CN115610403A - 扭矩补偿方法和装置、计算机可读存储介质及车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种扭矩补偿方法和装置、计算机可读存储介质及车辆。其中，该方法应用于智能汽车领域，该方法包括：在发动机的启动阶段获取发动机的加速度信号；对加速度信号进行滤波处理，得到发动机的加速度，发动机的加速度包括当前加速度和多个历史加速度，多个历史加速度的采集时刻不同；将发动机的加速度中任意两个相邻时刻采集到的加速度进行比较，得到多个对比结果；基于多个对比结果对发电机进行扭矩补偿。本发明解决了由于发电机转速波动过大而导致驾驶体验感较差的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及智能汽车领域，具体而言，涉及一种扭矩补偿方法和装置、计算机可读存储介质及车辆。
背景技术
目前，车辆在交通运输部分是必不可少的一部分。但是，传统的车辆在刹车、起步等工况中存在明显的扭矩振动现象，导致车辆的磨损愈发严重，进而会造成发动机在启动过程中振动较高的问题。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种扭矩补偿方法和装置、计算机可读存储介质及车辆，以至少解决相关技术中发动机在启动过程中振动较高的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种扭矩补偿方法，包括：在发电机的启动阶段获取发电机的加速度信号；对加速度信号进行滤波处理，得到发电机的加速度，发电机的加速度包括当前加速度和多个历史加速度，多个历史加速度的采集时刻不同；将发电机的加速度中任意两个相邻时刻采集到的加速度进行比较，得到多个对比结果；基于多个对比结果对发电机进行扭矩补偿。
可选地，基于多个对比结果对发电机进行扭矩补偿，包括：基于多个对比结果，确定发电机的加速度变化趋势；基于加速度变化趋势确定补偿扭矩；基于补偿扭矩对发电机进行扭矩补偿。
可选地，基于多个对比结果，确定发电机的加速度变化趋势，包括：确定多个对比结果中大于预设值的对比结果的数量；响应于数量大于或等于第一预设数量，确定加速度变化趋势为上升趋势；响应于数量小于或等于第二预设数量，确定加速度变化趋势为下降趋势；响应于数量大于第二预设数量且小于第一预设数量，确定加速度变化趋势为预设变化趋势。
可选地，基于加速度变化趋势确定补偿扭矩，包括：响应于加速度变化趋势为上升趋势，确定补偿扭矩为第一扭矩；响应于加速度变化趋势为下降趋势，确定补偿扭矩为第二扭矩；响应于加速度变化趋势为预设变化趋势，确定补偿扭矩为预设扭矩。
可选地，基于补偿扭矩对发电机进行扭矩补偿，包括：确定补偿扭矩对应的发电机的异响程度；响应于发电机的异响程度小于预设异响程度，基于补偿扭矩对发电机进行扭矩补偿，其中，预设异响程度用于表征发电机的多个异响程度的期望。
可选地，将发电机的加速度中任意两个相邻时刻采集到的加速度进行比较，得到多个对比结果，包括：获取发电机的转速及发电机的扭矩；在转速处于第一标定区间，且扭矩处于第二标定区间内的情况下，将发电机的加速度中任意两个相邻时刻采集到的加速度进行比较，得到多个对比结果。
可选地，将发电机的加速度中任意两个相邻时刻采集到的加速度进行比较，得到多个对比结果，还包括：在将发电机的加速度中任意两个相邻时刻采集到的加速度进行比较的过程中，确定比较次数；在比较次数小于预设次数的情况下，将发电机的加速度中任意两个相邻时刻采集到的加速度进行比较，得到多个对比结果；在比较次数不小于预设次数的情况下，停止比较。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种扭矩补偿装置，包括：获取模块，在发电机的启动阶段获取发电机的加速度信号；处理模块，对加速度信号进行滤波处理，得到发电机的加速度，发电机的加速度包括当前加速度和多个历史加速度，多个历史加速度的采集时刻不同；比较模块，将发电机的加速度中任意两个相邻时刻采集到的加速度进行比较，得到多个对比结果；补偿模块，基于多个对比结果对发电机进行扭矩补偿。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项扭矩补偿方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器执行上述任意一项扭矩补偿方法。
