CN115629602A - 激光寻位控制方法及装置 - Google Patents
激光寻位控制方法及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115629602A CN115629602A CN202211236359.XA CN202211236359A CN115629602A CN 115629602 A CN115629602 A CN 115629602A CN 202211236359 A CN202211236359 A CN 202211236359A CN 115629602 A CN115629602 A CN 115629602A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- scanning
- compensation
- laser
- determining
- parameter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 51
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 29
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 6
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 21
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 9
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 239000011324 bead Substances 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 description 1
- 238000012163 sequencing technique Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
本发明提供了一种激光寻位控制方法及装置，该方法包括：接收激光扫描控制指令；根据激光扫描控制指令，确定扫描位置和补偿方式；控制机器人运动到该扫描位置进行扫描，获取扫描结果和机器人工具末端实际工作位置；根据扫描结果和补偿方式，确定补偿变量参数；根据补偿变量参数，对机器人工具末端实际工作位置进行调整，确定操作位置。通过在激光扫描控制指令中设置不同的扫描位置和补偿方式，确定补偿变量参数，以此指导机器人工具末端实际工作位置的调整，确定操作位置，提高对各种工况的适用性，且无需个性化算法定制，投入成本低。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种激光寻位控制方法及装置。
背景技术
随着工业自动化水平的提高，手动示教操作机器人已经不能满足实际生产。尤其遇到产品种类多、下料和工装定位差时，必须要借助于视觉传感或接触传感等与机器人进行技术交叉融合，才能更好得服务制造业。
但在实际使用过程中，在进行激光寻位控制时，一般都是由激光厂家根据不同用户的产品特点，进行个性化算法定制，不仅开发工作量大、周期长，成本较高；且用户切换新产品后，原有的算法可能出现无法使用的情况，适用性不高。
发明内容
本发明的目的是提供一种投入成本低且适用性强的激光寻位控制方法及装置。
为达到上述目的，本发明提供了一种激光寻位控制方法，其包括：
接收激光扫描控制指令；
根据所述激光扫描控制指令，确定扫描位置和补偿方式；
控制机器人运动到所述扫描位置进行扫描，获取扫描结果和机器人工具末端实际工作位置；
根据所述扫描结果和所述补偿方式，确定补偿变量参数；
根据所述补偿变量参数，对机器人工具末端实际工作位置进行调整，确定操作位置。
本发明提供一种激光寻位控制装置，用以提高适用性，降低投入成本，其包括：
指令接收模块，用于接收激光扫描控制指令；
扫描补偿确定模块，用于根据所述激光扫描控制指令，确定扫描位置和补偿方式；
扫描结果接收模块，用于控制机器人运动到所述扫描位置进行扫描，获取扫描结果和机器人工具末端实际工作位置；
补偿变量参数确定模块，用于根据所述扫描结果和所述补偿方式，确定补偿变量参数；
偏移模块，用于根据所述补偿变量参数，对机器人工具末端实际工作位置进行调整，确定操作位置。
本发明提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的激光寻位控制方法。
