CN115621930B - 配网带电接火人机协作系统 - Google Patents

配网带电接火人机协作系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种配网带电接火人机协作系统，包括：底座，其安装于绝缘斗内；引流线剥线机构，其固定于底座上，用于对引流线进行剥切；升降机构，其连接底座上，能够进行升降，升降机构的顶端设置有固定座；执行机构，其包括母线剥线机构、并线机构和抱紧机构；其中并线机构包括并沟线夹和线夹驱动机构，并沟线夹可拆卸式装于固定座上，线夹驱动机构位于固定座上用于驱动并沟线夹的夹紧；母线剥线机构固定于固定座上，母线剥线机构位于并线机构一侧，其用于对母线进行剥切；母线抱紧机构固定于固定座上，母线抱紧机构用于夹紧母线，本发明在配网带电线路中，自动完成带电剥切、带电接火作业，有效提升带电作业效率及作业质量。

Description

配网带电接火人机协作系统
技术领域
本发明属于带电接火技术领域，更具体的说涉及一种配网带电接火人机协作系统。
背景技术
随着电力网络和供配电技术、装备的发展，对于供电的可靠性的要求也越来越高，配电往带电作业也越来越重要。
目前，对于在现有供电线路上进行接线，要么是停电进行作业，要么是人工使用工具操作的。停电接线会影响整条线路上其他用户的正常用电，一般只能在线路停电检修时进行，通常难以及时进行，且处理时间长，恢复送电速度慢。人工使用工具操作的，需要用到的工具种类比较繁多，操作比较复杂，耗时耗力，对工人要求比较高；有双机械臂自动协作的，场景建模时间较长，机械臂力量不足导致引流线抓取困难，产品稳定性较差，实用性低。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供了一种能在配网带电线路中，自动完成带电剥切、带电接火作业的人机协作系统，在更好保证安全的前提下，更有效提升带电作业效率及作业质量。
为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：1.一种配网带电接火人机协作系统，包括：
底座，其安装于绝缘斗内；
引流线剥线机构，其固定于底座上，用于对引流线进行剥切；
升降机构，其连接底座上，能够进行升降，升降机构的顶端设置有固定座；
执行机构，其包括母线剥线机构、并线机构和抱紧机构；
其中并线机构包括并沟线夹和线夹驱动机构，并沟线夹可拆卸式装于固定座上，线夹驱动机构位于固定座上用于驱动并沟线夹的夹紧；
母线剥线机构固定于固定座上，母线剥线机构位于并线机构一侧，其用于对母线进行剥切；
母线抱紧机构固定于固定座上，母线抱紧机构用于夹紧母线。
进一步的所述底座与升降机构之间设置有水平驱动机构，所述升降机构与底座之间水平滑动连接。
进一步的所述引流线剥线机构包括两组引流线夹和剥切机构，剥切机构位于两组引流线夹之间。
进一步的所述升降机构包括滑板、若干驱动轮和绝缘杆，驱动轮装于滑板上，驱动轮夹持住绝缘杆，所述驱动轮连接电机。
进一步的所述水平驱动机构包括丝杆螺母组件，丝杆螺母连接滑板与底座，滑板与底座水平滑动连接，丝杆连接电机。
进一步的所述并沟线夹包括左夹片和右夹片，左夹片和右夹片之间形成两个夹槽，所述左夹片和右夹片之间设置有螺钉，线夹驱动机构包括螺钉套筒，螺钉套筒连接螺钉的头部，螺钉套筒连接电机。
进一步的所述绝缘杆设置有两根，两根绝缘杆顶端与固定座通过轴枢接。
进一步的所述底座上表面设置有朝向上方的双目摄像头，底座上还设置有操控电脑。
进一步的还包括如下操作方法：
S1：将底座安装于斗臂车的绝缘斗内，工人穿好绝缘披肩，带好绝缘手套和安全帽进入绝缘斗，系好安全带；
S2：工人在绝缘斗内操控斗臂车使绝缘斗靠近引流线，用手抓取引流线，使引流线被两组引流线夹夹紧，然后启动剥切机构，利用剥切机构对引流线进行剥切，剥切完成后，打开引流线夹松开引流线；
S3：工人抓取剥好的引流线，插入至并沟线夹的一个夹槽内；
S4：引流线到位后，工人操控斗臂车使绝缘斗上升至母线下方位置，使绝缘杆上升，直至母线完全进入执行机构，由抱紧机构夹紧母线；
