CN115615624B - 一种基于无人巡检装置的设备泄漏检测方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种基于无人巡检装置的设备泄漏检测方法及系统，所述方法包括：将目标设备划分为独立检测设备与连续检测设备，在设置巡检装置的巡检路线后，对独立检测设备，基于背景噪声值及固定声压阈值计算检测点的相对声压压强阈值，获取设备的最大声压强度与相对声压压强阈值进行对比，判断独立检测设备是否泄漏，对连续检测设备，进行音频数据的声压差计算，判断连续检测设备是否泄漏。采用本方法能够通过巡检装置对范围内的目标设备进行全面的泄漏检测，并且在全面检测的基础上，针对独立检测设备与连续检测设备分别进行不同的检测手段，对于不同的设备也采用对应的倾向麦克风阵列，进一步提高了泄漏检测的准确性。

Description

一种基于无人巡检装置的设备泄漏检测方法及系统

技术领域

本发明涉及气体泄漏检测技术领域，尤其涉及一种基于无人巡检装置的设备泄漏检测方法及系统。

背景技术

随着电子巡检技术的飞速发展，越来越多的人工处理的检测工作，比如一些工业场景下的异常检测，比如变电站、天然气工厂等等工厂内的设备异常检测，渐渐的被巡检机器人代替，巡检机器人相对于人工处理来说，既能够节省人力资源，也能够处理危险场景下，比如高温、高辐射场景下的设备异常检测。

现有技术的巡检机器人对于设备泄漏的检测，往往通过巡检机器人按照既定路线抵达目标设备采集对应的设备声音，然后通过设备对应的算法对设备声音进行不同的处理以判断设备的泄漏情况。

但是，上述巡检设备在工作范围采集到设备声音后，比如工厂中各种设备声音后，需要搭载各自设备对应的算法进行计算对应的设备是否发生泄漏，需要消耗大量的计算资源，这样也会导致在巡检机器人进行巡检时，通常只会检测目标设备（通常是处理设备）的泄漏情况，而忽略其他设备(通常是运输设备)的泄漏情况，不能全面的检测目标区域内所有设备的泄漏情况，并且目标区域可能存在各种设备声音强度上有巨大差异，但采集声音的传感器精度有限制 ，对于采集到的声音也不够准确。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明实施例提供一种基于无人巡检装置的设备泄漏检测方法及系统。

本发明实施例提供一种基于无人巡检装置的设备泄漏检测方法，包括：

基于巡检的目标设备的设备类型将所述目标设备划分为独立检测设备与连续检测设备，并分别根据所述独立检测设备与连续检测设备中不同设备对应的设备声压范围确定对应的倾向麦克风阵列；

获取所述目标设备的设备位置区域，基于所述设备区域设置巡检装置的巡检路线，所述巡检路线包括属于独立检测设备对应的设备位置区域的检测点以及连续检测设备对应的设备位置区域的连续巡检路线；

当所述巡检装置位于检测点时，基于所述检测点对应的第一当前设备确定对应的第一倾向麦克风阵列，将所述巡检装置上的麦克风阵列调整为第一倾向麦克风阵列；

获取所述检测点的背景噪声值及第一当前设备的固定声压阈值，并基于所述背景噪声值及固定声压阈值计算检测点的相对声压压强阈值；

获取所述第一倾向麦克风阵列接收到的第一音频数据，并计算得到所述第一音频数据中的最大声压强度，判断所述最大声压强度是否大于所述相对声压压强阈值，当所述最大声压强度大于所述相对声压压强阈值，生成所述第一当前设备对应的报警信息；

当所述巡检装置位于连续巡检路线时，基于所述连续巡检路线对应的第二当前设备确定对应的第二倾向麦克风阵列，将所述巡检装置上的麦克风阵列调整为第二倾向麦克风阵列；

获取所述第二倾向麦克风阵列接收到的第二音频数据，并计算得到所述第二音频数据中的声压上限强度及声压下限强度，判断所述声压上限强度及声压下限强度的声压差，并检测所述声压差是否大于预设阈值，当所述声压差大于所述预设阈值，生成所述第二当前设备对应的报警信息。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

