CN115625729A - 一种可调式多工件抓取机械手及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可调式多工件抓取机械手及方法，涉及机械手技术领域。包括：支座总成；动力总成，安装在所述支座总成上；动力过渡组件，包括第一动力过渡板、第二动力过渡板所述动力总成和所述第一动力过渡板、第二动力过渡板传动连接；夹爪总成，包括第一夹指和第二夹指，所述第一动力过渡板上排列设有若干第一夹指，所述第二动力过渡板上排列设有若干第二夹指，所述第一夹指设有伸向所述第二夹指的第一夹持部，所述第一夹持部设有第一夹持面，所述第二夹指设有伸向所述第一夹指的第二夹持部，所述第二夹持面垂直所述第二动力过渡板的运动方向，所述第一夹持面和所述第二夹持面相对朝向设置，并围成雷管夹持腔。

Description

一种可调式多工件抓取机械手及方法

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，特别涉及一种可调式多工件抓取机械手及方法。

背景技术

雷管是一种爆破工程的主要起爆材料，它的作用是产生起爆能来引爆各种炸药及导爆索、传爆管。目前，雷管采用10*10方形阵列分布垂直插装在料盘中。目前，在雷管的检测过程中，采用人工插拔，用人眼检测产品合格率，效率很低。随着人工成本提高，产线升级需要。需要采用自动拔插。视觉检测的手段代替人工，提高生产效率。

但是，雷管以10*10方形阵列分布垂直插装在料盘中的时候，雷管的直径4.5-5mm，两个产品中心间距9mm，单边产品到料框边缘的间隙6mm。雷管之间的空间很小，而雷管的受力有严格的要求，需要保证其受力的均匀性，否则容易引起生产危险，而由于受夹取空间的限制，用均匀的力同时拔插多个雷管在技术上有难度。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种可调式多工件抓取机械手，能够对料盘中的雷管进行夹取。

本发明还提出一种可调式多工件抓取机械手的调节方法。

本发明还提出一种雷管的夹取方法。

本发明还提出一种雷管转运设备。

根据本发明第一方面实施例的一种可调式多工件抓取机械手，包括：

支座总成；

动力总成，安装在所述支座总成上；

动力过渡组件，包括第一动力过渡板、第二动力过渡板，所述第一动力过渡板和第二动力过渡板相对设置，所述动力总成和所述第一动力过渡板、第二动力过渡板传动连接，能够带动所述第一动力过渡板、第二动力过渡板在二者平行的方向上相向运动；

夹爪总成，包括第一夹指和第二夹指，所述第一动力过渡板上排列设有若干第一夹指，所述第一夹指沿所述第一动力过渡板的运动方向上排列布置，所述第二动力过渡板上排列设有若干第二夹指，所述第二夹指沿所述第二动力过渡板的运动方向上排列布置，所述第一夹指设有伸向所述第二动力过渡板的第一夹持部，所述第一夹持部设有第一夹持面，所述第一夹持面垂直所述第一动力过渡板的运动方向，所述第二夹指设有伸向所述第一夹指的第二夹持部，所述第二夹持部设有第二夹持面，所述第二夹持面垂直所述第二动力过渡板的运动方向，所述第一夹持面和所述第二夹持面相对朝向设置，并围成雷管夹持腔。

根据本发明实施例的可调式多工件抓取机械手，至少具有如下有益效果：在抓取的过程中，所有的第一夹指随着第一动力过渡板一起运动，所有的第二夹指也会随着第二动力过渡板一起运动。而且所有的第一夹指的运动行程是相同的，所有的第二夹指的运动行程也是相同的。因此，所有的雷管夹持腔同时扩张、同时缩小，且扩张、缩小的大小相同的。进而，每个雷管夹持腔对每个雷管的夹持力是相同的，保证了夹持力的均匀性。同时，在雷管夹持腔的扩张过程中，雷管夹持腔只要扩张大到稍微大于雷管的直径即可，能够适应料盘上，雷管之间的空间有限的特点，达到同时抓取多个雷管的目的。

根据本发明的一些实施例，所述动力总成包括主动轮、从动轮、同步带和动力组件，所述主动轮和所述从动轮安装在所述支座总成上，所述主动轮和所述从动轮的转动轴竖向设置，所述主动轮和所述从动轮沿所述第一动力过渡板和第二动力过渡板的运动方向设置，所述同步带传动安装在所述主动轮和所述从动轮上，所述第一动力过渡板和第二动力过渡板分别连接在所述同步带的两侧，所述动力组件和所述主动轮传动连接，能够带动所述主动轮以预设转动角度进行正转和反转。