S5：母线剥线机构对母线进行剥切，待剥切完成后，抱紧机构暂时松开，升降机构和执行机构在水平驱动机构的作用下沿着母线移动，使母线剥切位置进入到并沟线夹的另一个夹槽内，抱紧机构再次夹紧母线；
S6：由线夹驱动机构动作，利用螺钉套筒使螺钉转动，拧紧左夹片和右夹片，左夹片和右夹片将母线和引流线全部夹紧后完成接线；
S7：抱紧机构松开，所有机构复位。
进一步的在步骤S4中，引流线到位后，工人操控斗臂车使绝缘斗上升至母线下方位置1-2m处，双目摄像头检测画面显示在操控电脑上，由操控电脑显示标准虚拟线，通过操控绝缘斗使母线与标准虚拟线重合，完成执行机构与母线的竖直方向对齐，再驱动升降机构使绝缘杆上升，直至母线完全进入执行机构，由抱紧机构夹紧母线。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、结构紧凑，重量轻，体积小；
整体重量50千克左右，安装在绝缘斗臂车上，仅占三分之一绝缘斗的体积，可实现带电作业工人与机器人在同一个斗内协同工作；
2、操作简单，安全可靠，便捷快速；
自绝缘斗从地面上升，到三相全部完成带电接火作业，整个过程一般30分钟左右，相对于传统的带电接火方法，至少节约1-2小时；
3、高效AI定位，人机协同快速完成上线作业；
采用最新机器视觉科技，融合最新人工智能(AI)算法，快速引导斗内操作人员操控斗臂车进行“粗”定位，剩下的“细”定位及上线过程全部由机器人自动完成。整个定位过程，无需建模，一般可在5分钟内完成；
4、剥切效果好，接火质量高；
在不损伤导线的前提下，能够自适应常规70-240线径的导线，实现无损剥切。通过巧妙设计的扭矩螺帽，保证多螺母设计的并沟线夹同时拧紧，使得线夹抱紧导线的接触电阻最小，远低于穿刺线夹等接火方式，从而大大降低带电接火的故障率；
5、工人处于中间电位，安全性高；
6、适用于70-240mm2的母线和引流线，适用范围广；
7、自动完成带电剥切、带电接火作业，在更好保证安全的前提下，更有效提升带电作业效率及作业质量；
8、人工辅助，自动化作业，实用性强。
附图说明
图1为本发明装于绝缘斗内时的立体结构图；
图2为本发明的立体结构图一；
图3为本发明的立体结构图二；
图4为本发明的主视图；
图5为图4中A-A处的剖面视图。
附图标记：1、绝缘斗；2、底座；21、双目摄像头；22、操控电脑；3、引流线剥线机构；31、引流线夹；32、剥切机构；4、升降机构；41、滑板；42、绝缘杆；5、执行机构；51、并线机构；511、并沟线夹；5111、左夹片；5112、右夹片；512、线夹驱动机构；5121、螺钉套筒；52、母线剥线机构；53、抱紧机构；6、引流线；7、母线；8、水平驱动机构。
具体实施方式
参照图1至图5对本发明配网带电接火人机协作系统的实施例做进一步说明。
在本发明的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向(X)”、“纵向(Y)”、“竖向(Z)”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本发明的具体保护范围。
此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本发明描述中，“数个”、“若干”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
一种配网带电接火人机协作系统，包括：
底座2，其安装于绝缘斗1内；
引流线剥线机构3，其固定于底座2上，用于对引流线6进行剥切；
升降机构4，其连接底座2上，能够进行升降，升降机构4的顶端设置有固定座；
执行机构5，其包括母线剥线机构52、并线机构51和抱紧机构53；
其中并线机构51包括并沟线夹511和线夹驱动机构512，并沟线夹511可拆卸式装于固定座上，线夹驱动机构512位于固定座上用于驱动并沟线夹511的夹紧；
母线剥线机构52固定于固定座上，母线剥线机构52位于并线机构51一侧，其用于对母线7进行剥切；
母线7抱紧机构53固定于固定座上，母线7抱紧机构53用于夹紧母线7。