本发明提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，响应于所述计算机程序被处理器执行，实施了如上所述的激光寻位控制方法。
本发明提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的激光寻位控制方法。
本发明实施例通过接收激光扫描控制指令；根据激光扫描控制指令，确定扫描位置和补偿方式；控制机器人运动到该扫描位置进行扫描，获取扫描结果和机器人工具末端实际工作位置；根据扫描结果和补偿方式，确定补偿变量参数；根据补偿变量参数，对机器人工具末端实际工作位置进行调整，确定操作位置。通过在激光扫描控制指令中设置不同的扫描位置和补偿方式，确定补偿变量参数，以此指导机器人工具末端实际工作位置的调整，确定操作位置，提高对各种工况的适用性，且无需个性化算法定制，投入成本低。
附图说明
以下附图仅旨在于对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。其中：
图1是本发明实施例的激光寻位控制方法的实现过程示意图；
图2是本发明具体实施例中步骤104的一具体实现过程示意图；
图3是本发明具体实施例中步骤104的另一具体实现过程示意图；
图4是本发明具体实例中参量6设置不同数值时，对应的偏移量赋值情况和参量8的值设置情况示意图；
图5是本发明具体实例中使用激光寻位控制焊接系统进行焊接的步骤流程示意图；
图6是一次扫描的补偿方式说明示意图；
图7是二次扫描的补偿方式说明示意图；
图8是三次扫描的补偿方式说明示意图；
图9是本发明实施例的激光寻位控制装置的结构示意图；
图10是本发明实施例中一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面通过附图和实施例对本申请进一步详细说明。通过这些说明，本申请的特点和优点将变得更为清楚明确。
在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
此外，下面所描述的本申请不同实施方式中涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
本发明实施例提供了一种激光寻位控制方法，用以提高适用性，降低投入成本，该方法如图1所示，包括：
步骤101：接收激光扫描控制指令；
步骤102：根据激光扫描控制指令，确定扫描位置和补偿方式；
步骤103：控制机器人运动到扫描位置进行扫描，获取扫描结果和机器人工具末端实际工作位置；
步骤104：根据扫描结果和补偿方式，确定补偿变量参数；
步骤105：根据补偿变量参数，对机器人工具末端实际工作位置进行调整，确定操作位置。
具体实施例中，通过接收激光扫描控制指令；根据激光扫描控制指令，确定扫描位置和补偿方式；控制机器人运动到该扫描位置进行扫描，获取扫描结果和机器人工具末端实际工作位置；根据扫描结果和补偿方式，确定补偿变量参数；根据补偿变量参数，对机器人工具末端实际工作位置进行调整，确定操作位置。通过在激光扫描控制指令中设置不同的扫描位置和补偿方式，确定补偿变量参数，以此指导机器人工具末端实际工作位置的调整，确定操作位置，提高对各种工况的适用性，且无需个性化算法定制，投入成本低。
首先，接收激光扫描控制指令，该激光扫描控制指令至少包括：扫描位置参数和补偿方式参数，扫描位置参数是用户设置的本次扫描的激光传感器需要到达的位置，一般是按照示教点来设置，设置的原则是在预设的偏差允许范围内，越接近示教点的位置越好。在多次扫描处理过程中，为了区分不同的扫描位置，一般在设置扫描位置参数时，会对每一个扫描位置进行编号，例如1、2、3、4……的编号方式。补偿方式参数是用户设置的激光寻位的补偿方式，分为两种，一种是一次扫描全补偿，另一种是多次扫描一次补偿。具体实施时，根据实际工况和扫描位置判断是否需要多次扫描一次补偿，例如工件加工精度比较高，且扫描位置处有基准参照，当一次扫描恰好能补偿出基准参照以外所有方向偏移数据时，则一次扫描即可，无需多次扫描；若工件位置精度在三方向上均有偏差时，一次扫描不足以补偿出三方向的偏差，可选择多次扫描一次补偿的补偿方式，以提高补偿的准确性，保证操作的精度。
其次，根据激光扫描控制指令，确定扫描位置和补偿方式，即通过用户设置的扫描位置参数和补偿方式参数，确定扫描位置和补偿方式，具体实施例中，一般提前预设不同的参数数值对应不同的信息，例如，在一次焊接中，依据焊接工艺和工况，划分出10个焊接点，每个焊接点对应一个扫描位置，应当设置10个扫描位置，第一次扫描时用户只需将扫描位置参数设置为1，即可根据该数值确定具体的位置信息。类似的，可以补偿方式参数的值为0时，对应的是一次扫描全补偿。
