CN115630820A - 一种机器人调度方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人调度方法、装置、设备及存储介质。该机器人调度方法，包括：获取第一订单中的第一商品信息，其中，所述第一商品为所述第一订单和第二订单中的共同商品；确定存储所述第一商品的第一机器人；调度所述第一机器人执行所述第一订单配送所述第一商品。采用本发明的技术方案，在所述第一商品的基础上调度第一机器人执行配送任务，使得在各已被执行但在规定取货时间内第一商品未被取出的第二订单中的第一商品被配送给第一订单；实现了相同商品的二次分配以及不同订单之间对于同种商品的共享，不仅降低了人工干预的成本，还提高了商品以及机器人的利用率。

Description

一种机器人调度方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人调度方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，服务型机器人越来越多的被应用到生活中的方方面面，常见的配送机器人在单一场景中要执行相应的配送任务，需要依据服务器调度该场景中多个具有自主移动和送物能力的机器人。调度所述机器人往往涉及到多个货柜所管理的商品、管理用户创建的订单信息以及向所述机器人发送订单的配送任务。可见，服务器向机器人下达配送指令时，将机器人和订单绑定，在机器人从货柜取到订单中要求的所有商品之后，再移动到订单中的目的地址，完成所述配送任务。因此，机器人的配送任务是以订单为单位来执行的。

事实上，单个订单中通常会有多种商品，并且每种商品的数量可能有多个，当订单中的商品分布在多个货柜中时，采用上述配送方式会增加订单的配送时长，而且降低了机器人的配送效率；由于用户不受机器人系统的控制，一旦出现用户未在规定时间内到达目的地址拿取订单商品的情况，则该机器人被此订单所占用，致使订单中的商品滞留在机器人的储货舱中，导致单一场景中的机器人利用率不高，还增加了人工干预的成本。

发明内容

本发明提供了一种机器人调度方法、装置、设备以及存储介质，解决了现有技术中从订单维度调度机器人完成配送任务导致的配送效率不高，并且容易出现机器人被某一订单占用的问题。

根据本发明的第一方面，提供了一种机器人调度方法，该方法包括：

获取第一订单中的第一商品信息，其中，所述第一商品为所述第一订单和第二订单中的共同商品；

确定存储所述第一商品的第一机器人；

调度所述第一机器人执行所述第一订单配送所述第一商品。

可选的，在所述获取第一订单中的第一商品信息之后，还包括：

根据所述第一商品信息查询含有所述第一商品的第二订单；

确定存储所述第二订单已被执行但在规定取货时间内未被取出的第一商品的机器人。

可选的，所述确定存储所述第一商品的第一机器人，包括：

在多个存储所述第一商品的舱室所存储的第二商品的价值小于等于所述第一商品的赠送价值阈值的机器人中，将与所述第一订单的目的地址距离最小的机器人确定为所述第一机器人；所述第二商品为所述第二订单中除已被配送的所述第一商品之外的其他商品。

进一步的，还包括：在各已被执行但在规定取货时间内第一商品未被取出的第二订单中，解除与所述第一机器人存在关联关系的第二订单。

可选的，所述机器人调度方法，还包括：

获取所述第一订单中的第三商品信息，其中，所述第三商品存储在货柜；

确定配送所述第三商品的第二机器人；

调度所述第二机器人前往存储所述第三商品的货柜执行所述第一订单配送所述第三商品。

进一步的，所述确定配送所述第三商品的第二机器人，包括：

根据存储所述第三商品的货柜地址确定空闲状态的机器人；

在所述空闲状态的机器人中，将与所述货柜地址距离最小的机器人确定为所述第二机器人。

可选的，根据所述第一订单中的第一商品信息确定所述第一机器人的第一数量阈值；根据所述第一订单中的第三商品信息确定所述第二机器人的第二数量阈值。

根据本发明的第二方面，提供了一种机器人调度装置，该装置包括:

