CN116772889A - 地图更新区间决定装置、地图更新区间决定方法及地图更新区间决定用计算机程序 - Google Patents

Abstract

本公开涉及地图更新区间决定装置、地图更新区间决定方法及地图更新区间决定用计算机程序。地图更新区间决定装置具有：选择部(41)，按从能够进出预定区域的多个地点中选择的两个地点的每个组合，从多个道路区间中选择连接该两个地点的一系列道路区间作为该两个地点间的路线；评价值计算部(42)，按两个地点的每个组合，计算表示通过基于该两个地点间的路线所包含的各个道路区间中的、地图信息不能利用的候选区间来生成或更新地图信息而获得的驾驶员的便利性的提高程度的评价值；和确定部(43)，在两个地点的组合中，按评价值从高到低的顺序将预定数量的组合各自的路线所包含的各候选区间确定为成为地图信息的生成或更新对象的道路区间。

Description

地图更新区间决定装置、地图更新区间决定方法及地图更新 区间决定用计算机程序

技术领域

本发明涉及决定成为地图信息的生成或更新对象的道路区间的地图更新区间决定装置、地图更新区间决定方法以及地图更新区间决定用计算机程序。

背景技术

车辆的自动驾驶系统为了对车辆进行自动驾驶控制而参照的高精度的地图中需要准确地表示出关于设置在道路或者道路周围的与车辆的行驶关联的地物(要素)的信息。于是，提出了基于来自实际在道路上行驶的车辆的信息判定是否需要更新地图信息的技术(参照日本特开2019-40176号公报)。

日本特开2019-40176号公报所公开的信息处理装置针对各区域，基于由地图表示的道路形状到当前的道路形状的变化量、和在该区域行驶的车辆的预定动作的发生次数中的至少一方，判定是否需要更新该区域的地图。

发明内容

为了生成或更新某个区域的地图信息，车辆实际地在该区域行驶，生成包含与该区域内的各地点的地物有关的信息的数据，并将生成的数据经由通信线路向生成或更新地图信息的装置发送。因此，对于包含与地物有关的信息的数据的收集以及基于收集到的数据的地图信息的生成或更新，要花费包括通信成本在内的各种成本。另一方面，可用于生成或更新地图信息的工时或者预算是有限的。因此，期望决定成为地图信息的生成或更新对象的道路区间、即成为包含与地物有关的信息的数据的收集对象的道路区间，以使车辆的驾驶员能够在有限的工时或者预算内最大限度地获得自动驾驶控制的好处(优点)。

于是，本发明的目的在于，提供一种决定各个道路区间中的成为地图信息的生成或更新对象的道路区间以使驾驶员容易获得自动驾驶控制的好处的地图更新区间决定装置。

根据一个实施方式，提供一种地图更新区间决定装置。该地图更新区间决定装置具有：存储部，其对于预定区域所包含的多个道路区间中的各个道路区间，存储表示用于车辆通过自动驾驶在该道路区间行驶的地图信息能否利用的地图标志；选择部，其按从能够进出预定区域的多个地点中选择的两个地点的每个组合，从多个道路区间中选择连接该两个地点的一系列(一连串)道路区间作为该两个地点间的路线；评价值计算部，其按两个地点的每个组合，参照地图标志，将该两个地点间的路线所包含的各个道路区间中的、地图信息不能利用的道路区间确定为候选区间，计算表示通过基于所确定的候选区间生成或更新地图信息而获得的驾驶员的便利性的提高程度的评价值；以及确定部，其在两个地点的组合中，按评价值表示的驾驶员的便利性的提高程度从高到低的顺序将预定数量的组合各自的路线所包含的各个候选区间确定为成为地图信息的生成或更新对象的道路区间。

在该地图更新区间决定装置中，优选为，存储部对于多个道路区间中的各个道路区间，还存储该道路区间的交通量、表示车辆利用地图信息在该道路区间自动驾驶行驶时的驾驶员的负荷的自动驾驶行驶成本、表示车辆通过驾驶员的手动驾驶在该道路区间行驶时的驾驶员的负荷的手动驾驶行驶成本、和对于该道路区间生成或更新地图信息所需的地图整备(筹备和维护)成本。而且，优选为，评价值计算部按两个地点的每个组合，计算关于该组合的路线所包含的各个候选区间的、以交通量相对于地图整备成本之比将手动驾驶行驶成本与自动驾驶行驶成本之差进行加权而得到的值的总和作为评价值。

或者，在该地图更新区间决定装置中，优选为，存储部对于多个道路区间中的各个道路区间，还存储该道路区间的交通量、表示车辆利用地图信息在该道路区间自动驾驶行驶时的驾驶员的负荷的自动驾驶行驶成本、和表示车辆通过驾驶员的手动驾驶在该道路区间行驶时的驾驶员的负荷的手动驾驶行驶成本。而且，优选为，评价值计算部按两个地点的每个组合，计算关于该组合的路线所包含的各个候选区间的、以交通量将手动驾驶行驶成本与自动驾驶行驶成本之差进行加权而得到的值的总和作为评价值。

又或者，在该地图更新区间决定装置中，优选为，存储部对于多个道路区间中的各个道路区间，还存储该道路区间的交通量、表示车辆通过驾驶员的手动驾驶在该道路区间行驶时的驾驶员的负荷的手动驾驶行驶成本、和对于该道路区间生成或更新地图信息所需的地图整备成本。而且，优选为，评价值计算部按两个地点的每个组合，计算关于该组合的路线所包含的各个候选区间的、以交通量相对于地图整备成本之比将手动驾驶行驶成本进行加权而得到的值的总和作为评价值。

