KR102558923B1 - 로봇의 위치 자동 보정 시스템 - Google Patents

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KR102558923B1
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신대섭
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Abstract

본 발명은 로봇의 위치 자동 보정 시스템에 관한 것으로 더욱 상세하게는 로봇이 작업을 수행할 복수의 대상물이 작업 현장에 순차적으로 배치될 시에 배치되는 위치가 변경될 수 있으므로 작업 수행 전 비전 모듈 및 작업 단말기의 위치 보정부를 통해 기저장된 위치 기준 정보를 자동 보정함에 따라 작업 대상물의 작업 불량을 감소시키고, 품질 신뢰도를 향상시키는 로봇의 위치 자동 보정 시스템에 관한 것이다.
이를 위해 본 발명은 대상물의 적어도 하나인 목적 지점에 소정 작업을 수행하는 로봇; 상기 로봇의 일측, 즉 하나의 축에 결합되며 상기 대상물의 적어도 하나인 목적 지점의 위치 정보를 감지하는 비전 모듈; 및 상기 대상물의 설계 정보 및 작업 현장 배치 정보 중 적어도 하나를 기초로 상기 대상물의 목적 지점의 위치 정보를 산출하여 3D 시뮬레이션을 수행함에 따라 상기 로봇 및 비전 모듈을 제어할 OLP(Off-Line Programming) 프로그램을 생성하여 상기 로봇 및 비전 모듈로 전송하는 작업 단말기;를 포함하되, 상기 로봇은, 상기 작업 단말기로부터 전송받는 OLP 프로그램을 전송받아 미세 티칭이 적용된 로봇 마스터 프로그램을 생성하고, 생성된 로봇 마스터 프로그램을 작업 단말기로 전송하며, 상기 작업 단말기는, 상기 비전 모듈로부터 작업 현장에 배치된 대상물에 대한 상기 목적 지점의 위치 정보를 전달받아 상기 로봇 마스터 프로그램의 상기 목적 지점의 위치 정보와 오차가 발생하는 경우 오차 발생을 보정하기 위한 위치 보정 정보를 생성하여 상기 로봇으로 전송하는 작업 단말기;를 포함한다.

Description

로봇의 위치 자동 보정 시스템{Robot Position Correction System}
본 발명은 로봇의 위치 자동 보정 시스템에 관한 것으로 더욱 상세하게는 작업을 수행할 대상물의 배치 위치를 작업 수행 전 작업 된 마스터 프로그램 기준 비전 모듈 및 작업 단말기의 위치 보정부를 통해 확인 측정하고, 기저장된 마스터 프로그램 기준 위치 정보와 오차가 발생하는 경우 위치 정보를 보정 소프트웨어의 프로그램을 적용하여 자동 보정함으로써 로봇의 반복 동작을 통한 작업 대상물의 작업 불량을 자동 보정하여 불량률을 감소시키고, 품질 신뢰도를 향상시킬 수 있는 로봇의 위치 자동 보정 시스템에 관한 것이다.
인간의 작업을 대신하기 위하여 산업 현장에서는 산업용 로봇을 이용하여 자동화 작업을 수행한다. 산업용 로봇은 한번교시하여 놓은 위치와 자세를 로봇이 허용하는 정밀도 내에서 반복 작업을 할 수 있으므로, 단순 반복작업을 요하는 생산라인에서는 그 필요성이 날로 증가하고 있다.
하지만, 대부분의 산업용 로봇은 자동화 작업을 수행하기 위하여 미리 작업 경로에 대하여 위치와 자세의 정보를 입력 받아야 하고, 상기 정보를 로봇에 부착된 교시기에 의하여 작업자가 로봇을 움직여 가며 작업 경로에 대한 필요한 자세와위치의 정보를 얻는다.
또한, 같은 작업 대상 물체라 하더라도 로봇 앞에 놓이는 위치와 자세가 매번 바뀐다면, 미리 교시하여 놓은 작업 경로로 가공 작업을 수행하게 될 경우 가공 품질을 떨어뜨릴 수가 있고, 경우에 따라서 불량 제품을 생산하게 된다.
특히 고정밀도를 요구하는 가공 작업이 수행되기 전에 현재 작업 대상물의 위치와 자세가 교시할 경우의 작업 대상물의 위치와 자세에 대하여 상대적으로 얼마나 변하였는지를 측정하여 미리 교시된 작업 경로를 보정하거나, 작업자가 작업 대상물의 정확한 위치 및 자세로 재배치하는 방법이 있으나 이 역시도 특정 제품을 구성하는 단품들의 가공 오차로 인한 주기적 특정 고비용의 소수 엔지니어의 보정 작업을 통하여 보정하는 등의 방식을 행하고 있다.
