CN115620420A - 地上物数据收集装置、地上物数据收集方法以及地上物数据收集用计算机程序 - Google Patents

Abstract

本发明涉及地上物数据收集装置、地上物数据收集方法以及地上物数据收集用计算机程序。地上物数据收集装置具有：存储部(32、33)，关于多个车辆(2)的各个车辆，存储该车辆发送的表示与车辆的行驶关联的地上物的地上物数据的量或该车辆的行驶距离；发送条件设定部(43)，以越是多个车辆(2)中的行驶距离短的车辆或越是发送的地上物数据的量少的车辆，越使允许发送地上物数据的发送条件缓和的方式，对多个车辆(2)的各个车辆设定发送条件；以及通知部(44)，针对多个车辆(2)的各个车辆，经由通信部(31)将指示在关于该车辆而设定的发送条件下收集地上物数据的收集指示通知给该车辆。

Description

地上物数据收集装置、地上物数据收集方法以及地上物数据 收集用计算机程序

技术领域

本发明涉及收集地图所呈现的地上物的数据的地上物数据收集装置、地上物数据收集方法以及地上物数据收集用计算机程序。

背景技术

在车辆的自动驾驶系统为了对车辆进行自动驾驶控制而参照的高精度的地图中，要求准确地表示与设置于道路或者道路的周围的与车辆的行驶关联的地上物有关的信息。因而，提出了从实际地在道路上行驶的车辆收集表示地上物的数据的技术(参照国际公开第2017/212639号)。

在国际公开第2017/212639号所公开的技术中，服务器装置将包含与地上物有关的地上物信息的高度化地图存储于存储部。然后，服务器装置从搭载测量地上物的外界传感器的多个车载机接收表示地上物信息与和该地上物信息对应的实际的地上物的差异的差异信息。另外，服务器装置根据基于多个差异信息计算出的可靠度，将请求发送作为实际的地上物的测量数据的原始数据的原始数据请求信号发送到车载机。

发明内容

从车辆发送向服务器的表示地上物的数据越增加，则与用于该数据收集的无线通信相关的成本也越增加。特别是，各个车辆中的关于超过一定的通信量的车辆的通信单价有时被设定成比关于不超过该通信量的车辆的通信单价高。因此，期望从各车辆发送向服务器的表示地上物的数据的量均衡化。

因而，本发明的目的在于提供能够使每个车辆的地上物数据的发送量均衡化的地上物数据收集装置。

根据一个实施方式，提供地上物数据收集装置。该地上物数据收集装置具有：存储部，关于多个车辆的各个车辆，存储该车辆发送的表示与车辆的行驶关联的地上物的地上物数据的量或者该车辆的行驶距离；发送条件设定部，以越是多个车辆中的行驶距离短的车辆或者越是所发送的地上物数据的量少的车辆，越使允许发送地上物数据的发送条件缓和的方式，对多个车辆的各个车辆设定发送条件；以及通知部，针对多个车辆的各个车辆，经由通信部将指示在关于该车辆设定的发送条件下收集地上物数据的收集指示通知给该车辆。

在该地上物数据收集装置中，发送条件设定部优选以越是多个车辆中的行驶距离短的车辆或者越是所发送的地上物数据的量少的车辆，越是连作为地上物数据的收集对象的多个区域中的交通量更多的区域也允许地上物数据的发送的方式，设定发送条件。

在该情况下，该地上物数据收集装置优选还具有：车辆分类部，根据关于多个车辆的各个车辆的行驶距离，将多个车辆分别分类为多个行驶距离等级中的任意等级；以及区域分类部，根据关于多个区域的各个区域的交通量，将多个区域分别分类为多个交通量等级中的任意等级。而且，区域分类部优选以关于多个车辆的各个车辆，多个行驶距离等级中的该车辆所属的行驶距离等级下的行驶距离的平均值越短，越是连属于多个交通量等级中的交通量更多的交通量等级的区域也允许地上物数据的发送的方式，设定发送条件。

或者，存储部优选关于作为地上物数据的收集对象的多个区域的各个区域，还存储在规定期间从多个车辆中的任意车辆接收到的地上物数据的量和地上物数据的目标收集量。而且，发送条件设定部优选以越是多个车辆中的行驶距离短的车辆或者越是所发送的地上物数据的量少的车辆，越是连多个区域中的接收到的地上物数据的量与目标收集量的比率更高的区域也允许地上物数据的发送的方式，设定发送条件。

根据其它方式，提供地上物数据收集方法。该地上物数据收集方法包括：以越是多个车辆中的行驶距离短的车辆或者越是表示与车辆的行驶关联的地上物的地上物数据的发送量少的车辆，越使允许发送地上物数据的发送条件缓和的方式，对多个车辆的各个车辆设定发送条件，针对多个车辆的各个车辆，经由通信部将指示在关于该车辆设定的发送条件下收集地上物数据的收集指示通知给该车辆。

进而，根据其它方式，提供地上物数据收集用计算机程序。该地上物数据收集用计算机程序包含命令，该命令用于使计算机执行：以越是多个车辆中的行驶距离短的车辆或者越是表示与车辆的行驶关联的地上物的地上物数据的发送量少的车辆，越使允许发送地上物数据的发送条件缓和的方式，对多个车辆的各个车辆设定发送条件，针对多个车辆的各个车辆，经由通信部将指示在关于该车辆设定的发送条件下收集地上物数据的收集指示通知给该车辆。