再者，在该地图更新区间决定装置中，优选为，存储部对于多个道路区间中的各个道路区间，还存储对于该道路区间生成或更新地图信息所需的地图整备成本。而且，优选为，确定部在两个地点的组合中，按评价值表示的驾驶员的便利性的提高程度从高到低的顺序将各个组合的路线所包含的各个候选区间确定为成为地图信息的生成或更新对象的道路区间，直到作为成为地图信息的生成或更新对象的道路区间所确定的道路区间的地图整备成本的合计达到目标整备成本。

根据另一方式，提供一种地图更新区间决定方法。该地图更新区间决定方法包括：按从能够进出预定区域的多个地点中选择的两个地点的每个组合，从预定区域所包含的多个道路区间中选择连接该两个地点的一系列道路区间作为该两个地点间的路线；按两个地点的每个组合，对于关于该组合的路线所包含的各道路区间，参照表示用于车辆通过自动驾驶在该道路区间行驶的地图信息能否利用的地图标志，将该两个地点间的路线所包含的各个道路区间中的、地图信息不能利用的道路区间确定为候选区间；按两个地点的每个组合，计算表示通过基于所确定的候选区间生成或更新地图信息而获得的驾驶员的便利性的提高程度的评价值；在两个地点的组合中，按评价值表示的驾驶员的便利性的提高程度从高到低的顺序将预定数量的组合各自的路线所包含的各个候选区间确定为成为地图信息的生成或更新对象的道路区间。

根据又一方式，提供一种地图更新区间决定用计算机程序。该地图更新区间决定用计算机程序包含用于使计算机执行如下处理的命令：按从能够进出预定区域的多个地点中选择的两个地点的每个组合，从预定区域所包含的多个道路区间中选择连接该两个地点的一系列道路区间作为该两个地点间的路线；按两个地点的每个组合，对于关于该组合的路线所包含的各道路区间，参照表示用于车辆通过自动驾驶在该道路区间行驶的地图信息能否利用的地图标志，将该两个地点间的路线所包含的各个道路区间中的、地图信息不能利用的道路区间确定为候选区间；按两个地点的每个组合，计算表示通过基于所确定的候选区间生成或更新地图信息而获得的驾驶员的便利性的提高程度的评价值；在两个地点的组合中，按评价值表示的驾驶员的便利性的提高程度从高到低的顺序将预定数量的组合各自的路线所包含的各个候选区间确定为成为地图信息的生成或更新对象的道路区间。

本公开涉及的地图更新区间决定装置起到如下效果：能够决定各个道路区间中的成为地图信息的生成或更新对象的道路区间以使驾驶员容易获得自动驾驶控制的好处。

附图说明

图1是安装有地图更新区间决定装置的地图更新系统的概略构成图。

图2是地图更新系统所包含的车辆的概略构成图。

图3是搭载于车辆的数据取得装置的硬件构成图。

图4是作为地图更新区间决定装置的一例的服务器的硬件构成图。

图5是与包括地图更新区间决定处理的地图更新处理关联的服务器的处理器的功能块图。

图6是说明评价值计算的概要的图。

图7是地图更新区间决定处理的动作流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，对地图更新区间决定装置和在地图更新区间决定装置中执行的地图更新区间决定方法以及地图更新区间决定用计算机程序进行说明。该地图更新区间决定装置从成为在自动驾驶控制中利用的地图信息的生成或更新对象的区域所包含的多个道路区间中，决定成为地图信息的生成或更新对象的道路区间，以使得许多驾驶员能够享受自动驾驶控制的好处。此外，在自动驾驶控制中利用的地图信息包含关于与车辆的行驶关联的地物(例如，车道标线等道路标示、指示标识等道路标识、道路的路缘石)的信息。该地图更新区间决定装置从能够进出成为地图信息的生成或更新对象的区域的多个地点中选择各种各样的两个地点的组合。再者，该地图更新区间决定装置按选择出的两个地点的每个组合，从该区域所包含的多个道路区间中选择连接该两个地点的一系列道路区间作为该两个地点间的路线。再者，该地图更新区间决定装置按两个地点的每个组合，确定该两个地点间的路线所包含的各个道路区间中的、地图信息不可用的道路区间。以下，有时将地图信息不可用的道路区间称为未整备区间。该地图更新区间决定装置针对各路线，基于所确定的未整备区间，计算表示由生成或更新地图信息所带来的驾驶员的便利性的提高程度的评价值。而且，该地图更新区间决定装置将两个地点的组合的路线中的、按评价值从高到低的顺序的预定数量的组合的路线所包含的各未整备区间确定为成为地图信息的生成或更新对象的道路区间。再者，该地图更新区间决定装置将指示对于所决定的道路区间收集表示与车辆的行驶关联的地物的数据(以下，称为地物数据)的收集指示通知给能够生成地物数据的车辆。

图1是安装有地图更新区间决定装置的地图更新系统的概略构成图。在本实施方式中，地图更新系统1具有至少一个车辆2以及作为地图更新区间决定装置的一例的服务器3。车辆2例如通过访问(access)经由网关(未图示)等而与服务器3所连接的通信网络4连接的无线基站5，从而经由无线基站5以及通信网络4与服务器3连接。此外，虽然在图1中仅图示了一个车辆2，但地图更新系统1也可以具有多个车辆2。同样地，也可以有多个无线基站5连接于通信网络4。另外，服务器3也可以经由通信网络4与管理交通信息的交通信息服务器(未图示)可通信地连接。