第一获取模块，用于获取第一订单中的第一商品信息，其中，所述第一商品为所述第一订单和第二订单中的共同商品；

第一确定模块，用于确定存储所述第一商品的第一机器人；

第一调度模块，用于调度所述第一机器人执行所述第一订单配送所述第一商品。

根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器实现如本发明任一实施例所述的机器人调度方法。

根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如本发明任一实施例所述机器人调度方法。

本发明公开了一种机器人调度方法、装置、设备及存储介质。该机器人调度方法，包括：获取第一订单中的第一商品信息，其中，所述第一商品为所述第一订单和第二订单中的共同商品；确定存储所述第一商品的第一机器人；调度所述第一机器人执行所述第一订单配送所述第一商品。采用本发明的技术方案，在所述第一商品的基础上调度第一机器人执行配送任务，使得在各已被执行但在规定取货时间内第一商品未被取出的第二订单中的第一商品被配送给第一订单；实现了相同商品的二次分配以及不同订单之间对于同种商品的共享，不仅降低了人工干预的成本，还提高了商品以及机器人的利用率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例提供的一种机器人调度方法的应用场景图；

图2是根据本发明实施例提供的一种机器人调度方法的流程示意图；

图3是根据本发明实施例提供的一种机器人调度装置的结构示意图；

图4是用来实现本发明实施例的机器人调度方法的电子设备的框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

图1是根据本说明书的一个或者多个实施例所示的机器人调度方法的应用场景示意图。

应用场景100可以涉及各种可以应用的机器人配送的场景，诸如酒店、商场、博物馆以及图书馆等场景。如图1所示，以酒店场景中的机器人为例进行说明，注意：图1中的设备数目仅仅是示意性的。在一些实施例中，场景图中的设备种类和数目可以根据实现需要而变化，并不局限于本申请所示出的形式。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

图1中的酒店场景100包括：服务器110、用户终端120、第一机器人130、第二机器人131、货柜140和用户房间地址150。

其中，服务器110能够与第一机器人130、第二机器人131、货柜140进行通信，另外，服务器110能够与用户终端120以应用程序或者网页等方式实现信息交换。货柜140可以是方便机器人或者普通用户取货的自助货柜机；所述第一机器人130和第二机器人131均是用于执行配送任务的机器人，在图1中作以区分旨在说明当第二机器人131的储货舱中不存在订单中的商品时，需要根据服务器的调度优先移动到货柜140，从所述货柜140中取到商品之后，再移动到用户房间地址150。可以理解的是，图1所示的多个用户房间地址150表示不同用户创建订单的目的地址；此外，网络是整个酒店场景100中不可或缺的部分，网络可以连接机器人系统的各组成部分和/或连接系统与外部资源部分；网络使得实施本发明公开的机器人调度方法的装置各组成部分之间，以及与机器人系统之外其他部分之间可以进行通讯，促进数据和/或信息的交换。

所述服务器110可以用于管理资源以及处理来自本系统至少一个组件或外部数据源(例如，云数据中心)的数据和/或信息。服务器110可以基于这些数据、信息和/或处理结果执行程序指令，以执行一个或多个本申请中描述的功能。示例性的，服务器110根据用户终端120创建的订单信息调度第一机器人130或者第二机器人131执行所述订单中部分商品的配送任务。在一些实施例中，服务器110可以是单一服务器或服务器组。该服务器组可以是集中式或分布式的(例如，服务器110可以是分布式系统)，可以是专用的也可以由其他设备或系统同时提供服务。此外，在一些实施例中，服务器110可以是区域的或者远程的。在一些实施例中，服务器110可以在云平台上实施，或者以虚拟方式提供。仅作为示例，所述云平台可以包括私有云、公共云、混合云、社区云、分布云、内部云、多层云等或其任意组合。

用户终端120指用户所使用的一个或多个终端设备或软件。在一些实施例中，使用用户终端120的可以是任意用户，例如个人、企业等。在一些实施例中，用户终端120可以是移动装置、平板计算机、膝上型计算机、台式计算机等其他具有输入和/或输出功能的设备中的一种或其任意组合。上述示例仅用于说明所述用户终端120设备范围的广泛性而非对其范围的限制。

实施例一

根据本申请实施例，提供了一种机器人调度方法，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。如图2所示，该机器人调度方法包括如下步骤：S210、S220和S230。