根据本发明的一些实施例，所述动力组件包括气缸、气缸接头和动力杆，所述气缸安装在所述支座总成上，所述气缸设有伸缩轴，所述伸缩轴沿所述第一动力过渡板和第二动力过渡板的运动方向设置，所述气缸接头和所述伸缩轴连接，所述动力杆的一端和所述气缸接头铰连接，所述动力杆的另一端和所述主动轮的转动轴连接。

根据本发明的一些实施例，所述支座总成包括上顶板、下底板和导向轴安装板，所述上顶板和所述下底板上下相对设置，所述上顶板和所述下底板之间形成第一安装空间，用于安装所述动力总成，所述下底板的横向两端分别设有所述导向轴安装板，两块所述导向轴安装板之间形成第二安装空间，用于安装所述夹爪总成。

根据本发明第二方面实施例的一种可调式多工件抓取机械手的调节方法，用于调节上述实施例的可调式多工件抓取机械手，通过调节所述第一夹指和所述第二夹指的安装位置，对所述雷管夹持腔的张开范围进行调节。

根据本发明实施例的一种可调式多工件抓取机械手的调节方法，至少具有如下有益效果：通过对雷管夹持腔的张开范围进行调节，能够抓取不同尺寸规格的雷管。

根据本发明的一些实施例，包括：

第一导向杆；

第一定位调节组件；

所述第一导向杆沿所述第一动力过渡板的运动方向安装在所述第一动力过渡板上，所述第一夹指上设有第一安装孔，所述第一夹指通过所述第一安装孔安装在所述第一导向杆上，所述第一夹指能够沿所述第一导向杆调节安装的位置，所述第一夹指通过所述第一定位调节组件固定在所述第一导向杆；

并通过如下步骤对所述雷管夹持腔的张开范围进行调节：

通过所述第一定位调节组件，沿所述第一导向杆调节所述第一夹指的位置，使所述第一夹持面朝所述第二夹持面方向靠近或者远离，直至调节到预设值，通过所述第一定位调节组件，将所述第一夹指固定在所述第一导向杆上。

根据本发明的一些实施例，所述第一定位调节组件包括间隙调节板、固定卡板和紧固件，所述固定卡板设有卡接槽和锁紧孔，所述固定卡板通过所述卡接槽和所述第一夹指卡接，所述间隙调节板和所述支座总成连接，所述间隙调节板上设有线性孔，所述线性孔的长度方向沿所述第一动力过渡板的运动方向设置，所述紧固件穿过所述线性孔和所述锁紧孔固定连接，所述紧固件能够沿着所述线性孔调节安装位置；

在对所述雷管夹持腔的张开范围进行调节时，通过调节所述紧固件和所述线性孔调节安装位置，调节所述第一夹持面和所述第二夹持面之间的相对距离。

根据本发明的一些实施例，包括：

第二导向杆；

第二定位调节组件；

所述第二导向杆沿所述第二动力过渡板的运动方向安装在所述第二动力过渡板上，所述第二夹指上设有第二安装孔，所述第二夹指通过所述第二安装孔安装在所述第二导向杆上，所述第二夹指通过所述第二定位调节组件固定在所述第二导向杆；

并通过如下步骤对所述雷管夹持腔的张开范围进行调节：

通过所述第二定位调节组件，沿所述第二导向杆调节所述第二夹指的位置，使所述第二夹持面朝所述第一夹持面方向靠近，直至调节到预设的最小收缩值，通过所述第二定位调节组件，将所述第二夹指固定在所述第二导向杆上。

根据本发明的一些实施例，所述第二定位调节组件包括若干限位套，所述限位套套装在所述第二导向杆上，所述第二夹指之间设有所述限位套，并通过所述限位套调节所述第二夹指之间的间距；

在对所述雷管夹持腔的张开范围进行调节时，通过使用不同长度规格的所述限位套，调节所述第一夹持面和所述第二夹持面之间的相对距离。

根据本发明的一些实施例，还包括对雷管夹持腔的张开范围进行微调。

根据本发明第三方面实施例的一种雷管的夹取方法，包括：

可调式多工件抓取机械手，其为上述实施例的可调式多工件抓取机械手；

料盘，所述料盘上设有雷管插装孔位阵列，所述雷管插装孔位阵列由N*N的雷管插装孔位组成，所述雷管插装孔位中插装有雷管；

并通过如下步骤对雷管进行抓取：

步骤S100：根据所述料盘上所述雷管插装孔位阵列的雷管插装孔位的数量，选择所述夹爪总成，所述夹爪总成的所述雷管夹持腔的数量为M，M=N；

步骤S200：所述动力总成带动所述第一动力过渡板、所述第二动力过渡板相互远离，使得所述雷管夹持腔扩张，并使扩张后的所述雷管夹持腔和对应所述雷管插装孔位中的所述雷管相对应；