通常配网线缆架空高度约10-15m，现场作业是基于具有绝缘斗1的升降机械，如绝缘斗1臂车或一专用的升降平台。
在本实施例中所述引流线剥线机构3包括两组引流线夹31和剥切机构32，剥切机构32位于两组引流线夹31之间；其中剥切机构32和母线剥线机构52均可采用现有技术中的电动剥线器。
为实现引流线6的任意位置剥切，优选的剥切机构32与底座2水平滑动连接，并且二者支架具有驱动机构，驱动机构以使得剥切机构32能够在两组引流线夹31之间进行移动。
本实施例中母线7抱紧机构53和引流线夹31为夹臂式结构，其可以采用电机进行驱动张开或夹紧。
本实施例优选的所述底座2与升降机构4之间设置有水平驱动机构8，所述升降机构4与底座2之间水平滑动连接。
所述水平驱动机构8包括丝杆螺母组件，丝杆螺母连接滑板41与底座2，滑板41与底座2水平滑动连接，丝杆连接电机。
通过此方式可以控制整个执行机构5的水平位置，特别是在绝缘斗1位置固定好后，仅水平移动执行机构5的位置，即可使得剥切的母线7准确快速的到达并沟线夹511内。
在一个实施例中所述升降机构4包括滑板41、若干驱动轮和绝缘杆42，驱动轮装于滑板41上，驱动轮夹持住绝缘杆42，所述驱动轮连接电机，升降机构4也可以直接采用直线电机。
通过电机使驱动轮转动，即可控制绝缘杆42的上升或下降。
由于母线7存在重力，其在架空位置通常为非水平的，优选的所述绝缘杆42设置有两根，两根绝缘杆42顶端与固定座通过轴枢接，即通过单独控制两根绝缘杆42的升降高度，可以调整整个执行机构5的倾角，以保证母线7能够同时进入到母线剥线机构52、并线机构51和抱紧机构53，即使得执行机构5与母线7基本平行状态，当然为了防止调整过程中卡死，通常绝缘杆42在上升后，其力臂较长可以进行一定的弯曲倾斜。
如图5所示，所述并沟线夹511包括左夹片5111和右夹片5112，左夹片5111和右夹片5112之间形成两个夹槽，所述左夹片5111和右夹片5112之间设置有螺钉，线夹驱动机构512包括螺钉套筒5121，螺钉套筒5121连接螺钉的头部，螺钉套筒5121连接电机。
其中两个夹槽分别用于夹持引流线6和母线7，优选的引流线6的夹槽位于下方，母线7的夹槽位于上方，且母线7的夹槽顶部开放，即母线7由顶部向下移动进入到夹槽内；其中螺钉套筒5121的数量可以与左夹片5111和右夹片5112上螺钉的数量相同，以实现所有螺钉同步的旋紧，优选的螺钉为可断头螺钉，即螺钉的杆部与头部之间在受到超过预定力矩时自动断开的结构。
本实施例优选的所述底座2上表面设置有朝向上方的双目摄像头21，底座2上还设置有操控电脑22。
其中操控电脑22能够控制整个协作系统的动作，并且操控电脑22具有显示屏，其能够显示双目摄像头21实时画面。
还包括如下操作方法：
S1：将底座2安装于斗臂车的绝缘斗1内，工人穿好绝缘披肩，带好绝缘手套和安全帽进入绝缘斗1，系好安全带，做好安全防护措施；
之后进行设备开机，设备所有机构进入初始位置；
S2：工人在绝缘斗1内操控斗臂车使绝缘斗1靠近引流线6，用手抓取引流线6，使引流线6被两组引流线夹31夹紧，然后启动剥切机构32，利用剥切机构32对引流线6进行剥切，剥切完成后，打开引流线夹31松开引流线6；
S3：工人抓取剥好的引流线6，插入至并沟线夹511的一个夹槽内；
S4：引流线6到位后，工人操控斗臂车使绝缘斗1上升至母线7下方位置1-2m处，双目摄像头21检测画面显示在操控电脑22上，此时双目摄像头21能够看到待作业的母线7，由操控电脑22显示标准虚拟线，此虚拟线显示的位置实际为执行机构5的位置，只需在控制电脑内提前计算并内置好即可，通过操控绝缘斗1使母线7与标准虚拟线重合，完成执行机构5与母线7的竖直方向对齐，再进行使绝缘杆42上升，直至母线7完全进入执行机构5，由抱紧机构53夹紧母线7；
在执行机构5上升的过程中，如果母线7与执行机构5有倾角，则通过控制绝缘杆42来调整执行机构5的倾角，以使得执行机构5与母线7基本平行，保证母线7能够完全进入执行机构5内；
此时站在绝缘斗1内的工人，处于中间电位，距离母线71m-2m，远离带电体，安全作业；