이와 같은 고정밀 작업 대상물의 위치 정보가 매번 불규칙적으로 바뀌더라도 정밀한 로봇의 작업 수행이 가능한 로봇의 위치 자동 보정 시스템의 개발이 절실히 요구되는 실정이다.
한국특허등록 제10-0621223호
본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서 작업을 수행할 대상물의 배치 위치를 작업 수행 전 비전 모듈 및 작업 단말기의 위치 보정부를 통해 확인하고, 기저장된 위치 정보와 오차가 발생하는 경우 위치 정보를 자동 보정함으로써 로봇을 통한 작업 대상물의 작업 불량을 감소시키고, 주기적 고비용의 소수 엔지니어를 고용하여 보정해야 하는 부담 및 주기적 품질 조정 관련 평준화 된 품질 신뢰도를 향상시킬 수 있는 로봇의 위치 자동 보정 시스템을 제공함에 그 목적이 있다.
본 발명은 상기의 과제를 해결하기 위해 아래와 같은 특징을 갖는다.
본 발명은 대상물의 적어도 하나인 목적 지점에 소정 작업을 수행하는 로봇; 상기 로봇의 일측에 결합되며 상기 대상물의 적어도 하나인 목적 지점의 위치 정보를 감지하는 비전 모듈; 및 상기 대상물의 설계 정보 및 작업 현장 배치 정보 중 적어도 하나를 기초로 상기 대상물의 목적 지점의 위치 정보를 산출하여 3D 시뮬레이션을 수행함에 따라 상기 로봇 및 비전 모듈을 제어할 OLP(Off-Line Programming) 프로그램을 생성하여 상기 로봇 및 비전 모듈로 전송하는 작업 단말기;를 포함하되, 상기 로봇은, 상기 작업 단말기로부터 전송받는 OLP 프로그램을 전송받아 미세 티칭이 적용된 로봇 마스터 프로그램을 생성하고, 생성된 로봇 마스터 프로그램을 작업 단말기로 전송하며, 상기 작업 단말기는, 상기 비전 모듈로부터 작업 현장에 배치된 대상물에 대한 상기 목적 지점의 위치 정보를 전달받아 상기 로봇 마스터 프로그램의 상기 목적 지점의 위치 정보와 오차가 발생하는 경우 오차 발생을 보정하기 위한 캘리프레이션 프로그램을 사용하여 자동 위치 보정 정보를 생성하여 상기 로봇으로 전송한다.
여기서 상기 로봇은, 상기 작업 단말기로부터 위치 보정 정보를 전달받는 경우, 상기 위치 보정 정보를 기초로 기 저장된 마스터 프로그램의 목적 지점 위치 정보를 보정한다.
또한 상기 비전 모듈은, 상기 작업 단말기로부터 OLP 프로그램을 전달받아 비전 마스터 프로그램을 생성한다.
아울러 상기 로봇 및 상기 비전 모듈은, 상기 로봇 마스터 프로그램과 상기 비전 마스터 프로그램의 목적 지점에 대한 위치 정보를 공유하고, 소정 위치를 기준으로 서로 위치 정보를 자동 동기화시킨다.
또한 상기 작업 단말기는, 상기 로봇 및 비전 모듈과 데이터 통신을 수행하는 통신부와, 3D 시뮬레이션을 수행함에 따라 상기 로봇 및 상기 비전 모듈의 OLP 프로그램을 생성하는 OLP 생성부와, 상기 비전 모듈로부터 작업을 수행할 현재 대상물의 목적 지점 위치 정보와 기 저장된 이전 대상물의 목적 지점 위치 정보 간 오차가 발생되는 경우, 오차 발생을 보정하기 위한 위치 보정 정보를 생성하여 상기 로봇으로 전송하는 위치 보정부를 포함한다.
아울러 상기 위치 보정부는, 상기 대상물의 목적 지점 위치 정보별로 레퍼런스 저장부를 생성하여 목적 지점 위치 정보를 저장하고, 상기 비전 모듈로부터 작업을 수행할 현재 대상물에 대해 측정된 목적 지점 위치 정보를 전달받아 해당 레퍼런스 저장부에 저장하며, 상기 기 저장된 목적 지점 위치 정보와 현재 대상물의 목적 지점 위치 정보 간 오차를 보정하기 위한 위치 보정 정보를 산출하여 해당 레퍼런스 저장부에 저장한다.