确定扫描位置和补偿方式后，控制机器人运动到该扫描位置进行扫描，并获取扫描结果和机器人工具末端实际工作位置。确定扫描位置后，下发带有该扫描位置的控制指令，控制携带有激光传感器的机器人将传感器移动到这个扫描位置，进行扫描。再获取扫描结果和此时机器人工具末端实际工作位置，即焊枪的实际工作位置，此时机器人工具末端实际工作位置是在扫描标准件后存储的数据，实际生产焊接工件扫描需要调出对应位置的扫描数据，用于后面进行差值计算出补偿变量。其中，扫描结果是激光传感器扫描到的位置数据，可以认为是以机器人基坐标系为基础，识别出的特征点相对于该坐标系原点的空间位置。
接着，根据扫描结果和补偿方式，确定补偿变量参数，具体如图2所示，包括：
步骤201：根据扫描结果，确定偏移量；
步骤202：若补偿方式为一次扫描全补偿，将偏移量的值赋给补偿变量参数。
步骤201具体实施时，需要先示教标准件进行模板数据的记录，存储各个示教点的位姿，并存储扫描出的位置数据作为模板数据，将扫描结果与保存的模板数据对比，即可计算出偏移量。标准件是指第一次需示教的模板工件，可以认为是一个参照物，激光扫出的补偿值也都是相对此标准件的差值。
若一次扫描全补偿，将偏移量的值赋给补偿变量参数，其中，补偿变量参数是用来纠正偏差的数据值，具体实施例中为GD变量，G是指全局变量(Global variables)，D是指三维变量(3-Dimensional)，包含有X、Y、Z三个方向分量的补偿值。
若补偿方式为多次扫描一次补偿，如图3所示，在图2的基础上还包括：
步骤301：若补偿方式为多次扫描一次补偿，根据激光扫描控制指令，确定多次扫描设置参数；
步骤302：根据多次扫描设置参数，确定是否为多次扫描的最后一次，以及补偿的方向分量；
步骤303：若确定不是多次扫描的最后一次，根据偏移量和补偿的方向分量，确定补偿量，将补偿量赋给中间变量；
步骤304：若确定是多次扫描的最后一次，根据偏移量和补偿的方向分量，确定补偿量，根据补偿量和中间变量，确定补偿变量参数。
具体实施例中，由于多次扫描一次补偿时每次扫描补偿的X、Y、Z分量是不同的，例如，可以第一次扫描为X方向补偿，第二次扫描是Y方向补偿、第三次扫描是Z方向补偿；有的情况下某一方向上无需补偿，则可以设置为：第一次扫描为X方向补偿，第二次扫描为Z方向补偿；也可以，第一次扫描为YZ方向补偿，第二次扫描为X方向补偿，上述仅为举例，根据实际需要进行设置即可。因而，在多次扫描一次补偿的情况下，补偿方式参数设置还需要细分为本次为第几次扫描，且是哪个方向分量上的扫描补偿。由于多次扫描一次补偿中的前几次扫描不必区分，只需要确定最后一次扫描即可，举例说明，3次扫描1次补偿，前两次扫描不必立即补偿，只有在第三次扫描时将补偿量最终确定即可。故具体实施例中，还需要设置出补偿的方向分量以及最后一次扫描标识，用户可通过多次扫描设置参数来表示设置情况，例如，1代表X方向、2代表Y方向、3代表Z方向、12代表XY方向、13代表XZ方向、23代表YZ方向；且可通过设置参数值代表是否为最后一次扫描，例如，在进行多次扫描XYZ全补偿的情况下，针对多次扫描一次补偿是否设置完成，0代表常态(未使用)、111代表全设置完成，其他值1，10，11，100，101，110代表未设置全，系统会报异常暂停。
步骤303具体实施时，将计算得到的偏移量中补偿的方向分量上的数值取出，赋给中间变量，将中间变量存储。举例说明，若补偿的方向分量为X方向，则只需要将计算得到的偏移量的X方向取值存储给中间变量即可，相应地，中间变量也包含X、Y、Z三个方向分量的数值。
如果是多次扫描的最后一次，确定补偿量后，还要获取中间变量，结合补偿量和中间变量，确定补偿变量参数，此时，确定补偿变量参数包含有X、Y、Z三个方向分量的补偿值，特别地，如果一个方向分量上无需补偿，值为0。
确定补偿变量参数后，根据补偿变量参数，对机器人工具末端实际工作位置进行调整，确定操作位置。即完成了对机器人工具末端实际工作位置的位置纠正，以确保操作位置是目标期望位置。具体实施时，需要确认补偿变量参数未超出阈值，再根据补偿变量参数，对机器人工具末端实际工作位置进行调整。若补偿变量参数超出阈值，发出错误提示，不对机器人进行控制调整，停止工作。为了安全起见，设置阈值，这样可以避免因环境或工件干扰导致激光数值发生严重错误而产生过大的补偿值，机器人按照错误补偿运动导致的碰撞发生或伤人。
为了便于理解本发明实施例提供的激光寻位控制方法，提供一具体实例用以解释说明，该具体实例提供一种应用上述激光寻位控制方法的激光寻位控制焊接系统，该系统设置在工控机上，工控机与机器人存在通信交互。
在该系统中预先定义了8个参量，分别为：