本发明的地上物数据收集装置起到能够使每个车辆的地上物数据的发送量均衡化这样的效果。

附图说明

图1是安装地上物数据收集装置的地上物数据收集系统的概略结构图。

图2是车辆的概略结构图。

图3是数据获取装置的硬件结构图。

图4是作为地上物数据收集装置的一个例子的服务器的硬件结构图。

图5是与地上物数据收集处理有关的服务器的处理器的功能框图。

图6是示出关于各区域设定的交通量等级与允许地上物数据的发送的行驶距离等级的关系的一个例子的图。

图7是地上物数据收集处理的动作流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，说明地上物数据收集装置以及由地上物数据收集装置执行的地上物数据收集方法及地上物数据收集用计算机程序。该地上物数据收集装置关于作为生成或者更新对象的地图所呈现的多个区域，从能够通信的多个车辆收集表示与车辆的行驶关联的地上物的数据(以下，称为地上物数据)。

针对每个车辆，在一定期间行驶的行驶距离不同，当假定为在相同的条件下各车辆发送地上物数据时，一般而言，行驶距离越长的车辆发送越多的地上物数据。因此，行驶距离长的车辆的无线通信的成本变高。为了使每个车辆的地上物数据的发送量均衡化，还考虑决定能够进行无线通信的数据量的上限，但行驶距离长的车辆还在如不是这样的车辆就不能行驶那样的难以收集地上物数据的道路行驶的可能性高。因此，当来自行驶距离长的车辆的地上物数据的发送被限制时，关于难以收集地上物数据的道路，收集地上物数据变得更加困难。

因而，该地上物数据收集装置关于多个车辆的各个车辆，存储该车辆的行驶距离。该地上物数据收集装置以越是行驶距离短的车辆，越使允许地上物数据的发送的发送条件缓和的方式，对各车辆设定发送条件。然后，该地上物数据收集装置经由通信部将指示在所设定的发送条件下收集地上物数据的收集指示通知给各车辆。特别是，该地上物数据收集装置关于地理范围设定发送条件。在本实施方式中，该地上物数据收集装置按照交通量对作为生成或者更新的对象的地图所呈现的作为地上物数据的收集对象的多个区域分别进行等级划分。进而，该地上物数据收集装置对于行驶距离越短的车辆，使关于允许地上物数据的发送的区域所属的等级的交通量的上限越高。

此外，作为检测对象的地上物，例如包括各种道路标识、各种道路标示、信号灯以及与其它车辆的行驶关联的地上物。

图1是安装地上物数据收集装置的地上物数据收集系统的概略结构图。在本实施方式中，地上物数据收集系统1具有多个车辆2和作为地上物数据收集装置的一个例子的服务器3。各车辆2例如通过访问经由网关(未图示)等而与服务器3所连接的通信网络4连接的无线基站5，从而经由无线基站5以及通信网络4而与服务器3连接。此外，在图1中，为了简化，仅图示出一个车辆2。同样地，在图1中，仅图示出一个无线基站5，但也可以是多个无线基站5连接于通信网络4。另外，服务器3也可以经由通信网络而与管理交通信息的交通信息服务器(未图示)能够通信地连接。

在本实施方式中，关于地上物数据的收集，各车辆2具有同样的结构以及功能。因而，以下说明一个车辆2。

图2是车辆2的概略结构图。车辆2具有摄像机11、GPS接收器12、无线通信终端13以及数据获取装置14。摄像机11、GPS接收器12、无线通信终端13以及数据获取装置14经由遵循控制器局域网这样的标准的车内网络能够通信地连接。另外，车辆2也可以还具有导航装置(未图示)，该导航装置搜索车辆2的预定行驶路线，以使车辆2依照该预定行驶路线行驶的方式导航。

摄像机11是用于拍摄车辆2的周围的摄像部的一个例子，具有由CCD或者C－MOS等对可见光具有灵敏度的光电变换元件的阵列构成的2维检测器和在该2维检测器上使作为拍摄对象的区域的像成像的成像光学系统。然后，摄像机11例如以朝着车辆2的前方的方式，例如安装于车辆2的车室内。然后，摄像机11每隔规定的拍摄周期(例如1/30秒～1/10秒)拍摄车辆2的前方区域，生成拍摄到该前方区域的图像。由摄像机11得到的图像既可以是彩色图像、或者也可以是灰度图像。此外，也可以在车辆2中，设置有拍摄方向或者焦点距离不同的多个摄像机11。

摄像机11每当生成图像时，经由车内网络将该生成的图像输出到数据获取装置14。

GPS接收器12每隔规定的周期接收来自GPS卫星的GPS信号，根据接收到的GPS信号对车辆2的自身位置进行定位。然后，GPS接收器12每隔规定的周期，经由车内网络将表示基于GPS信号的车辆2的自身位置的定位结果的定位信息输出到数据获取装置14。此外，车辆2也可以具有遵循GPS接收器12以外的卫星定位系统的接收器。在该情况下，该接收器对车辆2的自身位置进行定位即可。

无线通信终端13是通信部的一个例子，是执行遵循规定的无线通信标准的无线通信处理的设备，例如通过访问无线基站5，从而经由无线基站5以及通信网络4而与服务器3连接。然后，无线通信终端13生成从数据获取装置14收取到的包含地上物数据或者表示车辆2的行驶距离的行驶信息等的上行链路的无线信号。然后，无线通信终端13通过将该上行链路的无线信号发送向无线基站5，从而将地上物数据以及行驶信息等发送向服务器3。另外，无线通信终端13从无线基站5接收下行链路的无线信号，将该无线信号所包含的来自服务器3的收集指示等交付给数据获取装置14或者控制车辆2的行驶的电子控制装置(ECU，未图示)。