图2是车辆2的概略构成图。车辆2具有摄像头(camera)11、GPS接收机12、无线通信终端13以及数据取得装置14。摄像头11、GPS接收机12、无线通信终端13以及数据取得装置14经由遵照如控制器域网(controller area network)之类的标准的车内网络可通信地连接。

摄像头11是用于拍摄车辆2周围的拍摄部的一例，具有由CCD(电荷耦合器件)或者C-MOS(互补金属氧化物半导体)等对可见光具有灵敏度的光电转换元件的阵列所构成的二维检测器、和在该二维检测器上将成为拍摄对象的区域的像进行成像的成像光学系统。而且，摄像头11例如以朝向车辆2的前方的方式例如安装在车辆2的车室内。而且，摄像头11按预定拍摄周期(例如1/30秒～1/10秒)对车辆2的前方区域进行拍摄，生成映现出该前方区域的图像。由摄像头11获得的图像可以为彩色图像，也可以为灰度图像。此外，车辆2也可以设置有拍摄方向或者焦点距离不同的多个摄像头11。

摄像头11每当生成图像时就将该生成的图像经由车内网络向数据取得装置14输出。

GPS接收机12按预定周期接收来自GPS卫星的GPS信号，基于接收到的GPS信号测量车辆2的自身位置(定位)。而且，GPS接收机12按预定周期将表示基于GPS信号的车辆2的自身位置的定位结果的定位信息经由车内网络向数据取得装置14输出。此外，车辆2也可以具有GPS接收机12以外的遵照卫星定位系统的接收机。在该情况下，该接收机测量车辆2的自身位置即可。

无线通信终端13是遵照预定无线通信标准的执行无线通信处理的设备，例如通过访问无线基站5，经由无线基站5以及通信网络4与服务器3连接。而且，无线通信终端13从无线基站5接收下行链路的无线信号，将该无线信号所包含的来自服务器3的地物数据的收集指示交给数据取得装置14。另外，无线通信终端13生成包含从数据取得装置14收取的地物数据的上行链路的无线信号。而且，无线通信终端13通过向无线基站5发送该上行链路的无线信号而向服务器3发送地物数据。

图3是数据取得装置的硬件构成图。数据取得装置14基于由摄像头11生成的图像，执行与地物数据生成关联的处理。为此，数据取得装置14具有通信接口(I/F)21、存储器(memory)22以及处理器23。

通信接口21具有用于将数据取得装置14连接于车内网络的接口电路。即，通信接口21经由车内网络与摄像头11、GPS接收机12以及无线通信终端13连接。而且，通信接口21每当从摄像头11接收图像时就将接收到的图像交给处理器23。另外，通信接口21每当从GPS接收机12接收定位信息时就将接收到的定位信息交给处理器23。再者，通信接口21将从处理器23收取的地物数据经由车内网络向无线通信终端13输出。更进一步，通信接口21将经由无线通信终端13从服务器3接收到的地物数据的收集指示交给处理器23。

存储器22例如具有易失性半导体存储器以及非易失性半导体存储器。存储器22也可以还具有如硬盘装置之类的其他存储装置。而且，存储器22存储在由数据取得装置14的处理器23执行的与地物数据生成关联的处理中使用的各种数据。这种数据例如包括道路地图、车辆2的识别信息、摄像头11的设置高度、拍摄方向和视角之类的摄像头11的参数、以及用于确定用于从图像中检测地物的识别器的参数集等。此外，道路地图例如能够设为在导航装置中用于路径搜索的地图，具有该道路地图所表示的区域内包含的各道路区间的位置、长度、和各个交叉路口处的道路区间的连接关系等信息。另外，存储器22也可以将从摄像头11接收到的图像以及从GPS接收机12接收到的定位信息存储一定期间。再者，存储器22存储表示在地物数据的收集指示中指定的成为地物数据的生成及收集对象的道路区间(以下，有时称为收集对象区间)的信息。更进一步，存储器22也可以存储用于实现由处理器23执行的各处理的计算机程序等。

处理器23具有一个或多个CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)及其外围电路。处理器23也可以还具有如逻辑运算单元、数值运算单元或者图形处理单元之类的其他的运算电路。而且，处理器23将从摄像头11接收到的图像、和从GPS接收机12接收到的定位信息存储于存储器22。再者，处理器23在车辆2行驶期间，按预定周期(例如0.1秒～10秒)执行与地物数据生成关联的处理。

作为与地物数据生成关联的处理，处理器23例如判定由从GPS接收机12接收到的定位信息所表示的车辆2的自身位置是否包含于收集对象区间。而且，处理器23在车辆自身位置包含于收集对象区间的情况下，基于从摄像头11接收到的图像来生成地物数据。

例如，处理器23将从摄像头11接收到的图像本身(以下，有时称为整体图像)作为地物数据。或者，处理器23在从摄像头11接收到的整体图像上裁剪(切出)包含表现道路路面的区域的局部图像(子图像)，将该裁剪下的局部图像作为地物数据。此外，表示在整体图像上推定为表现路面的区域的信息预先存储于存储器22即可。而且，处理器23参照该表示区域的信息，确定从整体图像裁剪的区域即可。

