CN115592406A - 一种气阀自动化装配线体 - Google Patents

Abstract

本发明公开了提供一种气阀自动化装配线体，包括磁管阀壳组装装置、磁芯组装装置、阀壳内件组装装置、阀套滤网片组装焊接装置、阀壳阀套组装装置，磁管阀壳组装装置用于将磁管组装在阀壳内部；磁芯组装装置用于组装磁芯，并将磁芯转运至第一装配运输线与阀壳进行装配；阀壳内件组装装置用于在阀壳内部组装内置零件；阀套滤网片组装焊接装置用于在阀套外侧组装焊接滤网片，阀套滤网片组装焊接装置的出料端与阀壳阀套组装装置的进料端连接；阀壳阀套组装装置用于将阀套组装在阀壳内部；本发明能够实现对阀壳、阀套、磁芯进行高效装配，大大提高了气阀的装配效率，有效降低了气阀装配的成本。

Description

一种气阀自动化装配线体

技术领域

本发明属于气阀装配装置的技术领域，具体涉及一种气阀自动化装配线体。

背景技术

气阀主要包括阀壳、阀套、磁芯等主要部件，同时针对每一个部件，针对阀壳需要预先装配磁管，针对阀套需要预先装配滤网片，同时将阀壳、阀套、磁芯装配后，还需要在阀壳的内部装配密封圈、支耳等内置零件。

传统的气阀装配装置，仅仅是针对单个工序设置相应的装配设备，然后在当前加工设备上完成零件装配后，将零件转运至下一个设备进行装配，并没有形成统一综合的装配系统。导致气阀装配需要频繁转运，同时需要设置繁多的装配设备。进而导致气阀装配效率低下，成本较高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种气阀自动化装配线体，能够实现对阀壳、磁芯、阀套以及配套零件进行高效连续的装配。

本发明通过下述技术方案实现：

一种气阀自动化装配线体，包括磁管阀壳组装装置、磁芯组装装置、阀壳内件组装装置、阀套滤网片组装焊接装置、阀壳阀套组装装置，所述磁管阀壳组装装置用于将磁管组装在阀壳内部，所述磁管阀壳组装装置的出料端通过第一装配运输线与阀壳内件组装装置的进料端连接；所述磁芯组装装置用于组装磁芯，并将磁芯转运至第一装配运输线与阀壳进行装配；所述阀壳内件组装装置用于在阀壳内部组装内置零件，所述阀壳内件组装装置的出料端与阀壳阀套组装装置的进料端连接；所述阀套滤网片组装焊接装置用于在阀套外侧组装焊接滤网片，所述阀套滤网片组装焊接装置的出料端与阀壳阀套组装装置的进料端连接；所述阀壳阀套组装装置用于将阀套组装在阀壳内部。

进一步的，为了更好地实现本发明，所述磁芯组装装置包括旋转载物台，所述旋转载物台上沿周向设置有若干带有定位孔的磁芯载具，还包括沿着旋转载物台的旋转方向设置的叶片上料装置、磁芯上料装置、磁芯叶片压装装置、磁芯吹扫装置、套筒转运装置，所述叶片上料装置用于拾取叶片并将叶片放置于磁芯载具上的定位孔底部；所述磁芯上料装置用于水平上料朝向正确的磁芯并将磁芯调整至竖直状态同轴放置于定位孔中的叶片顶部；所述磁芯叶片压装装置的压装端对应磁芯载具的定位孔设置并向下将磁芯与叶片压合；所述磁芯吹扫装置包括对应磁芯载具的定位孔顶部设置的带有气口的密封部以及对应磁芯载具的定位孔底部设置的吸气部，所述密封部用于将定位孔与磁芯的顶部密封，所述吸气部用于将定位孔的底部密封并吸气吹扫；所述套筒转运装置用于将磁芯转运至磁芯装配运输线与阀壳进行装配。

