这里的复位件50也可以为皮筋等其他具有回弹性能的弹性件。

在一些示例中，第一指段20和基座10通过两个复位件50连接，每个复位件50分别与第一指段20和基座10连接，第二指段30和第一指段20通过两个复位件50连接，每个复位件50分别与第二指段30和第一指段20连接，即在指段转动处设置两个复位件50，既可以提高手指100的复位能力，又可以减少指段在转动轴向上的晃动，提高指段转动时的稳定性。

如图9和图10所示，根据本申请的一些实施例，第一指段20与基座10通过第一轴杆23转动连接，第一轴杆23上设有第一旋转检测装置24，第一旋转检测装置24可以检测第一指段20的转动状态，例如检测第一指段20相对于基座10的转动角度，通过设置第一旋转检测装置24，使得在手指100转动过程中，可以实时获取第一指段20的转动情况，进而得到第一指段20与待抓取物品的接触状态，也可以根据待抓取的物品信息，控制第一指段20的转动状态，使抓取过程更可控，更智能；这里的第一旋转检测装置24可以为电位计，通过电位计可以直接获取第一指段20的转动情况，使用方便，当然，这里的第一旋转检测装置24也可以为IMU。

如图10所示，根据本申请的一些实施例，第二指段30与第一指段20通过第二轴杆33转动连接，第二轴杆33上设有第二旋转检测装置34，第二旋转检测装置34可以检测第二指段30的转动状态，例如检测第二指段30相对于基座10的转动角度，通过设置第二旋转检测装置34，使得在手指100转动过程中，可以实时获取第二指段30的转动情况，进而得到第二指段30与待抓取物品的接触状态，也可以根据待抓取的物品信息，控制第二指段30的转动状态，这里的第二旋转检测装置34可以为IMU，也可以为电位计。此外，第二旋转检测装置24也可以设置在第二指段30内，基座10或者掌座200上也设有IMU，通过两个IMU做差得到第二指段30相对于掌座200的姿态，此时无需在第二轴杆33处设置第二旋转检测装置24，以节省指段连接处的空间。

如图10和图11所示，根据本申请的一些实施例，第一指段20和第二指段30分别限定有朝向手指100弯折一侧开口的安装腔，安装腔内可安装电路板90，安装腔还设有软垫60，软垫60可以封闭安装腔的开口，软垫60可以罩住电路板90，起到对电路板90等部件的保护，同时在手指100弯折时，通过软垫60接触待抓取物品，可以实现对物品的软接触，减少对物品的损坏风险，同时，电路板90上可以设置压力检测装置，软垫60抓取物品时，可以将抓握力传递至电路板90内，通过压力检测装置获取抓握力度，进而可以使抓取过程更可控，更智能。

如图8和图13所示，根据本申请的一些实施例，第一指段20的邻近第二指段30的一端具有第一关节面22，第二指段30的邻近第一指段20的一端具有第二关节面32，其中，第一关节面22为凸弧面，第二关节面32为凹弧面，或者第一关节面22为凹弧面，第二关节面32为凸弧面，凸弧面和凹弧面弧度大致相同，且凹弧面可以形成有一开口槽，在第一指段20和第二指段30转动时，第一关节面22与第二关节面32相互配合，凸弧面和凹弧面彼此靠近或远离，在彼此靠近时，凸弧面可以转至凹弧面对应的开口槽内，避免了两个关节面22发生干涉影响后续转动，同时在手指100处于自然状态下，未弯曲抓握时，凸弧面的外沿可以与凹弧面的外沿抵接配合，实现对两个指段的限位，避免两个指段后翻影响后续的使用。

在一些具体的示例中，第二指段30的下端具有两个端板，第一指段的上端具有两个凹槽，每个端板可以插接至对应的凹槽内，且端板和凹槽通过第二轴杆33连接，实现第二指段30在第一指段20上的安装，同时，端板的下表面形成第二关节面32，第二关节面32为凸弧面，凹槽的底面形成第一关节面22，第一关节面22为凹弧面。

