KR20090021619A - 선체 소조립 용접로봇의 실시간 모니터링 제어시스템 및제어방법 - Google Patents
선체 소조립 용접로봇의 실시간 모니터링 제어시스템 및제어방법 Download PDFInfo
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Abstract
Description
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- 선체소조립 용접로봇의 제어시스템에 있어서현장 사용자의 입력신호에 의해 용접로봇의 제어신호를 출력하는 외부인프라수단(1)과;대상물의 보정 및 계측을 위한 부재인식 및 OLP수단(2)과상기 외부인프라수단(1)의 제어신호와 부재인식 및 OLP수단(2)의 신호에 의해 용접로봇을 구동하는 로봇제어수단(3)과;상기 외부인프라수단(1)과 로봇제어수단(3) 및 부재인식 및 OLP수단(2)을 랜(LAN)으로 서로 연결시켜주는 허브(4)과;상기 부재인식 및 OLP수단(2)과 허브(4) 사이의 랜(LAN)에 연결된 인터넷(5)을; 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 선체 소조립 용접로봇 시스템의 실시간 모니터링 제어시스템.
- 제 1항에 있어서,상기 외부인프라수단(1)는 사용자의 입력값을 받게되는 오퍼레이팅판넬(11)과, 상기 오퍼레이팅판넬(11)의 입력에 의해 제어신호를 출력하는 PLC(12)와, 상기 오퍼레이팅판넬(11) 입력된 값에 의해 상기 PLC(12)의 제어신호에 의해 제어되는 카메라켄트리(13) 및 정반(14)으로 구성되는 것을 특징으로 하는 선체 소조립 용접로봇 시스템의 실시간 모니터링 제어시스템.
- 제 2항에 있어서,상기 오퍼레이팅판넬(11)은 중앙의 모니터(130)와, 상기 모니터(130) 하부에 구비되어 전체작업 시퀀스를 제어하기 위한 작업단계제어부(120)와, 상기 모니터(130)의 양측으로 구비된 다수의 로봇조작부(120)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 선체 소조립 용접로봇 시스템의 실시간 모니터링 제어시스템.
- 제 3항에 있어서,상기 로봇조작부(120)는 로봇에 전원을 인가하기 위한 로봇전원버튼(121)과, 용접로봇이 작업을 수행하기 위해 PC 또는 TP모드로 변경시키는 운전모드변경스위치(122)와, 로봇제어기(31)의 IO에 직접 연결된 비상정지스위치(123)와, 현재 작업을 종료하지 않고 다음 작업을 수행을 위한 작업패스버튼(114)과, 일시적으로 용접로봇의 작업을 중지시키는 일시정지버튼(125)과, 상기 일시정지버튼(125)에 의해 중지된 용접로봇의 작업을 재수행하기 위한 작업재지시버튼(126)으로 구성되는 것을 특징으로 하는 선체 소조립 용접로봇 시스템의 실시간 모니터링 제어시스템.
- 제 1항에 있어서,상기 부재인식 및 OLP수단(2)는 부재인식을 위한 카메라(21)와, 동일 공간에서 2대의 용접로봇의 작업으로 인해 발생되는 용접로봇의 충돌방지 및 간섭제어를 위한 OLP(32)로 구성되는 것을 특징으로 하는 선체 소조립 용접로봇 시스템의 실시 간 모니터링 제어시스템.
- 제 1항에 있어서,상기 로봇제어수단(3)는 외부인프라수단(1)의 용접로봇 작업지령을 수신하고 부재인식 및 OLP수단(2)에서 생성된 작업이 FTP로 변환되어 수신되는 로봇제어기(31)를 포함하는 것을 특징으로 하는 선체 소조립 용접로봇 시스템의 실시간 모니터링 제어시스템.
- 선체소조립 용접로봇의 프로그램 제어창(300)에 있어서,메인메뉴(310)와,PLC와 용접로봇 및 카메라을 제어하기 위한 시스템제어창(320)과,각각의 용접로봇의 상태를 모니터링하기 위한 시스템모니터링창(330)과,각각의 용접로봇을 모니터링하고 수동작업을 수행하는 로봇모니터링수행창(340)으로 구성되는 것을 특징으로 하는 선체 소조립 용접로봇 시스템의 실시간 모니터링 제어시스템.
- 제 7항에 있어서,상기 시스템모니터링창(330)은PLC(11)에 실시간으로 인터페이스되어 PLC(11)에 나타난 진행정보를 실시간으로 모니터링하기 위한 모니터링 상태정보창(331)과, 용접로봇의 현재작업상태, 에러상태, 입출력상태를 나타내는 시스템 로그정보창(332)과, 용접로봇의 현재 위치정보를 나타내는 로봇위치모니터링창(333)과, 수행된 작업을 안내하는 수행작업창(334)으로 구성되는 것을 특징으로 하는 선체 소조립 용접로봇 시스템의 실시간 모니터링 제어시스템.
- 제 7항에 있어서,상기 로봇모니터링수행창(340)은 수행하는 작업이름을 수동으로 입력하여 용접로봇을 수동으로 실행가능토록 스케쥴에 삽입하는 수동동작모드(341)을 포함하는 것을 특징으로 하는 선체 소조립 용접로봇 시스템의 실시간 모니터링 제어시스템.
- 선체 소조립 용접로봇의 제어 방법에 있어서,제어 전원을 온(ON)시키고 운전모드를 자동으로 하며, 마커를 부착하고 마커 부착완료 버튼을 누르고 정반을 이송하여 보정하고 이를 계측하기 위해 준비하는 준비단계(S10)와;상기 준비단계(S10) 후, 정반이송시작버튼을 눌러 정반을 이송시키고 정반 이송이 완료되면, 위치오차값을 반영한 보정치를 입력하여 보정을 진행함으로서 보정값을 생성하는 보정단계(S20)와;상기 보정단계(S20) 후, 계측 시작을 누르고 카메라(22) 및 카메라 갠트리(13)를 구동하여 계측을 진행하고 계측 프로그램을 이용하여 데이터를 생성 및 계측 완료하여 계측과정을 종료하는 계측단계(S30)와;상기 보정단계(S20) 및 계측단계(S30)에서 생성한 데이터를 바탕으로 로봇 작업 프로그램을 생성하는 단계로써, 데이터매칭 용접선 계산, 용접선 데이터 생성, 로봇 작업 생성, 생성된 작업을 용접로봇에 전송하는 작업생성 및 전송단계(S40)와;상기 작업생성 및 전송단계(S40) 후 용접로봇에 전송된 데이터에 의해 로봇 충돌방지와 간섭제어 및 로봇을 제어하여 로봇 작업을 수행하는 것으로, 작업을 로드하고, 작업을 실행하고 작업이 없으면 모든 작업을 종료하는 작업수행단계(S50)를; 포함하는 것을 특징으로 하는 선체 소조립 용접로봇 시스템의 실시간 모니터링 제어방법.
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