进一步的，为了更好地实现本发明，所述阀壳内件组装装置包括旋转载物台以及沿旋转方向设置在旋转载物台一侧的阀壳拾取装置以及若干内件装配装置，所述旋转载物台上沿周向均匀设置有若干阀壳载具，所述阀壳载具伴随旋转载物台的转动在阀壳拾取装置以及若干内件装配装置之间循环转动；所述阀壳拾取装置用于从第一装配运输线的出料端拾取阀壳并将阀壳放置在阀壳载具上；所述内件装配装置用于拾取内置零件，并将内置零件装配在阀壳内部。

进一步的，为了更好地实现本发明，所述内件装配装置包括平移装置、主升降装置、辅助升降装置、内胀拾取装置，所述平移装置的平移部上设置有主升降装置，所述主升降装置的升降部上设置有辅助升降装置，所述辅助升降装置的升降部上设置有内胀拾取装置，所述内胀拾取装置的内胀部用于拾取内置零件并将内置零件装配在阀壳内部。

进一步的，为了更好地实现本发明，所述阀套滤网片组装焊接装置包括依次设置有若干工位的焊接平台，所述焊接平台上位于工位的中心位置设置有阀套定位槽以及与阀套定位槽垂直交叉设置的若干滤网片定位槽；所述焊接平台的一侧对应滤网片定位槽设置有滤网片拾取装置，通过滤网片拾取装置将滤网片放置在滤网片定位槽的内部，所述焊接平台的另一侧对应阀套定位槽设置有步进式阀套移栽装置；所述焊接平台上对应每个阀套定位槽与滤网片定位槽设置有将滤网片顶推贴合在阀套外侧的滤网片贴附装配装置，所述阀套定位槽的顶部设置有移动焊接装置。

进一步的，为了更好地实现本发明，所述滤网片贴附装配装置包括底部滤网片顶推装置与侧面滤网片顶推装置，所述底部滤网片顶推装置对应滤网片定位槽的位置设置在阀套定位槽的顶部，且底部滤网片顶推装置的顶推端向上穿过阀套定位槽进行伸缩用于向上顶推滤网片，使滤网片贴附在阀套底部；所述侧面滤网片顶推装置对应滤网片定位槽的位置对称设置在阀套定位槽的两侧，且侧面滤网片顶推装置的顶推端垂直于阀套定位槽伸缩用于将滤网片整体贴附在阀套的外侧面上。

进一步的，为了更好地实现本发明，所述阀壳阀套组装装置包括阀套传输装置、阀壳传输装置、阀套阀壳组装移栽装置、紧固密封装置，所述阀套传输装置将阀套传输至阀套阀壳组装移栽装置的进料端，所述阀壳传输装置将阀壳传输至阀套阀壳组装移栽装置的进料端；所述阀套阀壳组装移栽装置在进料端对阀壳、阀套进行组装，并将组装件移栽至紧固密封装置的进料端。

进一步的，为了更好地实现本发明，所述紧固密封装置包括线性移栽装置，以及沿着线性移栽装置的传输方向设置的收口装置、压铆装置、封圈装置，所述线性移栽装置在阀套阀壳组装移栽装置拾取组装件并将组装件依次移栽至收口装置、压铆装置、封圈装置以对组装件依次进行收口、压铆、封圈安装。

进一步的，为了更好地实现本发明，所述磁管阀壳组装装置包括旋转载物台、拾取机械手、磁管载具、阀壳压装装置、单轴下料装置，所述旋转载物台的周围沿旋转方向依次设置有拾取机械手、阀壳压装装置、单轴下料装置，所述旋转载物台的顶部沿周向设置有若干磁管载具，所述磁管载具伴随旋转载物台的转动依次经过拾取机械手、阀壳压装装置、单轴下料装置；所述拾取机械手首先拾取磁管并将磁管放置在磁管载具上，拾取机械手再拾取阀壳并将阀壳套装在磁管上；所述阀壳压装装置用于竖直压合装配磁管与阀壳；所述单轴下料装置用于拾取阀壳并将阀壳传输至第一装配运输线的进料端。