步骤S300：所述动力总成带动所述第一动力过渡板、所述第二动力过渡板相互靠近，使得所述雷管夹持腔收缩，直至夹住对应的所述雷管，完成同时夹取N个所述雷管。

根据本发明实施例的一种雷管的夹取方法，至少具有如下有益效果：采用本方法在雷管的抓取过程中，所有的第一夹指随着第一动力过渡板一起运动，所有的第二夹指也会随着第二动力过渡板一起运动。而且所有的第一夹指的运动行程是相同的，所有的第二夹指的运动行程也是相同的。因此，所有的雷管夹持腔同时扩张、同时缩小，且扩张、缩小的大小相同的。进而，每个雷管夹持腔对每个雷管的夹持力是相同的，保证了夹持力的均匀性。同时，在雷管夹持腔的扩张过程中，雷管夹持腔只要扩张大到稍微大于雷管的直径即可，能够适应料盘上，雷管之间的空间有限的特点，达到同时抓取料盘上多个雷管的目的。

根据本发明第四方面实施例的一种雷管转运设备，包括以上实施例所述的可调式多工件抓取机械手。

根据本发明实施例的一种雷管转运设备，至少具有如下有益效果：能够对料盘上的多个雷管同时进行抓取，并保证夹持力的均匀性。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明，其中：

图1为本发明一种实施例的可调式多工件抓取机械手的整体结构示意图；

图2为本发明一种实施例的可调式多工件抓取机械手的爆炸示意图；

图3为支座总成的结构示意图；

图4为动力总成的结构示意图；

图5为动力过渡组件和夹爪总成的装配示意图一；

图6为动力过渡组件和夹爪总成的装配示意图二；

图7为夹爪总成的配合示意图一；

图8为夹爪总成的配合示意图二；

图9为第一定位调节组件和夹爪总成的装配示意图一；

图10为第一定位调节组件和夹爪总成的装配示意图二；

图11为料盘的结构示意图。

附图标号：

支座总成100；上顶板110；下底板120；导向轴安装板130；第一安装空间140；第二安装空间150；

动力总成200；主动轮210；从动轮220；同步带230；动力组件240；气缸241；气缸接头242；动力杆243；

动力过渡组件300；第一动力过渡板310；第二动力过渡板320；

夹爪总成400；第一夹指410；第一夹持部411；第一夹持面412；第一安装孔413；

第二夹指420；第二夹持部421；第二夹持面422；雷管夹持腔430；

料盘500；雷管600；

第一导向杆710；

第一定位调节组件720；间隙调节板721；线性孔7211；微调卡槽7212；固定卡板722；卡接槽7221；锁紧孔7222；微调卡部7223；

微调螺钉730；

第二导向杆810；第二定位调节组件820。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，多个指的是两个以上。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

参照图1、图2、图5到图8所示，本发明公开了一种可调式多工件抓取机械手，包括：

支座总成100；

动力总成200，安装在支座总成100上；

动力过渡组件300，包括第一动力过渡板310、第二动力过渡板320，第一动力过渡板310和第二动力过渡板320相对设置，动力总成200和第一动力过渡板310、第二动力过渡板320传动连接，能够带动第一动力过渡板310、第二动力过渡板320在二者平行的方向上相向运动；

夹爪总成400，包括第一夹指410和第二夹指420，第一动力过渡板310上排列设有若干第一夹指410，第一夹指410沿第一动力过渡板310的运动方向上排列布置，第二动力过渡板320上排列设有若干第二夹指420，第二夹指420沿第二动力过渡板320的运动方向上排列布置，第一夹指410设有伸向第二动力过渡板320的第一夹持部411，第一夹持部411设有第一夹持面412，第一夹持面412垂直第一动力过渡板310的运动方向，第二夹指420设有伸向第一夹指410的第二夹持部421，第二夹持部421设有第二夹持面422，第二夹持面422垂直第二动力过渡板320的运动方向，第一夹持面412和第二夹持面422相对朝向设置，并围成雷管夹持腔430。

可以理解的是，支座总成100作为连接和安装载体，为其它的部件提供承载空间，同时能够用来和雷管转运设备主体连接装配在一起。

参照图5所示，第一动力过渡板310和第二动力过渡板320相对设置能够在动力总成200的带动下，可以在二者平行的方向上相向运动，即可以在平行的方向相互靠近和相互远离运动。

结合图7和图8所示，当第一动力过渡板310和第二动力过渡板320以相向运动的方式，逐渐远离的时候，第一动力过渡板310和第二动力过渡板320之间的错位面越来越大。此时，第一夹指410随着第一动力过渡板310一起运动，第二夹指420则随着第二动力过渡板320一起运动。第一夹持面412和第二夹持面422之间的距离越来越大，雷管夹持腔430扩张，直至扩张到预设的大小，扩张能够抓取雷管600。