在本发明实施例中，通过在发电机的启动阶段获取发电机的加速度信号；对加速度信号进行滤波处理，得到发电机的加速度，发电机的加速度包括当前加速度和多个历史加速度，多个历史加速度的采集时刻不同；将发电机的加速度中任意两个相邻时刻采集到的加速度进行比较，得到多个对比结果；基于多个对比结果对发电机进行扭矩补偿。需要注意到的是，在获取到发电机加速度信号后，对该信号进行滤波处理和比较处理，利用对比结果进行扭矩补偿，从而实现针对不同阶段不同幅值的振动进行主动反向扭矩补偿的目的，达到了降低发电机在启动过程中的振动的技术效果，进而解决了发动机在启动过程中振动较高的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种扭矩补偿方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的一种可选的启动异响参数标定过程的示意图；
图3是根据本发明实施例的一种可选的加速度智能识别算法的流程图；
图4是根据本发明实施例的一种可选的分段标定扭矩补偿策略的流程图；
图5是根据本发明实施例的一种可选的总体扭矩补偿方法的示意图；
图6是根据本发明实施例的一种扭矩补偿装置的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
根据本发明实施例，提供了一种扭矩补偿方法，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本发明实施例的一种扭矩补偿方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，在发电机的启动阶段获取发电机的加速度信号。
上述的发电机可以是将其他形式的能源转换成电能的机械设备，其中，在混动车型启动时，发电机跟随HCU(Hybrid Control Unit，混合动力整车控制器)请求的扭矩指令输出扭矩，并且在4000r/min(转/每分)的转速段内工作。
上述的启动阶段可以是汽车发动机启动运转的一个过程，可以实现汽车在短时间内稳定启动。其中，发电机扭矩上升过程主要分为三个阶段，可以分为但不仅限于：扭矩快速上升到最大值段、最大扭矩维持阶段以及扭矩下降段。
上述的加速度信号可以是发电机在启动阶段的加速度变化信号，能够测量发电机各阶段的加速度。
在一种可选的实施例中，在整车试验过程中，通过加装在座椅导轨的振动传感器及CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)通讯设备可以获取减速器壳体振动值及发电机内部数据，从而实时获取到发电机的转速信息，并根据转速信息计算实际发动机每一时刻的加速度，从而获取到启动阶段发电机的加速度信号。
步骤S104，对加速度信号进行滤波处理，得到发电机的加速度，发电机的加速度包括当前加速度和多个历史加速度，多个历史加速度的采集时刻不同。
上述的滤波处理可以是将信号中特定波段频率滤除的操作，是抑制和防止干扰的一项重要措施，滤波可以分为但不仅限于：经典滤波和现代滤波。
上述的当前加速度可以是发电机在当前时刻的加速度数据。多个历史加速度可以是发电机在多个不同历史时刻的加速度数据，例如，获取到当前加速度前两个小时内，每隔半小时的加速度数据。
需要说明的是，通过对整车试验数据的NVH(Noise-Vibration-Harshness，噪声-振动-声振粗糙度)分析可以得出，由传动齿轮敲击产生的减速器壳体振动及异响的发生阶段主要存在于发动机启动过程中发电机的最大扭矩维持阶段与扭矩快速下降阶段，且产生异响的振动数据与发电机的加速度信号有强相关的联系，具体表现在10-16Hz的信号，但是实际加速度信号无法直接获取，并且曲线不平滑无法直接利用。