进一步的，为了更好地实现本发明，所述第一装配运输线包括第一线性运输线和跨装在第一线性运输线顶部的磁芯装配装置，所述第一线性运输线的进料端与磁管阀壳组装装置的出料端连接，所述第一线性运输线的出料端与阀壳内件组装装置的进料端连接；所述磁芯装配装置用于在磁芯组装装置的出料端拾取磁芯，然后将磁芯转运至第一线性运输线的顶部并装配至阀壳内部。

本发明与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

本发明能够实现对阀壳、阀套、磁芯的高效转运以及高效装配，同时在转运过程中完成零件的配件装配以及检测工序，进而大大提高了气阀的装配效率，同时避免设置繁多的独立装配设备，有效降低了气阀的加工成本。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的俯视图；

图3为磁芯组装装置的结构示意图；

图4为磁芯水平上料装置与磁芯旋转装置的结构示意图；

图5为内置气动夹具的结构示意图；

图6为磁芯叶片压装装置的结构示意图；

图7为磁芯吹扫装置的结构示意图；

图8为阀壳内件组装装置的结构示意图；

图9为内件装配装置的结构示意图；

图10为内胀拾取装置的结构示意图；

图11为阀壳拾取装置的结构示意图；

图12为阀套滤网片组装焊接装置的结构示意图；

图13为底部滤网片顶推装置与侧面滤网片顶推装置的结构示意图；

图14为步进式阀套移栽装置的结构示意图；

图15为滤网片拾取装置的结构示意图；

图16为移动焊接装置的结构示意图；

图17为竖直顶推气缸未伸出的状态示意图；

图18为竖直顶推气缸伸出的状态示意图；

图19为线性顶推气缸伸出的状态示意图；

图20为阀壳阀套组装装置的结构示意图；

图21为图20的俯视图；

图22为磁管阀壳组装装置的结构示意图；

图23为第一装配运输线的结构示意图。

其中：001-第一装配运输线；001a-第一线性运输线；001b-磁芯装配装置；1-磁管阀壳组装装置；11-拾取机械手；12-磁管载具；13-阀壳压装装置；14-单轴下料装置；2-磁芯组装装置；21-磁芯载具；22-叶片上料装置；23-磁芯上料装置；24-磁芯叶片压装装置；25-磁芯吹扫装置；26-套筒转运装置；231-磁芯水平上料装置；232-磁芯旋转装置；233-磁芯平移装置；2311-磁芯上料架；2312-磁芯顶出装置；2313-磁芯遮挡装置；2321-步进旋转电机；2322-磁芯旋转套；k1-方向微动开关；k2-气动夹头；k3-进气阀；k4-排气阀；k5-复位弹簧；k6-吸气泵；241-冲压电缸；242-冲压头；243-冲压校正器；251-竖直下压装置；252-密封套筒；253-竖直顶升装置；254-密封吸盘；255-吸气装置；3-阀壳内件组装装置；31-阀壳拾取装置；32-阀壳载具；33-内件装配装置；311-X向平移装置；312- Y向平移装置；313-第一Z向升降装置；314-第二Z向升降装置；315-伸缩夹持装置；331-平移装置；332-主升降装置；333-辅助升降装置；334-内胀拾取装置；3341-气动安装座；3342-内胀夹爪；3343-夹爪牵引装置；4-阀套滤网片组装焊接装置；41-焊接平台；42-滤网片拾取装置；43-步进式阀套移栽装置；44-滤网片贴附装配装置；45-移动焊接装置；01-阀套定位槽；02-滤网片定位槽；421-滤网片平移装置；422-滤网片升降装置；432-滤网片吸附装置；431-步进平移装置；432-接近平移装置；433-阀套升降装置；434-阀套气动夹具；441-底部滤网片顶推装置；442-侧面滤网片顶推装置；451-第一平移装置；452-第二平移装置；453-焊接升降装置；454-焊接装置； 4411-竖直顶推气缸；4412-底部顶推块；4421-线性顶推气缸；4422-侧面顶推块；5-阀壳阀套组装装置；51-阀套传输装置；52-阀壳传输装置；53-阀套阀壳组装移栽装置；54-紧固密封装置；541-线性移栽装置；542-收口装置；543-压铆装置；544-封圈装置；545-密封性检测装置；55-阀壳翻转装置。