图3是数据获取装置的硬件结构图。数据获取装置14根据由摄像机11生成的图像来生成地上物数据。进而，数据获取装置14生成车辆2的行驶信息。为此，数据获取装置14具有通信接口21、存储器22以及处理器23。

通信接口21是车内通信部的一个例子，具有用于将数据获取装置14与车内网络连接的接口电路。即，通信接口21经由车内网络而与摄像机11、GPS接收器12以及无线通信终端13连接。然后，通信接口21每当从摄像机11接收到图像时，将接收到的图像交付给处理器23。另外，通信接口21每当从GPS接收器12接收到定位信息时，将接收到的定位信息交付给处理器23。进而，通信接口21经由车内网络将从处理器23收取到的地上物数据以及行驶信息输出到无线通信终端13。

存储器22例如具有易失性的半导体存储器以及非易失性的半导体存储器。存储器22也可以还具有硬盘装置这样的其它存储装置。然后，存储器22存储在由数据获取装置14的处理器23执行的与地上物数据生成关联的处理中使用的各种数据。这样的数据例如包括道路地图、车辆2的识别信息、摄像机11的设置高度、拍摄方向以及视场角这样的摄像机11的参数以及用于确定用于从图像检测地上物的识别器的参数组等。此外，道路地图例如能够采用在导航装置中利用的地图，具有该道路地图所呈现的区域所包含的各道路区间的位置、长度、各个交叉路口处的道路区间的连接关系等信息。另外，存储器22也可以将从摄像机11接收到的图像以及从GPS接收器12接收到的定位信息存储一定期间。进而，存储器22存储表示按照地上物数据的收集指示指定的作为地上物数据的生成以及收集对象的区域(以下，有时称为收集对象区域)的信息。进而，另外，存储器22也可以存储用于实现由处理器23执行的各处理的计算机程序等。

处理器23具有1个或者多个CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)及其周边电路。处理器23也可以还具有逻辑运算单元、数值运算单元或者图形处理单元这样的其它运算电路。然后，处理器23将从摄像机11接收到的图像、从GPS接收器12接收到的定位信息存储于存储器22。进而，处理器23在车辆2行驶的期间，每隔规定的周期(例如，0.1秒～10秒)，执行与地上物数据生成关联的处理。

处理器23作为与地上物数据生成关联的处理，例如判定用从GPS接收器12接收到的定位信息表示的车辆2的本车位置是否包含于收集对象区域。然后，处理器23在本车位置包含于收集对象区域的情况下，根据从摄像机11接收到的图像来生成地上物数据。

例如，处理器23将从摄像机11接收到的图像本身(以下，有时称为整体图像)作为地上物数据。或者，处理器23从自摄像机11接收到的整体图像截取包括呈现有道路的路面的区域的部分图像，将该截取出的部分图像作为地上物数据。此外，表示推测为在整体图像上呈现有路面的区域的信息预先存储于存储器22即可。然后，处理器23参照表示该区域的信息，确定从整体图像截取的区域即可。

或者另外，处理器23也可以通过将整体图像或者部分图像输入到以检测作为检测对象的地上物的方式预先学习的识别器，从而检测所输入的整体图像或者部分图像(以下，有时简称为输入图像)所呈现的地上物。然后，处理器23也可以生成表示检测到的地上物的种类的信息，作为地上物数据。处理器23能够作为这样的识别器，例如使用以从输入图像检测该输入图像所呈现的地上物的方式预先学习的深度神经网络(DNN)。作为这样的DNN，例如使用单发多盒检测器(Single Shot MultiBox Detector(SSD))或者Faster R－CNN这样的具有卷积神经网络(CNN)型的架构的DNN。在该情况下，识别器在输入图像上的各种区域，针对作为检测对象的地上物的每个种类(例如，车道划分线、人行横道、临时停止线等)，计算表示该地上物呈现于该区域的概率的置信度。识别器判定为在关于任意种类的地上物的置信度为规定的检测阈值以上的区域呈现有该种类的地上物。然后，该识别器输出表示在输入图像上包括作为检测对象的地上物的区域(例如，作为检测对象的地上物的外接矩形，以下，称为物体区域)的信息以及表示物体区域所呈现的地上物的种类的信息。因而，处理器23以包含表示检测到的物体区域所呈现的地上物的种类的信息的方式生成地上物数据即可。

进而，处理器23确定地上物数据所呈现的地点或者地上物在实际空间中的位置，使表示该位置的信息包含于地上物数据。例如，处理器23将生成用于生成地上物数据的图像时的车辆2的本车位置作为地上物数据所呈现的地点的位置。此时，处理器23能够将用在用于生成地上物数据的图像的生成时在最近的定时从GPS接收器12接收到的定位信息表示的位置作为车辆2的本车位置。或者，在ECU(未图示)推测车辆2的本车位置的情况下，处理器23也可以经由通信接口21从ECU获取表示推测出的车辆2的本车位置的信息。进而，处理器23从ECU(未图示)获取表示车辆2的行进方向的信息即可。另外，图像上的各像素的位置与从摄像机11向该像素所呈现的物体的方位1对1地对应。因而，在地上物数据是整体图像或者部分图像的情况下，处理器23也可以将与该整体图像或者部分图像的中心对应的实际空间的位置推测为地上物数据所呈现的地点的位置。在该情况下，处理器23根据来自摄像机11的方位、车辆2的本车位置、车辆2的行进方向以及摄像机11的拍摄方向、视场角以及设置高度这样的参数，推测与该整体图像或者部分图像的中心对应的地点的位置即可。或者，在地上物数据包含表示检测到的地上物的种类的信息的情况下，处理器23根据与检测到的物体区域的重心对应的从摄像机11起的方位、车辆2的本车位置、行进方向以及摄像机11的参数，推测该物体区域所呈现的地上物的位置。或者另外，处理器23也可以利用所谓的Structure from Motion(SfM)，推测地上物数据所呈现的地上物的位置。在该情况下，处理器23在互不相同的定时得到的两个图像间，利用光流将呈现有相同的地上物的物体区域彼此对应起来。然后，处理器23能够根据分别得到该两个图像时的车辆2的位置以及行进方向、摄像机11的参数以及各图像中的物体区域的位置，通过三角测量来推测地上物的位置。