获取所述第二当前设备的设备高度变化曲线以及第二当前设备与巡检装置的相对水平距离的设备距离变化曲线；

基于所述设备高度变化曲线以及设备距离变化曲线，在所述巡检装置位于连续巡检路线时，对所述第二倾向麦克风阵列的巡检角度及巡检高度进行动态调整。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

获取所述巡检装置的巡检速度，结合所述巡检路线绘制所述巡检装置在所述连续巡检路线上的时间-距离坐标图；

根据所述第二音频数据绘制对应的时间-声压特征图像，并检测所述时间-声压特征图像中的异常声压对应的时间，结合所述时间-距离坐标图，确定所述异常声压对应的第二当前设备的异常位置，并基于所述异常位置生成所述第二当前设备对应的报警信息。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

获取所述连续巡检路线的背景噪声范围，并确定所述背景噪声范围的上限值与下限值，基于所述上限值与下限值计算得到所述预设阈值。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

获取音频数据库中所述检测点在固定时间段内的固定音频数据；

所述获取所述检测点的背景噪声值，包括：

计算所述固定音频数据对应的固定时间段内的均方根为背景噪声值；

或，选取所述固定音频数据对应的固定时间段内的中位数为背景噪声值；

或，选取所述固定音频数据中的固定值为背景噪声值。

本发明实施例提供一种基于无人巡检装置的设备泄漏检测系统，包括：

划分模块，用于基于巡检的目标设备的设备类型将所述目标设备划分为独立检测设备与连续检测设备，并分别根据所述独立检测设备与连续检测设备中不同设备对应的设备声压范围确定对应的倾向麦克风阵列；

路线设置模块，用于获取所述目标设备的设备位置区域，基于所述设备区域设置巡检装置的巡检路线，所述巡检路线包括属于独立检测设备对应的设备位置区域的检测点以及连续检测设备对应的设备位置区域的连续巡检路线；

第一麦克风阵列调整模块，用于当所述巡检装置位于检测点时，基于所述检测点对应的第一当前设备确定对应的第一倾向麦克风阵列，将所述巡检装置上的麦克风阵列调整为第一倾向麦克风阵列；

获取模块，用于获取所述检测点的背景噪声值及第一当前设备的固定声压阈值，并基于所述背景噪声值及固定声压阈值计算检测点的相对声压压强阈值；

第一报警模块，用于获取所述第一倾向麦克风阵列接收到的第一音频数据，并计算得到所述第一音频数据中的最大声压强度，判断所述最大声压强度是否大于所述相对声压压强阈值，当所述最大声压强度大于所述相对声压压强阈值，生成所述第一当前设备对应的报警信息；

第二麦克风阵列调整模块，用于当所述巡检装置位于连续巡检路线时，基于所述连续巡检路线对应的第二当前设备确定对应的第二倾向麦克风阵列，将所述巡检装置上的麦克风阵列调整为第二倾向麦克风阵列；

第二报警模块，用于获取所述第二倾向麦克风阵列接收到的第二音频数据，并计算得到所述第二音频数据中的声压上限强度及声压下限强度，判断所述声压上限强度及声压下限强度的声压差，并检测所述声压差是否大于预设阈值，当所述声压差大于所述预设阈值，生成所述第二当前设备对应的报警信息。

在其中一个实施例中，所述系统还包括：

第二获取模块，用于获取所述第二当前设备的设备高度变化曲线以及第二当前设备与巡检装置的相对水平距离的设备距离变化曲线；

动态调整模块，用于基于所述设备高度变化曲线以及设备距离变化曲线，在所述巡检装置位于连续巡检路线时，对所述第二倾向麦克风阵列的巡检角度及巡检高度进行动态调整。

在其中一个实施例中，所述系统还包括：

第三获取模块，用于获取所述巡检装置的巡检速度，结合所述巡检路线绘制所述巡检装置在所述连续巡检路线上的时间-距离坐标图；

第三报警模块，用于根据所述第二音频数据绘制对应的时间-声压特征图像，并检测所述时间-声压特征图像中的异常声压对应的时间，结合所述时间-距离坐标图，确定所述异常声压对应的第二当前设备的异常位置，并基于所述异常位置生成所述第二当前设备对应的报警信息。