또한 상기 비전 모듈은 작업을 수행할 현장 또는 상기 대상물의 특정 위치를 기준 위치로 특정하고, 상기 기준 위치의 위치 정보를 기준으로 작업을 수행할 현재 대상물의 목적 지점 위치 정보를 산출하여 상기 작업 단말기로 전송한다.
본 발명에 따르면 작업 대상물의 정밀한 위치 자동 보정을 위해 인력을 투입하지 않음은 물론 작업자의 숙련도에 의존하지 않아도 되는 효과가 있다.
이에 따라 작업 대상물의 위치 보정을 위해 요구되는 비용을 절감하고, 생산 제품 및 라인의 품질 확보가 가능한 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇의 위치 자동 보정 시스템의 내부 구성을 개략적으로 나타내는 블럭도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 로봇이 OLP 프로그램을 전달받아 미세 티칭을 통해 마스터 프로그램을 생성하는 모습을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 마스터 프로그램과 비전 마스터 프로그램 간 매칭 모습을 나타내는 도면이다.
도 4는 비전 모듈과 로봇 간의 위치 공유 및 동기화가 비정상 또는 정상적으로 수행된 경우를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 대상물의 목적 지점 위치 정보를 설정하는 과정을 나타내는 순서도이다.
도 6은 대상물이 새로 배치될 때마다 대상물의 목적 지점 위치 정보를 재설정하는 과정을 나타내는 순서도이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 설명하기 위하여 이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하고 이를 참조하여 살펴본다.
먼저, 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로서, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니며, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 또한 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇의 위치 자동 보정 시스템의 내부 구성을 개략적으로 나타내는 블럭도이며, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 로봇이 OLP 프로그램을 전달받아 미세 티칭을 통해 마스터 프로그램을 생성하는 모습을 나타내는 도면이고, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 마스터 프로그램과 비전 마스터 프로그램 간 매칭 모습을 나타내는 도면이며, 도 4는 비전 모듈과 로봇 간의 위치 공유 및 동기화가 비정상 또는 정상적으로 수행된 경우를 나타내는 도면이다.
도면을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 로봇의 위치 자동 보정 시스템(1000)은 크게 대상물(T)의 적어도 하나인 목적 지점에 소정 작업을 수행하는 로봇(100)과, 상기 로봇(100)의 일측, 즉 하나의 축에 결합되며 상기 대상물의 적어도 하나인 목적 지점의 위치 정보를 감지하는 비전 모듈(200) 및 상기 대상물의 설계 정보 및 작업 현장 배치 정보 중 적어도 하나를 기초로 상기 대상물의 목적 지점의 위치 정보를 산출하여 3D 시뮬레이션을 수행함에 따라 상기 로봇(100) 및 비전 모듈(200)을 제어할 OLP(Off-Line Programming) 프로그램을 생성하여 상기 로봇(100) 및 비전 모듈(200)로 전송하는 작업 단말기(300)를 포함하여 구성된다.
여기서 상기 로봇(100)은, 작업을 수행할 대상물에 실러 도포 또는 용접 등의 다양한 작업을 수행하기 구비되는 것으로, 이러한 로봇(100)의 작업 수행을 위해서는 해당 대상물의 작업이 이루어져야 할 작업 목적 지점의 위치 정보가 로봇(100) 내에 특정되어야 하며 이러한 위치 정보는 해당 대상물의 설계 정보 및 작업 현장 배치 정보 등을 통해 3D 시뮬레이션을 수행하여 OLP(Off-Line Programming) 프로그램을 생성한다.
이때 상기 OLP 프로그램은 생산 현장 밖에서 로봇(100)을 프로그래밍하는 것을 의미하며, OLP 프로그램은 자동화 생산 공정을 구성하기 전, 기획 단계에서 라인 적용까지의 모든 단계를 프로그래밍과 시뮬레이션을 통해 살펴볼 수 있게 하는 방식이다.
프로그램에서 지원되는 다양한 작업공정과 툴은 복잡하고 오랜 시간이 걸리는 작업을 직관적이고 효율적으로 처리할 수 있는 효과가 있으며, 특히 가상 시뮬레이션을 통해 유효성 검증이 가능해서 기획단계에서 실물 제품과 로봇(100)이 준비될 필요가 없으므로 이를 통해 비용과 시간을 줄일 수 있다.