具体实施方式

实施例1：

本实施例的一种气阀自动化装配线体，如图1和图2所示，包括磁管阀壳组装装置1、磁芯组装装置2、阀壳内件组装装置3、阀套滤网片组装焊接装置4、阀壳阀套组装装置5，所述磁管阀壳组装装置1用于将磁管组装在阀壳内部，所述磁管阀壳组装装置1的出料端通过第一装配运输线001与阀壳内件组装装置3的进料端连接；所述磁芯组装装置2用于组装磁芯，并将磁芯转运至第一装配运输线001与阀壳进行装配；所述阀壳内件组装装置3用于在阀壳内部组装内置零件，所述阀壳内件组装装置3的出料端与阀壳阀套组装装置5的进料端连接；所述阀套滤网片组装焊接装置4用于在阀套外侧组装焊接滤网片，所述阀套滤网片组装焊接装置4的出料端与阀壳阀套组装装置5的进料端连接；所述阀壳阀套组装装置5用于将阀套组装在阀壳内部。

实施例2：

本实施例在实施例1的基础上做进一步优化，如图3所示，所述磁芯组装装置2包括旋转载物台，所述旋转载物台上沿周向设置有若干带有定位孔的磁芯载具21，还包括沿着旋转载物台的旋转方向设置的叶片上料装置22、磁芯上料装置23、磁芯叶片压装装置24、磁芯吹扫装置25、套筒转运装置26，所述叶片上料装置22用于拾取叶片并将叶片放置于磁芯载具21上的定位孔底部；所述磁芯上料装置23用于水平上料朝向正确的磁芯并将磁芯调整至竖直状态同轴放置于定位孔中的叶片顶部；所述磁芯叶片压装装置24的压装端对应磁芯载具21的定位孔设置并向下将磁芯与叶片压合；所述磁芯吹扫装置25包括对应磁芯载具21的定位孔顶部设置的带有气口的密封部以及对应磁芯载具21的定位孔底部设置的吸气部，所述密封部用于将定位孔与磁芯的顶部密封，所述吸气部用于将定位孔的底部密封并吸气吹扫；套筒转运装置26用于将磁芯转运至磁芯装配运输线001与阀壳进行装配。

旋转载物台上沿周向分别设置有叶片上料工位、磁芯上料工位、磁芯装配工位、渣屑吹扫工位、成品下料工位，分别对应每一个工位在旋转载物台上设置有带有定位孔的磁芯载具21，磁芯载具21上的定位孔对应叶片与磁芯的外径设置，用于对叶片以及磁芯进行定位固定。叶片上料装置22对应叶片上料工位的一侧设施，叶片上料装置22包括叶片震动上料盘、平移装置、升降装置，平移装置的平移端对应叶片震动上料盘的出料端设置，平移装置的平移端上设置升降装置，升降装置的升降段上设置有有用于拾取叶片的拇指气缸，通过拇指气缸夹取叶片并在平移装置和升降装置的水平移动以及竖直移动的配合下，进而将叶片放置在磁芯载具21上的定位孔底部。磁芯上料装置23对应设置在磁芯上料工位的一侧，磁芯上料装置23用于水平拾取磁芯，然后将磁芯调整至竖直状态后，再将竖直状态的磁芯放置在定位孔中，使得磁芯的底部与叶片的顶部接触。磁芯叶片压装装置24对应设置在磁芯装配工位的一侧，磁芯叶片压装装置24的压装端下压时压装磁芯的顶部，进而顶推磁芯使得磁芯的底部与叶片压合完成磁芯与叶片的组装。磁芯吹扫装置25对应渣屑吹扫工位设置，磁芯吹扫装置25中的密封部对应磁芯的顶部设置，密封部下压时将磁芯的顶部包裹密封。磁芯吹扫装置25中的吸气部对应定位孔的底部设置，吸气部上升时将定位孔的底部包裹密封，然后通过吸气部吸气，使得磁芯内部形成负压，此时外部气流通过密封部上的气口沿从上至下的方向吹扫经过磁芯内部，进而将磁芯内部的渣屑吹出。成品下料工位的一侧设置有套筒转运装置26，套筒转运装置26将磁芯载具21上装配完成的磁芯拾取并装配在套筒内部后转运至磁芯装配运输线001与阀壳进行装配。