在一种可选的实施例中，通过实车反馈的加速度信号标定减速度振动及异响发生阶段发电机对应的扭矩和转速，作为加速度曲线智能识别算法的输入与标位，由于加速度曲线是非平滑、非周期性的无法直接利用，所以在获取加速度曲线后，选择具有通频带内的频率响应曲线最大限度平坦，没有纹波，而在阻频带则逐渐下降为零特点的巴特沃斯二阶带通数字滤波算法，并利用巴特沃斯二阶带通数字滤波算法，对10-16Hz下的信号进行滤波提取平滑、周期性的加速度波形，从而得到滤波后的加速度信号。其中，在本发明实施例中，启动异响参数标定过程的示意图如图2所示，横轴为时间t(单位为秒)，纵轴为扭矩M(单位为Nm)，随着时间的推移，根据获取到的扭矩标定各个异响阶段的信号，异响发生阶段1(如图2中的线段a所示)，获取最大扭矩维持阶段开始与结束的转速、转矩信号；异响发生阶段2(如图2中的线段b所示)，获取该时刻的转速、转矩信号；异响发生阶段3(如图2中的线段c所示)，获取该时刻的转速、转矩信号；异响发生阶段4(如图2中的线段d所示)，获取该时刻的转速、转矩信号，获取平滑周期性的加速度波形，从而得到滤波后的加速度信号。
步骤S106，将发电机的加速度中任意两个相邻时刻采集到的加速度进行比较，得到多个对比结果。
上述的多个对比结果可以是任意两个相邻时刻的加速度相比较的结果。例如，以发电机的加速度包括当前加速度，当前加速度之前一个时刻采集的第一历史加速度，第一历史加速度之前一个时刻采集的第二历史加速度，以及第二历史时段之前一个时刻采集的第三历史加速度，则多个对比结果可以包括当前加速度与第一历史加速度的对比结果，第一历史加速度与第二历史加速度的对比结果，第二历史加速度与第三历史加速度的对比结果。
在一种可选的实施例中，在获取到发电机的转速和发电机的扭矩后，在转速处于算法启动的标定区间，例如1800-4000r/min区间内，且HUC请求转矩处于算法启动的标定区间内，例如0-120Nm区间内时，将发电机的加速度中任意两个相邻时刻的采集到的加速度进行比较。可选地，当历史加速度数量较多时，需要进行比较次数增加，导致计算量加大，因此，为了减少计算量，首先确定加速度的比较次数，当比较次数·小于与预设次数，例如3次时，可以继续将发电机的加速度中任意两个相邻时刻采集到的加速度进行比较，得到比较结果。
步骤S108，基于多个对比结果对发电机进行扭矩补偿。
上述的扭矩补偿可以是为当发电机定子绕组电阻引起低速时，把低频率范围进行增大的方法。
在一种可选的实施例中，首先确定转速大于预先设定的启动标定值和转矩大于启动标定值的对比结果，并确定加速度大于或等于该加速度前一时刻加速度的对比结果的数量，也即，该数量代表的是该时段全部加速度大于等于前一时刻加速度的数量，当该数量大于或等于预先设定的加速度大于或等于该加速度前一时刻加速度的数量时，确定加速度变化趋势为上升趋势，例如，该数量为4，预先设定加速度大于等于前一时刻加速度的数量为3，则确定该加速度变化趋势为上升趋势；当该数量小于或等于预先设定的加速度小于或等于前一加速度的数量时，确定该加速度变化趋势为下升趋势，例如，该数量是0，预先设定加速度小于等于前一时刻加速度的数量为0，则确定该加速度变化趋势为下降趋势；当该数量大于预先设定的加速度大于前一加速度的数量，且小于预先设定的加速度小于前一加速度的数量时，确定该加速度变化趋势为不变，例如，该数量是2，该数量大于0，且小于4，则确定该加速度变化趋势为不变。当加速度变化趋势为上升趋势时，确定补偿扭矩为第一扭矩；当加速度变化趋势为下升趋势时，确定补偿扭矩为第二扭矩；当加速度变化趋势为不变时，确定补偿扭矩为预设扭矩。从而根据补偿扭矩确定对应发电机的异响程度，当发电机异响程度小于预先设定异响程度值时，根据补偿扭矩对发电机仅扭矩补偿。
通过上述步骤，在发电机的启动阶段获取发电机的加速度信号；对加速度信号进行滤波处理，得到发电机的加速度，发电机的加速度包括当前加速度和多个历史加速度，多个历史加速度的采集时刻不同；将发电机的加速度中任意两个相邻时刻采集到的加速度进行比较，得到多个对比结果；基于多个对比结果对发电机进行扭矩补偿。需要注意到的是，在获取到发电机加速度信号后，对该信号进行滤波处理和比较处理，利用对比结果进行扭矩补偿，从而实现针对不同阶段不同幅值的振动进行主动反向扭矩补偿的目的，达到了降低发电机在启动过程中的振动的技术效果，进而解决了发动机在启动过程中振动较高的技术问题。
可选地，基于多个对比结果对发电机进行扭矩补偿，包括：基于多个对比结果，确定发电机的加速度变化趋势；基于加速度变化趋势确定补偿扭矩；基于补偿扭矩对发电机进行扭矩补偿。
上述的加速度变化趋势可以是加速度变化的未来趋势，可以分为但不要仅限于：上升趋势、下降趋势，不变趋势。
