CN115507838A - 地图更新装置、地图更新方法以及地图更新用计算机程序 - Google Patents

Abstract

本发明涉及地图更新装置、地图更新方法以及地图更新用计算机程序。地图更新装置具有：数据接收部(41)，从在预定的道路区间行驶的车辆(2)经由能够与车辆通信的通信部(31)接收表示存在于该道路区间的与车辆的行驶相关联的至少一个地上物的位置的地上物数据；精度测定部(42)，基于由接收到的地上物数据各自表示的地上物的位置与对应的地上物的基准位置之差，测定由通过车辆得到的地上物数据表示的地上物的位置精度；贡献度设定部(43)，判定位置精度是否满足预定的精度条件，在位置精度不满足该精度条件的情况下，将表示地上物的位置的地图信息的更新中的从车辆接收的地上物数据的贡献度设定得比位置精度满足该精度条件的情况低。

Description

地图更新装置、地图更新方法以及地图更新用计算机程序

技术领域

本发明涉及用于更新地图的地图更新装置、地图更新方法以及地图更新用计算机程序。

背景技术

在车辆的自动驾驶系统为了对车辆进行自动驾驶控制而参照的高精度的地图中，要求准确地表示与设于道路或者道路的周围的、和车辆的行驶相关联的地上物相关的信息。因此，提出了从实际在道路上行驶的车辆来收集表示地上物的数据的技术(参照国际公开第2017/212639号)。

在国际公开第2017/212639号所公开的技术中，服务器装置将包括与地上物相关的地上物信息的高度化地图存储于存储部。而且，服务器装置从搭载有测量地上物的外界传感器的多个车载机接收差异信息，该差异信息表示地上物信息和与该地上物信息相对应的实际的地上物之间的差异。另外，服务器装置根据基于多个差异信息计算出的置信度，向车载机发送原始数据请求信号，该原始数据请求信号用于请求发送作为实际的地上物的测量数据的原始数据。

发明内容

为了基于所收集的表示地上物的数据将地上物的准确的位置记载到地图中，需要在生成表示地上物的数据的车辆中精度良好地推定该地上物的位置。然而，根据车辆，存在由该数据表示的地上物的位置的精度低、或者由该数据表示的地上物的位置的精度按照车辆而不同的情况。并且，若将收集到的地上物的位置的精度较低的数据用于地图的更新，则在地图中表示的地上物的位置的精度也有可能降低。

因此，本发明的目的在于提供一种能够提高在地图中表示的地上物的位置的精度的地图更新装置。

根据一个实施方式，提供一种地图更新装置。该地图更新装置具有：数据接收部，从在预定的道路区间行驶的车辆经由能够与车辆通信的通信部接收地上物数据，该地上物数据针对存在于该道路区间的与车辆的行驶相关联的至少一个地上物表示该地上物的位置；精度测定部，基于由接收到的地上物数据各自表示的地上物的位置与对应的地上物的基准位置之差，测定由通过车辆得到的地上物数据表示的地上物的位置精度；以及贡献度设定部，判定位置精度是否满足预定的精度条件，在位置精度不满足该精度条件的情况下，将表示地上物的位置的地图信息的更新中的、从车辆接收到的地上物数据的贡献度设定得比位置精度满足该精度条件的情况低。

在该地图更新装置中，优选的是：精度测定部按照车辆的形式，基于由从属于该形式的多个车辆接收到的地上物数据各自表示的地上物的位置与对应的地上物的基准位置之差，按照车辆的形式测定地上物的位置精度，贡献度设定部基于每个车辆的形式的地上物的位置精度，按照车辆的形式设定贡献度。

另外，在该地图更新装置中，优选的是：地上物数据中还包括表示生成该地上物数据时的车辆的周围的环境的信息，精度测定部针对车辆测定与环境相应的位置精度，贡献度设定部针对车辆基于与环境相应的位置精度设定与环境相应的贡献度。

进而，该地图更新装置优选的是：还具有修正信息设定部，该修正信息设定部设定用于修正由通过车辆得到的地上物数据表示的地上物的位置的修正信息，以使得由接收到的地上物数据各自表示的地上物的位置与对应的地上物的基准位置之差变小。

根据另一方式，提供一种地图更新方法。该地图更新方法包括：从在预定的道路区间行驶的车辆经由能够与车辆通信的通信部接收地上物数据，该地上物数据针对存在于该道路区间的与车辆的行驶相关联的至少一个地上物表示该地上物的位置；基于由接收到的地上物数据各自表示的地上物的位置与对应的地上物的基准位置之差，测定由通过车辆得到的地上物数据表示的地上物的位置精度；判定位置精度是否满足预定的精度条件；以及在位置精度不满足该精度条件的情况下，将表示地上物的位置的地图信息的更新中的、从车辆接收到的地上物数据的贡献度设定得比位置精度满足该精度条件的情况低。