如图7所示，所述密封部包括竖直下压装置251、密封套筒252，所述竖直下压装置251的下压端对应定位孔的顶部设置，所述下压端上设置有密封套筒252，所述密封套筒252对应磁芯的外部设置，所述密封套筒252上设置有气口。竖直下压装置251带动密封套筒252下压时，使得密封套筒252包裹在磁芯外部，此时磁芯的外壁与密封套筒252的内壁接触，进而实现对磁芯的顶部进行密封。为了进一步提升密封效果，在密封套筒252的底部开口处的内侧壁上设置有弹性密封圈，进而使得密封套筒252的内壁与磁芯的外壁之间贴合更加紧密。进一步的，所述竖直下压装置251为竖直下压气缸。

如图7所示，所述吸气部包括竖直顶升装置253、密封吸盘254、吸气装置255，所述竖直顶升装置253用于带动密封吸盘254与定位孔的底部接触密封，所述密封吸盘254上设置与定位孔连通的吸气孔，所述吸气孔远离定位孔的一端与吸气装置255连接。

竖直顶升装置253带动密封吸盘254上升后，使得密封吸盘254的顶部与定位孔的底部端面紧密贴合，进而对定位孔的底部进行密封，此时密封吸盘254内部的吸气孔的顶端与定位孔的底端连接。然后通过吸气装置255进行吸气作业，使得磁芯内部形成负压，进而通过密封套筒252上的气口将外部空气沿从上至下的方向吸入磁芯内部，进而通过气流从上至下的流动将磁吸内部的渣屑吹出。

进一步的，所述竖直顶升装置253为顶升气缸，所述吸气装置255为吸气泵。

如图4所示，所述磁芯上料装置23包括磁芯水平上料装置231、磁芯旋转装置232、磁芯平移装置233，所述磁芯水平上料装置231用于水平顶出磁芯，所述磁芯旋转装置232对应磁芯水平上料装置231的出料端设置有磁芯旋转装置232，所述磁芯旋转装置232用于拾取水平的磁芯并带动水平的磁芯旋转至竖直状态；所述磁芯平移装置233用于拾取磁芯旋转装置232旋转至竖直状态的磁芯并将磁芯平移放置在磁芯载具21上的定位孔中。

所述磁芯水平上料装置231包括磁芯上料架2311、磁芯顶出装置2312、磁芯遮挡装置2313，所述磁芯上料架2311上排列设置有若干水平放置磁芯的水平磁芯放置槽，所述水平磁芯放置槽的底部设置有水平磁芯顶推通道，所述水平磁芯放置槽靠近水平磁芯顶推通道的一端设置有用于遮挡磁芯并使得磁芯逐个水平进入水平磁芯顶推通道的磁芯遮挡装置2313，所述水平磁芯顶推通道的一端设置有用于将磁芯朝向另一端顶出的磁芯顶出装置2312，所述水平磁芯顶推通道的另一端设置有磁芯旋转装置232。

水平磁芯放置槽内堆叠放置有若干水平的磁芯，磁芯遮挡装置2313设置在水平磁芯放置槽的底部与水平磁芯顶推通道的连接处。磁芯遮挡装置2313包括伸缩气缸与遮挡片，通过伸缩气缸的伸缩带动遮挡片将水平磁芯放置槽的底部遮挡或开启，进而使得水平磁芯能够依次进入水平磁芯顶推通道。