处理器23将表示地上物数据所呈现的地点或者地上物的位置的纬度以及经度作为表示地上物数据所呈现的地点或者地上物的位置的信息而包含于地上物数据。进而，处理器23参照道路地图，确定包括地上物数据所呈现的地点或地上物的位置或者离该位置最近的道路区间即路段。然后，处理器23可以使所确定的路段的识别编号包含于地上物数据。进而，另外在地上物数据是整体图像或者部分图像的情况下，也可以以使服务器3能够推测该整体图像或者部分图像所呈现的地上物的位置的方式，使这些图像生成时的车辆2的位置以及行进方向以及摄像机11的参数包含于地上物数据。

此外，处理器23也可以生成整体图像、部分图像以及表示地上物的种类的信息中的两个种类以上的地上物数据。另外，处理器23也可以根据地上物数据生成时的车辆2的位置，变更所生成的地上物数据的种类。在该情况下，针对每个收集对象区域而指定作为收集对象的地上物数据的种类的类别指定信息包含于从服务器3接收的收集指示。然后，处理器23参照该类别指定信息，确定应生成的地上物数据的种类即可。或者，也可以根据车辆2的周围的道路环境来变更应生成的地上物数据的种类。例如，也可以在车辆2位于距交叉路口规定范围内的情况下，处理器23将整体图像作为地上物数据，在车辆2位于该规定范围外的情况下，将部分图像或者表示地上物的种类的信息作为地上物数据。在该情况下，处理器23参照存储于存储器22的道路地图以及车辆2的本车位置，判定车辆2是否位于距交叉路口规定范围内即可。

进而，处理器23使车辆2的识别信息包含于地上物数据。然后，处理器23每当生成地上物数据时，经由通信接口21将该生成的地上物数据输出到无线通信终端13。由此，地上物数据被发送向服务器3。

另外，处理器23在规定的定时生成行驶信息。规定的定时例如能够设为车辆2的点火开关被关断的定时。在该情况下，处理器23当车辆2的点火开关被接通时，从ECU(未图示)获取表示车辆2的总行驶距离的信息，将该总行驶距离作为行驶开始时的总行驶距离存储于存储器22。之后，当车辆2的点火开关被关断时，处理器23从ECU再次获取表示车辆2的总行驶距离的信息，将该总行驶距离作为行驶结束时的总行驶距离。然后，处理器23以使行驶结束时的总行驶距离与行驶开始时的总行驶距离之差作为本次的行驶距离而包含于行驶信息的方式生成行驶信息。进而，处理器23使生成行驶信息时的日期以及车辆2的识别信息包含于该行驶信息。然后，处理器23每当生成行驶信息时，经由通信接口21将该生成的行驶信息输出到无线通信终端13。由此，行驶信息被发送向服务器3。此外，行驶信息也可以由ECU生成，经由无线通信终端13发送向服务器3。

接下来，说明作为地上物数据收集装置的一个例子的服务器3。

图4是作为地上物数据收集装置的一个例子的服务器3的硬件结构图。服务器3具有通信接口31、储存装置32、存储器33以及处理器34。通信接口31、储存装置32以及存储器33经由信号线而与处理器34连接。服务器3也可以还具有键盘以及鼠标这样的输入装置和液晶显示器这样的显示装置。

通信接口31是通信部的一个例子，具有用于将服务器3与通信网络4连接的接口电路。然后，通信接口31构成为能够经由通信网络4以及无线基站5而与车辆2进行通信。即，通信接口31将经由无线基站5以及通信网络4从车辆2接收到的地上物数据以及行驶信息交付给处理器34。另外，通信接口31经由通信网络4以及无线基站5将从处理器34收取到的收集指示发送向车辆2。进而，通信接口31经由通信网络4从交通信息服务器(未图示)接收交通量信息，将该交通量信息交付给处理器34。

储存装置32是存储部的一个例子，例如具有硬盘装置或者光记录介质及其访问装置。然后，储存装置32存储在地图数据收集处理中使用的各种数据以及信息。例如，储存装置32存储作为更新对象的地图、交通量信息以及各车辆2的识别信息。进而，另外储存装置32存储从各车辆2接收到的地上物数据以及行驶信息。进而，另外，储存装置32也可以存储用于执行在处理器34上执行的地上物数据收集处理的计算机程序。

存储器33是存储部的另一个例子，例如，具有非易失性的半导体存储器以及易失性的半导体存储器。然后，存储器33临时地存储在执行地上物数据收集处理的过程中生成的各种数据等。

处理器34是控制部的一个例子，具有1个或者多个CPU(Central ProcessingUnit，中央处理单元)及其周边电路。处理器34也可以还具有逻辑运算单元或者数值运算单元这样的其它运算电路。然后，处理器34执行地上物数据收集处理。

图5是与地上物数据收集处理关联的处理器34的功能框图。处理器34具有车辆分类部41、区域分类部42、发送条件设定部43、通知部44以及地图更新部45。处理器34所具有的这些各部分例如是通过在处理器34上进行动作的计算机程序实现的功能模块。或者，处理器34所具有的这些各部分也可以是设置于处理器34的专用的运算电路。