S210、获取第一订单中的第一商品信息，其中，所述第一商品为所述第一订单和第二订单中的共同商品。

第一订单为机器人待执行的配送任务对应的订单，包括一种或者多种商品，每种商品的商品数量可能不唯一。确定所述第一订单中包括的单种商品信息，在为所述第一订单选择机器人时，从商品的维度确定满足该第一订单中商品的机器人，不局限于仅使用一个机器人配送第一订单中的商品，可以同时使用多个机器人共同完成所述第一订单的配送任务，每个机器人配送订单中的部分商品。

可选的，在所述获取第一订单中的第一商品信息之后，还包括：根据所述第一商品信息查询含有所述第一商品的第二订单；确定存储所述第二订单已被执行但在规定取货时间内未被取出的第一商品的机器人。

所述第二订单中包括第一商品并且该第二订单已经被机器人执行，在执行所述第二订单的所有机器人中，查询存在规定时间内未被用户取出的第一商品的机器人。

S220、确定存储所述第一商品的第一机器人。

所述第一机器人当前处于被所述第二订单占用的状态，所述第一机器人在前一状态下为创建所述第二订单的用户配送商品。由于所述第一机器人在到达第二订单中目的地址时，所述用户未在规定时间内拿取第二订单中的商品，导致所述第二订单中的商品滞留在所述第一机器人的储货舱，使得所述第一机器人当前处于被占用的状态；服务器查询到所述第一商品存在于已经被执行的第二订单中，则在所有执行所述第二订单的机器人中确定第一机器人，该第一机器人将用于执行所述第一订单。

可选的，所述确定存储所述第一商品的第一机器人，包括：

在多个存储所述第一商品的舱室所存储的第二商品的价值小于等于所述第一商品的赠送价值阈值的机器人中，将与所述第一订单的目的地址距离最小的机器人确定为所述第一机器人；所述第二商品为所述第二订单中除已被配送的所述第一商品之外的其他商品。

机器人并非仅仅是和固定订单中的所有商品关联，可能只是与订单中的部分商品存在关联关系，因此，存在单个机器人在单次配送过程中会执行多个订单，配送多个订单内商品的情况。可以理解的是，在多个包含被滞留在舱室的第一商品的机器人中，必然存在除第一订单中待配送的第一商品之外的其他商品；所述其他商品可以是所述第二订单中未被配送的商品，其中，未被配送或者未被用户拿取的商品包括第一订单需求的第一商品数量之外的第一商品。示例性的，当所述其他商品为一次性牙刷或者纯净水，其作为第二商品，价值较小；与所述第一商品相比较，在所述第一商品的赠送价值阈值范围之内，即第一商品的价值大于第二商品的价值，并且二者的价值相差较大，可以忽略不计。进一步的，在多个机器人中选择距离所述第一订单的目的地址距离最小的作为所述第一机器人。需要说明的是，所述赠送价值阈值根据第一商品的参数预先设定。

进一步的，所述机器人调度方法还包括：在各已被执行但在规定取货时间内第一商品未被取出的第二订单中，解除与所述第一机器人存在关联关系的第二订单。

由于确定的第一机器人将要执行所述第一订单，并且配送所述第一商品，当前该第一机器人处于被占用状态，首先应该解除该第一机器人与其前一状态下执行的所述第二订单的关联关系。那么，无需解除未被确定为第一机器人同时处于被第二订单占用状态的机器人和其对应未完成的第二订单的关联关系，对于机器人而言，未完成的第二订单指所述第二订单已经被机器人执行，但是执行所述第二订单的机器人中的商品还未被用户取出。

作为一种示例，若前一状态被所述第二订单占用的第一机器人中存在滞留的第一商品，当所述第一机器人被发送执行第一订单的配送任务的指令时，所述第一机器人储货舱的舱室里还包括其他第一订单中没有而第二订单中存在的第二商品。则首先从多个包括所述第一商品和所述第二商品的机器人中选择第二商品的价值在预先设置的所述第一商品的赠送价值阈值范围之内的机器人；其次，在所述筛选出来第二商品的价值小于等于所述第一商品价值的机器人中，将距离所述第一订单目的地址最近的机器人作为所述第一机器人。