磁芯顶出装置2312包括水平顶推气缸以及顶推头，顶推头滑动设置在水平磁芯顶推通道的内部，通过水平顶推气缸带动顶推头沿着水平磁芯顶推通道水平滑动，进而将水平磁芯顶推通道内部的水平磁芯顶推至另一端进行出料。

进一步的，所述水平磁芯放置槽的顶部设置有防呆限位板，所述防呆限位板上对应磁芯设置有防呆限位倒角，防呆限位倒角对应磁芯一端的倒角设置，进而通过物理限位对磁芯的朝向进行预先定位。

所述磁芯旋转装置232包括步进旋转电机2321、磁芯旋转套2322，所述步进旋转电机2321的旋转端上设置有磁芯旋转套2322，所述磁芯旋转套2322上沿周向均匀设置有对应磁芯水平上料装置231的出料端设置的定向磁芯套筒，所述定向磁芯套筒的内部设置有内置气动夹具，所述内置气动夹具对朝向正确的磁芯进行夹持，对朝向错误的磁芯不夹持。

磁芯旋转套2322在步进旋转电机2321的带动下转动，进而使得其周向上设置的定向磁芯套筒与水平磁芯顶推通道的出料端对齐，然后通过磁芯顶出装置2312将水平的磁芯顶推至定向磁芯套筒内部。水平的磁芯进入定向磁芯套筒的内部后，通过内置气动夹具将磁芯夹持固定。然后通过步进旋转电机2321带动磁芯旋转套转动九十度，使得水平的磁芯转动调整至竖直的状态，然后即可通过磁芯平移装置233将竖直的磁芯拾取移栽至定位孔中。

如图5所示，所述内置气动夹具包括方向微动开关k1、气动夹头k2、进气阀k3、排气阀k4、复位弹簧k5、吸气泵k6，所述定向磁芯套筒的底部设置有方向微动开关k1，所述定向磁芯套筒的侧壁上设置有径向安装槽以及与径向安装槽连接的进气通道与排气通道，所述径向安装槽中沿径向滑动设置有气动夹头k2，所述气动夹头k2与径向安装槽的底部之间设置有复位弹簧k5；所述进气通道的进气端与吸气泵k6连接，进气通道上设置有进气阀k3，所述排气通道上设置有排气阀k4。

方向微动开关k1的一侧上对应磁芯一端的倒角设置有倒角配合凹槽，当水平的磁芯朝向正确的进入定向磁芯套筒内部时，通过倒角对倒角配合凹槽的挤压，进而使得方向微动开关k1导通，此时外部控制器控制进气阀k3开启排气阀k4关闭，且吸气泵k6吸气，进而使得气流进入径向安装槽顶推气动夹头k2沿定向磁芯套筒的径向顶推气动夹头k2，进而使得气动夹头k2将定向磁芯套筒内部的磁芯夹紧固定。磁芯转动至竖直状态后，外部控制器控制排气阀k4开启进气阀k3关闭，且吸气泵k6关闭，此时径向安装槽内部的气体排出，复位弹簧k5带动气动夹头k2回缩复位，进而将磁芯松开以便磁芯平移装置233拾取磁芯。

若水平磁芯以错误的朝向进入定向磁芯套筒，此时磁芯的端部并不能挤压方向微动开关k1上的倒角配合凹槽，此时方向微动开关k1不导通，使得气动夹头k2不会径向伸出将磁芯夹紧，磁芯伴随定向磁芯套筒转动至磁芯旋转套底部时，磁芯即自行掉落至NG区域进行回收。

如图6所示，所述磁芯叶片压装装置24包括冲压电缸241、冲压头242、冲压校正器243，所述冲压电缸241与冲压校正器242同轴设置在定位孔的上下两侧，所述冲压电缸241的冲压端上对应磁芯的顶部设置有冲压头242；所述旋转载物台上还设置有供冲压电缸241的冲压端下压通过的校正孔。