车辆分类部41将各车辆2分类为与最近的规定期间(例如，1周或者1个月)的行驶距离相应的多个等级(以下，为了便于说明，称为行驶距离等级)中的任意等级。车辆分类部41针对每个车辆2，参照存储于储存装置32的行驶信息，计算最近的规定期间中的各行驶时的行驶距离的总和，作为该规定期间中的行驶距离即可。

车辆分类部41例如以使各行驶距离等级所包含的车辆2的数量相等的方式，设定各行驶距离等级的边界。例如，车辆分类部41在将各车辆2分类为3个行驶距离等级的情况下，从行驶距离短的一方起，依次按照车辆2的总数的各1/3，将各车辆2分类为第1～第3行驶距离等级。此外，车辆分类部41也可以以使各行驶距离等级所包含的车辆2的台数互不相同的方式，设定各行驶距离等级。例如，车辆分类部41也可以以使第1行驶距离等级所包含的车辆2的数量最小、使第2或者第3行驶距离等级所包含的车辆2的数量最大的方式设定各行驶距离等级。相反，车辆分类部41也可以以使第3行驶距离等级所包含的车辆2的数量最小、使第1或者第2行驶距离等级所包含的车辆2的数量最大的方式设定各行驶距离等级。进而，行驶距离等级的数量不限于3个，也可以被设定为2个以上的任意的数量、例如4个或者5个。

车辆分类部41当将各车辆2分类为任意的行驶距离等级时，针对每个行驶距离等级，计算属于该行驶距离等级的各车辆2的行驶距离的平均值。然后，车辆分类部41关于各车辆2，将该车辆2所属的行驶距离等级通知给发送条件设定部43。另外，车辆分类部41将每个行驶距离等级的平均行驶距离通知给区域分类部42。

区域分类部42根据交通量，对作为生成或者更新对象的地图所呈现的多个区域即作为地上物数据的收集对象的多个区域进行分类。此外，以下有时将作为地上物数据的收集对象的多个区域简称为多个区域或者各区域。

多个区域的各个区域例如通过每隔规定的长度(例如，几十m～几百m)地将作为生成或者更新对象的地图所呈现的整体区域分割成格子状而设定。但是，不限于该例子，也可以以越是道路的密度高的区域越使该区域的面积窄的方式设定各个区域。或者，也可以以越是道路的特定的构造(例如，交叉路口、合流或者分支)的密度高的区域越使该区域的面积窄的方式设定各个区域。或者另外，也可以以使各区域包括一个道路区间或者一个交叉路口的方式，设定各区域。

在本实施方式中，区域分类部42参照经由通信网络4从交通信息服务器接收或者从储存装置32读入的交通量信息。在交通量信息中，关于多个区域的各个区域，包含规定的期间(例如，最近的1天，1周或者1个月)的该区域的交通量。各区域的交通量例如能够设为该区域内的1个以上的地点各自的通过了该地点的车辆的台数的平均值或者最大值。

区域分类部42将各区域根据该区域的交通量分类为多个等级(以下，为了便于说明，称为交通量等级)中的任意等级。例如，区域分类部42设定数量与行驶距离等级的数量相同的交通量等级。另外，区域分类部42以使交通量从少的一方起至规定顺序为止的交通量等级所包含的区域的数量与区域的总数之比等于行驶距离从短的一方起的规定顺序的行驶距离等级的平均距离与行驶距离最大的行驶距离等级的平均行驶距离之比的方式，设定各交通量等级。例如，在关于3个行驶距离等级的每个行驶距离等级的平均行驶距离之比是1：3：10的情况下，区域分类部42以使交通量最少的交通量等级1所包含的区域的数量与区域的总数之比成为1/10的方式设定交通量等级1。另外，区域分类部42以使交通量最少的交通量等级1所包含的区域的数量与交通量第二少的交通量等级2所包含的区域的数量的合计与区域的总数之比成为3/10的方式设定交通量等级2。然后，区域分类部42以使交通量等级1所包含的区域的数量、交通量等级2所包含的区域的数量以及交通量最多的交通量等级3所包含的区域的数量的合计与区域的总数相等的方式，设定交通量等级3。然后，区域分类部42从交通量少的区域起依次将各区域分类为交通量等级1～交通量等级3中的任意等级。这样，各区域被分类，从而易于使各车辆2发送的地上物数据的量更加均衡化。

区域分类部42也可以按照与上述不同的比率对各区域进行等级划分。例如，区域分类部42也可以以使各交通量等级所包含的区域的数量相等的方式，从交通量少的一方起依次将各区域分类为任意的交通量等级。另外，区域分类部42也可以以使交通量等级的数量与行驶距离等级的数量不同的方式设定交通量等级。

区域分类部42关于各区域，将该区域所属的交通量等级通知给发送条件设定部43。

发送条件设定部43以越是多个车辆2中的行驶距离短的车辆2，越使允许地上物数据的发送的地上物数据的发送条件缓和的方式，对各车辆2设定该发送条件。在本实施方式中，发送条件设定部43以越是行驶距离短的车辆2，越使允许地上物数据的发送的地理范围变大的方式，设定针对各车辆2的发送条件。即，针对每个车辆2，根据该车辆2的行驶距离来设定收集对象区域。