在一种可选的实施例中，首先可以根据滤波后的加速度信号获取转速大于启动标定值且转矩大于启动标定值的加速度，从而确定相邻两个时刻的加速度之间的大小关系，根据大小关系的数量确定加速度变化趋势，进一步根据这些数量确定变化趋势，从而确定对应的补偿扭矩，再根据补偿扭矩对发电机进行扭矩补偿。
进一步地，基于多个对比结果，确定发电机的加速度变化趋势，包括：确定多个对比结果中大于预设值的对比结果的数量；响应于数量大于或等于第一预设数量，确定加速度变化趋势为上升趋势；响应于数量小于或等于第二预设数量，确定加速度变化趋势为下降趋势；响应于数量大于第二预设数量且小于第一预设数量，确定加速度变化趋势为预设变化趋势。
上述的预设值可以是根据实际情况设定的阈值，用来确定对比结果及数量，可以是但不仅限于3。
上述的第一预设数量可以是预先设定用于比较对比结果中相邻时刻中加速度大于或等于前一时刻加速度的数量，用于确定加速度变化趋势为上升趋势的比较结果的数量，可以是但不仅限于3。上升趋势可以是发电机加速度的变化趋势为上升。
上述的第二预设数量可以是预先设定的用于比较对比结果中相邻时刻中加速度小于或等于前一时刻加速度的数量，确定加速度变化趋势为下降趋势的比较结果的数量，可以是但不仅限于0。下降趋势可以是发电机加速度的变化趋势为下降。
上述的预设变化趋势可以是当前加速度变化趋势为不变，其中，确认预设变化趋势的数量可以是但不仅限于：在0-3之间。
在一种可选的实施例中，根据多个对比结果确定发电机的加速度变化趋势，由于异响多发生于加速度波形上升阶段，因此需要准确的提取出加速度曲线的上升沿与下降沿，其中，在本发明实施例中，加速度智能识别算法的流程图如图3所示，根据滤波后的加速度信号，从中获取到转速大于启动标定值且转矩大于启动标定值的加速度，从而确定相邻时刻中加速度大于或等于该加速度前一时刻加速度的数量，例如，加速度大于等于前一时刻加速度，前一时刻加速度也大于等于前二时刻加速度，前二时刻加速度也大于等于前三时刻加速度，那么确定相邻时刻中加速度大于或等于该加速度前一时刻加速度的数量为3，则确定加速度变化趋势为上升，输出上升沿。并确定相邻时刻中加速度小于或等于前一时刻加速度的数量，例如，加速度小于等于前一时刻加速度，前一时刻加速度也小于等于前二时刻加速度，前二时刻加速度也小于等于前三时刻加速度，那么确定相邻时刻中加速度小于或等于该加速度前一时刻加速度的数量为3，则确定加速度变化趋势为下降，输出下降沿。以及相邻时刻中加速度大于或等于前一时刻加速度的数量与加速度小于或等于前一时刻加速度的数量之差在(0,3)区间内的数量，例如，加速度大于等于前一时刻加速度，前一时刻加速度小于等于前二时刻加速度，前二时刻加速度也大于等于前三时刻加速度，那么确定相邻时刻中加速度大于或等于该加速度前一时刻加速度的数量为2，则确定加速度变化趋势为不变，输出0。
需要说明的是，在判断加速度与该加速度前一时刻的加速度大小时，相邻两个时刻的加速度误差的绝对值小于临界值Δ，其中，临界值可以根据实际情况设置，说明若相邻两时刻误差极小，可以认为是环境干扰导致的，那么判别当前时刻与前一时刻数值相等。
另外，该算法中判断算法停止计数是否小于停止标志位，若小于则继续，反之，则算法内所有变量清零。
可选地，基于加速度变化趋势确定补偿扭矩，包括：响应于加速度变化趋势为上升趋势，确定补偿扭矩为第一扭矩；响应于加速度变化趋势为下降趋势，确定补偿扭矩为第二扭矩；响应于加速度变化趋势为预设变化趋势，确定补偿扭矩为预设扭矩。
上述的第一扭矩可以是对应于加速度变化趋势为上升趋势的补偿扭矩，也即，可以是负扭矩补偿。
上述的第二扭矩可以是对应于加速度变化趋势为下降趋势的补偿扭矩，也即，可以是正扭矩补偿。
上述的预设扭矩可以是对应于加速度变化趋势为不变趋势的补偿扭矩，也即，不进行补偿。
在一种可选的实施例中，根据加速度变化趋势确定相应的补偿扭矩，其中，分段标定扭矩补偿策略如图4所示，在获取算法识别后的加速度上升沿或下降沿信号后，根据加速度的变化趋势确定补偿扭矩，其中，上升趋势的补偿扭矩是第一扭矩，下降趋势的补偿扭矩是第二扭矩，加速度不变时预设扭矩。
需要说明的是，由于不同阶段减速器壳体振动的幅值不同，因此需要针对不同幅值的振动情况选择分段标定的方法进行反向扭矩补偿，同时避免了补偿同一扭矩造成的扭矩过大导致的反向激励，以及扭矩过小导致的策略失效等问题，所以根据不同的加速度变化趋势确定不同的补偿扭矩，可以有效的将减速器壳体振动减小到5g以内，进而削弱启动异响，提高NVH品质。