需要进行磁芯与叶片的压合时，冲压电缸241带动冲压头242下压，使得冲压头242向下顶推磁芯的顶部，进而使得磁芯的底部与叶片压合。在冲压电缸241的冲压次数达到预先设定的阈值时，需要对冲压电缸241的冲压方向进行校正，此时旋转载物台转动，使得校正孔移动至冲压电缸241与冲压校正器243之间，然后冲压电缸241的冲压端带动冲压头242下压通过校正孔并与冲压校正器243上的校正口压合，通过校正口对冲压头242进行轴向校正。

本实施例的其他部分与实施例1相同，故不再赘述。

实施例3：

本实施例在上述实施例1或2的基础上做进一步优化，如图8所示，所述阀壳内件组装装置3包括旋转载物台以及沿旋转方向设置在旋转载物台一侧的阀壳拾取装置31以及若干内件装配装置33，所述旋转载物台上沿周向均匀设置有若干阀壳载具32，所述阀壳载具32伴随旋转载物台的转动在阀壳拾取装置31以及若干内件装配装置33之间循环转动；所述阀壳拾取装置31用于从第一装配运输线001的出料端拾取阀壳并将阀壳放置在阀壳载具32上；所述内件装配装置33用于拾取内置零件，并将内置零件装配在阀壳内部。

进一步的，如图9所示，所述内件装配装置33包括平移装置331、主升降装置332、辅助升降装置333、内胀拾取装置334，所述平移装置331的平移部上设置有主升降装置332，所述主升降装置332的升降部上设置有辅助升降装置333，所述辅助升降装置333的升降部上设置有内胀拾取装置334，所述内胀拾取装置334的内胀部用于拾取内置零件并将内置零件装配在阀壳内部。

旋转载物台上对应若干内件装配装置33设置有加工工位，加工工位上安装有阀壳载具32，通过阀壳载具32对阀壳进行定位固定。

平移装置331在阀壳上料区与装配平台的顶部之间线性移动，主升降装置332进行快速大行程的竖直升降，实现快速拾取阀壳。辅助升降装置333进行精确小行程的数值升降，避免装配内件时损伤阀壳。内胀拾取装置334则通过内胀的方式对环状或中空的内件进行拾取，避免传统的外部夹持的方式造成与阀壳内壁的干涉。

对应阀壳内件装配需要的折耳组装、密封圈组装、封盖组装三个工序，则在旋转载物台的周围还沿周向设置有三个内件装配装置33，三个内件装配装置33分别拾取折耳、密封圈、封盖，配合旋转载物台的旋转带动阀壳在三个工序对应的工位之间移动，进而实现对阀壳进行连续高效的折耳、密封圈、封盖精确装配。

如图10所示，所述内胀拾取装置334包括气动安装座3341、内胀夹爪3342、夹爪牵引装置3343，所述气动安装座3341的底部沿周向均匀设置有若干沿圆周直径方向滑动的内胀夹爪3342，所述气动安装座3341的内部沿轴向设置有带有气口的内腔，所述内腔中沿轴向滑动设置有夹爪牵引装置3343，所述夹爪牵引装置3343的底部延伸至内腔的外侧并与若干内胀夹爪3342同步接触，且夹爪牵引装置3343向下伸出时带动若干内胀夹爪3342沿直径方向远离圆心扩张，夹爪牵引装置3343向上回缩时带动若干内胀夹爪3342沿直径方向靠近圆心合拢。

气动安装座3341的底部沿周向均匀设置有若干滑槽，滑槽沿着经过圆心的直径方向设置，内胀夹爪3342的顶端与滑槽滑动连接。气动安装座3341上设置有与内腔连接的第一气口与第二气口，第一气口进气而第二气口排气时，通过向下的气压带动夹爪牵引装置3343向下伸出，进而带动若干内胀夹爪3342沿直径方向远离圆心扩张，实现对内件的内胀拾取。第一气口排气而第二气口进气时，通过向上的气压带动夹爪牵引装置3343向上回缩，进而带动若干内胀夹爪3342沿直径方向靠近圆心合拢，将内件松开。