又或者，处理器23也可以通过将整体图像或者局部图像输入到预先被学习为检测成为检测对象的地物的识别器来检测所输入的整体图像或者局部图像(以下，有时简称为输入图像)中示出的地物。而且，处理器23也可以生成表示检测出的地物的种类的信息作为地物数据。处理器23例如可以使用预先被学习为从输入图像中检测该输入图像所示出的地物的、所谓的深度神经网络(DNN)作为这种识别器。作为这种DNN，例如可使用SSD(SingleShot MultiBox Detector，单次多框检测器)或者Faster R-CNN之类的具有卷积神经网络(CNN)型架构的DNN。在该情况下，识别器在输入图像上的各种区域内，按成为检测对象的地物的种类(例如车道标线、人行横道、临时停止线等)，计算表示该区域内表示有该地物的确定性(准确度)的置信度。识别器判定为在关于某一种类的地物的置信度达到预定检测阈值以上的区域内表示有该种类的地物。而且，该识别器输出表示在输入图像上包含成为检测对象的地物的区域(例如，成为检测对象的地物的外接矩形，以下称为物体区域)的信息、以及表示物体区域内示出的地物的种类的信息。于是，处理器23以包含表示检测出的物体区域内示出的地物的种类的信息的方式生成地物数据即可。

再者，处理器23确定地物数据中表示的地点或者地物在实际空间内的位置，并使表示该位置的信息包含于地物数据。例如，处理器23将生成地物数据所使用的图像被生成时的车辆2的自身位置作为地物数据中表示的地点的位置。此时，处理器23能够将由在离生成地物数据所使用的图像的生成时最近的定时(timing)从GPS接收机12接收到的定位信息所表示的位置作为车辆2的自身位置。或者，在车辆2的电子控制装置(ECU，未图示)推定车辆2的自身位置的情况下，处理器23也可以经由通信接口21从ECU取得表示所推定出的车辆2的自身位置的信息。再者，处理器23从ECU取得表示车辆2的行进方向的信息即可。另外，图像上的各像素的位置与从摄像头11向该像素所表示的物体的方位一对一地对应。于是，在地物数据是整体图像或者局部图像的情况下，处理器23也可以推定与该整体图像或者局部图像的中心对应的实际空间的位置作为地物数据中表示的地点的位置。在该情况下，处理器23基于从摄像头11的方位、车辆2的自身位置、车辆2的行进方向以及摄像头11的拍摄方向、视角和设置高度之类的参数，推定与该整体图像或者局部图像的中心对应的地点的位置即可。另外，在地物数据包含表示从图像中检测出的地物的种类的信息的情况下，处理器23基于与物体区域的重心对应的从摄像头11的方位、车辆2的位置、行进方向以及摄像头11的参数，推定该物体区域内示出的地物的位置。又或者，处理器23也可以通过所谓的运动恢复结构(SfM：Structure from Motion)，推定地物数据中表示的地物的位置。在该情况下，处理器23在互不相同的定时获得的两个图像间，利用光流(optical flow)将表现出相同地物的物体区域彼此间关联。而且，处理器23能够基于分别获得该两个图像时的车辆2的位置和行进方向、摄像头11的参数以及各图像中的物体区域的位置，通过三角测量，推定地物的位置。

处理器23使表示地物数据中所示的地点或者地物的位置的经度和纬度作为表示地物数据中所示的地点或者地物的位置的信息包含于地物数据。再者，处理器23参照道路地图，确定包含地物数据中表示的地点或者地物的位置的、或者作为离该位置最近的道路区间的链路(link)。而且，处理器23可以使所确定的链路的识别号包含于地物数据。更进一步，在地物数据是整体图像或者局部图像的情况下，也可以使在生成这些图像时的车辆2的位置和行进方向以及摄像头11的参数包含于地物数据，以使得服务器3能够推定该整体图像或者局部图像中示出的地物的位置。

处理器23每当生成地物数据时就将该生成的地物数据经由通信接口21向无线通信终端13输出。由此，地物数据向服务器3发送。

接着，对作为地图更新区间决定装置的一例的服务器3进行说明。

图4是作为地图更新区间决定装置的一例的服务器3的硬件构成图。服务器3具有通信接口(I/F)31、储存装置32、存储器33以及处理器34。通信接口31、储存装置32以及存储器33经由信号线与处理器34连接。服务器3也可以还具有键盘和鼠标之类的输入装置以及液晶显示器之类的显示装置。

通信接口31是通信部的一例，具有用于将服务器3连接于通信网络4的接口电路。而且，通信接口31构成为能够经由通信网络4以及无线基站5与车辆2通信。即，通信接口31将从处理器34收取的收集指示经由通信网络4以及无线基站5向车辆2发送。另外，通信接口31将经由无线基站5以及通信网络4从车辆2接收到的地物数据交给处理器34。

储存装置32是存储部的一例，例如具有硬盘装置或者光记录介质及其访问装置。而且，储存装置32存储在地图更新区间决定处理中使用的各种数据和信息。例如，储存装置32存储表示成为地图信息的生成或更新对象的区域的信息、道路地图、以及用于识别各个道路区间的信息、表示各个道路区间的连接关系的信息。此外，如上所述，道路地图是在导航装置中用于路径搜索的地图。再者，储存装置32按每个道路区间存储地图标志、自动驾驶行驶成本、手动驾驶行驶成本、交通量以及地图整备成本。更进一步，储存装置32存储可用于地图信息的生成或更新的、地图整备成本的总量的目标值(以下，称为目标整备成本)。更进一步，储存装置32存储表示交通量和计算评价值所利用的与交通量相应的权重系数的关系的表。此外，稍后会对权重系数进行说明。更进一步，储存装置32存储从车辆2接收到的地物数据。更进一步，储存装置32也可以存储在处理器34上执行的用于执行地图更新区间决定处理的计算机程序。