参量1为产品编号，值为1代表产品1、值为2代表产品2等；
参量2为标准件/工作件切换，值为0代表标准件、值为1代表工作件；
参量3为激光传感器控制，值为0代表常态、值为1代表开激光、值为2代表关激光、值为3代表线激光扫描开始、值为4代表线激光扫描结束；
参量4为选择扫描位置，每个扫描位置可以扫描一次也可以扫描多次得到该扫描的位置，与参量6配合使用；
参量5为选择补偿的GD变量，GD变量里面包含三个数值，分别存储X、Y、Z三个方向的偏移量；
参量6为扫描补偿方式，值为0代表默认方式(一次扫描全补偿)、多次扫描一次补偿需要设置如下：值为1代表X方向、值为2代表Y方向、值为3代表Z方向、值为12代表XY方向、值为13代表XZ方向、值为23代表YZ方向；
参量7为不同接头形式识别算法切换，值为0代表角接、值为1代表搭接、值为2代表对接，……；
参量8为多次扫描一次补偿是否设置完成，例如，在多次或一次扫描XYZ全补偿的情况下，值为0代表常态(未使用)、值为111代表全设置完成，其他值1，10，11，100，101，110代表未设置全，系统会报异常暂停。其中，参量值代表含义的设置规则为：参量8中的百位数值代表X方向，十位数值代表Y方向，个位数值代表Z方向，且每个方向上1代表设置完成，0代表未设置完成，例如100代表的就是X方向设置完成，Y、Z方向未设置完成。具体地，图4是参量6设置不同数值时，对应的偏移量赋值情况和参量8的值设置情况。
利用该系统进行焊接时，首先需要将参量2的值设置为0，即示教标准件进行模板数据记录，执行机构存储各个示教点的位姿，工控机存储扫描出的位置数据至数据库中。
图5为后续使用该系统进行焊接的详细步骤流程图，包括：
避免出现错误，开始工作前需要将各参量复位(置0)；
设置产品号(参量1赋值)；
开激光(参量3的值设为1)；
设置扫描位置(给参量4赋值)，从1开始往后排即可。扫描位置的设置原则为：在偏差允许范围内，越接近示教点位置越好；
设置补偿的GD变量，给参量5编号，按照编号1、2、3……排序，与参数4一一对映即可；
依据实际工况和扫描位置判断是否需要多次扫描来设置补偿方式，即赋给参量6合适的值；
机器人运动到参量4对应的扫描位置；
选择适合的接头识别算法(给参量7赋值)；
激光扫描开始(参量3的值设为3)；
等待若干时间，若扫描成功(识别出位置信息)则返回参量3的值＝4，若扫描失败则系统报扫描异常停止；
若补偿方式为一次扫描全补偿(即参量6＝0)，则将计算出补偿值赋给参量5，否则将补偿值存放到中间变量，并判断多次扫描一次补偿是否设置完成(看参量8的数值为多少)，若参量8＝设定值，则将补偿值赋给参量5；若参量8＝0，则继续寻扫描位置，否则系统报异常停止；
关激光(参量3的值设为2)；
判断参量5是否超限，若超限则系统报异常停止，否则将机器人实际工作的工具末端点进行偏移，使得偏移至示教点处；
重复从开激光到关激光的步骤，完成工件上不同位置的操作(如焊接、切割等)；
回待机位置。
具体使用时，扫描补偿方式按扫描次数可分为一次扫描、二次扫描和三次扫描，图6为一次扫描的补偿方式说明图，图7为二次扫描的补偿方式说明图，存在12种补偿方案；图8为三次扫描的补偿方式说明图，存在6种补偿方案。
有上述描述可知，该系统包含激光传感器控制、接头识别算法切换、产品类型切换、焊道选择及补偿方式选择等功能，使得其不仅适用各种复杂的工况，而且操作人员使用简单，也便于现场操作维护。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种激光寻位控制装置，所解决问题的原理相似，重复之处不再赘述，具体结构如图9所示，包括：
指令接收模块901，用于接收激光扫描控制指令；
扫描补偿确定模块902，用于根据激光扫描控制指令，确定扫描位置和补偿方式；
扫描结果接收模块903，用于控制机器人运动到扫描位置进行扫描，获取扫描结果和机器人工具末端实际工作位置；
补偿变量参数确定模块904，用于根据扫描结果和补偿方式，确定补偿变量参数；
偏移模块905，用于根据补偿变量参数，对机器人工具末端实际工作位置进行调整，确定操作位置。
其中，激光扫描控制指令，包括：扫描位置参数和补偿方式参数。
具体实施例中，扫描补偿确定模块902具体用于：
根据扫描结果，确定偏移量；
若补偿方式为一次扫描全补偿，将偏移量的值赋给补偿变量参数。
具体实施时，扫描补偿确定模块902，还用于：
若补偿方式为多次扫描一次补偿，根据激光扫描控制指令，确定多次扫描设置参数；
根据多次扫描设置参数，确定是否为多次扫描的最后一次，以及补偿的方向分量；
若确定不是多次扫描的最后一次，根据偏移量和补偿的方向分量，确定补偿量，将补偿量赋给中间变量；