S230、调度所述第一机器人执行所述第一订单配送所述第一商品。

可以理解的是，一方面，当所述第一机器人解除与所述第二订单的绑定关系之后，所述第一机器人即可执行所述第一订单。另一方面，创建第二订单的用户可以申请退款；或者在下一时间点重新发起配送请求，等待服务器重新调度新的机器人执行所述第二订单。

此外，除第一机器人之外的其他被第二订单占用的机器人因为没有与所述第二订单解除关联关系，继续等待用户重新发起配送请求或者等待服务器的操作指令。

可选的，所述机器人调度方法，还包括：

获取所述第一订单中的第三商品信息，其中，所述第三商品存储在货柜；确定配送所述第三商品的第二机器人；调度所述第二机器人前往存储所述第三商品的货柜执行所述第一订单配送所述第三商品。

作为另一种示例，若所述第一订单中需求的第三商品，不在当前酒店场景中被占用的机器人的储货舱中，则确定第二机器人移动到存储所述第三商品的货柜，从所述货柜中取到第三商品之后再前往所述第一订单中的目的地址。值得注意的是：服务器根据所述酒店场景中的机器人和用户终端传输的订单数据，综合计算机器人的调度策略，其中，需要考虑的影响因素包括但不限于：订单中的预计配送时间、机器人的当前位置、配送距离、所述第二商品的价值以及预置的对于单一订单执行配送任务的机器人的数量阈值等。通过对不同订单信息动态调整所述影响因素所占的权重，最终得出调度策略，能够实现依据实际情况灵活的调度机器人执行所述第一订单的配送任务。

进一步的，所述确定配送所述第三商品的第二机器人，包括：根据存储所述第三商品的货柜地址确定空闲状态的机器人；在所述空闲状态的机器人中，将与所述货柜地址距离最小的机器人确定为所述第二机器人。

空闲状态的机器人指机器人没有待执行的订单，没有对应的任务信息。货柜的地址是固定不变的，根据包含所述第三商品的货柜机的地址调度距离所述货柜最近的空闲机器人作为所述第二机器人，所述第二机器人从当前位置移动到所述货柜，拿取所述第三商品。

可选的，根据所述第一订单中的第一商品信息确定所述第一机器人的第一数量阈值；根据所述第一订单中的第三商品信息确定所述第二机器人的第二数量阈值。

其中，在调度机器人之前，服务器根据每个订单信息包含的内容确定该订单类型，进一步的预先设置为该种类型的订单配送商品的机器人最大数量值；所述机器人最大数量值包括所述第一数量阈值和所述第二数量阈值之一。示例性的，如果第一订单中的第一商品由储货舱中包含所述第一商品的第一机器人配送，第一订单中的第三商品由储货舱中不包含所述第一商品的第二机器人到货柜拿取第三商品之后再配送所述第三商品，则第一机器人的数量不超过所述第一数量阈值，第二机器人的数量不超过所述第二数量阈值，并且第一机器人的数量和第二机器人的数量之和不能超过所述机器人最大数量值。需要说明的是：由于单一订单存在机器人配送数量的规则限制，所述机器人调度方法还包括：调度单个机器人为同一订单配送一次，或者调度同一个机器人为同一订单配送多次。

综上所述，采用本发明的技术方案，改变如今机器人执行订单，完成配送任务以订单为单位进行配送的模式，从商品的维度来调度机器人完成单一订单对应的配送任务。对于场景中的订单而言，调度规则包括从三个方面予以实施：其一，依据机器人的数量：(1)使用一个机器人配送第一订单中的全部商品；(2)同时使用多个机器人，每个机器人对应的配送第一订单中的部分商品。其二，依据机器人的配送次数：(1)一个机器人为第一订单配送一次；(2)一个机器人为第一订单配送多次。其三，依据第一订单中商品的获取方式：(1)第一商品从第一机器人的储货舱的舱室中获取，第三商品从所述货柜中获取；(2)所述第一订单中的所有商品均从第一机器人储货舱的舱室中获取；(3)所述第一订单中的所有商品均从货柜中获取。简言之，根据所述调度规则，并且结合所述影响因素，确定调度策略，进一步的调度酒店场景中的机器人执行多个订单，能够极大的提升配送效率，保持机器人在有限工作状态下利用率的最大化。