例如，关于发送条件设定部43，关注的车辆2所属的行驶距离等级的平均行驶距离越短，则越是连属于交通量更多的交通量等级的区域也允许地上物数据的发送。如上所述，各车辆2从行驶距离短的一方起，依次被分类为3个行驶距离等级(行驶距离等级1～行驶距离等级3)，且各区域从交通量少的一方起依次被分类为3个交通量等级(交通量等级1～交通量等级3)。在该情况下，发送条件设定部43针对属于行驶距离最短的行驶距离等级1的各车辆2，关于所有的区域允许地上物数据的发送。另外，发送条件设定部43针对属于行驶距离第2短的行驶距离等级2的各车辆2，关于从交通量少的一方起依次属于两个交通量等级(交通量等级1以及交通量等级2)中的任意等级的区域允许地上物数据的发送。进而，发送条件设定部43针对属于行驶距离最长的行驶距离等级3的各车辆2，仅关于属于交通量最少的交通量等级1的区域，允许地上物数据的发送。这样，设定针对各车辆2的地上物数据的发送条件，从而发送条件设定部43能够使每个车辆2的地上物数据的发送量均衡化。另外，关于交通量少即难以收集地上物数据的道路，行驶距离长的车辆2也被允许地上物数据的发送，所以发送条件设定部43关于交通量少的道路也能够防止更加难以收集地上物数据的情形。

图6是示出关于各区域而设定的交通量等级与允许地上物数据的发送的行驶距离等级的关系的一个例子的图。如图6所示，在作为生成或者更新的对象的地图中，呈现有格子状的多个区域600。多个区域600中的用点表示的区域600a被分类为3个交通量等级1～3中的交通量最多的交通量等级3。另外，多个区域600中的用斜线表示的区域600b被分类为3个交通量等级1～3中的交通量第2多的交通量等级2。多个区域600的其它区域600c被分类为交通量最少的交通量等级1。因而，针对属于3个行驶距离等级1～3中的行驶距离最长的行驶距离等级3的各车辆2，仅关于各区域600中的区域600c允许地上物数据的发送。另外，针对属于行驶距离第2长的行驶距离等级2的各车辆2，关于各区域600中的区域600b以及区域600c允许地上物数据的发送。然后，针对属于行驶距离最短的行驶距离等级3的各车辆2，关于区域600的全部区域允许地上物数据的发送。

此外，在行驶距离等级的数量与交通量等级的数量不同的情况下，针对每个行驶距离等级，预先准备表示允许地上物数据的发送的交通量等级的参照表格，存储于储存装置32即可。然后，发送条件设定部43通过参照该参照表格，从而针对每个行驶距离等级，确定包括对属于该行驶距离等级的车辆2允许地上物数据的发送的区域的交通量等级即可。

发送条件设定部43针对每个车辆2，将多个区域中的对该车辆2允许地上物数据的发送的区域指定为收集对象区域。然后，发送条件设定部43将表示关于各车辆2所指定的收集对象区域的信息通知给通知部44。

通知部44针对每个车辆2，生成在对该车辆2设定的发送条件下指示地上物数据的收集的收集指示。在本实施方式中，作为发送条件，指定收集对象区域，所以通知部44针对每个车辆2，生成包含确定对该车辆2指定的收集对象区域的信息的收集指示。通知部44也可以还使表示作为收集对象的地上物数据的种类的信息包含于收集指示。在该情况下，经由输入装置(未图示)，针对每个区域而预先输入表示作为收集对象的地上物数据的种类的信息，存储于储存装置32即可。然后，通知部44针对每个车辆2，参照该车辆2的识别信息，经由通信接口31将关于该车辆2生成的收集指示发送向该车辆2。

另外，通知部44也可以经由通信接口31将生成或者更新的地图发送向各车辆2。

地图更新部45根据收集到的地上物数据，生成或者更新从储存装置32读入的地图。例如，地图更新部45在地上物数据是整体图像或者部分图像的情况下，执行与搭载于车辆2的数据获取装置14同样的处理，从整体图像或者部分图像检测地上物及其种类，并且推测检测到的地上物的位置。然后，地图更新部45关于位于规定范围内的相同的种类的地上物，将收集到的地上物数据所包含的该地上物的位置或者如上所述推测出的地上物的位置的平均值确定为该地上物的位置。然后，地图更新部45针对每个确定了位置的地上物，使表示该地上物的种类以及所确定的位置的信息包含于地图，从而生成或者更新地图。

图7是服务器3中的地上物数据收集处理的动作流程图。服务器3的处理器34每隔规定的周期依照以下所示的动作流程图来执行地上物数据收集处理即可。

处理器34的车辆分类部41根据最近的规定期间中的该车辆2的行驶距离，将各车辆2分类为多个行驶距离等级中的任意等级(步骤S101)。另外，处理器34的区域分类部42将作为地上物数据的收集对象的多个区域根据该区域的交通量，分别分类为多个交通量等级中的任意等级(步骤S102)。

关于处理器23的发送条件设定部43，以关注的车辆2所属的行驶距离等级的平均行驶距离越短，则越是连属于交通量更多的交通量等级的区域也允许地上物数据的发送的方式，对各车辆2设定地上物数据的发送条件(步骤S103)。然后，发送条件设定部43依照所设定的发送条件，针对每个车辆2，将多个区域中的对该车辆2允许地上物数据的发送的区域指定为收集对象区域(步骤S104)。

然后，处理器34的通知部44针对每个车辆2生成包含确定被指定的收集对象区域的信息的收集指示，经由通信接口31将该收集指示发送向车辆2(步骤S105)。之后，处理器34结束地上物数据收集处理。