各个道路区间例如能够设为道路地图中所示的各个链路或者节点。即，从如交叉路口(十字路口)或者枢纽(interchange)之类的多个道路交叉、分岔或者合流的地点(以下，为方便起见，称为交叉合流地点)到相邻的交叉合流地点的道路的区间被设定为一个道路区间。再者，在这种道路的区间比预定距离长的情况下，该区间也可以分割为多个道路区间。再者，交叉合流地点等也被设定为一个道路区间。

地图标志是表示能否为了车辆通过自动驾驶在与该地图标志对应的道路区间行驶而利用地图信息的标志。即，在地图标志具有表示能够利用地图信息的值(例如1)的情况下，表示地图信息关于与该地图标志对应的道路区间以车辆能够自动驾驶的程度包含有与地物有关的信息。另一方面，在地图标志具有表示不能利用地图信息的值(例如0)的情况下，表示地图信息关于与该地图标志对应的道路区间没有包含执行车辆的自动驾驶所需的与地物有关的信息。

自动驾驶行驶成本和手动驾驶行驶成本以驾驶员的负荷越大、则值越大的方式按每个道路区间设定。自动驾驶行驶成本表示车辆利用地图信息在对应的道路区间自动驾驶行驶时的驾驶员的负荷，例如设定为自动驾驶行驶中的每单位时间的成本乘以通过对应的道路区间所需的平均时间而得到的值。此外，由于自动驾驶行驶时的驾驶员的负荷不太大，因此自动驾驶行驶成本也可以为0。另外，手动驾驶行驶成本表示车辆通过驾驶员的手动驾驶在对应的道路区间行驶时的驾驶员的负荷，例如设定为手动驾驶行驶中的每单位时间的成本乘以通过对应的道路区间所需的平均时间而得到的值。一般，对驾驶员而言，手动驾驶行驶的负荷大于自动驾驶行驶的负荷，因此关于相同道路区间的手动驾驶行驶成本大于自动驾驶行驶成本。对于包括交叉合流地点的道路区间，按与该道路区间连接的车辆能够通行的道路的每个组合，设定地图标志、自动驾驶行驶成本以及手动驾驶行驶成本。例如，对于包括交叉路口的道路区间，按与该交叉路口连接的每条道路，针对从该道路直行的方向、右转的方向和左转的方向中的每一个方向，设定地图标志、自动驾驶行驶成本以及手动驾驶行驶成本。但是，在对于与交叉路口连接的任一道路，禁止进入直行、右转和左转中的任一方向的情况下，可以不对该成为禁止进入的方向设定地图标志、自动驾驶行驶成本以及手动驾驶行驶成本。

更进一步，地图整备成本表示对于对应的道路区间生成或更新地图信息所需的成本。关于不包括交叉合流地点的道路区间的地图整备成本，对应的道路区间越长、或者对应的道路区间所包含的车道的数量越多，则设定为越大的值。另外，关于包括交叉合流地点的道路区间的地图整备成本，按在该交叉合流地点处连接、且车辆能够从该交叉合流地点通行的道路的每个组合，设定为与该组合的车道数量成正比的值。

更进一步，各个道路区间的交通量例如经由通信网络4从交通信息服务器取得。

存储器33是存储部的另一例，例如具有非易失性半导体存储器以及易失性半导体存储器。而且，存储器33临时存储在执行地图更新区间决定处理期间生成的各种数据等。

处理器34是控制部的一例，具有一个或多个CPU(Central Processing Unit)及其外围电路。处理器34也可以还具有如逻辑运算单元或者数值运算单元之类的其他的运算电路。而且，处理器34执行包括地图更新区间决定处理的地图更新处理。

图5是与包括地图更新区间决定处理的地图更新处理关联的处理器34的功能块图。处理器34具有选择部41、评价值计算部42、确定部43、收集指示部44以及地图更新部45。处理器34具有的上述各部例如是由在处理器34上工作的计算机程序实现的功能模块。或者，处理器34具有的上述各部也可以是设置于处理器34的专用的运算电路。此外，处理器34具有的上述各部中的选择部41、评价值计算部42以及确定部43执行与地图更新区间决定处理关联的处理。

选择部41从能够进出成为地图信息的生成或更新的对象的区域的多个地点中选择多个两个地点的组合。而且，选择部41按选择出的两个地点的每个组合，从该区域所包含的多个道路区间中选择连接该两个地点的一系列道路区间作为连接该两个地点的路线。

选择部41通过参照道路地图，能够确定能够进出成为地图信息的生成或更新的对象的区域的多个地点。而且，选择部41从该多个地点中任意选择多个两个地点的组合。此时，选择部41既可以选择所有可能的组合，也可以从能够进出该区域的多个地点中的满足预定条件的地点中选择所有可能的两个地点的组合。预定条件例如能够设为，是能够通过满足预定道路标准的道路进出的地点。或者，预定条件也可以为，是能够通过交通量在预定基准量以上的道路进出的地点。

选择部41按选择出的两个地点的每个组合，参照道路地图，按照如迪杰斯特拉法(Dijkstra)之类的预定的路径搜索方法，搜索连接该两个地点的路线。由此，对于选择出的两个地点的各个组合，选择连接该两个地点的最短的路线、或者设想为能够以最短的时间在该两个地点间通行的路线。而且，选择部41按选择出的两个地点的每个组合，选择位于连接该两个地点的路线上的一系列道路区间。