本发明实施例公开了一种机器人调度方法。该机器人调度方法，包括：获取第一订单中的第一商品信息，其中，所述第一商品为所述第一订单和第二订单中的共同商品；确定存储所述第一商品的第一机器人；调度所述第一机器人执行所述第一订单配送所述第一商品。采用本发明的技术方案，在所述第一商品的基础上调度第一机器人执行配送任务，使得在各已被执行但在规定取货时间内第一商品未被取出的第二订单中的第一商品被配送给第一订单；实现了相同商品的二次分配以及不同订单之间对于同种商品的共享，不仅降低了人工干预的成本，还提高了商品以及机器人的利用率。

实施例二

根据本发明实施例，提供了一种机器人调度装置的结构示意图，该装置可以执行上述实施例一提供的机器人调度方法。如图3所示，该装置包括：第一获取模块310、第一确定模块320和第一调度模块330。其中：

第一获取模块310，用于获取第一订单中的第一商品信息，其中，所述第一商品为所述第一订单和第二订单中的共同商品。

第一确定模块320，用于确定存储所述第一商品的第一机器人。

第一调度模块330，用于调度所述第一机器人执行所述第一订单配送所述第一商品。

可选的，在所述第一确定模块320之前，还包括：

查询模块，用于根据所述第一商品信息查询含有所述第一商品的第二订单；

处理模块，用于确定存储所述第二订单已被执行但在规定取货时间内未被取出的第一商品的机器人。

可选的，所述第一确定模块320，包括：

在多个存储所述第一商品的舱室所存储的第二商品的价值小于等于所述第一商品的赠送价值阈值的机器人中，将与所述第一订单的目的地址距离最小的机器人确定为所述第一机器人；所述第二商品为所述第二订单中除已被配送的所述第一商品之外的其他商品。

进一步的，所述第一确定模块320还包括：在各已被执行但在规定取货时间内第一商品未被取出的第二订单中，解除与所述第一机器人存在关联关系的第二订单。

可选的，所述机器人调度装置，还包括：

第二获取模块，用于获取所述第一订单中的第三商品信息，其中，所述第三商品存储在货柜；

第二确定模块，用于确定配送所述第三商品的第二机器人；

第二调度模块，用于调度所述第二机器人前往存储所述第三商品的货柜执行所述第一订单配送所述第三商品。

进一步的，所述第二确定模块，包括：

根据存储所述第三商品的货柜地址确定空闲状态的机器人；

在所述空闲状态的机器人中，将与所述货柜地址距离最小的机器人确定为所述第二机器人。

可选的，在所述机器人调度装置中，根据所述第一订单中的第一商品信息确定所述第一机器人的第一数量阈值；根据所述第一订单中的第三商品信息确定所述第二机器人的第二数量阈值。

本发明实施例公开了一种机器人调度装置。该机器人调度装置，包括：第一获取模块，用于获取第一订单中的第一商品信息，其中，所述第一商品为所述第一订单和第二订单中的共同商品；第一确定模块，用于确定存储所述第一商品的第一机器人；第一调度模块，用于调度所述第一机器人执行所述第一订单配送所述第一商品。采用本发明的技术方案，在所述第一商品的基础上调度第一机器人执行配送任务，使得在各已被执行但在规定取货时间内第一商品未被取出的第二订单中的第一商品被配送给第一订单；实现了相同商品的二次分配以及不同订单之间对于同种商品的共享，不仅降低了人工干预的成本，还提高了商品以及机器人的利用率。

实施例三

下面参考图4，其示出了适于用来实现本发明实施例的电子设备400的结构图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图4所示，电子设备400可以包括处理装置410，其可以根据存储在只读存储器(ROM)420中的程序或者从存储装置480加载到随机访问存储器(RAM)430中的程序而执行各种适当的动作和处理。处理装置410可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理装置410的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理装置410执行上文所描述的各个方法和处理。

在RAM 430中，还存储有电子设备400操作所需的各种程序和数据。处理装置410、ROM 420以及RAM 430通过总线440彼此相连。输入/输出(I/O)接口450也连接至总线440。