抓取雷管600的时候，第一动力过渡板310和第二动力过渡板320以相向运动的方式逐渐靠近，在逐渐靠近的过程中，第一动力过渡板310和第二动力过渡板320之间的相对面越来越大。此时，第一夹指410随着第一动力过渡板310一起运动，第二夹指420则随着第二动力过渡板320一起运动。第一夹持面412和第二夹持面422之间的距离越来越小，雷管夹持腔430缩小，直至缩小到预设的大小，完成雷管600的抓取。

在抓取的过程中，所有的第一夹指410随着第一动力过渡板310一起运动，所有的第二夹指420也会随着第二动力过渡板320一起运动。而且所有的第一夹指410的运动行程是相同的，所有的第二夹指420的运动行程也是相同的。因此，所有的雷管夹持腔430同时扩张、同时缩小，且扩张、缩小的大小相同的。进而，每个雷管夹持腔430对每个雷管600的夹持力是相同的，保证了夹持力的均匀性。同时，在雷管夹持腔430的扩张过程中，雷管夹持腔430只要扩张大到稍微大于雷管600的直径即可，能够适应料盘500上，雷管600之间的空间有限的特点，达到同时抓取多个雷管600的目的。

需要说明的是，本发明的可调式多工件抓取机械手不止可以应用于抓取雷管600，还可以应用于空间限制圆柱体类的夹取，比如料盘插装的物品为试管等需要同时进行抓取，并对抓取力的均匀性有严格要求的物件。

参照图1、图2和图4所示，在本发明的一些实施例中，动力总成200包括主动轮210、从动轮220、同步带230和动力组件240，主动轮210和从动轮220安装在支座总成100上，主动轮210和从动轮220的转动轴竖向设置，主动轮210和从动轮220沿第一动力过渡板310和第二动力过渡板320的运动方向设置，同步带230传动安装在主动轮210和从动轮220上，第一动力过渡板310和第二动力过渡板320分别连接在同步带230的两侧，动力组件240和主动轮210传动连接，能够带动主动轮210以预设转动角度进行正转和反转。

可以理解的是，要控制雷管夹持腔430的扩张和收缩，需要控制第一动力过渡板310和第二动力过渡板320进行相向运动。在现有技术中，一般将第一动力过渡板310和第二动力过渡板320分别和两个动力装置连接，在两个动力装置的带动下实现相向运动。但是在这种传动方式需要两个动力输出装置，造成结构复杂。

同时，为了保证对雷管600夹持的均匀性，需要保证第一动力过渡板310和第二动力过渡板320的运动保持一致性，对两个动力装置的动力输出提出了较高要求，需要再引入控制机构，用于保证两个动力装置的动力输出保持一致。在动力输出过程中，一旦控制机构出现故障，容易引起两个动力装置的输出动作没有保持一致，导致第一夹持面412和第二夹持面422对雷管600的夹持力出现差异，造成安全生产的风险。

基于此，在本实施例中，将第一动力过渡板310和第二动力过渡板320分别连接在同步带230的两侧。主动轮210和从动轮220带动同步带230转动，进而带动第一动力过渡板310和第二动力过渡板320相向运动。具体的，结合图4和图5所示，当主动轮210和从动轮220带动同步带230以顺时针转动的是，第一动力过渡板310和第二动力过渡板320逐渐远离，雷管夹持腔430扩张。当主动轮210和从动轮220带动同步带230以逆时针转动的是，第一动力过渡板310和第二动力过渡板320逐渐靠近，雷管夹持腔430收缩。

在上述运动过程中，只需要一个动力组件240即可到的带动第一动力过渡板310和第二动力过渡板320相向运动，简化了可调式多工件抓取机械手的总体结构。同时，通过采用同步带230带动第一动力过渡板310和第二动力过渡板320运动，在不需要再引入其他控制机构的同时，能够确保第一动力过渡板310和第二动力过渡板320同步运动，保证对雷管600的夹持力的均匀性。

参照图4所示，在本发明的一些实施例中，动力组件240包括气缸241、气缸接头242和动力杆243，气缸241安装在支座总成100上，气缸241设有伸缩轴，伸缩轴沿第一动力过渡板310和第二动力过渡板320的运动方向设置，气缸接头242和伸缩轴连接，动力杆243的一端和气缸接头242铰连接，动力杆243的另一端和主动轮210的转动轴连接。

可以理解的是，同步带230带动第一动力过渡板310和第二动力过渡板320运动的过程中，需要控制同步带230的转动范围，使得第一动力过渡板310和第二动力过渡板320只能在同步带230相应的直线范围内运动，否则会使得第一动力过渡板310和第二动力过渡板320脱离预设的运动范围。因此，动力组件240带动主动轮210转动过程中，既要带动主动轮210转动，又要控制主动轮210的转动范围。