可选地，基于补偿扭矩对发电机进行扭矩补偿，包括：确定补偿扭矩对应的发电机的异响程度；响应于发电机的异响程度小于预设异响程度，基于补偿扭矩对发电机进行扭矩补偿，其中，预设异响程度用于表征发电机的多个异响程度的期望。
上述的异响程度可以是发动机在运作时产生异响大小的程度，其中，发电机持续输出最大扭矩时，在传动齿轮段发生敲击碰撞，导致减速器壳体振动及异响的发生，同时在扭矩下降阶段，发电机转速波动过大，导致传动齿轮啮合处扭矩换向敲击产生异响。
上述的预设异响程度可以是根据多个异响程度结果确定所需的异响程度。多个异响程度的期望可以是多个异响程度总的期望值，用于表征最合适的最小异响程度。
在一种可选的实施例中，根据补偿扭矩确定对应的发电机异响程度，当发电机异响程度小于预设异响程度时，根据补偿扭矩对发电机进行扭矩补偿，其中，上升沿为负扭矩补偿，下降沿为正扭矩补偿，输出0时不补偿。
可选地，将发电机的加速度中任意两个相邻时刻采集到的加速度进行比较，得到多个对比结果，包括：获取发电机的转速及发电机的扭矩；在转速处于第一标定区间，且扭矩处于第二标定区间内的情况下，将发电机的加速度中任意两个相邻时刻采集到的加速度进行比较，得到多个对比结果。
上述的第一标定区间可以是用于判断转速是否在算法启动的标定范围内的区间值，可以是但不仅限于：1800-4000r/min。
上述的第二标定区间可以是用于判断HCU请求转矩是否在算法启动的标定范围内的区间值，可以是但不仅限于：大于0Nm。
在一种可选的实施例中，利用CAN获取发动机实际转速和发电机的扭矩后，判断发电机的转速是否在算法启动的标定值1800-4000r/min内，且HCU请求转矩是否在算法启动的标定值0-120Nm内，若都符合，则将发电机的加速度中任意两个相邻时刻采集到的加速度进行比较，得到多个比较结果。
可选地，将发电机的加速度中任意两个相邻时刻采集到的加速度进行比较，得到多个对比结果，还包括：在将发电机的加速度中任意两个相邻时刻采集到的加速度进行比较的过程中，确定比较次数；在比较次数小于预设次数的情况下，将发电机的加速度中任意两个相邻时刻采集到的加速度进行比较，得到多个对比结果；在比较次数不小于预设次数的情况下，停止比较。
上述的比较次数可以是比较发电机任意两个相邻时刻采集到的加速度的次数，可以是但不仅限于：3、4、5。预设次数可以是预先设定比较加速度的最小次数，作为停止标志位。
在一种可选的实施例中，在比较的过程中，需要确定比较次数，在比较次数小于预设次数时，将发电机的加速度中任意两个相邻时刻的加速度进行比较，得到比较结果，当比较次数大于停止标志位时，变量清零，结束比较。
图5是根据本发明实施例的一种总体扭矩补偿方法的示意图，如图5所示，在获取实际发电机转速信号后，计算实际加速度信号，并对实际加速度进行滤波，得到平滑周期的加速度波形，并判断转速是否在算法启动的标定值内以及HCU请求转矩是否在算法启动的标定值内，得到滤波后的加速度信号，从而对加速度进行比较，得到加速度变化趋势，根据不同的变化趋势确定不同的扭矩方法，从而针对不同幅值的振动情况选择分段标定的方法进行反向扭矩补偿，同时避免了补偿同一扭矩造成的扭矩过大导致的反向激励，以及扭矩过小导致的策略失效等问题。
实施例2
根据本发明实施例，还提供了一种扭矩补偿装置，该装置可以执行上述实施例中的扭矩补偿方法，具体实现方式和优选应用场景与上述实施例相同，在此不做赘述。
图6是根据本发明实施例的一种扭矩补偿装置的示意图，如图6所示，该装置包括如下部分：获取模块60、处理模块62、比较模块64和补偿模块66。
其中，获取模块60，用于在发电机的启动阶段获取发电机的加速度信号；
处理模块62，用于对加速度信号进行滤波处理，得到发电机的加速度，发电机的加速度包括当前加速度和多个历史加速度，多个历史加速度的采集时刻不同；
比较模块64，将发电机的加速度中任意两个相邻时刻采集到的加速度进行比较，得到多个对比结果；
补偿模块66，基于多个对比结果对发电机进行扭矩补偿。
可选地，补偿模块，包括：第一确定单元，用于基于多个对比结果，确定发电机的加速度变化趋势；第二确定单元，用于基于加速度变化趋势确定补偿扭矩；补偿单元，用于基于补偿扭矩对发电机进行扭矩补偿。
可选地，第一确定单元，包括：第一确定子单元，用于确定多个对比结果中大于预设值的对比结果的数量；第二确定子单元，用于响应于数量大于或等于第一预设数量，确定加速度变化趋势为上升趋势；第三确定子单元，用于响应于数量小于或等于第二预设数量，确定加速度变化趋势为下降趋势；第四确定子单元，用于响应于数量大于第二预设数量且小于第一预设数量，确定加速度变化趋势为预设变化趋势。
可选地，第二确定单元，包括：第五确定子单元，用于响应于加速度变化趋势为上升趋势，确定补偿扭矩为第一扭矩；第六确定子单元，用于响应于加速度变化趋势为下降趋势，确定补偿扭矩为第二扭矩；第七确定子单元，用于响应于加速度变化趋势为预设变化趋势，确定补偿扭矩为预设扭矩。
可选地，补偿单元，包括：第八确定子单元，用于确定补偿扭矩对应的发电机的异响程度；补偿子单元，用于响应于发电机的异响程度小于预设异响程度，基于补偿扭矩对发电机进行扭矩补偿，其中，预设异响程度用于表征发电机的多个异响程度的期望。
可选地，比较模块，包括：第一获取单元，用于获取发电机的转速及发电机的扭矩；第一比较单元，用于在转速处于第一标定区间，且扭矩处于第二标定区间内的情况下，将发电机的加速度中任意两个相邻时刻采集到的加速度进行比较，得到多个对比结果。
可选地，比较模块，还包括：第三确定单元单元，用于在将发电机的加速度中任意两个相邻时刻采集到的加速度进行比较的过程中，确定比较次数；第二比较单元，用于在比较次数小于预设次数的情况下，将发电机的加速度中任意两个相邻时刻采集到的加速度进行比较，得到多个对比结果；停止单元，用于在比较次数不小于预设次数的情况下，停止比较。
实施例3
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项车辆的控制方法。
实施例4
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器执行上述任意一项车辆的控制方法。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种扭矩补偿方法，其特征在于，包括：
在发电机的启动阶段获取所述发电机的加速度信号；
对所述加速度信号进行滤波处理，得到所述发电机的加速度，所述发电机的加速度包括当前加速度和多个历史加速度，所述多个历史加速度的采集时刻不同；
将所述发电机的加速度中任意两个相邻时刻采集到的加速度进行比较，得到多个对比结果；
基于所述多个对比结果对所述发电机进行扭矩补偿。
2.根据权利要求1所述的扭矩补偿方法，其特征在于，基于所述多个对比结果对所述发电机进行扭矩补偿，包括：
基于所述多个对比结果，确定所述发电机的加速度变化趋势；
基于所述加速度变化趋势确定补偿扭矩；
基于所述补偿扭矩对所述发电机进行扭矩补偿。
3.根据权利要求2所述的扭矩补偿方法，其特征在于，基于所述多个对比结果，确定所述发电机的加速度变化趋势，包括：
确定所述多个对比结果中大于预设值的对比结果的数量；
响应于所述数量大于或等于第一预设数量，确定所述加速度变化趋势为上升趋势；
响应于所述数量小于或等于第二预设数量，确定所述加速度变化趋势为下降趋势；
响应于所述数量大于所述第二预设数量且小于所述第一预设数量，确定所述加速度变化趋势为预设变化趋势。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述加速度变化趋势确定补偿扭矩，包括：
响应于所述加速度变化趋势为上升趋势，确定所述补偿扭矩为第一扭矩；
响应于所述加速度变化趋势为下降趋势，确定所述补偿扭矩为第二扭矩；
响应于所述加速度变化趋势为预设变化趋势，确定所述补偿扭矩为预设扭矩。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述补偿扭矩对所述发电机进行扭矩补偿，包括：
确定所述补偿扭矩对应的所述发电机的异响程度；
响应于所述发电机的异响程度小于预设异响程度，基于所述补偿扭矩对所述发电机进行扭矩补偿，其中，所述预设异响程度用于表征所述发电机的多个异响程度的期望。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述发电机的加速度中任意两个相邻时刻采集到的加速度进行比较，得到多个对比结果，包括：
获取所述发电机的转速及所述发电机的扭矩；
在所述转速处于第一标定区间，且所述扭矩处于第二标定区间内的情况下，将所述发电机的加速度中所述任意两个相邻时刻采集到的加速度进行比较，得到所述多个对比结果。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述发电机的加速度中任意两个相邻时刻采集到的加速度进行比较，得到多个对比结果，还包括：
在将所述发电机的加速度中所述任意两个相邻时刻采集到的加速度进行比较的过程中，确定比较次数；
在所述比较次数小于预设次数的情况下，将所述发电机的加速度中所述任意两个相邻时刻采集到的加速度进行比较，得到所述多个对比结果；
在所述比较次数不小于预设次数的情况下，停止比较。
8.一种扭矩补偿装置，其特征在于，包括：
获取模块，在发电机的启动阶段获取所述发电机的加速度信号；
处理模块，对所述加速度信号进行滤波处理，得到所述发电机的加速度，所述发电机的加速度包括当前加速度和多个历史加速度，所述多个历史加速度的采集时刻不同；
比较模块，将所述发电机的加速度中任意两个相邻时刻采集到的加速度进行比较，得到多个对比结果；
补偿模块，基于所述多个对比结果对所述发电机进行扭矩补偿。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述扭矩补偿方法。
10.一种车辆，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器执行权利要求1至7中任意一项所述扭矩补偿方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211371949.3A CN115610403A (zh) | 2022-11-03 | 2022-11-03 | 扭矩补偿方法和装置、计算机可读存储介质及车辆 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211371949.3A CN115610403A (zh) | 2022-11-03 | 2022-11-03 | 扭矩补偿方法和装置、计算机可读存储介质及车辆 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115610403A true CN115610403A (zh) | 2023-01-17 |
Family
ID=84877111
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202211371949.3A Pending CN115610403A (zh) | 2022-11-03 | 2022-11-03 | 扭矩补偿方法和装置、计算机可读存储介质及车辆 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115610403A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116001708A (zh) * | 2023-02-22 | 2023-04-25 | 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院) | 线控底盘的响应速度补偿方法、快速响应方法及存储介质 |
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2022
- 2022-11-03 CN CN202211371949.3A patent/CN115610403A/zh active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116001708A (zh) * | 2023-02-22 | 2023-04-25 | 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院) | 线控底盘的响应速度补偿方法、快速响应方法及存储介质 |
| CN116001708B (zh) * | 2023-02-22 | 2023-06-16 | 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院) | 线控底盘的响应速度补偿方法、快速响应方法及存储介质 |
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