S5：母线剥线机构52对母线7进行剥切，待剥切完成后，抱紧机构53暂时松开，升降机构4和执行机构5在水平驱动机构8的作用下沿着母线7移动，使母线7剥切位置进入到并沟线夹511的另一个夹槽内，抱紧机构53再次夹紧母线7；
S6：由线夹驱动机构512动作，利用螺钉套筒5121使螺钉转动，拧紧左夹片5111和右夹片5112，左夹片5111和右夹片5112将母线7和引流线6全部夹紧后完成接线；
本实施例中螺钉套筒5121在拧转螺钉时，可以直接将螺钉的头部拧断；
S7：抱紧机构53松开，所有机构复位。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种配网带电接火人机协作系统，其特征在于，包括：
底座，其安装于绝缘斗内；
引流线剥线机构，其固定于底座上，用于对引流线进行剥切；升降机构，其连接底座上，能够进行升降，升降机构的顶端设置有固定座；
执行机构，其包括母线剥线机构、并线机构和抱紧机构；
其中并线机构包括并沟线夹和线夹驱动机构，并沟线夹可拆卸式装于固定座上，线夹驱动机构位于固定座上用于驱动并沟线夹的夹紧；
母线剥线机构固定于固定座上，母线剥线机构位于并线机构一侧，其用于对母线进行剥切；
母线抱紧机构固定于固定座上，母线抱紧机构用于夹紧母线；
所述升降机构包括滑板、若干驱动轮和绝缘杆，驱动轮装于滑板上，驱动轮夹持住绝缘杆，所述驱动轮连接电机；所述绝缘杆设置有两根，两根绝缘杆顶端与固定座通过轴枢接，即通过单独控制两根绝缘杆的升降高度，可以调整整个执行机构的倾角。
2.根据权利要求1所述的配网带电接火人机协作系统，其特征在于：所述底座与升降机构之间设置有水平驱动机构，所述升降机构与底座之间水平滑动连接。
3.根据权利要求2所述的配网带电接火人机协作系统，其特征在于：所述引流线剥线机构包括两组引流线夹和剥切机构，剥切机构位于两组引流线夹之间。
4.根据权利要求3所述的配网带电接火人机协作系统，其特征在于：所述水平驱动机构包括丝杆螺母组件，丝杆螺母连接滑板与底座，滑板与底座水平滑动连接，丝杆连接电机。
5.根据权利要求4所述的配网带电接火人机协作系统，其特征在于：所述并沟线夹包括左夹片和右夹片，左夹片和右夹片之间形成两个夹槽，所述左夹片和右夹片之间设置有螺钉，线夹驱动机构包括螺钉套筒，螺钉套筒连接螺钉的头部，螺钉套筒连接电机。
6.根据权利要求5所述的配网带电接火人机协作系统，其特征在于：所述底座上表面设置有朝向上方的双目摄像头，底座上还设置有操控电脑。
7.根据权利要求6所述的配网带电接火人机协作系统，其特征在于，还包括如下操作方法：
S1：将底座安装于斗臂车的绝缘斗内，工人穿好绝缘披肩，带好绝缘手套和安全帽进入绝缘斗，系好安全带；
S2：工人在绝缘斗内操控斗臂车使绝缘斗靠近引流线，用手抓取引流线，使引流线被两组引流线夹夹紧，然后启动剥切机构，利用剥切机构对引流线进行剥切，剥切完成后，打开引流线夹松开引流线；
S3：工人抓取剥好的引流线，插入至并沟线夹的一个夹槽内；
S4：引流线到位后，工人操控斗臂车使绝缘斗上升至母线下方位置，使绝缘杆上升，直至母线完全进入执行机构，由抱紧机构夹紧母线；
S5：母线剥线机构对母线进行剥切，待剥切完成后，抱紧机构暂时松开，升降机构和执行机构在水平驱动机构的作用下沿着母线移动，使母线剥切位置进入到并沟线夹的另一个夹槽内，抱紧机构再次夹紧母线；
S6：由线夹驱动机构动作，利用螺钉套筒使螺钉转动，拧紧左夹片和右夹片，左夹片和右夹片将母线和引流线全部夹紧后完成接线；
S7：抱紧机构松开，所有机构复位。
8.根据权利要求7所述的配网带电接火人机协作系统，其特征在于，在步骤S4中，引流线到位后，工人操控斗臂车使绝缘斗上升至母线下方位置1-2m处，双目摄像头检测画面显示在操控电脑上，由操控电脑显示标准虚拟线，通过操控绝缘斗使母线与标准虚拟线重合，完成执行机构与母线的竖直方向对齐，再驱动升降机构使绝缘杆上升，直至母线完全进入执行机构，由抱紧机构夹紧母线。
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