基于此，在本实施例中，通过气缸241的伸缩轴通过伸缩带动主动轮210进行正反转动，进而带动同步带230正反转动。具体的，当气缸241的伸缩轴伸长的时候，通过动力杆243带动主动轮210进行逆时针转动。当气缸241的伸缩轴缩短的时候，通过动力杆243带动主动轮210进行顺时针转动。

在本实施例中，不是通过电机等形式直接带动主动轮210转动，而是通过动力杆243带动主动轮210转动，主动轮210的转动范围受动力杆243摆动范围控制，动力杆243的摆动范围越大，第一动力过渡板310和第二动力过渡板320运动范围越大。

我们知道，由于受料盘500所提供的空间范围限制，雷管夹持腔430能够进行扩张的空间极其有限。常规的动力组件240带动主动轮210转动，很容易超出主动轮210能够转动的范围。

在本实施例中，动力杆243还能够起到一个“缩放效应”，即使气缸241的伸缩轴伸长或者缩短了一个较大的范围，通过动力杆243的“缩放效应”，主动轮210的转动范围仍然很小，不容易出现主动轮210转动超范围的情况从而达到便于调试和控制的目的。

参照图4所示，在本发明的一些实施例中，支座总成100包括上顶板110、下底板120和导向轴安装板130，上顶板110和下底板120上下相对设置，上顶板110和下底板120之间形成第一安装空间140，用于安装动力总成200，下底板120的横向两端分别设有导向轴安装板130，两块导向轴安装板130之间形成第二安装空间150，用于安装夹爪总成400。

在本实施例中，通过上顶板110和下底板120之间形成第一安装空间140，用于安装动力总成200。同时，通过两块导向轴安装板130之间形成第二安装空间150，用于安装夹爪总成400。能够将动力总成200、夹爪总成400安装在支座总成100所构成的空间内，能够减少可调式多工件抓取机械手的总体体积，使得整体更加的紧凑。同时，由于能够将动力总成200保护在第一安装空间140中，将夹爪总成400保护在第二安装空间150中，因为暴露容易损坏的情况。

本发明还公开了一种雷管转运设备，包括上述实施例的可调式多工件抓取机械手。

由于雷管转运设备采用了上述实施例的可调式多工件抓取机械手的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再赘述。

结合图11所示，本发明还公开了一种雷管的夹取方法，包括：

可调式多工件抓取机械手，其为上述实施例的可调式多工件抓取机械手；

料盘500，料盘500上设有雷管插装孔位阵列，雷管插装孔位阵列由N*N的雷管插装孔位组成，雷管插装孔位中插装有雷管600；

并通过如下步骤对雷管进行抓取：

步骤S100：根据料盘500上雷管插装孔位阵列的雷管插装孔位的数量，选择夹爪总成400，夹爪总成400的雷管夹持腔430的数量为M，M=N；

步骤S200：动力总成200带动第一动力过渡板310、第二动力过渡板320相互远离，使得雷管夹持腔430扩张，并使扩张后的雷管夹持腔430和对应雷管插装孔位中的雷管相对应；

步骤S300：动力总成200带动第一动力过渡板310、第二动力过渡板320相互靠近，使得雷管夹持腔430收缩，直至夹住对应的雷管，完成同时夹取N个雷管。

采用本方法在雷管600的抓取过程中，所有的第一夹指410随着第一动力过渡板310一起运动，所有的第二夹指420也会随着第二动力过渡板320一起运动。而且所有的第一夹指410的运动行程是相同的，所有的第二夹指420的运动行程也是相同的。因此，所有的雷管夹持腔430同时扩张、同时缩小，且扩张、缩小的大小相同的。进而，每个雷管夹持腔430对每个雷管600的夹持力是相同的，保证了夹持力的均匀性。同时，在雷管夹持腔430的扩张过程中，雷管夹持腔430只要扩张大到稍微大于雷管600的直径即可，能够适应料盘500上，雷管600之间的空间有限的特点，达到同时抓取料盘500上多个雷管600的目的。

本发明还公开了一种可调式多工件抓取机械手的调节方法，用于调节上述实施例的可调式多工件抓取机械手，通过调节第一夹指410和第二夹指420的安装位置，对雷管夹持腔430的张开范围进行调节。

可理解的是，不同型号的雷管600具有不同的尺寸规格。而雷管夹持腔430的最大扩张值受到两个雷管600之间的空间范围限制，不能大于两个雷管600之间的间隔距离。雷管夹持腔430的最小收缩值则需要适应雷管600的尺寸规格，需要随着雷管600的尺寸规格的变化而进行调节，才能保证对雷管600的正常夹取。因此需要对雷管夹持腔430的张开范围进行调节。