本发明实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述基于无人巡检装置的设备泄漏检测方法的步骤。

本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述基于无人巡检装置的设备泄漏检测方法的步骤。

本发明实施例提供的一种基于无人巡检装置的设备泄漏检测方法及系统，基于巡检的目标设备的设备类型将目标设备划分为独立检测设备与连续检测设备，并分别根据独立检测设备与连续检测设备中不同设备对应的设备声压范围确定对应的倾向麦克风阵列；获取目标设备的设备位置区域，基于设备区域设置巡检装置的巡检路线，巡检路线包括属于独立检测设备对应的设备位置区域的检测点以及连续检测设备对应的设备位置区域的连续巡检路线；当巡检装置位于检测点时，基于检测点对应的第一当前设备确定对应的第一倾向麦克风阵列，将巡检装置上的麦克风阵列调整为第一倾向麦克风阵列；获取检测点的背景噪声值及第一当前设备的固定声压阈值，并基于背景噪声值及固定声压阈值计算检测点的相对声压压强阈值；获取第一倾向麦克风阵列接收到的第一音频数据，并计算得到第一音频数据中的最大声压强度，判断最大声压强度是否大于相对声压压强阈值，当最大声压强度大于相对声压压强阈值，生成第一当前设备对应的报警信息；当巡检装置位于连续巡检路线时，基于连续巡检路线对应的第二当前设备确定对应的第二倾向麦克风阵列，将巡检装置上的麦克风阵列调整为第二倾向麦克风阵列；获取第二倾向麦克风阵列接收到的第二音频数据，并计算得到第二音频数据中的声压上限强度及声压下限强度，判断声压上限强度及声压下限强度的声压差，并检测声压差是否大于预设阈值，当声压差大于预设阈值，生成第二当前设备对应的报警信息。这样能够通过巡检装置对范围内的目标设备进行全面的泄漏检测，并且在全面检测的基础上，针对独立检测设备与连续检测设备分别进行不同的检测手段，对于不同的设备也采用对应的倾向麦克风阵列，进一步提高了泄漏检测的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中一种基于无人巡检装置的设备泄漏检测方法的流程图；

图2为本发明实施例中一种基于无人巡检装置的设备泄漏检测装置的结构图；

图3为本发明实施例中电子设备结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例提供的一种基于无人巡检装置的设备泄漏检测方法的流程示意图，如图1所示，本发明实施例提供了一种基于无人巡检装置的设备泄漏检测方法，包括：

步骤S101，基于巡检的目标设备的设备类型将所述目标设备划分为独立检测设备与连续检测设备，并分别根据所述独立检测设备与连续检测设备中不同设备对应的设备声压范围确定对应的倾向麦克风阵列。

具体地，巡检的目标设备可以包括范围内所有需要进行泄漏检测的设备，比如工厂内的所有设备，也可以包括部分需要进行泄漏检测的设备，然后将目标设备根据设备类型划分为独立检测设备与连续检测设备，其中，独立检测设备通常以一个或多个设备的形式存在，比如材料的预处理设备、加工设备等等，连续检测设备通常以连续性设备的形式存在，比如各种材料的运输设备（比如管道）等，然后分别根据独立检测设备与连续检测设备中不同设备对应的设备声压范围确定对应的倾向麦克风阵列，因为不同的设备工作时的声压可能存在较大差异，所以采用不同的麦克风阵列采集不同设备对应的工作声音，进一步提高对于不同设备的声音采集的准确性，比如通常来说，当声压越大时，选用的麦克风阵列的麦克风数量越多，同时麦克风的采集声音范围的强度也越大。

步骤S102，获取所述目标设备的设备位置区域，基于所述设备区域设置巡检装置的巡检路线，所述巡检路线包括属于独立检测设备对应的设备位置区域的检测点以及连续检测设备对应的设备位置区域的连续巡检路线。

具体地，获取目标设备的设备位置区域，其中，对于单个的独立检测设备来说，设备位置区域为设备所在的检测点，对于多个的独立检测设备来说，设备位置区域为多个设备中每个设备前的检测点，对于连续检测设备来说，设备位置区域为连续检测设备所在的对应路线，则基于设备区域设置巡检装置的巡检路线，包括属于独立检测设备对应的设备位置区域的检测点以及连续检测设备对应的设备位置区域的连续巡检路线，巡检路线能够串联所有的独立检测设备的检测点以及连续检测设备的对应路线，通常来说，对独立检测设备进行检测时，巡检装置静止停在检测点，持续接收独立检测设备的声音数据，对连续检测设备进行检测时，巡检装置匀速在连续巡检路线运动，持续接收连续检测设备的声音数据。