选择部41对于选择出的两个地点的各个组合，将表示位于连接该两个地点的路线上的一系列道路区间的信息通知给评价值计算部42以及确定部43。

评价值计算部42按从选择部41通知的两个地点的每个组合，计算表示通过对于连接该两个地点的路线整备地图信息所带来的驾驶员的便利性的提高程度的评价值。评价值计算部42对各个两个地点的组合执行相同的处理即可，因此以下，说明对于一个组合的评价值计算处理。

评价值计算部42参照地图标志，将两个地点间的路线所包含的各个道路区间中的未整备区间确定为计算评价值时参照的道路区间。此外，在评价值的计算中不参照如下的道路区间，即，即使在当前是未整备区间，但其已经由确定部43选择作为成为地图信息的生成或更新的对象的道路区间。以下，有时将计算评价值时参照的道路区间、即成为地图信息的生成或更新对象的候选的道路区间简称为候选区间。

评价值计算部42计算关于所确定的各个候选区间的、以交通量相对于地图整备成本之比将从手动驾驶行驶成本减去自动驾驶行驶成本所得的差进行加权而得到的值的总和作为评价值。即，评价值被计算为关于位于路线上的各个候选区间的由下式表示的个别区间评价值Ei的总和。

Ei＝(Mc-Ac)*Tv/Sc

在此，参数Ac表示关于所关注的候选区间的自动驾驶行驶成本。另外，参数Mc表示关于所关注的候选区间的手动驾驶行驶成本。再者，参数Tv表示与所关注的候选区间的交通量相应的权重系数。例如，所关注的候选区间的交通量越多，则参数Tv设定为越大的值。而且，参数Sc表示关于所关注的候选区间的地图整备成本。此外，如上式所示，在自动驾驶行驶成本设定为0的情况下，个别区间评价值Ei被计算为以交通量相对于地图整备成本之比将手动驾驶行驶成本进行加权而得到的值。

手动驾驶行驶成本与自动驾驶行驶成本之差越大，或者交通量越多，则个别区间评价值Ei的值越大。即，通过生成或更新地图信息，能够自动驾驶行驶所带来的驾驶员的负担的减少程度越大的道路区间，或者能够享受自动驾驶行驶的好处的车辆越多的道路区间，则个别区间评价值Ei的值越大。另外，地图整备成本越小的道路区间，则个别区间评价值Ei的值越大。因此，评价值越大的路线，以越小的地图整备成本生成或更新地图信息所带来的驾驶员的便利性的提高程度越大，并且整备效率越高。

评价值计算部42按两个地点的每个组合，将计算出的评价值通知给确定部43。

确定部43将位于如下路线上的未整备区间确定为成为地图信息的生成或更新的对象的道路区间：选择部41通知的两个地点的组合中的、按评价值从高到低的顺序、预定数量的组合各自的路线。

为此，确定部43确定从评价值计算部42通知的、与两个地点的各个组合的评价值中的最大值对应的组合、即驾驶员的便利性的提高程度最高的组合。而且，确定部43将位于关于所确定的组合的路线上的各未整备区间确定为成为地图信息的生成或更新的对象的道路区间。

确定部43计算作为地图信息的生成或更新的对象而确定的各道路区间的地图整备成本的总和，作为整备成本累计值。而且，确定部43判定整备成本累计值是否小于目标整备成本。在整备成本累计值达到目标整备成本的情况下，确定部43结束成为地图信息的生成或更新的对象的道路区间的确定。另一方面，在整备成本累计值小于目标整备成本的情况下，确定部43将该所确定的各道路区间通知给评价值计算部42。而且，确定部43从评价值的计算对象中排除该所确定的各道路区间以及评价值最大的两个地点的组合后，使评价值计算部42再次计算两个地点的每个组合的评价值。

确定部43通过基于按两个地点的每个组合再次计算出的评价值，再次执行上述的处理，进而确定成为地图信息的生成或更新的对象的道路区间。而且，确定部43对整备成本累计值加上所确定的各道路区间的地图整备成本的总和。确定部43反复进行上述的处理，直到整备成本累计值达到目标整备成本。而且，确定部43在整备成本累计值达到目标整备成本以上的时间点，结束成为地图信息的生成或更新的对象的道路区间的确定。

图6是成为地图信息的生成或更新对象的道路区间选择的概要的说明图。在图6所示的例子中，对于成为地图信息的生成或更新的对象的区域600，存在能够进出该区域的6个地点a～f。因此，由选择部41按从它们这6个地点a～f中选择出的两个地点的每个组合，选择连接该两个地点的路线。而且然后，由评价值计算部42按两个地点的每个组合，对于连接该两个地点的路线，计算评价值。在本例中，假设关于连接地点a和地点d的路线601的评价值最大。因此，由确定部43选择位于路线601上的各道路区间611、612、613作为成为地图信息的生成或更新的对象的道路区间。在本例中，假设成为道路区间611～613的地图整备成本的总和的整备成本累计值没有达到目标整备成本。因此，将路线601以及路线601上的各道路区间从评价值的计算对象中排除，并对于剩余的两个地点的各个组合再次计算评价值。假设关于剩余的两个地点的组合中的、连接地点a与地点f的路线602的评价值最大。在该情况下，位于路线602上的各道路区间611、612、614、615、616中的道路区间614～616被新追加为地图信息的生成或更新的对象的道路区间。而且，当成为道路区间611～616的地图整备成本的总和的整备成本累计值达到目标整备成本时，确定部43结束成为地图信息的生成或更新的对象的道路区间的选择。