이와 같은 OLP 프로그램은 작업 단말기(300)를 통해 생성되어 현장에 설치된 로봇(100)으로 전송되고, 해당 로봇(100)은 이러한 OLP 프로그램을 전달받아 현장 환경에 적합한 미세 티칭을 수행하여 작업 현장의 로봇 마스터 프로그램이 생성된다.
아울러 상기 비전 모듈(200)은 상기 로봇(100)의 일측에 결합되며 상기 대상물의 적어도 하나인 목적 지점의 위치 정보를 감지하도록 구비되는데, 이러한 비전 모듈(200)은 전술한 로봇(100)의 OLP 프로그램 생성과정과 동일하게 작업 단말기(300)에서 비전 OLP 프로그램이 생성되고, 현장 비전 모듈(200)이 이를 전달받아 비전 마스터 프로그램을 생성한다.
이에 따라 로봇 마스터 프로그램과 비전 마스터 프로그램 간에 위치 정보가 공유되면 특정 기준점에 대해 서로 동일한 좌표 정보를 가지도록 설정되게 된다.
도 4에 도시된 바와 같이 이러한 로봇 마스터 프로그램과 비전 마스터 프로그램 간 위치 정보가 서로 공유되어 동기화되면, 도 4의 (b)와 같이 비전 모듈(200)의 위치 정보와 로봇(100)의 위치 정보가 동일하게 설정되는 것을 알 수 있다.
도 4의 (a)의 경우 로봇과 비전 모듈 간 위치 정보가 원활하게 공유되고 동기화되지 않을 때의 모습에 해당된다.
아울러 상기 비전 모듈(200)은 작업을 수행할 현장 또는 상기 대상물의 특정 위치를 기준 위치로 특정하고, 상기 기준 위치의 위치 정보를 기준으로 작업을 수행할 현재 대상물의 목적 지점 위치 정보를 산출하여 상기 작업 단말기(300)로 전송할 수 있다.
한편 상기 작업 단말기(300)는 상기 대상물의 설계 정보 및 작업 현장 배치 정보 중 적어도 하나를 기초로 상기 대상물의 목적 지점의 위치 정보를 산출하여 3D 시뮬레이션을 수행함에 따라 상기 로봇(100) 및 비전 모듈(200)을 제어할 OLP(Off-Line Programming) 프로그램을 생성하여 상기 로봇(100) 및 비전 모듈(200)로 전송하도록 구비되고, 상기 비전 모듈(200)로부터 작업 현장에 배치된 대상물에 대한 상기 목적 지점의 위치 정보를 전달받아 상기 로봇 마스터 프로그램의 상기 목적 지점의 위치 정보와 오차가 발생하는 경우 오차 발생을 보정하기 위한 위치 보정 정보를 생성하여 상기 로봇(100)으로 전송한다.
이에 따라 상기 로봇(100)은 위치 보정 정보를 통해 기 저장된 로봇 마스터 프로그램의 목적 지점 위치 정보를 보정하고, 이러한 보정에 의해 현재 작업할 대상물의 정밀한 목적 지점의 작업 수행이 가능해진다.
이러한 작업 수행할 대상물이 복수개인 경우, 작업 수행할 대상물이 배치될 때마다 이러한 오차 발생 여부 및 위치 보정 정보 생성을 수행하여 로봇(100)으로 이를 전달한다.
이와 같은 상기 작업 단말기(300)는 상기 로봇(100) 및 비전 모듈(200)과 데이터 통신을 수행하는 통신부(310)와, 3D 시뮬레이션을 수행함에 따라 상기 로봇(100) 및 상기 비전 모듈(200)의 OLP 프로그램을 생성하는 OLP 생성부(320)와, 상기 비전 모듈(200)로부터 작업을 수행할 현재 대상물의 목적 지점 위치 정보와 기 저장된 이전 대상물의 목적 지점 위치 정보 간 오차가 발생되는 경우, 오차 발생을 보정하기 위한 위치 보정 정보를 생성하여 상기 로봇(100)으로 전송하는 위치 보정부(330)를 포함하여 구성된다.
여기서 상기 통신부(310)는 통신 프로토콜을 분석하고, 비전 모듈 사용 언어와 로봇(100) 사용 언어를 분석하여 비전 모듈(200)로부터 특정 데이터를 전송하거나 수신받도록 구비된다.