根据又一方式，提供一种地图更新用计算机程序。该地图更新用计算机程序包括用于使计算机执行如下动作的命令：从在预定的道路区间行驶的车辆经由能够与车辆通信的通信部接收地上物数据，该地上物数据针对存在于该道路区间的与车辆的行驶相关联的至少一个地上物表示该地上物的位置；基于由接收到的地上物数据各自表示的地上物的位置与对应的地上物的基准位置之差，测定由通过车辆得到的地上物数据表示的地上物的位置精度；判定位置精度是否满足预定的精度条件；以及在位置精度不满足该精度条件的情况下，将表示地上物的位置的地图信息的更新中的、从车辆接收到的地上物数据的贡献度设定得比位置精度满足该精度条件的情况低。

本发明的地图更新装置获得能够提高地图中表示的地上物的位置的精度的效果。

附图说明

图1是安装有地图更新装置的地图更新系统的概略结构图。

图2是车辆的概略结构图。

图3是数据获取装置的硬件结构图。

图4是作为地图更新装置的一例的服务器的硬件结构图。

图5是与地图更新处理相关的服务器的处理器的功能框图。

图6A是示出由通过地上物数据的位置精度相对高的车辆得到的地上物数据表示的地上物的位置与对应的基准地上物的位置的关系的一例的图。

图6B是示出由通过地上物数据的位置精度相对低的车辆得到的地上物数据表示的地上物的位置与对应的基准地上物的位置的关系的一例的图。

图7是地图更新处理的动作流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，对地图更新装置、由地图更新装置执行的地图更新方法以及地图更新用计算机程序进行说明。该地图更新装置关于作为生成或者更新的对象的地图中表示的区域，从能够进行通信的多个车辆收集表示与车辆的行驶相关联的地上物的数据(以下，称为地上物数据)。

在地上物数据中包括表示由该数据表示的地上物的位置的信息。为了推定地上物的位置，利用用于拍摄地上物的车载摄像机的设置高度、拍摄方向等摄像机的参数信息。摄像机的参数信息例如在工厂出货时，按照车辆存储于车载的存储器。然而，由于车辆的轮胎更换、悬架的经时劣化等，设置高度等有时会发生变化。在尽管发生了这样的变化却不更新参数信息时，地上物的位置的推定精度将降低。另外，在错误地设定了摄像机的参数信息的情况下也是同样的。因此，为了提高地图中表示的地上物的位置的精度，要求针对各车辆评价地上物的位置的推定精度。

因此，该地图更新装置预先从在高精度地要求地上物的位置的预定的道路区间行驶的各个车辆收集包括存在于该道路区间的地上物的推定位置的地上物数据。该地图更新装置按照车辆计算由地上物数据各自表示的地上物的推定位置与位置已预先存储好的地上物(以下，称为“基准地上物”)中的对应的地上物的位置(以下，称为基准位置)之差。该地图更新装置基于该差，测定由通过该车辆得到的地上物数据表示的地上物的位置精度，判定位置精度是否满足预定的精度条件。并且，关于位置精度不满足精度条件的车辆，该地图更新装置使地图信息的更新中的、从该车辆接收的地上物数据的贡献度比从位置精度满足精度条件的车辆接收到的地上物数据的贡献度低。

需要说明的是，作为检测对象的地上物例如包括各种道路标识、各种道路标志、信号机以及其他与车辆的行驶相关联的地上物。

图1是安装有地图更新装置的地图更新系统的概略结构图。在本实施方式中，地图更新系统1具有多个车辆2以及作为地图更新装置的一例的服务器3。各车辆2例如通过访问无线基站5，经由无线基站5和通信网络4而与服务器3连接，其中该无线基站5经由网关(未图示)等与服务器3所连接的通信网络4连接。需要说明的是，在图1中，为了简化，仅图示出一个车辆2。同样地，在图1中，仅图示了一个无线基站5，但也可以多个无线基站5与通信网络4连接。另外，服务器3也可以经由通信网络与管理交通信息的交通信息服务器(未图示)连接为能够通信。

在本实施方式中，关于地上物数据的收集，各车辆2具有同样的结构和功能。因此，以下对一个车辆2进行说明。

图2是车辆2的概略结构图。车辆2具有摄像机11、GPS接收机12、无线通信终端13、数据获取装置14。摄像机11、GPS接收机12、无线通信终端13以及数据获取装置14连接为能够经由诸如遵循控制器区域网络的标准的车内网络进行通信。另外，车辆2也可以还具有导航装置(未图示)，该导航装置搜索车辆2的预定行驶路径，并以使车辆2按照该预定行驶路径行驶的方式进行导航。