若确定是多次扫描的最后一次，根据偏移量和补偿的方向分量，确定补偿量，根据补偿量和中间变量，确定补偿变量参数。
其中，补偿变量参数包含有X、Y、Z三个方向分量的补偿值。
具体实施例中，偏移模块905，具体用于：
若补偿变量参数未超出阈值，根据补偿变量参数，对机器人工具末端实际工作位置进行调整。
本发明实施例还提供一种计算机设备，图10为本发明实施例中计算机设备的示意图，该计算机设备能够实现上述实施例中的激光寻位控制方法中全部步骤，该计算机设备具体包括如下内容：
处理器(processor)1001、存储器(memory)1002、通信接口(CommunicationsInterface)1003和通信总线1004；
其中，所述处理器1001、存储器1002、通信接口1003通过所述通信总线1004完成相互间的通信；所述通信接口1003用于实现相关设备之间的信息传输；
所述处理器1001用于调用所述存储器1002中的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述实施例中的激光寻位控制方法。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述激光寻位控制方法。
本发明实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述激光寻位控制方法。
本具体实施例提供的激光寻位控制方法及装置具有如下优点：
通过接收激光扫描控制指令；根据激光扫描控制指令，确定扫描位置和补偿方式；控制机器人运动到该扫描位置进行扫描，获取扫描结果和机器人工具末端实际工作位置；根据扫描结果和补偿方式，确定补偿变量参数；根据补偿变量参数，对机器人工具末端实际工作位置进行调整，确定操作位置。通过在激光扫描控制指令中设置不同的扫描位置和补偿方式，确定补偿变量参数，以此指导机器人工具末端实际工作位置的调整，确定操作位置，提高对各种工况的适用性，且无需个性化算法定制，投入成本低。
虽然本发明提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的装置或客户端产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。
本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、装置(系统)或计算机程序产品。因此，本说明书实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。本发明并不局限于任何单一的方面，也不局限于任何单一的实施例，也不局限于这些方面和/或实施例的任意组合和/或置换。而且，可以单独使用本发明的每个方面和/或实施例或者与一个或更多其他方面和/或其实施例结合使用。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。
Claims (10)
1.一种激光寻位控制方法，其特征在于，包括：
接收激光扫描控制指令；
根据所述激光扫描控制指令，确定扫描位置和补偿方式；
控制机器人运动到所述扫描位置进行扫描，获取扫描结果和机器人工具末端实际工作位置；
根据所述扫描结果和所述补偿方式，确定补偿变量参数；
根据所述补偿变量参数，对机器人工具末端实际工作位置进行调整，确定操作位置。
2.根据权利要求1所述的激光寻位控制方法，其特征在于，所述激光扫描控制指令，包括：扫描位置参数和补偿方式参数。
3.根据权利要求2所述的激光寻位控制方法，其特征在于，根据所述扫描结果和所述补偿方式，确定补偿变量参数，包括：
根据所述扫描结果，确定偏移量；
若所述补偿方式为一次扫描全补偿，将所述偏移量的值赋给所述补偿变量参数。
4.根据权利要求3所述的激光寻位控制方法，其特征在于，根据所述扫描结果和所述补偿方式，确定补偿变量参数，还包括：
若所述补偿方式为多次扫描一次补偿，根据所述激光扫描控制指令，确定多次扫描设置参数；
根据所述多次扫描设置参数，确定是否为多次扫描的最后一次，以及补偿的方向分量；
若确定不是多次扫描的最后一次，根据所述偏移量和所述补偿的方向分量，确定补偿量，将所述补偿量赋给中间变量；
若确定是多次扫描的最后一次，根据所述偏移量和所述补偿的方向分量，确定补偿量，根据补偿量和中间变量，确定补偿变量参数。
5.根据权利要求1所述的激光寻位控制方法，其特征在于，所述补偿变量参数包含有X、Y、Z三个方向分量的补偿值。
6.根据权利要求1所述的激光寻位控制方法，其特征在于，根据所述补偿变量参数，对机器人工具末端实际工作位置进行调整，包括：