아울러 상기 OLP 생성부(320)는 전술한 바와 같이 대상물의 설계 정보 및 작업 현장 배치 정보 중 적어도 하나를 기초로 상기 대상물의 작업 수행할 목적 지점의 위치 정보를 산출하여 3D 시뮬레이션을 수행함에 따라 상기 로봇(100) 및 비전 모듈(200)을 제어할 OLP(Off-Line Programming) 프로그램을 생성하게 된다.
또한 상기 위치 보정부(330)는 작업할 대상물이 배치될 때 마다 해당 대상물을 비전 모듈(200)을 통해 작업을 수행할 목적 지점의 위치 정보를 검출하고, 검출된 목적 지점의 위치 정보와 기 저장된 이전 대상물의 목적 지점 위치 정보 간 오차가 발생되는 경우, 오차 발생을 보정하기 위한 위치 보정 정보를 생성하여 상기 로봇(100)으로 전송한다.
이러한 위치 보정 정보를 수신받은 로봇(100)은 이를 통해 현재 배치된 대상물의 정확한 목적 지점 위치 정보를 갱신하게 된다.
아울러 상기 위치 보정부(330)는, 상기 대상물의 목적 지점 위치 정보별로 레퍼런스 저장부(331)를 생성하여 목적 지점 위치 정보를 저장하고, 상기 비전 모듈(200)로부터 작업을 수행할 현재 대상물에 대해 측정된 목적 지점 위치 정보를 전달받아 해당 레퍼런스 저장부(331)에 저장하며, 상기 기 저장된 목적 지점 위치 정보와 현재 대상물의 목적 지점 위치 정보 간 오차를 보정하기 위한 위치 보정 정보를 산출하여 로봇(100)으로 전송함과 동시에 해당 레퍼런스 저장부(331)에 저장한다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 대상물의 목적 지점 위치 정보를 설정하는 과정을 나타내는 순서도이고, 도 6은 대상물이 새로 배치될 때마다 대상물의 목적 지점 위치 정보를 재설정하는 과정을 나타내는 순서도이다.
도면을 참조하면, 본 발명에 따른 로봇의 위치 자동 보정 시스템(1000)을 통해 위치 보정을 수행하는 과정을 살펴보면, 우선 위치 보정 기준 판넬을 대상물 배치 위치에 안착시켜(S100) 목적 지점의 위치 정보를 설정하게 되는데, 위치 보정 기준을 비전 모듈(200)을 통해 측정하게 된다(S110).
이러한 위치 보정 기준 측정은 측정 위치로 비전 모듈(200)을 이동시켜(S120) 측정 위치 좌표를 측정하고(S130), 위치 보정 좌표를 저장하게 된다(S140).
이에 따라 대상물의 목적 지점의 위치 정보가 전체적으로 측정이 완료되었는지 판단하여(S150) 완료된 경우 위치 보정 기준 측정이 완료되고(S160), 완료되지 않은 경우, 다시 측정 위치로 비전 모듈(200)을 이동시켜(S120) 측정 위치 좌표 측정 및 위치 보정 좌표 저장을 수행하게 된다.
아울러 도 6에 도시된 바와 같이 대상물 죽 작업을 수행할 제품이 배치되면(S200), 필요에 따라 전체적으로 예비 스캔(Pre Scan)을 수행하고(S210), 측정 위치로 비전 모듈(200)을 이동시켜(S220) 목적 지점의 위치 정보 측정을 수행한다(S230).
이에 따라 기 저정된 마스터 프로그램의 마스터 측정값에 대해 현재 측정값을 보정하고(S240), 측정 위치 좌표 보정값을 생성하여(S250), 로봇(100)으로 전송한다(S260).
아울러 상기 로봇(100)은 보정값을 저장하고(S270), 전체 측정이 완료되었는지 판단하여(S280) 완료된 경우, 제품에 수행할 작업 즉, 본 발명의 일예에 따라 실러 도포 단계를 시작한다(S290).
이에 따라 해당 목적 지점의 보정 좌표로 이동하여(S300), 실링 작업을 수행하고(S310), 전체 도포가 완료되면(S320) 해당 대상물 즉, 제품을 반출하게 된다(S330).