摄像机11是用于对车辆2的周围进行拍摄的摄像部的一例，具有由CCD或者C-MOS等对可见光具有灵敏度的光电转换元件阵列构成的二维检测器和在该二维检测器上对作为拍摄对象的区域的像进行成像的成像光学系统。另外，摄像机11例如以朝向车辆2的前方的方式例如安装于车辆2的车厢内。另外，摄像机11按照预定的拍摄周期(例如1/30秒～1/10秒)对车辆2的前方区域进行拍摄，生成映有该前方区域的图像。通过摄像机11得到的图像既可以是彩色图像，或者也可以是灰度图像。需要说明的是，车辆2中也可以设有拍摄方向或者焦距不同的多个摄像机11。

摄像机11在每次生成图像时，将该生成的图像经由车内网络向数据获取装置14输出。

GPS接收机12按照预定的周期接收来自GPS卫星的GPS信号，基于接收到的GPS信号对车辆2的自身位置进行定位。另外，GPS接收机12按照预定的周期，将基于GPS信号的表示车辆2的自身位置的定位结果的定位信息经由车内网络向数据获取装置14输出。需要说明的是，车辆2也可以具有除GPS接收机12之外的遵照卫星定位系统的接收机。在该情况下，通过该接收机对车辆2的自身位置进行定位即可。

无线通信终端13是通信部的一例，是执行遵循预定的无线通信标准的无线通信处理的设备，例如通过访问无线基站5，经由无线基站5和通信网络4而与服务器3连接。并且，无线通信终端13生成包含从数据获取装置14接收到的地上物数据等的上行链路的无线信号。并且，无线通信终端13通过将该上行链路的无线信号发送给无线基站5，从而将地上物数据等发送给服务器3。另外，无线通信终端13从无线基站5接收下行链路的无线信号，将该无线信号所包含的来自服务器3的收集指示等传送给数据获取装置14或者控制车辆2的行驶的电子控制装置(ECU，未图示)。

图3是数据获取装置的硬件结构图。数据获取装置14基于由摄像机11生成的图像而生成地上物数据。而且，数据获取装置14生成车辆2的行驶信息。为此，数据获取装置14具有通信接口21、存储器22以及处理器23。

通信接口21是车内通信部的一例，具有用于将数据获取装置14与车内网络连接的接口电路。即，通信接口21经由车内网络，与摄像机11、GPS接收机12以及无线通信终端13连接。另外，通信接口21在每次从摄像机11接收图像时，将接收到的图像传送给处理器23。另外，通信接口21在每次从GPS接收机12接收到定位信息时，将接收到的定位信息向处理器23传送。而且，通信接口21将从处理器23接收到的地上物数据经由车内网络而向无线通信终端13输出。

存储器22例如具有易失性的半导体存储器和非易失性的半导体存储器。存储器22也可以还具有诸如硬盘装置的其他存储装置。并且，存储器22存储在与由数据获取装置14的处理器23执行的地上物数据生成相关联的处理中使用的各种数据。在这样的数据中，例如包括道路地图、车辆2的识别信息、诸如摄像机11的设置高度、拍摄方向以及视场角的摄像机11的参数、以及用于确定识别器的参数集等，该识别器用于根据图像而检测地上物。需要说明的是，道路地图例如能够设为在导航装置中利用的地图，具有该道路地图中表示的区域所包含的各道路区间的位置、长度、各个交叉路口处的道路区间的连接关系等信息。另外，存储器22也可以对从摄像机11接收到的图像和从GPS接收机12接收到的定位信息存储一定期间。而且，存储器22存储表示由地上物数据的收集指示指定的、作为地上物数据的生成和收集对象的区域(以下，有时称为“收集对象区域”)的信息。进而，存储器22也可以存储用于实现由处理器23执行的各处理的计算机程序等。

处理器23具有1个或多个CPU(Central Processing Unit，中央处理器)及其外围电路。处理器23也可以还具有诸如逻辑运算单元、数值运算单元或者图形处理单元的其他运算电路。另外，处理器23将从摄像机11接收到的图像、从GPS接收机12接收到的定位信息存储于存储器22。而且，在车辆2行驶的期间，处理器23按照预定的周期(例如，0.1秒～10秒)执行与地上物数据生成相关联的处理。

作为与地上物数据生成相关联的处理，处理器23例如判定由从GPS接收机12接收的定位信息表示的车辆2的本车位置是否包含于收集对象区域。并且，在本车位置包含于收集对象区域的情况下，处理器23基于从摄像机11接收到的图像生成地上物数据。