通常，以下装置可以连接至I/O接口450：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置460；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置470；包括例如磁带、硬盘等的存储装置480；以及通信装置490。通信装置490可以允许电子设备400与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图4示出了具有各种装置的电子设备400，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本发明的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置490从网络上被下载和安装，或者从存储装置480被安装，或者从ROM 420被安装。在该计算机程序被处理装置410执行时，执行本发明实施例的方法中限定的上述功能。备选地，在其他实施例中，处理装置410可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法：获取第一订单中的第一商品信息，其中，所述第一商品为所述第一订单和第二订单中的共同商品；确定存储所述第一商品的第一机器人；调度所述第一机器人执行所述第一订单配送所述第一商品。

实施例四

本发明上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperTextTransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取第一订单中的第一商品信息，其中，所述第一商品为所述第一订单和第二订单中的共同商品；确定存储所述第一商品的第一机器人；调度所述第一机器人执行所述第一订单配送所述第一商品。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合等等。

用于实施本发明的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)区块链网络和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

人工智能是研究使计算机来模拟人的某些思维过程和智能行为(如学习、推理、思考、规划等)的学科，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能硬件技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理等技术；人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音识别技术、自然语言处理技术及机器学习/深度学习技术、大数据处理技术、知识图谱技术等几大方向。

云计算(cloud computing)，指的是通过网络接入弹性可扩展的共享物理或虚拟资源池，资源可以包括服务器、操作系统、网络、软件、应用和存储设备等，并可以按需、自服务的方式对资源进行部署和管理的技术体系。通过云计算技术，可以为人工智能、区块链等技术应用、模型训练提供高效强大的数据处理能力。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明提供的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人调度方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一订单中的第一商品信息，其中，所述第一商品为所述第一订单和第二订单中的共同商品；

确定存储所述第一商品的第一机器人；

调度所述第一机器人执行所述第一订单配送所述第一商品。

2.根据权利要求1所述的机器人调度方法，其特征在于，在所述获取第一订单中的第一商品信息之后，还包括：

根据所述第一商品信息查询含有所述第一商品的第二订单；

确定存储所述第二订单已被执行但在规定取货时间内未被取出的第一商品的机器人。

3.根据权利要求2所述的机器人调度方法，其特征在于，所述确定存储所述第一商品的第一机器人，包括：

在多个存储所述第一商品的舱室所存储的第二商品的价值小于等于所述第一商品的赠送价值阈值的机器人中，将与所述第一订单的目的地址距离最小的机器人确定为所述第一机器人；所述第二商品为所述第二订单中除已被配送的所述第一商品之外的其他商品。

4.根据权利要求3所述的机器人调度方法，其特征在于，还包括：在各已被执行但在规定取货时间内第一商品未被取出的第二订单中，解除与所述第一机器人存在关联关系的第二订单。

5.根据权利要求1所述的机器人调度方法，其特征在于，还包括：

获取所述第一订单中的第三商品信息，其中，所述第三商品存储在货柜；

确定配送所述第三商品的第二机器人；

调度所述第二机器人前往存储所述第三商品的货柜执行所述第一订单配送所述第三商品。

6.根据权利要求5所述的机器人调度方法，其特征在于，所述确定配送所述第三商品的第二机器人，包括：

根据存储所述第三商品的货柜地址确定空闲状态的机器人；

在所述空闲状态的机器人中，将与所述货柜地址距离最小的机器人确定为所述第二机器人。

7.根据权利要求1-6所述的机器人调度方法，其特征在于，根据所述第一订单中的第一商品信息确定所述第一机器人的第一数量阈值；根据所述第一订单中的第三商品信息确定所述第二机器人的第二数量阈值。

8.一种机器人调度装置，其特征在于，所述装置包括:

第一获取模块，用于获取第一订单中的第一商品信息，其中，所述第一商品为所述第一订单和第二订单中的共同商品；

第一确定模块，用于确定存储所述第一商品的第一机器人；

第一调度模块，用于调度所述第一机器人执行所述第一订单配送所述第一商品。

9.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；

以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器实现如权利要求1-7中任一项所述的机器人调度方法。

10.一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的机器人调度方法。

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