이상에서 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 설명하였으나, 본 발명은 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니한다. 즉, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가지는 자라면 첨부된 특허청구범위의 사상 및 범주를 일탈함이 없이 본 발명에 대한 다수의 변경 및 수정이 가능하며, 그러한 모든 적절한 변경 및 수정은 균등물들로 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주 되어야 할 것이다.
100 : 로봇
200 : 비전 모듈
300 : 작업 단말기
310 : 통신부
320 : OLP 생성부
330 : 위치 보정부
331 : 레퍼런스 저장부
1000 : 로봇의 위치 자동 보정 시스템
T : 대상물

Claims (7)

  1. 대상물의 적어도 하나인 목적 지점에 소정 작업을 수행하는 로봇;
    상기 로봇의 일측에 결합되며 상기 대상물의 적어도 하나인 목적 지점의 위치 정보를 감지하는 비전 모듈;
    상기 대상물의 설계 정보 및 작업 현장 배치 정보 중 적어도 하나를 기초로 상기 대상물의 목적 지점의 위치 정보를 산출하여 3D 시뮬레이션을 수행함에 따라 상기 로봇 및 비전 모듈을 제어할 OLP(Off-Line Programming) 프로그램을 생성하여 상기 로봇 및 비전 모듈로 전송하는 작업 단말기;를 포함하되,
    상기 로봇은, 상기 작업 단말기로부터 전송받는 OLP 프로그램을 전송받아 미세 티칭이 적용된 로봇 마스터 프로그램을 생성하고, 생성된 로봇 마스터 프로그램을 작업 단말기로 전송하며,
    상기 작업 단말기는, 상기 비전 모듈로부터 작업 현장에 배치된 대상물에 대한 상기 목적 지점의 위치 정보를 전달받아 상기 로봇 마스터 프로그램의 상기 목적 지점의 위치 정보와 오차가 발생하는 경우 오차 발생을 보정하기 위한 위치 보정 정보를 생성하여 상기 로봇으로 전송하고,
    상기 로봇은, 상기 작업 단말기로부터 위치 보정 정보를 전달받는 경우, 상기 위치 보정 정보를 기초로 기 저장된 마스터 프로그램의 목적 지점 위치 정보를 보정하며,
    상기 비전 모듈은, 상기 작업 단말기로부터 OLP 프로그램을 전달받아 비전 마스터 프로그램을 생성하는,
    로봇의 위치 자동 보정 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 로봇 및 상기 비전 모듈은,
    상기 로봇 마스터 프로그램과 상기 비전 마스터 프로그램의 목적 지점에 대한 위치 정보를 공유하고, 소정 위치를 기준으로 서로 위치 정보를 동기화시키는,
    로봇의 위치 자동 보정 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 작업 단말기는,
    상기 로봇 및 비전 모듈과 데이터 통신을 수행하는 통신부와,
    3D 시뮬레이션을 수행함에 따라 상기 로봇 및 상기 비전 모듈의 OLP 프로그램을 생성하는 OLP 생성부와,
    상기 비전 모듈로부터 작업을 수행할 현재 대상물의 목적 지점 위치 정보와 기 저장된 이전 대상물의 목적 지점 위치 정보 간 오차가 발생되는 경우, 오차 발생을 보정하기 위한 위치 보정 정보를 생성하여 상기 로봇으로 전송하는 위치 보정부를 포함하는,
    로봇의 위치 자동 보정 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 위치 보정부는,
    상기 대상물의 목적 지점 위치 정보별로 레퍼런스 저장부를 생성하여 목적 지점 위치 정보를 저장하고, 상기 비전 모듈로부터 작업을 수행할 현재 대상물에 대해 측정된 목적 지점 위치 정보를 전달받아 해당 레퍼런스 저장부에 저장하며, 상기 기 저장된 목적 지점 위치 정보와 현재 대상물의 목적 지점 위치 정보 간 오차를 보정하기 위한 위치 보정 정보를 산출하여 해당 레퍼런스 저장부에 저장하는,
    로봇의 위치 자동 보정 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 비전 모듈은
    작업을 수행할 현장 또는 상기 대상물의 특정 위치를 기준 위치로 특정하고, 상기 기준 위치의 위치 정보를 기준으로 작업을 수행할 현재 대상물의 목적 지점 위치 정보를 산출하여 상기 작업 단말기로 전송하는,
    로봇의 위치 자동 보정 시스템.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20050108645A (ko) * 2004-05-12 2005-11-17 고등기술연구원연구조합 로봇 용접의 보정장치 및 그 방법
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