基于此，有两种调节方法，第一种调节方法为：是在第一夹指410和第二夹指420的位置保持不变的前提下，改变气缸241的伸缩轴范围。气缸241的伸缩轴范围越大，动力杆243的摆动范围越大，进而第一动力过渡板310和第二动力过渡板320运动范围越大。在第一夹指410和第二夹指420的位置保持不变的前提下，雷管夹持腔430的张开范围也越大。

第二种调节方法为：在气缸241的伸缩轴范围保持不变的前提下，改变第一夹指410或第二夹指420的安装位置。当第一夹指410和第二夹指420之间的距离越近的时候，雷管夹持腔430的张开范围越小；当第一夹指410和第二夹指420之间的距离越大的时候，雷管夹持腔430的张开范围越大。

参照图1、图5到图8所示，在本发明的一些实施例中，还包括第一导向杆710和第一定位调节组件720，第一导向杆710沿第一动力过渡板310的运动方向安装在第一动力过渡板310上，第一夹指410上设有第一安装孔413，第一夹指410通过第一安装孔413安装在第一导向杆710上，第一夹指410通过第一定位调节组件720固定在第一导向杆710，且能够沿第一导向杆710调节第一夹指410的位置；

对雷管夹持腔430的张开范围进行调节：通过第一定位调节组件720，沿第一导向杆710调节第一夹指410的位置，使第一夹持面412朝第二夹持面422方向靠近，直至调节到预设的最小收缩值，通过第一定位调节组件720，将第一夹指410固定在第一导向杆710上。

在本实施例中，在第二夹指420的位置保持不变的情况下，通过调节第一夹指410的安装位置，改变第一夹指410和第二夹指420之间的距离，达到调节雷管夹持腔430的张开范围的目的。

具体的，第一夹指410在装配的时候，第一夹指410通过第一安装孔413安装在第一导向杆710上。根据雷管夹持腔430的张开范围需要，通过第一定位调节组件720调节第一夹指410在第一导向杆710上的位置，达到调节第一夹指410与第二夹指420之间的距离的目的。距离调节好以后，第一夹指410通过第一定位调节组件720固定在第一导向杆710，完成雷管夹持腔430的张开范围调试。

参照图1、图5到图8所示，在本发明的一些实施例中，第一定位调节组件720包括间隙调节板721、固定卡板722和紧固件，固定卡板722设有卡接槽7221和锁紧孔7222，固定卡板722通过卡接槽7221和第一夹指410卡接，间隙调节板721和支座总成100连接，间隙调节板721上设有线性孔7211，线性孔7211的长度方向沿第一动力过渡板310的运动方向设置，紧固件穿过线性孔7211和锁紧孔7222固定连接，紧固件能够沿着线性孔7211调节安装位置；

在对雷管夹持腔430的张开范围进行调节时，通过调节紧固件和线性孔7211调节安装位置，调节第一夹持面412和第二夹持面422之间的相对距离。

在本实施例中，间隙调节板721和支座总成100连接，间隙调节板721的位置保持不动。在对雷管夹持腔430的张开范围进行调节时，将固定连接线性孔7211和锁紧孔7222的紧固件（图中未示出）拧开，通过移动固定卡板722，带动第一夹指410沿着第一导向杆710移动，在第一夹指410调整到位以后，紧固件穿过线性孔7211和锁紧孔7222固定连接。由于线性孔7211的长度方向沿第一动力过渡板310的运动方向设置，因此，固定卡板722的调整范围只要能够使得线性孔7211和锁紧孔7222保持相对即可。线性孔7211的长度范围，即为第一夹指410的调节范围。

参照图6所示，在本发明的一些实施例中，还包括第二导向杆810和第二定位调节组件820，第二导向杆810沿第二动力过渡板320的运动方向安装在第二动力过渡板320上，第二夹指420上设有第二安装孔，第二夹指420通过第二安装孔安装在第二导向杆810上，第二夹指420通过第二定位调节组件820固定在第二导向杆810；

还包括步骤S400，对雷管夹持腔430的张开范围进行调节：通过第二定位调节组件820，沿第二导向杆810调节第二夹指420的位置，使第二夹持面422朝第一夹持面412方向靠近，直至调节到预设的最小收缩值，通过第二定位调节组件820，将第二夹指420固定在第二导向杆810上。

在本实施例中，在第一夹指410的位置保持不变的情况下，通过调节第二夹指420的安装位置，改变第一夹指410和第二夹指420之间的距离，达到调节雷管夹持腔430的张开范围的目的。