步骤S103，当所述巡检装置位于检测点时，基于所述检测点对应的第一当前设备确定对应的第一倾向麦克风阵列，将所述巡检装置上的麦克风阵列调整为第一倾向麦克风阵列。

具体地，当巡检装置静止在检测点时，说明巡检装置在对独立检测设备进行泄漏检测，则基于检测点对应的第一当前设备确定与第一当前设备的声压范围对应的第一倾向麦克风阵列，然后将巡检装置上的麦克风阵列调整为第一倾向麦克风阵列获取第一当前设备发出的第一音频数据。

步骤S104，获取所述检测点的背景噪声值及第一当前设备的固定声压阈值，并基于所述背景噪声值及固定声压阈值计算检测点的相对声压压强阈值。

具体地，获取在检测点的背景噪声值及第一当前设备的固定声压阈值，其中，背景噪声值为检测点的环境噪声，获取方法可以根据预存的检测点的声音数据确定，也可以通过取音频数据库中检测点在固定时间段内的固定音频数据，然后计算固定音频数据对应的固定时间段内的均方根为背景噪声值；或，选取固定音频数据对应的固定时间段内的中位数为背景噪声值；或，选取固定音频数据中的固定值为背景噪声值。固定声压阈值在检测点中，第一当前设备工作时的最大阈值，可以根据设备本身的属性确定，根据固定声压阈值及背景噪声值进行计算，比如两者的声压值进行相加等一系列计算，得到检测点的相对声压压强阈值，即相对声压压强阈值包含环境噪声与第一当前设备工作时的最大阈值。

步骤S105，获取所述第一倾向麦克风阵列接收到的第一音频数据，并计算得到所述第一音频数据中的最大声压强度，判断所述最大声压强度是否大于所述相对声压压强阈值，当所述最大声压强度大于所述相对声压压强阈值，生成所述第一当前设备对应的报警信息。

具体地，获取通过第一倾向麦克风阵列接收到的第一当前设备工作时的第一音频数据，并计算在第一音频数据中的最大声压强度，判断最大声压强度是否大于相对声压压强阈值，即判断第一当前设备当前工作时的最大声压强度是否大于第一当前设备正常工作时的理论声压最大阈值，当最大声压强度大于相对声压压强阈值时，说明第一当前设备存在声音异常，可能存在设备泄漏，则生成第一当前设备对应的报警信息。

步骤S106，当所述巡检装置位于连续巡检路线时，基于所述连续巡检路线对应的第二当前设备确定对应的第二倾向麦克风阵列，将所述巡检装置上的麦克风阵列调整为第二倾向麦克风阵列。

具体地，当巡检装置在连续巡检路线上匀速运动时，说明巡检装置在对连续检测设备进行泄漏检测，则基于连续巡检路线对应的第二当前设备确定与第二当前设备的声压范围对应的第二倾向麦克风阵列，然后将巡检装置上的麦克风阵列调整为第二倾向麦克风阵列获取第二当前设备发出的第二音频数据。

另外，连续检测设备，比如管道，在进行管道布置时，因为现场情况的影响，可能存在管道高低变化，与巡检装置的水平距离也可能发生变化，则获取连续巡检路线中，第二当前设备的设备高度变化曲线以及第二当前设备与巡检装置的相对水平距离的设备距离变化曲线，综合两个变化曲线，对第二倾向麦克风阵列的巡检角度及巡检高度进行动态调整，比如通过巡检装置的机械臂对第二倾向麦克风阵列的巡检角度及巡检高度进行动态调整，以达到在巡检装置在连续巡检路线上运动时，第二倾向麦克风阵列与管道的俯仰角和水平距离基本不变，这样能够使得在进行后续的声压强度计算时，排除距离以及水平高度对声压强度的影响，进一步提高了泄漏判断的准确性，并且调整第二倾向麦克风阵列与管道的俯仰角和水平距离，也进一步的精简了对于布线复杂的管道的声压的计算算法，节约了计算资源。