若所述补偿变量参数未超出阈值，根据所述补偿变量参数，对机器人工具末端实际工作位置进行调整。
7.一种激光寻位控制装置，其特征在于，包括：
指令接收模块，用于接收激光扫描控制指令；
扫描补偿确定模块，用于根据所述激光扫描控制指令，确定扫描位置和补偿方式；
扫描结果接收模块，用于控制机器人运动到所述扫描位置进行扫描，获取扫描结果和机器人工具末端实际工作位置；
补偿变量参数确定模块，用于根据所述扫描结果和所述补偿方式，确定补偿变量参数；
偏移模块，用于根据所述补偿变量参数，对机器人工具末端实际工作位置进行调整，确定操作位置。
8.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任一所述的激光寻位控制方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，响应于所述计算机程序被处理器执行，实施了权利要求1至7任一所述的激光寻位控制方法。
10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一所述的激光寻位控制方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211236359.XA CN115629602A (zh) | 2022-10-10 | 2022-10-10 | 激光寻位控制方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211236359.XA CN115629602A (zh) | 2022-10-10 | 2022-10-10 | 激光寻位控制方法及装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115629602A true CN115629602A (zh) | 2023-01-20 |
Family
ID=84905588
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202211236359.XA Pending CN115629602A (zh) | 2022-10-10 | 2022-10-10 | 激光寻位控制方法及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115629602A (zh) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101390466B1 (ko) * | 2012-11-20 | 2014-05-07 | 한국과학기술원 | 이동로봇 및 레이저 스캐너가 고속으로 움직일 때 측정된 스캔 거리 데이터들의 동적 오차 보정 방법 및 이를 이용한 스캔 거리 데이터 측정 장치 |
| CN107717211A (zh) * | 2016-08-12 | 2018-02-23 | 发那科株式会社 | 机器人系统和激光加工方法 |
| CN109420845A (zh) * | 2017-08-25 | 2019-03-05 | 佳能株式会社 | 激光加工装置、控制装置、激光加工方法和成像装置的制造方法 |
| CN110039523A (zh) * | 2019-05-20 | 2019-07-23 | 北京无远弗届科技有限公司 | 一种工业机器人视觉伺服系统、伺服方法及装置 |
| CN115055856A (zh) * | 2022-05-25 | 2022-09-16 | 荣良 | 免示教焊接方法、装置、设备及计算机可读存储介质 |
-
2022
- 2022-10-10 CN CN202211236359.XA patent/CN115629602A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101390466B1 (ko) * | 2012-11-20 | 2014-05-07 | 한국과학기술원 | 이동로봇 및 레이저 스캐너가 고속으로 움직일 때 측정된 스캔 거리 데이터들의 동적 오차 보정 방법 및 이를 이용한 스캔 거리 데이터 측정 장치 |
| CN107717211A (zh) * | 2016-08-12 | 2018-02-23 | 发那科株式会社 | 机器人系统和激光加工方法 |
| CN109420845A (zh) * | 2017-08-25 | 2019-03-05 | 佳能株式会社 | 激光加工装置、控制装置、激光加工方法和成像装置的制造方法 |