如以上说明那样，该地上物数据收集装置以越是能够进行地上物数据的生成以及发送的多个车辆中的最近的规定期间中的行驶距离短的车辆，越使允许地上物数据的发送的发送条件缓和的方式，对各车辆设定发送条件。然后，该地上物数据收集装置经由通信部将指示在所设定的发送条件下收集地上物数据的收集指示通知给各车辆。因此，该地上物数据收集装置能够使每个车辆的地上物数据的发送量均衡化。特别是，该地上物数据收集装置按照交通量对作为地上物数据的收集对象的多个区域分别进行等级划分，并且越是行驶距离短的车辆，越是连属于交通量更多的交通量等级的区域也允许地上物数据的发送。因此，该地上物数据收集装置关于行驶距离的长的车辆，也允许关于交通量少的区域的地上物数据的发送，所以能够防止关于交通量少即难以收集地上物数据的道路而更加难以收集地上物数据。进而，该地上物数据收集装置根据各区域的交通量以及各车辆的行驶距离来生成针对各车辆的收集指示，所以也可以不管理每个车辆的地上物数据的接收数。作为其结果，该地上物数据收集装置的负荷被减轻。

根据变形例，服务器3的处理器34也可以每当接收到地上物数据时，将接收到的地上物数据与发送了该地上物数据的车辆2的识别信息以及接收到的日期时间关联起来存储于储存装置32。另外，车辆分类部41也可以针对每个车辆2，对最近的规定期间中的所发送的地上物数据的量进行计数。然后，车辆分类部41将各车辆2分类为与最近的规定期间中的所发送的地上物数据的量相应的多个等级(以下，为了便于说明，称为数据量等级)中的任意等级。车辆分类部41例如以使各数据量等级所包含的车辆2的数量相等的方式，设定各数据量等级的边界。例如，车辆分类部41在将各车辆2分类为3个数据量等级的情况下，从所发送的地上物数据的量少的一方起依次按照车辆2的总数的各1/3，将各车辆2分类为第1～第3数据量等级。

在该变形例中，发送条件设定部43以越是多个车辆2中的最近的规定期间中的所发送的地上物数据的量少的车辆2，越使地上物数据的发送条件缓和的方式，对各车辆2设定该发送条件。例如，发送条件设定部43关于关注的车辆2所属的数据量等级，各车辆发送的地上物数据的量的平均值(以下，称为平均发送量)越低，则越是连属于交通量更多的交通量等级的区域也允许地上物数据的发送。

根据该变形例，地上物数据收集装置关于所发送的地上物数据的量越少的车辆，越缓和发送条件，所以能够使每个车辆的地上物数据的发送量均衡化。另外，在该变形例中，地上物数据收集装置还关于所发送的地上物数据的量多的车辆，允许关于交通量少的区域的地上物数据的发送，所以能够防止关于交通量少的道路而难以收集地上物数据。

根据其它变形例，也可以根据关于作为地上物数据的收集对象的各区域而接收到的地上物数据的量，针对每个车辆2设定作为收集对象的区域。

在该情况下，对各区域设定地上物数据的目标收集量。此外，目标收集量既可以针对各区域而设定为相同的值，或者也可以针对每个区域而设定为不同的值。然后，区域分类部42针对每个区域，对在最近的规定期间接收到的地上物数据的量进行计数，针对每个区域，计算针对目标收集量的接收到的地上物数据的量，作为充足率。区域分类部42将各区域根据该区域的充足率分类为多个等级(以下，为了便于说明，称为充足率等级)中的任意等级。例如，区域分类部42设定行驶距离等级的数量或者数量与数据量等级的数量相同的充足率等级。或者，区域分类部42也可以以使充足率等级的数量与行驶距离等级的数量或者数据量等级的数量不同的方式设定充足率等级。然后，区域分类部42以使各充足率等级所包含的区域的数量相等的方式，从充足率少的一方起依次将各区域分类为任意的充足率等级。此外，区域分类部42也可以以使各充足率等级所包含的区域的数量互不相同的方式，从充足率少的一方起依次将各区域分类为任意的充足率等级。

在该情况下，发送条件设定部43以越是行驶距离短的车辆2或者越是所发送的地上物数据的量少的车辆2，还越允许关于充足率更高的区域的地上物数据的发送的方式设定发送条件。例如，关于发送条件设定部43，关注的车辆2所属的行驶距离等级的平均行驶距离越短，则越是连属于充足率更高的充足率等级的区域也允许地上物数据的发送。或者，关于发送条件设定部43，关注的车辆2所属的数据量等级的平均发送量越低，则越是连属于充足率更高的充足率等级的区域也允许地上物数据的发送。

根据该变形例，地上物数据收集装置越是行驶距离短的车辆2或者越是所发送的地上物数据的量少的车辆2，还越允许关于充足率更高的区域的地上物数据的发送。即，关于充足率越低的区域，更易于允许地上物数据的发送。因此，该地上物数据收集装置能够使从各车辆发送的地上物数据的量均衡化，并防止关于充足率低的区域、即难以收集所需的数量的地上物数据的区域难以收集地上物数据。

进而，根据其它变形例，发送条件设定部43也可以以越是各车辆2中的行驶距离长的车辆2，越限制能够进行地上物数据的发送的时间段的方式，对各车辆2设定发送条件。同样地，发送条件设定部43也可以以越是各车辆2中的在最近的规定期间发送的地上物数据的量多的车辆2，越限制能够进行地上物数据的发送的时间段的方式，对各车辆2设定发送条件。例如，关于发送条件设定部43，关注的车辆2所属的行驶距离等级的平均行驶距离越长，则使能够进行地上物数据的发送的时间段越短。特别是，能够进行地上物数据的发送的时间段优选被设定为在1天中通信网络4的通信量相对少的时间段。

在该变形例中，地上物数据收集装置也能够使每个车辆的地上物数据的发送量均衡化。另外，在该变形例中，发送条件被设定为与各区域无关，所以也可以省略区域分类部42的处理。因此，地上物数据收集装置的处理负荷被减轻。