具体的，第二夹指420在装配的时候，第二夹指420通过第二安装孔安装在第二导向杆810上。根据雷管夹持腔430的张开范围需要，通过第二定位调节组件820调节第二夹指420在第二导向杆810上的位置，达到调节第一夹指410与第二夹指420之间的距离的目的。距离调节好以后，第二夹指420通过第二定位调节组件820固定在第二导向杆810上，完成雷管夹持腔430的张开范围调节。

参照图6所示，在本发明的一些实施例中，第二定位调节组件820包括若干限位套，限位套套装在第二导向杆810上，第二夹指420之间设有限位套，并通过限位套调节第二夹指420之间的间距；

还包括步骤S400，在对雷管夹持腔430的张开范围进行调节时，通过使用不同长度规格的限位套，调节第一夹持面412和第二夹持面422之间的相对距离。

在本实施例中，通过选用不同长度规格的限位套，将限位套套装在第二导向杆810上，限位套在将第二夹指420固定在第二导向杆810上的时候，同时，通过选用不同长度的限位套可以改变第二夹指420之间的间距，达到调节雷管夹持腔430的张开范围的目的。

还包括对雷管夹持腔430的张开范围进行微调。

可以理解的是，不同的生产厂家生产出来的雷管600具有一定的公差范围，由于公差的存在，可能会因为对雷管600夹持不稳，导致雷管600脱落，或者因为对雷管600夹持的力量过大，引发爆炸的风险。因为，需要对雷管夹持腔430进行调整。但是由于公差一般都很小，所以这个调整范围又很小，因此需要进行微调，对此需要设置微调机构，对此进行微调。

如图10所示，微调机构包括微调卡槽7212、微调卡部7223和微调螺钉730，微调卡槽7212设置在间隙调节板721上，微调卡部7223设置在固定卡板722上，微调卡部7223伸入微调卡槽7212中，微调卡槽7212的两侧设有微调螺钉730，两侧的微调螺钉730顶在微调卡部7223上。在进行微调的时候，先将固定卡板722和间隙调节板721之间的连接松开，通过拧动两侧的微调螺钉730，推动微调卡部7223移动，从而带动第一夹指410在第一导向杆710上的位置进行微动调节，进而对雷管夹持腔430的张开范围进行微调。微调完成以后，再将固定卡板722和间隙调节板721之间锁紧。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种可调式多工件抓取机械手，其特征在于，包括：

支座总成（100）；

动力总成（200），安装在所述支座总成（100）上；

动力过渡组件（300），包括第一动力过渡板（310）、第二动力过渡板（320），所述第一动力过渡板（310）和第二动力过渡板（320）相对设置，所述动力总成（200）和所述第一动力过渡板（310）、第二动力过渡板（320）传动连接，能够带动所述第一动力过渡板（310）、第二动力过渡板（320）在二者平行的方向上相向运动；

夹爪总成（400），包括第一夹指（410）和第二夹指（420），所述第一动力过渡板（310）上排列设有若干第一夹指（410），所述第一夹指（410）沿所述第一动力过渡板（310）的运动方向上排列布置，所述第二动力过渡板（320）上排列设有若干第二夹指（420），所述第二夹指（420）沿所述第二动力过渡板（320）的运动方向上排列布置，所述第一夹指（410）设有伸向所述第二夹指（420）的第一夹持部（411），所述第一夹持部（411）设有第一夹持面（412），所述第一夹持面（412）垂直所述第一动力过渡板（310）的运动方向，所述第二夹指（420）设有伸向所述第一夹指（410）的第二夹持部（421），所述第二夹持部（421）设有第二夹持面（422），所述第二夹持面（422）垂直所述第二动力过渡板（320）的运动方向，所述第一夹持面（412）和所述第二夹持面（422）相对朝向设置，并围成雷管夹持腔（430）。

2.根据权利要求1所述的可调式多工件抓取机械手，其特征在于：所述动力总成（200）包括主动轮（210）、从动轮（220）、同步带（230）和动力组件（240），所述主动轮（210）和所述从动轮（220）安装在所述支座总成（100）上，所述主动轮（210）和所述从动轮（220）的转动轴竖向设置，所述主动轮（210）和所述从动轮（220）沿所述第一动力过渡板（310）和第二动力过渡板（320）的运动方向设置，所述同步带（230）传动安装在所述主动轮（210）和所述从动轮（220）上，所述第一动力过渡板（310）和第二动力过渡板（320）分别连接在所述同步带（230）的两侧，所述动力组件（240）和所述主动轮（210）传动连接，能够带动所述主动轮（210）以预设转动角度进行正转和反转。