例如，处理器23通过将从摄像机11接收的图像输入到识别器，从而检测所输入的图像(以下，有时简称为“输入图像”)中示出的地上物，该识别器是以检测作为检测对象的地上物的方式预先学习好的。并且，为地上物数据，处理器23生成表示检测出的地上物的种类的信息作。作为这样的识别器，例如处理器23能够使用以从输入图像中检测该输入图像中示出的地上物的方式预先学习好的深度神经网络(DNN)。作为这样的DNN，例如使用诸如Single Shot MultiBox Detector(SSD，单步多框检测器)或者Faster R-CNN的、具有卷积神经网络(CNN)型的体系结构的DNN。在该情况下，识别器在输入图像上的各种各样的区域中，按照作为检测对象的地上物的种类(例如，车道划分线、人行横道、临时停止线等)计算置信度，该置信度表示该地上物在该区域中出现的准确度。识别器判定为：在关于任意种类的地上物的置信度为预定的检测阈值以上的区域中出现有该种类的地上物。并且，该识别器输出表示在输入图像上包含作为检测对象的地上物的区域(例如，作为检测对象的地上物的外接矩形，以下称为“物体区域”)的信息以及表示物体区域中出现的地上物的种类的信息。因此，处理器23以包括表示被检测的物体区域中出现的地上物的种类的信息的方式生成地上物数据即可。

而且，处理器23确定由地上物数据表示的地上物在实际空间中的位置，将表示该位置的信息包含于地上物数据中。在此，图像上的各像素的位置与由该像素表示的物体相对摄像机11的方位一一对应。因此，处理器23基于与图像上的物体区域的重心相对应的相对摄像机11的方位、生成在地上物数据的生成中使用的图像时的车辆2的本车位置、行进方向以及摄像机11的参数，推定该物体区域中出现的地上物的位置。此时，处理器23能够将由在最接近地上物数据的生成时使用的图像的生成时的定时从GPS接收机12接收的定位信息表示的位置设为车辆2的本车位置。或者，在由ECU(未图示)推定车辆2的本车位置的情况下，处理器23也可以经由通信接口21从ECU获取表示推定出的车辆2的本车位置的信息。而且，处理器23从ECU(未图示)获取表示车辆2的行进方向的信息即可。或者，另外，处理器23也可以通过所谓的Structure from Motion(SfM，运动恢复结构)推定由地上物数据表示的地上物的位置。在该情况下，处理器23在相互不同的定时获得的两个图像间，利用光流将出现相同地上物的物体区域彼此对应起来。并且，处理器23能够基于获得这两个图像的各图像时的车辆2的位置和行进方向、摄像机11的参数、各图像中的物体区域的位置，通过三角测量来推定地上物的位置。

处理器23将表示由地上物数据表示的地上物的位置的纬度和经度，作为表示由地上物数据表示的地上物的位置的信息而包含于地上物数据中。而且，处理器23参照道路地图，确定作为包含由地上物数据表示的地上物的位置的道路区间或者最接近于该位置的道路区间的路段。并且，处理器23将所确定的路段的识别编号包含于地上物数据。

处理器23还在地上物数据中包含车辆2的识别信息。另外，处理器23也可以在地上物数据中包含在地上物的位置的推定中利用的信息，例如摄像机11的参数以及图像上的地上物的位置。而且，处理器23也可以在地上物数据中包含在地上物的位置的推定时利用的、生成地上物数据时的车辆2的位置、行进方向、以及在车辆2的本车位置的定位中利用的GPS信号的接收强度。进而，处理器23也可以在地上物数据中包含由摄像机11生成的图像本身、或者通过从图像切取表示路面的区域而得到的部分图像。并且，处理器23在每次生成地上物数据时，将该生成的地上物数据经由通信接口21向无线通信终端13输出。由此，向服务器3发送地上物数据。需要说明的是，处理器23也可以与地上物数据独立地，将在地上物的位置的推定中利用的信息连同车辆2的识别信息一起经由无线通信终端13而发送给服务器3。

接下来，对作为地图更新装置的一例的服务器3进行说明。

图4是作为地图更新装置的一例的服务器3的硬件结构图。服务器3具有通信接口31、储存器装置32、存储器33以及处理器34。通信接口31、储存器装置32以及存储器33经由信号线与处理器34连接。服务器3也可以还具有诸如键盘和鼠标的输入装置以及诸如液晶显示器的显示装置。

通信接口31是通信部的一例，具有用于将服务器3连接于通信网络4的接口电路。另外，通信接口31构成为能够经由通信网络4及无线基站5而与车辆2进行通信。即，通信接口31将经由无线基站5和通信网络4而从车辆2接收到的地上物数据向处理器34传送。另外，通信接口31经由通信网络4和无线基站5将从处理器34接收到的收集指示发送给车辆2。

储存器装置32是存储部的一例，例如具有硬盘装置或者光记录介质及其访问装置。并且，储存器装置32存储在地图数据收集处理中使用的各种数据和信息。例如，储存器装置32存储作为更新对象的地图，并且关于预定的道路区间的1个以上的基准地上物存储其基准位置，该基准地上物在推定各车辆2的地上物的位置精度时作为基准。需要说明的是，关于预定的道路区间和基准位置的详细情况将在后述。而且，储存器装置32存储各车辆2的识别信息以及从各车辆2接收到的地上物数据。进而，储存器装置32也可以存储在各车辆2中推定地上物的位置时利用的信息。另外，储存器装置32也可以存储在处理器34上执行的、用于执行地图更新处理的计算机程序。