确定部43将识别作为成为地图信息的生成或更新对象的道路区间而确定的道路区间的信息通知给收集指示部44。

收集指示部44对于从确定部43通知的成为地图信息的生成或更新对象的道路区间，生成指示收集地物数据的收集指示。即，收集指示部44以使识别成为地图信息的生成或更新对象的道路区间的信息包含于收集指示的方式生成收集指示。而且，收集指示部44将所生成的收集指示经由通信接口31向车辆2发送。

地图更新部45通过将对于成为地图信息的生成或更新对象的各道路区间，收集到的地物数据中表示的与地物有关的信息追加到从储存装置32读入的地图信息，从而生成或更新该地图信息。例如，地图更新部45在地物数据是整体图像或者局部图像的情况下，执行与搭载于车辆2的数据取得装置14同样的处理，从整体图像或者局部图像中检测地物及其种类，并且推定检测出的地物的位置。而且，地图更新部45对于位于预定范围内的相同种类的地物，将收集到的地物数据所包含的该地物的位置或者如上所述推定出的地物的位置的平均值确定为该地物的位置。而且，地图更新部45按确定了位置的每个地物，使表示该地物的种类以及所确定的位置的信息包含于地图信息从而更新该地图信息。

图7是服务器3中的地图更新区间决定处理的动作流程图。服务器3的处理器34按照以下所示的动作流程图执行地图更新区间决定处理即可。

处理器34的选择部41从能够进出成为地图信息的生成或更新的对象的区域的多个地点中选择多个两个地点的组合(步骤S101)。而且，选择部41按选择出的两个地点的每个组合，搜索连接该两个地点的路线，并选择位于搜索到的路线上的一系列道路区间(步骤S102)。

处理器34的评价值计算部42按两个地点的每个组合，计算表示通过对于连接该两个地点的路线生成或更新地图信息而获得的驾驶员的便利性的提高程度的评价值(步骤S103)。

处理器34的确定部43选择位于计算出的评价值中的最大值的路线上的各道路区间中的未整备区间作为成为地图信息的生成或更新的对象的道路区间(步骤S104)。而且，确定部43判定到此为止所确定的成为地图信息的生成或更新的对象的道路区间的整备成本累计值是否小于目标整备成本(步骤S105)。在整备成本累计值小于目标整备成本的情况下(步骤S105：是)，处理器34将到此为止所确定的成为地图信息的生成或更新的对象的道路区间以及两个地点的组合除去，重复步骤S103以后的处理。

另一方面，在整备成本累计值达到目标整备成本的情况下(步骤S105：否)，处理器34结束地图更新区间决定处理。地图更新区间决定处理结束后，处理器34的收集指示部44对于成为地图信息的生成或更新对象的道路区间，生成指示收集地物数据的收集指示，并将所生成的收集指示经由通信接口31向车辆2发送。另外，当收集到预定量以上的成为地图信息的生成或更新对象的道路区间的地物数据时，处理器34的地图更新部45将对于成为地图信息的生成或更新对象的各道路区间收集到的地物数据中表示的与地物有关的信息追加到地图信息中。

如上所述，该地图更新区间决定装置按能够进出成为生成或更新地图信息的对象的区域的两个地点的每个组合，选择连接该两个地点的一系列道路区间作为连接该两个地点的路线。再者，该地图更新区间决定装置按该两个地点的每个组合，计算表示对于连接该两个地点的路线生成或更新地图信息而带来的驾驶员的便利性的提高程度的评价值。而且，该地图更新区间决定装置按计算出的评价值从高到低的顺序，将位于两个地点间的路线上的各未整备区间确定为成为地图信息的生成或更新对象的道路区间，直到地图整备成本的累计值达到目标整备成本为止。因此，该地图更新区间决定装置能够决定成为地图信息的生成或更新对象的道路区间以使驾驶员容易获得自动驾驶控制的好处。另外，该地图更新区间决定装置由于即使不对所有道路区间的组合计算评价值也能够决定成为地图信息的生成或更新对象的道路区间，因此能够削减用于决定该道路区间的硬件资源。

根据变形例，评价值计算部42也可以不考虑地图整备成本地计算评价值。例如，评价值计算部42也可以将评价值作为关于位于路线上的各个候选区间的由下式表示的个别区间评价值Ei的总和来计算。

Ei＝(Mc-Ac)*Tv

在该变形例中，地图更新区间决定装置也能够获得与上述的实施方式同样的效果。

根据另一变形例，评价值计算部42也可以按照下式计算关于位于路线上的各个候选区间的个别区间评价值Ei。

Ei＝(Ac-Mc)*Tv/Sc

在该情况下，因为考虑(Ac-Mc)的项为负值，所以评价值越低，则通过生成或更新地图信息而获得的驾驶员的便利性的提高程度越高。因此，由选择部41选择的两个地点的各个组合的评价值中的最小值所对应的组合成为驾驶员的便利性的提高程度最高的组合。于是，在本变形例中，确定部43只要从关于评价值成为最小的组合的路线起依次确定包含成为地图信息的生成或更新的对象的道路区间的路线直到整备成本累计值达到目标整备成本为止即可。

上述的实施方式或者变形例涉及的、用于使计算机执行由服务器3的处理器34执行的各部的处理的计算机程序也可以记录于半导体存储器装置、磁记录介质或者光记录介质而分发。

如上，本领域技术人员能够在本发明的范围内按照所实施的方式进行各种变更。

Claims (7)