如图5所示，根据本申请的一些实施例，第二指段30形成折弯状，第二指段30朝向手指100弯折一侧弯曲，第二指段30的内侧面可以形成弧面，也可以为多个直线段的结构，由此对手指100增加了仿生弧度，可以提升手指100的抓握能力。

如图10-图12所示，根据本申请的一些实施例，基座10包括：手掌连接座11和手指连接座12，手掌连接座11与掌座200固定连接，第一驱动件70设置在手掌连接座11上，手掌连接座11具有电路板90，电路板90可与掌座200上的总板通讯，由此可实现对多个手指100的控制。

手指连接座12固定在手掌连接座11上，例如卡接或紧固件连接，第一指段20与手指连接座12可转动连接，由此提高手指100各部件以及手指100在掌座200上装配的便利性。

在一些具体的示例中，第一指段20的端部具有插板，手指连接座12具有多侧敞开的插槽，插板可以插接至插槽内，且插板与插槽通过第一轴杆23连接，实现第一指段20在手指连接座12上的安装，插槽的靠近手指背面202的一侧封闭，由此可以避免第一指段20在复位件50的作用下向后反转等，影响整体结构的稳定性和可控性。

多个手指100可以沿掌座200的外周间隔布置，每个手指通过手掌连接座11与掌座200连接，手掌连接座11可以通过一个紧固件与掌座200固定连接，由此每个手指100可以单独制造装配，进行模块化设计，装配成型的手指100直接与掌座200连接，手指100在掌座200上的装配方便可靠。

其中，掌座200包括掌面201和掌背202，掌面201和掌背202可以通过连接柱连接，两者之间形成有一定的空间，便于多个手指100的装配。

如图3所示，根据本申请另一个实施例的机械手1000包括：掌座200、第二驱动件80和多个手指100。

每个手指100包括基座10、第一指段20、第二指段30和绳索40，基座10上设有第一驱动件70，第一指段20的一端与基座10可转动地连接，第二指段30与第一指段20的另一端可转动地连接，绳索40的一端固定在第二指段30，绳索40与第一指段20配合，且绳索40与第一驱动件70的输出端连接，第一驱动件70用于控制绳索40活动，在第一驱动件70拉动绳索40时，可以带动多个指段活动，实现手指100的弯折。

第二驱动件80设置在掌座200上，第二驱动件80的输出端与一个手指100的基座10固定连接，或者第二驱动件80的输出端与多个手指100的基座10固定连接，第二驱动件80可以驱动手指100转动。

也就是说，机械手1000上的每个手指100均设有一个驱动其弯折的第一驱动件70，多个第一驱动件70相互独立，因而每个手指100的弯折程度更可控，且多个手指100的弯折程度可以相同，也可以不同，且每个手指100分别设置一个绳索40，多个绳索40相互独立，每个绳索40将对应手指100内的多个指段连接，由此可缩短绳索40的长度，减少了绳索40在使用或冲击下磨损的风险；每个手指100形成一个独立的结构，可以实现手指的模块化设计，便于批量生产等；第二驱动件80驱动手指100的基座10转动时，带动这个手指100相对于掌座200转动，扩展了手指100的动作，使得手指100既可以弯折，又可以转动，实现在多个维度上活动，增加了仿生人手的仿真度，提升机械手1000的抓握能力和灵活性。

本申请实施方式的机械手1000，通过将每个手指100设置为通过第一驱动件70带动多个指段活动，实现每个手指100的弯折；通过第二驱动件80驱动手指100转动，可以使手指100整体转动，扩展了手指100的动作，提高了机械手1000的灵活性；相对于现有线驱手而言，可以缩短绳索40的长度，相邻手指100之间无需通过绳索40连接，减少了绳索40在使用或冲击下磨损的风险，保证了机械手1000长期使用的可靠性；且每个手指100的结构简单，指段之间转动连接，稳定性好装配方便，可便于进行模块化设计，进而便于实现手指100的批量生产，同时便于手指100后续的维修等。