存储器33是存储部的另一例，例如具有非易失性的半导体存储器和易失性的半导体存储器。另外，存储器33临时存储在执行地图更新处理的过程中生成的各种数据等。

处理器34是控制部的一例，具有1个或多个CPU(Central Processing Unit，中央处理器)及其外围电路。处理器34也可以还具有诸如逻辑运算单元或者数值运算单元的其他运算电路。另外，处理器34执行地图更新处理。

图5是与地图更新处理相关联的处理器34的功能框图。处理器34具有数据接收部41、精度测定部42、贡献度设定部43、修正信息设定部44以及地图更新部45。处理器34所具有的这些各部例如是通过在处理器34上动作的计算机程序实现的功能模块。或者，处理器34所具有的这些各部可以是处理器34中设置的专用的运算电路。

数据接收部41能够经由无线基站5、通信网络4以及通信接口31从各车辆2中的在预定的道路区间行驶的车辆2接收表示存在于该道路区间的各地上物的地上物数据。并且，数据接收部41将接收到的地上物数据保存于存储器33或者储存器装置32。需要说明的是，数据接收部41为了判定是否是表示预定的道路区间的地上物的地上物数据，参照该地上物数据所包含的道路区间的路段的识别编号即可。并且，在地上物数据所包含的路段的识别编号与对应于预定的道路区间的路段的识别编号一致的情况下，数据接收部41判定为该地上物数据是表示该预定的道路区间的地上物的地上物数据即可。

如上所述，地上物数据中也可以包括由摄像机11生成的图像本身或者部分图像。在该情况下，数据接收部41也可以对该图像或者部分图像执行与数据获取装置14的处理器23为了检测地上物的位置而执行的处理相同的处理，从而检测地上物的位置。

精度测定部42针对各个车辆2的每一个，计算由从该车辆2接收的关于预定的道路区间的地上物数据各自表示的地上物的位置、与对应的存储于服务器3的基准地上物的基准位置之差。然后，精度测定部42关于由各地上物数据表示的地上物，基于其位置之差，测定由通过该车辆2得到的地上物数据表示的地上物的位置精度。

在本实施方式中，预定的道路区间能够设为被高精度地求出该道路区间中的各地上物的位置的道路区间。例如，预定的道路区间能够设为在汽车专用道中被确认了在上次的地图更新后未进行道路施工的、被确认了地图中表示的各地上物的位置的精度较高的道路区间。另外，当在地图中以位置的置信度的概率分布表示各地上物的位置的情况下，预定的道路区间能够设为针对各地上物，其概率分布的广阔程度为一定以下并且利用卫星定位得到的定位精度为预定的精度阈值以上的区间。需要说明的是，概率分布的广阔程度例如利用关于预定的方向(例如，道路区间的延伸方向和与延伸方向正交的方向)的方差值表示。

对于从关注的车辆2接收的预定的道路区间的各地上物数据，精度测定部42将与由该地上物数据表示的地上物的种类相同的种类并且最接近该地上物的位置的基准地上物设为与由该地上物数据表示的地上物相对应的基准地上物。然后，对于从关注的车辆2接收到的预定的道路区间的各地上物数据，精度测定部42针对该地上物数据表示的每个地上物，计算从对应的基准地上物的基准位置到该地上物的位置的距离和方向。精度测定部42计算针对各地上物数据计算出的距离的绝对值的平均值或者针对各地上物数据计算出的距离的均方值，作为表示利用关注的车辆2得到的地上物数据的位置精度的精度指标。需要说明的是，在各地上物的位置由位置的置信度的概率分布表示的情况下，从基准位置到由地上物数据表示的地上物的位置的距离也可以由马氏距离表示。而且，精度测定部42针对各地上物数据，计算该地上物数据生成时的车辆2的行进方向与从基准地上物的基准位置朝向由该地上物数据表示的地上物的位置的方向所成的角度(以下，称为角度误差)。并且，精度测定部42将关于各地上物数据计算出的角度误差和距离设为为了关于关注的车辆2修正地上物的位置而利用的修正指标。精度测定部42通过关于各车辆2执行上述处理，能够针对每个车辆2计算精度指标和修正指标。

图6A是表示由地上物数据的位置精度相对高的车辆2得到的地上物数据表示的地上物的位置与对应的基准地上物的位置的关系的一例的图。另一方面，图6B是表示由地上物数据的位置精度相对低的车辆2得到的地上物数据表示的地上物的位置与对应的基准地上物的位置的关系的一例的图。在图6A和图6B中，用虚线表示的道路标示是基准地上物。

如图6A所示，在地上物数据的位置精度相对高的情况下，地上物数据表示的对应的地上物602的位置相对于基准地上物601的基准位置足够近。相对于此，如图6B所示，在地上物数据的位置精度相对低的情况下，基准地上物601的基准位置与地上物数据表示的对应的地上物602的位置之间的距离变大。