进而，根据其它变形例，发送条件设定部43也可以以越是各车辆2中的行驶距离长的车辆2，越使能够发送的地上物数据的种类变少的方式，对各车辆2设定发送条件。同样地，发送条件设定部43也可以以越是各车辆2中的在最近的在规定期间发送的地上物数据的量多的车辆2，越使能够发送的地上物数据的种类变少的方式，对各车辆2设定发送条件。在该情况下，针对每个区域或者道路的每个类别(例如，普通道或者汽车专用道)或者道路的每个构造(直线路、交叉路口、合流、分支等)，指定作为收集对象的地上物数据的种类，预先通知给各车辆2。然后，例如发送条件设定部43在最近的规定期间中的关注的车辆2的行驶距离为规定距离以上的情况下，针对该车辆2，将能够发送的地上物数据的种类仅限制于表示地上物的种类的数据。另一方面，发送条件设定部43在最近的规定期间中的关注的车辆2的行驶距离小于规定距离的情况下，针对该车辆2，不限于发送表示地上物的种类的数据，还能够发送部分图像以及整体图像。或者，发送条件设定部43在最近的规定期间中的关注的车辆2发送的地上物数据的量为规定量以上的情况下，针对该车辆2，将能够发送的地上物数据的种类仅限制于表示地上物的种类的数据。另一方面，发送条件设定部43在最近的规定期间中的关注的车辆2发送的地上物数据的量小于规定量的情况下，针对该车辆2，不限于发送表示地上物的种类的数据，还能够发送部分图像以及整体图像。

在该变形例中，地上物数据收集装置也能够使每个车辆的地上物数据的发送量均衡化。另外，根据该变形例，地上物数据收集装置关于特别期望收集的地上物数据的种类，能够以对各车辆允许地上物数据的发送的方式设定发送条件，所以能够防止这样的种类的地上物数据的收集被抑制。

进而，使计算机实现上述各实施方式或者变形例的地上物数据收集装置的处理器所具有的各部分的功能的计算机程序也可以以存储于能够由计算机读取的记录介质的形式被提供。此外，能够由计算机读取的记录介质例如能够采用磁记录介质、光记录介质或者半导体存储器。

如以上那样，本领域技术人员能够在本发明的范围内，与实施的方式相匹配地进行各种变更。

Claims (6)

1.一种地上物数据收集装置，具有：

存储部，关于多个车辆的各个车辆，存储所述车辆发送的表示与所述车辆的行驶关联的地上物的地上物数据的量或者所述车辆的行驶距离；

发送条件设定部，以越是所述多个车辆中的行驶距离短的车辆或者越是所发送的所述地上物数据的量少的车辆，越使允许发送所述地上物数据的发送条件缓和的方式，对所述多个车辆的各个车辆设定所述发送条件；以及

通知部，针对所述多个车辆的各个车辆，经由通信部将指示在关于该车辆设定的所述发送条件下收集所述地上物数据的收集指示通知给该车辆。

2.根据权利要求1所述的地上物数据收集装置，其中，

所述发送条件设定部以越是所述多个车辆中的行驶距离短的车辆或者越是所发送的所述地上物数据的量少的车辆，越是连作为所述地上物数据的收集对象的多个区域中的交通量更多的区域也允许所述地上物数据的发送的方式，设定所述发送条件。

3.根据权利要求2所述的地上物数据收集装置，其中，还具有：

车辆分类部，根据关于所述多个车辆的各个车辆的行驶距离，将所述多个车辆分别分类为多个行驶距离等级中的任意等级；以及

区域分类部，根据关于所述多个区域的各个区域的交通量，将所述多个区域分别分类为多个交通量等级中的任意等级，

所述发送条件设定部以关于所述多个车辆的各个车辆，所述多个行驶距离等级中的该车辆所属的行驶距离等级下的行驶距离的平均值越短，越是连属于所述多个交通量等级中的交通量更多的交通量等级的区域也允许所述地上物数据的发送的方式，设定所述发送条件。

4.根据权利要求1所述的地上物数据收集装置，其中，

所述存储部关于作为所述地上物数据的收集对象的多个区域的各个区域，还存储在规定期间从所述多个车辆中的任意车辆接收到的所述地上物数据的量和所述地上物数据的目标收集量，

所述发送条件设定部以越是所述多个车辆中的行驶距离短的车辆或者越是所发送的所述地上物数据的量少的车辆，越是连所述多个区域中的接收到的所述地上物数据的量与所述目标收集量的比率更高的区域也允许所述地上物数据的发送的方式，设定所述发送条件。

5.一种地上物数据收集方法，包括：

以越是多个车辆中的行驶距离短的车辆或者越是表示与车辆的行驶关联的地上物的地上物数据的发送量少的车辆，越使允许发送所述地上物数据的发送条件缓和的方式，对所述多个车辆的各个车辆设定所述发送条件，

针对所述多个车辆的各个车辆，经由通信部将指示在关于该车辆设定的所述发送条件下收集所述地上物数据的收集指示通知给该车辆。

6.一种地上物数据收集用计算机程序，用于使计算机执行：

以越是多个车辆中的行驶距离短的车辆或者越是表示与车辆的行驶关联的地上物的地上物数据的发送量少的车辆，越使允许发送所述地上物数据的发送条件缓和的方式，对所述多个车辆的各个车辆设定所述发送条件，

针对所述多个车辆的各个车辆，经由通信部将指示在关于该车辆设定的所述发送条件下收集所述地上物数据的收集指示通知给该车辆。

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