在本实施例中，手指100的结构可采用与前述的实施例的相同的结构，在此不再赘述。

根据本申请实施例的机械手1000的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。其中，上下方向、左右方向和前后方向以图示的上下方向、左右方向和前后方向为准。

在本申请的描述中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“之上”或“之下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本申请的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种机械手，其特征在于，包括：

掌座；

多个手指，多个所述手指设置在所述掌座上，且每个所述手指包括基座、第一指段、第二指段和绳索，

所述基座与所述掌座连接且设有第一驱动件，

所述第一指段的一端可转动地连接于所述基座，

所述第二指段与所述第一指段的另一端可转动地连接，

所述绳索的一端固定在所述第二指段，所述绳索与所述第一指段配合后与所述第一驱动件的输出端连接，所述第一驱动件用于控制所述绳索活动以带动所述手指弯折。

2.一种机械手，其特征在于，包括：

掌座；

多个手指，每个所述手指包括基座、第一指段、第二指段和绳索，

所述基座设有第一驱动件，

所述第一指段的一端可转动地连接于所述基座，

所述第二指段与所述第一指段的另一端可转动地连接，

所述绳索的一端固定在所述第二指段，所述绳索与所述第一指段配合后与所述第一驱动件的输出端连接，所述第一驱动件用于控制所述绳索活动以带动所述手指弯折，

第二驱动件，所述第二驱动件设于所述掌座，所述第二驱动件的输出端与至少一个所述手指的所述基座固定连接，所述第二驱动件用于驱动至少一个所述手指转动。

3.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于，所述第一指段具有第一限位部，所述第二指段的靠近所述第一指段的一端具有第二限位部，所述绳索穿设所述第一限位部和所述第二限位部。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，还包括：绳套，所述绳套固定在所述第一指段内，所述绳套具有中空的过线腔，所述绳索的一部分设于所述过线腔且所述绳索可相对于所述绳套活动。

5.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于，每个所述手指包括至少一个所述第二指段，每个所述第二指段与所述绳索连接，

其中，所述至少一个第二指段并联布置，且每个所述第二指段与所述第一指段的另一端转动连接，或，

所述至少一个第二指段串联布置，一个所述第二指段与所述第一指段的另一端转动连接，相邻两个所述第二指段转动连接。

6.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于，所述手指包括手指接触面和手指背面，每个所述手指的手指背面设有至少两个复位件，

至少一个所述复位件与所述第一指段和所述基座连接，至少一个所述复位件与所述第二指段和所述第一指段连接。

7.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于，所述第一指段与所述基座通过第一轴杆转动连接，所述第一轴杆上设有第一旋转检测装置，所述第一旋转检测装置用于检测所述第一指段的转动状态；

所述第二指段与所述第一指段通过第二轴杆转动连接，所述第二轴杆上设有第二旋转检测装置，所述第二旋转检测装置用于检测所述第二指段的转动状态。

8.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于，所述第一指段和所述第二指段限定有朝向所述手指弯折一侧开口的安装腔，所述安装腔内可安装电路板，所述安装腔还设有软垫，所述软垫用于封闭所述安装腔的开口。

9.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于，所述第一指段的邻近所述第二指段的一端具有第一关节面，所述第二指段的邻近所述第一指段的一端具有第二关节面，所述第一关节面和所述第二关节面中的一个为凸弧面，另一个为凹弧面；和/或，

所述第二指段形成朝向所述手指弯折一侧弯曲的折弯状。

10.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于，所述基座包括：

手掌连接座，所述手掌连接座与所述掌座固定连接，所述手掌连接座具有可与掌座通讯的电路板，所述第一驱动件设于所述手掌连接座；

手指连接座，所述手指连接座固定在所述手掌连接座上，所述第一指段与所述手指连接座可转动连接。

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