精度测定部42将针对各车辆2计算出的精度指标通知给贡献度设定部43。另外，精度测定部42将针对各车辆2计算出的精度指标和修正指标通知给修正信息设定部44。

贡献度设定部43基于从精度测定部42接收到的精度指标，对各车辆2设定从该车辆2接收到的地上物数据在地图的更新中的贡献度。在本实施方式中，关于各车辆2，将在由精度指标表示的地上物数据所包含的地上物的位置精度不满足精度条件的情况下从该车辆2接收到的地上物数据的贡献度设定为比在位置精度满足精度条件的情况下从该车辆2接收到的地上物数据的贡献度低。因而，从位置精度满足精度条件的车辆接收到的地上物数据的贡献度高于从位置精度不满足精度条件的其他车辆接收到的地上物数据的贡献度。作为其结果，通过地图反映由从位置精度满足精度条件的车辆接收到的地上物数据表示的地上物的位置，因此在地图中表示的地上物的位置的精度得以提高。

精度条件例如被设定为：使得在使用位置精度满足精度条件的地上物数据更新后的地图中表示的地上物的位置的误差在车辆的自动驾驶控制中处于容许范围。如上所述，在利用由各地上物数据表示的地上物与对应的基准地上物之间的距离的绝对值的平均值或者该距离的均方值表示精度指标的情况下，精度条件被设定为精度指标的值为与容许的地上物的位置的误差(例如，10cm～几十cm)或者其平方相当的值以下。另外，在地图中，在利用位置的置信度的概率分布表示各地上物的位置的情况下，精度条件也可以设定为精度指标的值为由马氏距离表示的预定的距离阈值以下。

贡献度设定部43对各车辆2中的地上物数据的位置精度满足精度条件的车辆2设定第1贡献度(例如，1.0)。另一方面，贡献度设定部43对各车辆2中的地上物数据的位置精度不满足精度条件的车辆2设定比第1贡献度低的第2贡献度(例如，0.0～0.5)。也可以是，精度指标的值与精度条件的背离越大，贡献度设定部43越降低第2贡献度。

贡献度设定部43向地图更新部45通知对各车辆2设定的贡献度。

修正信息设定部44针对各车辆2中的位置精度不满足精度条件的车辆2，设定用于修正从该车辆2接收到的地上物数据的地上物的位置的修正信息。

地上物数据的位置精度依赖于在推定由地上物数据表示的地上物的位置时利用的参数的精度。在本实施方式中，基于由搭载于车辆2的摄像机11生成的图像上的地上物的位置和车辆2的本车位置，推定实际空间中的该地上物的位置。因此，诸如摄像机11的拍摄方向和设置高度的参数以及GPS信号的强度将影响地上物数据的位置精度。特别是，存储于车辆2的数据获取装置14的摄像机11的参数的值越偏离实际的值，地上物数据的位置精度越降低。例如，如上所述，由于车辆2的轮胎更换、悬架的经时劣化等，摄像机11的设置高度等发生变化，伴随于此，存储于数据获取装置14的摄像机11的参数的值有时会偏离实际的值。

若摄像机11的拍摄方向或者设置高度这样的参数的值偏离实际的值，则由地上物数据表示的地上物的位置相对于实际的位置偏离由该偏离引起的方向和距离。因此，修正信息设定部44关于预定的道路区间的设定修正信息，以使得减小由地上物数据表示的地上物的位置与对应的基准地上物的基准位置之差。在该例中，修正信息设定部44计算由修正指标表示的、针对各地上物数据的角度误差的平均值以及距离的平均值。并且，修正信息设定部44将相对于车辆2的行进方向与该角度误差的平均值反向的角度、以及距离的平均值设定为修正信息。

修正信息设定部44将针对位置精度不满足精度条件的车辆2设定的修正信息通知给地图更新部45。

地图更新部45基于从各车辆2收集的地上物数据，生成或者更新从储存器装置32读入的地图。例如，地图更新部45选择由各地上物数据表示的地上物中的位于预定范围内的相同种类的地上物作为表示同一地上物的地上物数据。在各地上物的位置由位置的置信度的概率分布表示的情况下，预定范围也可以由马氏距离表示。然后，地图更新部45将通过对表示同一地上物的各地上物数据所包含的地上物的位置利用对生成该地上物数据的车辆2设定的贡献度进行加权平均而得到的位置，确定为该地上物的位置。并且，地图更新部45针对确定出位置的每个地上物，通过将表示该地上物的种类和所确定的位置的信息包含到地图中来生成或者更新地图。