1.一种地图更新区间决定装置，具有：

存储部，其对于预定区域所包含的多个道路区间中的各个道路区间，存储表示用于车辆通过自动驾驶在该道路区间行驶的地图信息能否利用的地图标志；

选择部，其按从能够进出所述预定区域的多个地点中选择的两个地点的每个组合，从所述多个道路区间中选择连接该两个地点的一系列道路区间作为该两个地点间的路线；

评价值计算部，其按所述两个地点的每个组合，参照所述地图标志，将该两个地点间的所述路线所包含的各个道路区间中的、所述地图信息不能利用的道路区间确定为候选区间，计算表示通过基于该候选区间生成或更新地图信息而获得的驾驶员的便利性的提高程度的评价值；以及

确定部，其在所述两个地点的组合中，按所述评价值表示的驾驶员的便利性的提高程度从高到低的顺序将预定数量的组合各自的所述路线所包含的各个所述候选区间确定为成为所述地图信息的生成或更新对象的道路区间。

2.根据权利要求1所述的地图更新区间决定装置，

所述存储部对于所述多个道路区间中的各个道路区间，还存储该道路区间的交通量、表示车辆利用所述地图信息在该道路区间自动驾驶行驶时的驾驶员的负荷的自动驾驶行驶成本、表示车辆通过驾驶员的手动驾驶在该道路区间行驶时的驾驶员的负荷的手动驾驶行驶成本、和对于该道路区间生成或更新所述地图信息所需的地图整备成本，

所述评价值计算部按所述两个地点的每个组合，计算关于该组合的所述路线所包含的各个所述候选区间的、以所述交通量相对于所述地图整备成本之比将所述手动驾驶行驶成本与所述自动驾驶行驶成本之差进行加权而得到的值的总和作为所述评价值。

3.根据权利要求1所述的地图更新区间决定装置，

所述存储部对于所述多个道路区间中的各个道路区间，还存储该道路区间的交通量、表示车辆利用所述地图信息在该道路区间自动驾驶行驶时的驾驶员的负荷的自动驾驶行驶成本、和表示车辆通过驾驶员的手动驾驶在该道路区间行驶时的驾驶员的负荷的手动驾驶行驶成本，

所述评价值计算部按所述两个地点的每个组合，计算关于该组合的所述路线所包含的各个所述候选区间的、以所述交通量将所述手动驾驶行驶成本与所述自动驾驶行驶成本之差进行加权而得到的值的总和作为所述评价值。

4.根据权利要求1所述的地图更新区间决定装置，

所述存储部对于所述多个道路区间中的各个道路区间，还存储该道路区间的交通量、表示车辆通过驾驶员的手动驾驶在该道路区间行驶时的驾驶员的负荷的手动驾驶行驶成本、和对于该道路区间生成或更新所述地图信息所需的地图整备成本，

所述评价值计算部按所述两个地点的每个组合，计算关于该组合的所述路线所包含的各个所述候选区间的、以所述交通量相对于所述地图整备成本之比将所述手动驾驶行驶成本进行加权而得到的值的总和作为所述评价值。

5.根据权利要求1所述的地图更新区间决定装置，

所述存储部对于所述多个道路区间中的各个道路区间，还存储对于该道路区间生成或更新所述地图信息所需的地图整备成本，

所述确定部在所述两个地点的组合中，按所述评价值表示的驾驶员的便利性的提高程度从高到低的顺序将所述各个组合的所述路线所包含的各个所述候选区间确定为成为所述地图信息的生成或更新对象的道路区间，直到作为成为所述地图信息的生成或更新对象的道路区间所确定的道路区间的所述地图整备成本的合计达到目标整备成本。

6.一种地图更新区间决定方法，包括：

按从能够进出预定区域的多个地点中选择的两个地点的每个组合，从所述预定区域所包含的多个道路区间中选择连接该两个地点的一系列道路区间作为该两个地点间的路线；

按所述两个地点的每个组合，对于关于该组合的所述路线所包含的各道路区间，参照表示用于车辆通过自动驾驶在该道路区间行驶的地图信息能否利用的地图标志，将该两个地点间的所述路线所包含的各个道路区间中的、所述地图信息不能利用的道路区间确定为候选区间；

按所述两个地点的每个组合，计算表示通过基于所述候选区间生成或更新地图信息而获得的驾驶员的便利性的提高程度的评价值；

在所述两个地点的组合中，按所述评价值表示的驾驶员的便利性的提高程度从高到低的顺序将预定数量的组合各自的所述路线所包含的各个所述候选区间确定为成为所述地图信息的生成或更新对象的道路区间。

7.一种地图更新区间决定用计算机程序，用于使计算机执行：

按从能够进出预定区域的多个地点中选择的两个地点的每个组合，从所述预定区域所包含的多个道路区间中选择连接该两个地点的一系列道路区间作为该两个地点间的路线；

按所述两个地点的每个组合，对于关于该组合的所述路线所包含的各道路区间，参照表示用于车辆通过自动驾驶在该道路区间行驶的地图信息能否利用的地图标志，将该两个地点间的所述路线所包含的各个道路区间中的、所述地图信息不能利用的道路区间确定为候选区间；

按所述两个地点的每个组合，计算表示通过基于所述候选区间生成或更新地图信息而获得的驾驶员的便利性的提高程度的评价值；

在所述两个地点的组合中，按所述评价值表示的驾驶员的便利性的提高程度从高到低的顺序将预定数量的组合各自的所述路线所包含的各个所述候选区间确定为成为所述地图信息的生成或更新对象的道路区间。