步骤S107，获取所述第二倾向麦克风阵列接收到的第二音频数据，并计算得到所述第二音频数据中的声压上限强度及声压下限强度，判断所述声压上限强度及声压下限强度，并检测所述声压差是否大于预设阈值，当所述声压差大于所述预设阈值，生成所述第二当前设备对应的报警信息。

具体地，获取巡检装置在连续巡检路线运动时，第二倾向麦克风阵列接收到的第二音频数据，并计算在连续巡检路线的运动时间内，第二音频数据的中的声压上限强度及声压下限强度，计算声压上限强度及声压下限强度之间的声压差，并检测声压差是否大于预设阈值，其中，预设阈值可以由工作人员设置，也可以根据获取连续巡检路线的背景噪声范围，确定背景噪声范围的上限值与下限值，基于上限值与下限值通过减法系列运算得到预设阈值，并当声压差大于预设阈值时，说明第二当前设备的某处可以存在异常，则生成第二当前设备对应的报警信息。

另外，在当检测到声压差大于预设阈值，说明第二当前设备的某处可以存在异常之后，获取巡检装置在连续巡检路线上的巡检速度，结合巡检路线绘制巡检装置在连续巡检路线上的时间-距离坐标图，并根据第二音频数据绘制对应的时间-声压特征图像，并根据时间-声压特征图像检测第二音频数据中存在异常声压对应的时间点，即发生异常声压的时间，然后结合时间-距离坐标图，可以确定异常声压对应的第二当前设备的异常位置，即确定在第二当前设备中，发出异常声压的位置，基于异常位置生成第二当前设备对应的报警信息，方便工作人员根据报警信息确定第二当前设备中可能发生异常的位置。

本发明实施例提供的一种基于无人巡检装置的设备泄漏检测方法，基于巡检的目标设备的设备类型将目标设备划分为独立检测设备与连续检测设备，并分别根据独立检测设备与连续检测设备中不同设备对应的设备声压范围确定对应的倾向麦克风阵列；获取目标设备的设备位置区域，基于设备区域设置巡检装置的巡检路线，巡检路线包括属于独立检测设备对应的设备位置区域的检测点以及连续检测设备对应的设备位置区域的连续巡检路线；当巡检装置位于检测点时，基于检测点对应的第一当前设备确定对应的第一倾向麦克风阵列，将巡检装置上的麦克风阵列调整为第一倾向麦克风阵列；获取检测点的背景噪声值及第一当前设备的固定声压阈值，并基于背景噪声值及固定声压阈值计算检测点的相对声压压强阈值；获取第一倾向麦克风阵列接收到的第一音频数据，并计算得到第一音频数据中的最大声压强度，判断最大声压强度是否大于相对声压压强阈值，当最大声压强度大于相对声压压强阈值，生成第一当前设备对应的报警信息；当巡检装置位于连续巡检路线时，基于连续巡检路线对应的第二当前设备确定对应的第二倾向麦克风阵列，将巡检装置上的麦克风阵列调整为第二倾向麦克风阵列；获取第二倾向麦克风阵列接收到的第二音频数据，并计算得到第二音频数据中的声压上限强度及声压下限强度，判断声压上限强度及声压下限强度的声压差，并检测声压差是否大于预设阈值，当声压差大于预设阈值，生成第二当前设备对应的报警信息。这样能够通过巡检装置对范围内的目标设备进行全面的泄漏检测，并且在全面检测的基础上，针对独立检测设备与连续检测设备分别进行不同的检测手段，对于不同的设备也采用对应的倾向麦克风阵列，进一步提高了泄漏检测的准确性。

图2为本发明实施例提供的一种基于无人巡检装置的设备泄漏检测系统，包括：划分模块S201、路线设置模块S202、第一麦克风阵列调整模块S203、获取模块S204、第一报警模块S205、第二麦克风阵列调整模块S206、第二报警模块S207，其中：

划分模块S201，用于基于巡检的目标设备的设备类型将所述目标设备划分为独立检测设备与连续检测设备，并分别根据所述独立检测设备与连续检测设备中不同设备对应的设备声压范围确定对应的倾向麦克风阵列。