另外，地图更新部45对于从位置精度不满足精度条件的车辆2接收到的地上物数据，使用对该车辆2设定的修正信息而修正地上物的位置，之后将该修正后的位置用于上述加权平均即可。具体而言，地图更新部45通过使地上物数据所包含的地上物的位置相对于该地上物数据所包含的车辆2的行进方向移动由修正信息示出的方向和距离，从而修正该地上物的位置。

图7是服务器3中的地图更新处理的动作流程图。服务器3的处理器34按照预定的周期，依照以下所示的动作流程图执行地图更新处理即可。

处理器34的数据接收部41从各车辆2接收关于预定的道路区间的地上物数据，将该地上物数据保存于储存器装置32(步骤S101)。另外，处理器34的精度测定部42针对各个车辆2的每一个，基于由接收到的地上物数据各自表示的地上物的位置与对应的基准地上物的基准位置之差，测定由地上物数据表示的地上物的位置的精度(步骤S102)。

处理器23的贡献度设定部43以使从地上物的位置精度不满足精度条件的车辆2接收到的地上物数据的贡献度比从位置精度满足精度条件的车辆2接收到的地上物数据的贡献度低的方式，设定各车辆2的贡献度(步骤S103)。而且，处理器23的修正信息设定部44针对位置精度不满足精度条件的车辆2设定修正信息，以使预定的道路区间的由地上物数据各自表示的地上物的位置与对应的基准地上物的基准位置之差变小(步骤S104)。

处理器23的地图更新部45使用针对各车辆2设定的贡献度和针对位置精度不满足精度条件的车辆2设定的修正信息，确定由从各车辆2接收到的地上物数据表示的地上物的位置(步骤S105)。然后，地图更新部45通过将所确定出的该地上物的位置和地上物的种类包含到地图中，来生成或者更新地图(步骤S106)。之后，处理器34结束地图更新处理。

如以上说明的那样，该地图更新装置从在求出有地上物的基准位置的预定的道路区间行驶的各个车辆收集包含存在于该道路区间的地上物的推定位置的地上物数据。该地图更新装置针对每个车辆，基于由地上物数据各自表示的地上物的推定位置与对应的地上物的基准位置之差，测定由该车辆得到的地上物数据表示的地上物的位置精度，判定位置精度是否满足预定的精度条件。并且，该地图更新装置针对位置精度不满足精度条件的车辆，使地图信息的更新中的从该车辆接收到的地上物数据的贡献度比从位置精度满足精度条件的车辆接收到的地上物数据的贡献度低。这样一来，该地图更新装置使从地上物的位置精度低的车辆接收到的地上物数据对生成或者更新的地图的贡献度降低，因此能够提高在地图中表示的地上物的位置的精度。

需要说明的是，假定在多个车辆2中的相同的车辆形式的2个以上的车辆中，相同种类的摄像机以成为相同拍摄方向和相同设置位置的方式安装。因此，根据变形例，摄像机11的参数也可以不按车辆单位，而按车辆形式来设定。在该情况下，各车辆2的数据获取装置14也可以在地上物数据中包含该车辆2的车辆形式的识别信息。或者，也可以在服务器3的储存器装置32中，针对各车辆2，连同该车辆2的识别信息一起还存储该车辆2的车辆形式的识别信息。

在该情况下，精度测定部42按照车辆形式，对从属于该车辆形式的多个车辆接收到的预定的道路区间的地上物数据执行与上述实施方式同样的处理，从而按照车辆形式测定位置精度即可。另外，贡献度设定部43也按照车辆形式执行与上述实施方式同样的处理，从而按照车辆形式设定贡献度即可。而且，修正信息设定部44也对位置精度不满足精度条件的车辆形式执行与上述实施方式同样的处理，从而对该车辆形式设定修正信息即可。

根据该变形例，地图更新装置不是按照各个车辆，而是按照车辆形式单位来设定贡献度和修正信息，因此能够更容易进行贡献度和修正信息的管理。

另外，生成地上物数据时的车辆2的周围的环境条件有时也会影响地上物的位置精度。例如，若GPS信号的接收强度因车辆2的周围的环境而降低，则车辆2的本车位置的推定精度降低，作为其结果，地上物的位置精度也降低。因此，在上述实施方式或者变形例中，设置于各车辆2的数据获取装置14也可以在地上物数据中包括表示生成该地上物数据时的车辆2的周围的环境的信息(天气、气温等)。在该情况下，数据获取装置14例如基于来自设置于车辆2的温度传感器等传感器的传感器信号或者经由无线通信终端13接收到的车辆2的当前位置周边的天气信息，获取表示车辆2的周围的环境的信息即可。并且，地图更新装置的精度测定部42针对各个车辆2，按照相同的环境条件，对从该车辆接收到的预定的道路区间的地上物数据执行与上述实施方式同样的处理，从而针对该车辆测定与环境相应的位置精度即可。另外，贡献度设定部43也对各个车辆2，按照环境条件执行与上述实施方式同样的处理，从而对该车辆设定与环境相应的贡献度即可。而且，修正信息设定部44也通过对位置精度不满足精度条件的车辆和环境条件执行与上述实施方式同样的处理，从而对该车辆设定与环境相应的修正信息即可。