3.根据权利要求2所述的可调式多工件抓取机械手，其特征在于：所述动力组件（240）包括气缸（241）、气缸接头（242）和动力杆（243），所述气缸（241）安装在所述支座总成（100）上，所述气缸（241）设有伸缩轴，所述伸缩轴沿所述第一动力过渡板（310）和第二动力过渡板（320）的运动方向设置，所述气缸接头（242）和所述伸缩轴连接，所述动力杆（243）的一端和所述气缸接头（242）铰连接，所述动力杆（243）的另一端和所述主动轮（210）的转动轴连接。

4.根据权利要求1所述的可调式多工件抓取机械手，其特征在于：所述支座总成（100）包括上顶板（110）、下底板（120）和导向轴安装板（130），所述上顶板（110）和所述下底板（120）上下相对设置，所述上顶板（110）和所述下底板（120）之间形成第一安装空间（140），用于安装所述动力总成（200），所述下底板（120）的横向两端分别设有所述导向轴安装板（130），两块所述导向轴安装板（130）之间形成第二安装空间（150），用于安装所述夹爪总成（400）。

5.根据权利要求1所述的可调式多工件抓取机械手，其特征在于，还包括：

第一导向杆（710）；

第一定位调节组件（720）；

所述第一导向杆（710）沿所述第一动力过渡板（310）的运动方向安装在所述第一动力过渡板（310）上，所述第一夹指（410）上设有第一安装孔（413），所述第一夹指（410）通过所述第一安装孔（413）安装在所述第一导向杆（710）上，所述第一夹指（410）能够沿所述第一导向杆（710）调节安装的位置，所述第一夹指（410）通过所述第一定位调节组件（720）固定在所述第一导向杆（710）。

6.根据权利要求5所述的可调式多工件抓取机械手，其特征在于：所述第一定位调节组件（720）包括间隙调节板（721）、固定卡板（722）和紧固件，所述固定卡板（722）设有卡接槽（7221）和锁紧孔（7222），所述固定卡板（722）通过所述卡接槽（7221）和所述第一夹指（410）卡接，所述间隙调节板（721）和所述支座总成（100）连接，所述间隙调节板（721）上设有线性孔（7211），所述线性孔（7211）的长度方向沿所述第一动力过渡板（310）的运动方向设置，所述紧固件穿过所述线性孔（7211）和所述锁紧孔（7222）固定连接，所述紧固件能够沿着所述线性孔（7211）调节安装位置。

7.根据权利要求6所述的可调式多工件抓取机械手，其特征在于，还包括微调机构，所述微调机构包括微调卡槽（7212）、微调卡部（7223）和微调螺钉（730），所述微调卡槽（7212）设置在所述间隙调节板（721）上，所述微调卡部（7223）设置在所述固定卡板（722）上，所述微调卡部（7223）伸入所述微调卡槽（7212）中，所述微调卡槽（7212）的两侧设有所述微调螺钉（730），两侧的所述微调螺钉（730）顶在所述微调卡部（7223）上。

8.根据权利要求6所述的可调式多工件抓取机械手，其特征在于，还包括：

第二导向杆（810）；

第二定位调节组件（820）；

所述第二导向杆（810）沿所述第二动力过渡板（320）的运动方向安装在所述第二动力过渡板（320）上，所述第二夹指（420）上设有第二安装孔，所述第二夹指（420）通过所述第二安装孔安装在所述第二导向杆（810）上，所述第二夹指（420）通过所述第二定位调节组件（820）固定在所述第二导向杆（810）。

9.根据权利要求8所述的可调式多工件抓取机械手，其特征在于：所述第二定位调节组件（820）包括若干限位套，所述限位套套装在所述第二导向杆（810）上，所述第二夹指（420）之间设有所述限位套，并通过所述限位套调节所述第二夹指（420）之间的间距。

10.一种雷管的夹取方法，其特征在于，包括：

可调式多工件抓取机械手，其为权利要求1至8任一项所述的可调式多工件抓取机械手；

料盘（500），所述料盘（500）上设有雷管插装孔位阵列，所述雷管插装孔位阵列由N*N的雷管插装孔位组成，所述雷管插装孔位中插装有雷管（600）；

并通过如下步骤对雷管进行抓取：

步骤S100：根据所述料盘（500）上所述雷管插装孔位阵列的雷管插装孔位的数量，选择所述夹爪总成（400），所述夹爪总成（400）的所述雷管夹持腔（430）的数量为M，M=N；

步骤S200：所述动力总成（200）带动所述第一动力过渡板（310）、所述第二动力过渡板（320）相互远离，使得所述雷管夹持腔（430）扩张，并使扩张后的所述雷管夹持腔（430）和对应所述雷管插装孔位中的所述雷管（600）相对应；

步骤S300：所述动力总成（200）带动所述第一动力过渡板（310）、所述第二动力过渡板（320）相互靠近，使得所述雷管夹持腔（430）收缩，直至夹住对应的所述雷管（600），完成同时夹取N个所述雷管。

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