路线设置模块S202，用于获取所述目标设备的设备位置区域，基于所述设备区域设置巡检装置的巡检路线，所述巡检路线包括属于独立检测设备对应的设备位置区域的检测点以及连续检测设备对应的设备位置区域的连续巡检路线。

第一麦克风阵列调整模块S203，用于当所述巡检装置位于检测点时，基于所述检测点对应的第一当前设备确定对应的第一倾向麦克风阵列，将所述巡检装置上的麦克风阵列调整为第一倾向麦克风阵列。

获取模块S204，用于获取所述检测点的背景噪声值及第一当前设备的固定声压阈值，并基于所述背景噪声值及固定声压阈值计算检测点的相对声压压强阈值。

第一报警模块S205，用于获取所述第一倾向麦克风阵列接收到的第一音频数据，并计算得到所述第一音频数据中的最大声压强度，判断所述最大声压强度是否大于所述相对声压压强阈值，当所述最大声压强度大于所述相对声压压强阈值，生成所述第一当前设备对应的报警信息。

第二麦克风阵列调整模块S206，用于当所述巡检装置位于连续巡检路线时，基于所述连续巡检路线对应的第二当前设备确定对应的第二倾向麦克风阵列，将所述巡检装置上的麦克风阵列调整为第二倾向麦克风阵列。

第二报警模块S207，用于获取所述第二倾向麦克风阵列接收到的第二音频数据，并计算得到所述第二音频数据中的声压上限强度及声压下限强度，判断所述声压上限强度及声压下限强度的声压差，并检测所述声压差是否大于预设阈值，当所述声压差大于所述预设阈值，生成所述第二当前设备对应的报警信息。

在其中一个实施例中，所述系统还包括：

第二获取模块，用于获取所述第二当前设备的设备高度变化曲线以及第二当前设备与巡检装置的相对水平距离的设备距离变化曲线。

动态调整模块，用于基于所述设备高度变化曲线以及设备距离变化曲线，在所述巡检装置位于连续巡检路线时，对所述第二倾向麦克风阵列的巡检角度及巡检高度进行动态调整。

在其中一个实施例中，所述系统还包括：

第三获取模块，用于获取所述巡检装置的巡检速度，结合所述巡检路线绘制所述巡检装置在所述连续巡检路线上的时间-距离坐标图。

第三报警模块，用于根据所述第二音频数据绘制对应的时间-声压特征图像，并检测所述时间-声压特征图像中的异常声压对应的时间，结合所述时间-距离坐标图，确定所述异常声压对应的第二当前设备的异常位置，并基于所述异常位置生成所述第二当前设备对应的报警信息。

关于基于无人巡检装置的设备泄漏检测系统的具体限定可以参见上文中对于基于无人巡检装置的设备泄漏检测方法的限定，在此不再赘述。上述基于无人巡检装置的设备泄漏检测系统中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

图3示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图3所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)301、存储器(memory)302、通信接口(Communications Interface)303和通信总线304，其中，处理器301，存储器302，通信接口303通过通信总线304完成相互间的通信。处理器301可以调用存储器302中的逻辑指令，以执行如下方法：基于巡检的目标设备的设备类型将目标设备划分为独立检测设备与连续检测设备，并分别根据独立检测设备与连续检测设备中不同设备对应的设备声压范围确定对应的倾向麦克风阵列；获取目标设备的设备位置区域，基于设备区域设置巡检装置的巡检路线，巡检路线包括属于独立检测设备对应的设备位置区域的检测点以及连续检测设备对应的设备位置区域的连续巡检路线；当巡检装置位于检测点时，基于检测点对应的第一当前设备确定对应的第一倾向麦克风阵列，将巡检装置上的麦克风阵列调整为第一倾向麦克风阵列；获取检测点的背景噪声值及第一当前设备的固定声压阈值，并基于背景噪声值及固定声压阈值计算检测点的相对声压压强阈值；获取第一倾向麦克风阵列接收到的第一音频数据，并计算得到第一音频数据中的最大声压强度，判断最大声压强度是否大于相对声压压强阈值，当最大声压强度大于相对声压压强阈值，生成第一当前设备对应的报警信息；当巡检装置位于连续巡检路线时，基于连续巡检路线对应的第二当前设备确定对应的第二倾向麦克风阵列，将巡检装置上的麦克风阵列调整为第二倾向麦克风阵列；获取第二倾向麦克风阵列接收到的第二音频数据，并计算得到第二音频数据中的声压上限强度及声压下限强度，判断声压上限强度及声压下限强度的声压差，并检测声压差是否大于预设阈值，当声压差大于预设阈值，生成第二当前设备对应的报警信息。

此外，上述的存储器302中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的传输方法，例如包括：基于巡检的目标设备的设备类型将目标设备划分为独立检测设备与连续检测设备，并分别根据独立检测设备与连续检测设备中不同设备对应的设备声压范围确定对应的倾向麦克风阵列；获取目标设备的设备位置区域，基于设备区域设置巡检装置的巡检路线，巡检路线包括属于独立检测设备对应的设备位置区域的检测点以及连续检测设备对应的设备位置区域的连续巡检路线；当巡检装置位于检测点时，基于检测点对应的第一当前设备确定对应的第一倾向麦克风阵列，将巡检装置上的麦克风阵列调整为第一倾向麦克风阵列；获取检测点的背景噪声值及第一当前设备的固定声压阈值，并基于背景噪声值及固定声压阈值计算检测点的相对声压压强阈值；获取第一倾向麦克风阵列接收到的第一音频数据，并计算得到第一音频数据中的最大声压强度，判断最大声压强度是否大于相对声压压强阈值，当最大声压强度大于相对声压压强阈值，生成第一当前设备对应的报警信息；当巡检装置位于连续巡检路线时，基于连续巡检路线对应的第二当前设备确定对应的第二倾向麦克风阵列，将巡检装置上的麦克风阵列调整为第二倾向麦克风阵列；获取第二倾向麦克风阵列接收到的第二音频数据，并计算得到第二音频数据中的声压上限强度及声压下限强度，判断声压上限强度及声压下限强度的声压差，并检测声压差是否大于预设阈值，当声压差大于预设阈值，生成第二当前设备对应的报警信息。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种基于无人巡检装置的设备泄漏检测方法，其特征在于，包括：

基于巡检的目标设备的设备类型将所述目标设备划分为独立检测设备与连续检测设备，并分别根据所述独立检测设备与连续检测设备中不同设备对应的设备声压范围确定对应的倾向麦克风阵列；

获取所述目标设备的设备位置区域，基于所述设备位置区域设置巡检装置的巡检路线，所述巡检路线包括属于独立检测设备对应的设备位置区域的检测点以及连续检测设备对应的设备位置区域的连续巡检路线；

当所述巡检装置位于检测点时，基于所述检测点对应的第一当前设备确定对应的第一倾向麦克风阵列，将所述巡检装置上的麦克风阵列调整为第一倾向麦克风阵列；

获取所述检测点的背景噪声值及第一当前设备的固定声压阈值，并基于所述背景噪声值及固定声压阈值计算检测点的相对声压压强阈值；

获取所述第一倾向麦克风阵列接收到的第一音频数据，并计算得到所述第一音频数据中的最大声压强度，判断所述最大声压强度是否大于所述相对声压压强阈值，当所述最大声压强度大于所述相对声压压强阈值，生成所述第一当前设备对应的报警信息；

当所述巡检装置位于连续巡检路线时，基于所述连续巡检路线对应的第二当前设备确定对应的第二倾向麦克风阵列，将所述巡检装置上的麦克风阵列调整为第二倾向麦克风阵列；

获取所述第二倾向麦克风阵列接收到的第二音频数据，并计算得到所述第二音频数据中的声压上限强度及声压下限强度，判断所述声压上限强度及声压下限强度的声压差，并检测所述声压差是否大于预设阈值，当所述声压差大于所述预设阈值，生成所述第二当前设备对应的报警信息；

所述当所述声压差大于所述预设阈值之后，还包括：

获取所述巡检装置的巡检速度，结合所述巡检路线绘制所述巡检装置在所述连续巡检路线上的时间-距离坐标图；

根据所述第二音频数据绘制对应的时间-声压特征图像，并检测所述时间-声压特征图像中的异常声压对应的时间，结合所述时间-距离坐标图，确定所述异常声压对应的第二当前设备的异常位置，并基于所述异常位置生成所述第二当前设备对应的报警信息。

2.根据权利要求1所述的基于无人巡检装置的设备泄漏检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述第二当前设备的设备高度变化曲线以及第二当前设备与巡检装置的相对水平距离的设备距离变化曲线；

基于所述设备高度变化曲线以及设备距离变化曲线，在所述巡检装置位于连续巡检路线时，对所述第二倾向麦克风阵列的巡检角度及巡检高度进行动态调整。

3.根据权利要求1所述的基于无人巡检装置的设备泄漏检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述连续巡检路线的背景噪声范围，并确定所述背景噪声范围的上限值与下限值，基于所述上限值与下限值计算得到所述预设阈值。

4.根据权利要求1所述的基于无人巡检装置的设备泄漏检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取音频数据库中所述检测点在固定时间段内的固定音频数据；

所述获取所述检测点的背景噪声值，包括：

计算所述固定音频数据对应的固定时间段内的均方根为背景噪声值；

或，选取所述固定音频数据对应的固定时间段内的中位数为背景噪声值；

或，选取所述固定音频数据中的固定值为背景噪声值。

5.一种基于无人巡检装置的设备泄漏检测系统，其特征在于，所述系统包括：

划分模块，用于基于巡检的目标设备的设备类型将所述目标设备划分为独立检测设备与连续检测设备，并分别根据所述独立检测设备与连续检测设备中不同设备对应的设备声压范围确定对应的倾向麦克风阵列；

路线设置模块，用于获取所述目标设备的设备位置区域，基于所述设备位置区域设置巡检装置的巡检路线，所述巡检路线包括属于独立检测设备对应的设备位置区域的检测点以及连续检测设备对应的设备位置区域的连续巡检路线；

第一麦克风阵列调整模块，用于当所述巡检装置位于检测点时，基于所述检测点对应的第一当前设备确定对应的第一倾向麦克风阵列，将所述巡检装置上的麦克风阵列调整为第一倾向麦克风阵列；

获取模块，用于获取所述检测点的背景噪声值及第一当前设备的固定声压阈值，并基于所述背景噪声值及固定声压阈值计算检测点的相对声压压强阈值；

第一报警模块，用于获取所述第一倾向麦克风阵列接收到的第一音频数据，并计算得到所述第一音频数据中的最大声压强度，判断所述最大声压强度是否大于所述相对声压压强阈值，当所述最大声压强度大于所述相对声压压强阈值，生成所述第一当前设备对应的报警信息；

第二麦克风阵列调整模块，用于当所述巡检装置位于连续巡检路线时，基于所述连续巡检路线对应的第二当前设备确定对应的第二倾向麦克风阵列，将所述巡检装置上的麦克风阵列调整为第二倾向麦克风阵列；

第二报警模块，用于获取所述第二倾向麦克风阵列接收到的第二音频数据，并计算得到所述第二音频数据中的声压上限强度及声压下限强度，判断所述声压上限强度及声压下限强度的声压差，并检测所述声压差是否大于预设阈值，当所述声压差大于所述预设阈值，生成所述第二当前设备对应的报警信息；

第三获取模块，用于获取所述巡检装置的巡检速度，结合所述巡检路线绘制所述巡检装置在所述连续巡检路线上的时间-距离坐标图；

第三报警模块，用于根据所述第二音频数据绘制对应的时间-声压特征图像，并检测所述时间-声压特征图像中的异常声压对应的时间，结合所述时间-距离坐标图，确定所述异常声压对应的第二当前设备的异常位置，并基于所述异常位置生成所述第二当前设备对应的报警信息。

6.根据权利要求5所述的基于无人巡检装置的设备泄漏检测系统，其特征在于，所述系统还包括：

第二获取模块，用于获取所述第二当前设备的设备高度变化曲线以及第二当前设备与巡检装置的相对水平距离的设备距离变化曲线；

动态调整模块，用于基于所述设备高度变化曲线以及设备距离变化曲线，在所述巡检装置位于连续巡检路线时，对所述第二倾向麦克风阵列的巡检角度及巡检高度进行动态调整。

7.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至4任一项所述基于无人巡检装置的设备泄漏检测方法的步骤。

8.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述基于无人巡检装置的设备泄漏检测方法的步骤。

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