根据该变形例，地图更新装置不仅考虑各个车辆中的摄像机的参数，而且还考虑环境条件来设定贡献度和修正信息，因此能够进一步提高在地图中表示的地上物的位置的精度。

在上述实施方式或者变形例中，也可以省略贡献度设定部43和修正信息设定部44中的任一者的处理。在省略贡献度设定部43的处理的情况下，也可以针对各车辆、各车辆形式或者各环境条件设定相同的贡献度，而不管地上物的位置精度如何。即使在该情况下，对于从位置精度不满足精度基准的车辆等得到的地上物数据，也使用修正信息来修正地上物的位置，因此地图更新装置能够提高在地图中表示的地上物的位置的精度。另外，即使在省略修正信息设定部44的处理的情况下，也将从位置精度不满足精度基准的车辆等得到的地上物数据的贡献度设定得相对低，因此地图更新装置能够提高在地图中表示的地上物的位置的精度。

而且，使计算机实现上述各实施方式或者变形例的地图更新装置的处理器所具有的各部的功能的计算机程序也可以以存储在能够由计算机读取的记录介质中的形式来提供。需要说明的是，能够由计算机读取的记录介质例如能够为磁记录介质、光记录介质或者半导体存储器。

如上所述，本领域技术人员能够在本发明的范围内根据实施方式进行各种各样的变更。

Claims (6)

1.一种地图更新装置，其中，

该地图更新装置具有：

数据接收部，从在预定的道路区间行驶的车辆经由能够与所述车辆通信的通信部接收地上物数据，该地上物数据针对存在于该道路区间的与车辆的行驶相关联的各地上物表示该地上物的位置；

精度测定部，基于由接收到的所述地上物数据各自表示的所述地上物的位置与对应的地上物的基准位置之差，测定由通过所述车辆得到的地上物数据表示的所述地上物的位置精度；以及

贡献度设定部，判定所述位置精度是否满足预定的精度条件，在不满足所述精度条件的情况下，将表示所述地上物的位置的地图信息的更新中的从所述车辆接收到的所述地上物数据的贡献度设定得比满足所述精度条件的情况低。

2.根据权利要求1所述的地图更新装置，其中，

所述精度测定部按照车辆的形式，基于由从属于该形式的多个所述车辆接收到的所述地上物数据各自表示的所述地上物的位置与对应的地上物的所述基准位置之差，按照所述车辆的形式测定所述地上物的位置精度，

所述贡献度设定部基于每个所述车辆的形式的所述地上物的位置精度，按照所述车辆形式设定所述贡献度。

3.根据权利要求1所述的地图更新装置，其中，

在所述地上物数据中还包括表示生成所述地上物数据时的所述车辆的周围的环境的信息，

所述精度测定部针对所述车辆测定与所述环境相应的所述位置精度，

所述贡献度设定部针对所述车辆，基于与所述环境相应的所述位置精度设定与所述环境相应的所述贡献度。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的地图更新装置，其中，

所述地图更新装置还具有修正信息设定部，该修正信息设定部设定用于修正由通过所述车辆得到的地上物数据表示的所述地上物的位置的修正信息，以使得由接收到的所述地上物数据各自表示的所述地上物的位置与对应的地上物的所述基准位置之差变小。

5.一种地图更新方法，其中，

该地图更新方法包括：

从在预定的道路区间行驶的车辆经由能够与所述车辆通信的通信部接收地上物数据，该地上物数据针对存在于该道路区间的与车辆的行驶相关联的各地上物表示该地上物的位置；

基于由接收到的所述地上物数据各自表示的所述地上物的位置与对应的地上物的基准位置之差，测定由通过所述车辆得到的地上物数据表示的所述地上物的位置精度；

判定所述位置精度是否满足预定的精度条件；以及

在不满足所述精度条件的情况下，将表示所述地上物的位置的地图信息的更新中的从所述车辆接收到的所述地上物数据的贡献度设定得比满足所述精度条件的情况低。

6.一种地图更新用计算机程序，其中，

该地图更新用计算机程序用于使计算机执行：

从在预定的道路区间行驶的车辆经由能够与所述车辆通信的通信部接收地上物数据，该地上物数据针对存在于该道路区间的与车辆的行驶相关联的各地上物表示该地上物的位置；

基于由接收到的所述地上物数据各自表示的所述地上物的位置与对应的地上物的基准位置之差，测定由通过所述车辆得到的地上物数据表示的所述地上物的位置精度；

判定所述位置精度是否满足预定的精度条件；以及

在不满足所述精度条件的情况下，将表示所述地上物的位置的地图信息的更新中的从所述车辆接收到的所述地上物数据的贡献度设定得比满足所述精度条件的情况低。

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