| CN110039523A (zh) * | 2019-05-20 | 2019-07-23 | 北京无远弗届科技有限公司 | 一种工业机器人视觉伺服系统、伺服方法及装置 |
| CN115055856A (zh) * | 2022-05-25 | 2022-09-16 | 荣良 | 免示教焊接方法、装置、设备及计算机可读存储介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20200241505A1 (en) | Subtractive machining work center | |
| US9108316B2 (en) | Method and system for in-production optimization of the parameters of a robot used for assembly | |
| US6597142B2 (en) | Apparatus and method for setting control parameters of machining apparatus | |
| US8229594B2 (en) | Automatic finishing machine and control method thereof | |
| WO2014155723A1 (ja) | 数値制御装置 | |
| WO2013179366A1 (ja) | 数値制御装置 | |
| US9429928B2 (en) | Control method, non-transitory computer readable medium and controller of numerical control machine tool | |
| CN109358567B (zh) | 数控机床刀具路径补偿及加工的方法 | |
| JP4505295B2 (ja) | Ｎｃ加工シミュレーション方法及びｎｃ加工シミュレーション装置 | |
| JP3135738B2 (ja) | 数値制御装置 | |
| CN110154043B (zh) | 基于加工结果进行学习控制的机器人系统及其控制方法 | |
| US7110851B2 (en) | Numerically controlled device | |
| US11048234B2 (en) | Numerical control system of machine tool | |
| CN115629602A (zh) | 激光寻位控制方法及装置 | |
| US4740902A (en) | Numerical control apparatus having memory storage for machine patterns, plural individually selectable remachining patterns, and control parameters | |
| CN113119105A (zh) | 机器人多机联动控制方法、多机联动控制设备和控制系统 | |
| WO1988006752A1 (en) | Numerical control method capable of variably setting positioning precision | |
| JP6792184B1 (ja) | シミュレーションシステム、シミュレーション方法、シミュレーションプログラム、ロボットの製造方法、およびロボットシステム | |
| US20020072823A1 (en) | Machining | |
| KR102558923B1 (ko) | 로봇의 위치 자동 보정 시스템 | |
| JPH1173213A (ja) | 工具経路データ生成方法 | |
| JP7495499B2 (ja) | 数値制御システム | |
| Bickendorf | Automatic welding robot offline programming with adaptive automation level | |
| US11237540B2 (en) | Method and tooling machine for the machining of workpieces with an unknown workpiece geometry | |
| JP3045603B2 (ja) | 数値制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |