CN115610761A - 一种具有协作机械臂的全自动包装设备 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了应用于包装领域的一种具有协作机械臂的全自动包装设备，该包装设备通过全自动包装设备内设有装袋设备和套袋设备，全自动包装设备内安装有两对与装袋设备和套袋设备相匹配的协作机械臂；两对协作机械臂的活动端上分别安装有扩袋设备和扎口设备；协作机械臂包括基座，基座的活动端上连接有多段相互连接的活动臂，相邻两个活动臂之间安装有辅助支撑环；实现通过协作机械臂进行全自动包装工作，实现协作机械臂进行扩袋、套袋、扎口和搬运的工作，提供生产效率，且可在工作过程中对协作机械臂进行防护和稳定支撑，降低协作机械臂在进行高负载的工作动作时产生的晃动。

Description

一种具有协作机械臂的全自动包装设备
技术领域
本申请涉及包装领域，特别涉及一种具有协作机械臂的全自动包装设备。
背景技术
全自动包装机在国内市场主要有制袋式、给袋式、给罐式三种。给袋式全自动包装机通常由给袋机和称量机两部分组成，称量机可以是称重式也可以是螺杆式，颗粒、粉剂物料都能包装。该机的工作原理是利用机械手对用户的预制袋进行取袋、扩袋、套袋和封口，同时在微电脑的协调控制下完成灌装、打码等功能，从而实现预制袋的自动化包装。
但目前包装设备中所使用的机械手大多为传统的工业机器人，大多需要定制化编程才能投入生产中，但对于目前的中小企业生产的产品大多生命周期较短(1-2年)，批量小且要求能够提供定制化服务，要求机器人能够随时更换产线并能够快速投入使用，传统工业机器人更换产线成本高、安装周期长、不适合定制化服务，自然不能满足中小企业；
目前有可记忆轨迹的协作机械手是采用单片机记录操作杆的动作波形，动作时间，动作频率，输出到直流减速电机完成动作记忆。手动操作完机械臂之后，机械臂可以记忆人工操作的过程，实现重复人操作过的动作，对手动操作杆的开关量输出信号采集和处理。换动作时无需编程记忆轨迹机械手，传统机械臂更换动作的时候还得麻烦程序员重新编程耗费时间和金钱。
但对于不同工作动作的负载程度不同，协作机械手可能在执行部分工作动作时因高负载而受损，目前的协作机械手也没有自保护措施。
发明内容
本申请目的在于获得一种通过协作机械臂进行全自动包装的设备，相比现有技术提供一种具有协作机械臂的全自动包装设备，通过全自动包装设备内设有装袋设备和套袋设备，全自动包装设备内安装有两对与装袋设备和套袋设备相匹配的协作机械臂；
两对协作机械臂的活动端上分别安装有扩袋设备和扎口设备；协作机械臂包括基座，基座的活动端上连接有多段相互连接的活动臂，相邻两个活动臂之间安装有辅助支撑环；
辅助支撑环包括与活动臂连接的固定盘，固定盘上连接有波纹环，波纹环远离固定盘的一端固定连接有卡盘，活动臂内安装有与波纹环相匹配的进气管和检测管；检测管与波纹环之间连接有电磁单向阀，检测管内安装有气流传感器，卡盘上安装有压力传感器；
实现通过协作机械臂进行全自动包装工作，实现协作机械臂进行扩袋、套袋、扎口和搬运的工作，提供生产效率，且可在工作过程中对协作机械臂进行防护和稳定支撑，降低协作机械臂在进行高负载的工作动作时产生的晃动。
可选的，活动臂的一端与辅助支撑环连接，活动臂的另一端安装有与卡盘相对转动的密封盘。
可选的，相邻两个活动臂通过动力轴连接，动力轴的一端与一个活动臂的动力输出端连接，动力轴的另一端插入另一个活动臂内，另一个活动臂内安装有与动力轴向匹配的缓冲套。
可选的，包括一种协作控制系统，协作控制系统包括安装在自动包装设备内的总控制器，两对协作机械臂均与总控制器信号连接，协作机械臂内安装协作控制单元，进气管上连接由气泵，气泵与协作控制单元信号连接，协作控制单元上连接有动作记忆模块、数据处理模块和监测协同模块，辅助支撑环和检测管均与监测协同模块连接，在协作机械臂正式进行生产前通过协作控制系统时协作机械臂进行包装工作的各动作记忆，且通过对各动作的预运行过程中的监测，使辅助支撑环可在协作机械臂进行各动作时及时对协作机械臂进行辅助支撑保护。
可选的，卡盘开设有环形凹槽，环形凹槽内滑动连接有阻尼盘，辅助支撑环上的密封盘与环形凹槽转动连接，阻尼盘上连接多个活塞柱，活塞柱贯穿卡盘并延伸至波纹环内，活塞柱与卡盘内壁之间连接有弹性密封膜，还可通过使波纹环过度充气而让活塞柱向外运动，从而使阻尼盘对活动臂上的密封盘加压抱紧，从而减少相邻两个活动臂在工作时发生非必要的相对转动。
可选的，气流传感器包括光电式气体流量传感器，压力传感器包括薄膜压力传感器。
可选的，气流传感器包括光电式气体流量传感器，压力传感器包括薄膜压力传感器。电磁单向阀为压力可调的单向气阀。
一种具有协作机械臂的全自动包装设备，其使用前的调试方法为：
S1，在使用时，先对协作机械臂进行设置，使协作机械臂记录扩袋、套袋和扎袋工作的动作流程；
S2，然后对协作机械臂进行预测试；
S3，协作机械臂依次进行扩袋、套袋和扎袋工作；
S4，工作过程中辅助支撑环对机械臂关节处进行监测；监测前，先向波纹环内充入惰性气体，使波纹环处于充满状态
S5，监测过程中记录相邻两个活动臂在工作过程中是否有相互挤压或意外转动，当活动臂发生相互挤压时，波纹环整体受压，从而使其他通过电磁单向阀排入检测管内，数据处理模块通过气流传感器检测到的输出气流流量判断活动臂相互挤压的压力；
S6，数据处理模块根据检测到的压力值，设定预充气命令，使机械臂再次进行该工作时，可通过进一步充气的辅助支撑环对该工作时过度挤压的活动臂进行辅助支撑。
可选的，预充气命令包括：标记使相邻活动臂过度挤压的工作命令和过度挤压活动臂位置的辅助支撑环，当总控制器驱动协作机械臂执行标记的工作命令时，协作控制单元控制气泵对标记的辅助支撑环补充充气，补充充气时电磁单向阀关闭。
相比于现有技术，本申请的优点在于：
(1)实现通过协作机械臂进行全自动包装工作，实现协作机械臂进行扩袋、套袋、扎口和搬运的工作，提供生产效率，且可在工作过程中对协作机械臂进行防护和稳定支撑，降低协作机械臂在进行高负载的工作动作时产生的晃动。
(2)包括一种协作控制系统，协作控制系统包括安装在自动包装设备内的总控制器，两对协作机械臂均与总控制器信号连接，协作机械臂内安装协作控制单元，进气管上连接由气泵，气泵与协作控制单元信号连接，协作控制单元上连接有动作记忆模块、数据处理模块和监测协同模块，辅助支撑环和检测管均与监测协同模块连接，在协作机械臂正式进行生产前通过协作控制系统时协作机械臂进行包装工作的各动作记忆，且通过对各动作的预运行过程中的监测，使辅助支撑环可在协作机械臂进行各动作时及时对协作机械臂进行辅助支撑保护。
(3)卡盘开设有环形凹槽，环形凹槽内滑动连接有阻尼盘，辅助支撑环上的密封盘与环形凹槽转动连接，阻尼盘上连接多个活塞柱，活塞柱贯穿卡盘并延伸至波纹环内，活塞柱与卡盘内壁之间连接有弹性密封膜，还可通过使波纹环过度充气而让活塞柱向外运动，从而使阻尼盘对活动臂上的密封盘加压抱紧，从而减少相邻两个活动臂在工作时发生非必要的相对转动。
(4)数据处理模块通过气流传感器检测到的输出气流流量判断活动臂相互挤压的压力；根据检测到的压力值，设定预充气命令，使机械臂再次进行该工作时，可通过进一步充气的辅助支撑环对该工作时过度挤压的活动臂进行辅助支撑，预充气命令包括：标记使相邻活动臂过度挤压的工作命令和过度挤压活动臂位置的辅助支撑环，当总控制器驱动协作机械臂执行标记的工作命令时，协作控制单元控制气泵对标记的辅助支撑环补充充气，补充充气时电磁单向阀关闭。
附图说明
图1为本申请的全自动包装设备侧视图
图2为现有技术的全自动包装设备立体图；
图3为本申请的协作机械臂立体图；
图4为本申请的协作机械臂俯视图；
图5为本申请的协作机械臂侧视图；
图6为本申请的辅助支撑环处的部分剖视图；
图7为图6中A处的结构示意图；
图8为本申请的协作机械臂的调试流程图。
图中标号说明：
1协作机械臂、101基座、102活动臂、2扩袋设备、3扎口设备、4辅助支撑环、401固定盘、402波纹环、403卡盘、5检测管。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
实施例1：
本申请公开了一种具有协作机械臂的全自动包装设备，请参阅图1-5，通过全自动包装设备内设有装袋设备和套袋设备，全自动包装设备内安装有两对与装袋设备和套袋设备相匹配的协作机械臂1；
两对协作机械臂1的活动端上分别安装有扩袋设备2和扎口设备3；协作机械臂1包括基座101，基座101的活动端上连接有多段相互连接的活动臂102，通过基座101和多个活动臂102构成现有技术的可记忆轨迹的协作机械手，活动臂102的一端与辅助支撑环4连接，活动臂102的另一端安装有与卡盘403相对转动的密封盘。相邻两个活动臂102通过动力轴连接，动力轴的一端与一个活动臂102内的动力输出设备连接，动力轴的另一端插入另一个活动臂102内，另一个活动臂102内安装有与动力轴向匹配的缓冲套。
请参阅图4-7，相邻两个活动臂102之间安装有辅助支撑环4；辅助支撑环4包括与活动臂102连接的固定盘401，固定盘401上连接有波纹环402，波纹环402远离固定盘401的一端固定连接有卡盘403，活动臂102内安装有与波纹环402相匹配的进气管和检测管5；检测管5与波纹环402之间连接有电磁单向阀，检测管5内安装有气流传感器，卡盘403上安装有压力传感器；
气流传感器包括光电式气体流量传感器，压力传感器包括薄膜压力传感器。气流传感器包括光电式气体流量传感器，压力传感器包括薄膜压力传感器。电磁单向阀为压力可调的单向气阀。
请参阅图6-7，卡盘403开设有环形凹槽，环形凹槽内滑动连接有阻尼盘，辅助支撑环4上的密封盘与环形凹槽转动连接，阻尼盘上连接多个活塞柱，活塞柱贯穿卡盘403并延伸至波纹环402内，活塞柱与卡盘403内壁之间连接有弹性密封膜，还可通过使波纹环402过度充气而让活塞柱向外运动，从而使阻尼盘对活动臂102上的密封盘加压抱紧，从而减少相邻两个活动臂102在工作时发生非必要的相对转动。
还包括一种协作控制系统，协作控制系统包括安装在自动包装设备内的总控制器，两对协作机械臂均与总控制器信号连接，协作机械臂内安装协作控制单元，进气管上连接由气泵，气泵与协作控制单元信号连接，协作控制单元上连接有动作记忆模块、数据处理模块和监测协同模块，辅助支撑环4和检测管5均与监测协同模块连接，在协作机械臂正式进行生产前通过协作控制系统时协作机械臂进行包装工作的各动作记忆，且通过对各动作的预运行过程中的监测，使辅助支撑环4可在协作机械臂进行各动作时及时对协作机械臂进行辅助支撑保护；
请参阅图8，一种具有协作机械臂的全自动包装设备，其使用前的调试方法为：
S1，在使用时，先对协作机械臂进行设置，使协作机械臂记录扩袋、套袋和扎袋工作的动作流程；
S2，然后对协作机械臂进行预测试；
S3，协作机械臂依次进行扩袋、套袋和扎袋工作；
S4，工作过程中辅助支撑环4对机械臂关节处进行监测；监测前，先向波纹环402内充入惰性气体，使波纹环402处于充满状态
S5，监测过程中记录相邻两个活动臂102在工作过程中是否有相互挤压或意外转动，当活动臂102发生相互挤压时，波纹环402整体受压，从而使其他通过电磁单向阀排入检测管5内，数据处理模块通过气流传感器检测到的输出气流流量判断活动臂102相互挤压的压力；
S6，数据处理模块根据检测到的压力值，设定预充气命令，预充气命令包括：标记使相邻活动臂102过度挤压的工作命令和过度挤压活动臂102位置的辅助支撑环4，当总控制器驱动协作机械臂1执行标记的工作命令时，协作控制单元控制气泵对标记的辅助支撑环4补充充气，补充充气时电磁单向阀关闭；使机械臂再次进行该工作时，可通过进一步充气的辅助支撑环4对该工作时过度挤压的活动臂102进行辅助支撑。
本方案实现通过协作机械臂进行全自动包装工作，实现协作机械臂进行扩袋、套袋、扎口和搬运的工作，提供生产效率，且可在工作过程中对协作机械臂进行防护和稳定支撑，降低协作机械臂在进行高负载的工作动作时产生的晃动。
以上所述，仅为本申请较佳的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，根据本申请的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本申请的保护范围内。

Claims (10)

1.一种具有协作机械臂的全自动包装设备，包括全自动包装设备，所述全自动包装设备内设有装袋设备和套袋设备，其特征在于，所述全自动包装设备内安装有两对与装袋设备和套袋设备相匹配的协作机械臂(1)；
两对所述协作机械臂(1)的活动端上分别安装有扩袋设备(2)和扎口设备(3)；所述协作机械臂(1)包括基座(101)，所述基座(101)的活动端上连接有多段相互连接的活动臂(102)，相邻两个所述活动臂(102)之间安装有辅助支撑环(4)；
所述辅助支撑环(4)包括与活动臂(102)连接的固定盘(401)，所述固定盘(401)上连接有波纹环(402)，所述波纹环(402)远离固定盘(401)的一端固定连接有卡盘(403)，所述活动臂(102)内安装有与波纹环(402)相匹配的进气管和检测管(5)；所述检测管(5)与波纹环(402)之间连接有电磁单向阀，所述检测管(5)内安装有气流传感器，所述卡盘(403)上安装有压力传感器。
2.根据权利要求1所述的一种具有协作机械臂的全自动包装设备，其特征在于，所述活动臂(102)的一端与辅助支撑环(4)连接，所述活动臂(102)的另一端安装有与卡盘(403)相对转动的密封盘。
3.根据权利要求1所述在的一种具有协作机械臂的全自动包装设备，其特征在于，相邻两个所述活动臂(102)通过动力轴连接，所述动力轴的一端与一个活动臂(102)的动力输出端连接，所述动力轴的另一端插入另一个活动臂(102)内，另一个所述活动臂(102)内安装有与动力轴向匹配的缓冲套。
4.根据权利要求1所述的一种具有协作机械臂的全自动包装设备，其特征在于，包括一种协作控制系统，所述协作控制系统包括安装在自动包装设备内的总控制器，所述两对所述协作机械臂均与总控制器信号连接，所述协作机械臂内安装协作控制单元，所述进气管上连接由气泵，所述气泵与协作控制单元信号连接，所述协作控制单元上连接有动作记忆模块、数据处理模块和监测协同模块，所述辅助支撑环(4)和检测管(5)均与监测协同模块连接。
5.根据权利要求1所述的一种具有协作机械臂的全自动包装设备，其特征在于，所述卡盘(403)开设有环形凹槽，所述环形凹槽内滑动连接有阻尼盘，所述辅助支撑环(4)上的密封盘与环形凹槽转动连接，所述阻尼盘上连接多个活塞柱，所述活塞柱贯穿卡盘(403)并延伸至波纹环(402)内。
6.根据权利要求5所述的一种具有协作机械臂的全自动包装设备，其特征在于，所述活塞柱与卡盘(403)内壁之间连接有弹性密封膜。
7.根据权利要求1所述的一种具有协作机械臂的全自动包装设备，其特征在于，所述气流传感器包括光电式气体流量传感器，所述压力传感器包括薄膜压力传感器。
8.根据权利要求1所述的一种具有协作机械臂的全自动包装设备，其特征在于，所述电磁单向阀为压力可调的单向气阀。
9.根据权利要求4所述的一种具有协作机械臂的全自动包装设备，其特征在于，其使用前的调试方法为：
S1，在使用时，先对协作机械臂进行设置，使协作机械臂记录扩袋、套袋和扎袋工作的动作流程；
S2，然后对协作机械臂进行预测试；
S3，协作机械臂依次进行扩袋、套袋和扎袋工作；
S4，工作过程中辅助支撑环(4)对机械臂关节处进行监测；监测前，先向波纹环(402)内充入惰性气体，使波纹环(402)处于充满状态
S5，监测过程中记录相邻两个活动臂(102)在工作过程中是否有相互挤压或意外转动，当活动臂(102)发生相互挤压时，波纹环(402)整体受压，从而使其他通过电磁单向阀排入检测管(5)内，数据处理模块通过气流传感器检测到的输出气流流量判断活动臂(102)相互挤压的压力；
S6，数据处理模块根据检测到的压力值，设定预充气命令，使机械臂再次进行该工作时，可通过进一步充气的辅助支撑环(4)对该工作时过度挤压的活动臂(102)进行辅助支撑。
10.根据权利要求9所述的一种具有协作机械臂的全自动包装设备，其特征在于，所述预充气命令包括：标记使相邻活动臂(102)过度挤压的工作命令和过度挤压活动臂(102)位置的辅助支撑环(4)，当总控制器驱动协作机械臂(1)执行标记的工作命令时，协作控制单元控制气泵对标记的辅助支撑环(4)补充充气，补充充气时电磁单向阀关闭。
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