所述夹爪牵引装置3343包括气动活塞、牵引杆、牵引头，所述气动活塞滑动设置在气动安装座的内腔中，所述气动活塞的底部设置有延伸至内腔外侧的牵引杆，所述牵引杆的底部设置有牵引头，所述牵引头的底端从上至下依次设置有扩张盘与合拢盘，所述扩张盘的底部边缘设置有向下倾斜凸出的扩张挤压楔块，所述合拢盘的顶部边缘设置有向上倾斜凸出的合拢挤压楔块；所述内胀夹爪上从上至下依次设置有与扩张挤压楔块配合的扩张受压斜面以及与合拢挤压楔块配合的合拢受压斜面。

第一气口进气而第二气口排气时，气压向下推动气动活塞，进而通过牵引杆带动牵引头向下伸出，此时牵引头外侧的扩张盘上的扩张挤压楔块向下挤压内胀夹爪3342上的扩张受压斜面，而合拢盘上的合拢挤压楔块则与合拢受压斜面脱离，进而使得内胀夹爪3342受到向外的推力而沿着滑槽滑动扩张。第一气口排气而第二气口进气时，气压向上推动气动活塞，进而通过牵引杆带动牵引头向上回缩，此时牵引头外侧的扩张盘上的扩张挤压楔块与内胀夹爪3342上的扩张受压斜面脱离，而合拢盘上的合拢挤压楔块则向上挤压合拢受压斜面，进而使得内胀夹爪3342受到向内的推力而沿着滑槽滑动合拢。

还包括设置在气动安装座3341底部的限位盘，所述限位盘上沿着内胀夹爪3342的滑动方向设置有扩张限位槽，所述内胀夹爪3342的底部向下穿过扩张限位槽，所述限位盘的底部对应相邻的内胀夹爪3342之间的位置沿周向设置有合拢限位块。

当内胀夹爪3342沿着滑槽扩张滑动时，直到内胀夹爪3342的一侧与扩张限位槽的端部接触，通过扩张限位槽对内胀夹爪3342的扩张滑动行程进行限位，避免内胀夹爪3342扩张过位而损坏内件与阀壳。同理，当内胀夹爪3342沿着滑槽合拢滑动时，直到相邻的内胀夹爪3342分别与合拢限位块的两侧接触，通过合拢限位块对内胀夹爪3342的合拢滑动行程进行限位，避免内胀夹爪3342合拢过位而导致内胀夹爪3342相互挤压损坏。

进一步的，所述合拢限位块的底部外侧设置有导向锥面，导向锥面对应阀壳顶部内孔倒角设置，通过导向锥面与倒角的配合，实现一定的导向作用。

如图11所示，所述阀壳拾取装置31包括X向平移装置311、Y向平移装置312、第一Z向升降装置313、第二Z向升降装置314，所述X向平移装置311的平移部上分别设置有Y向平移装置312和第一Z向升降装置313，所述Y向平移装置312的平移部上设置有第二Z向升降装置314；所述第一Z向升降装置313与第二Z向升降装置314的升降部上均设置有伸缩夹持装置315。

通过X向平移装置311的平移部上设置有X向平移架，X向平移架上沿Y向设置有Y向平移装置312，同时在X向平移架的端部的一侧设置有第一Z向升降装置313。通过X向平移装置311的平移部带动Y向平移装置312与第一Z向升降装置313进行X向的平移，第一Z向升降装置313对应旋转载物台的下料工位设置，通过第一Z向升降装置313带动伸缩夹持装置315直接拾取下料工位上装配完毕的阀壳。

在Y向平移装置312的平移部上设置有第二Z向升降装置314，通过X向平移装置311与Y向平移装置312的平移配合，进而带动第二Z向升降装置314可以沿着X向与Y向平移。第二Z向升降装置314对应阀壳上料工位设置，通过第二Z向升降装置314自身的升降带动伸缩夹持装置315直接拾取阀壳上料工位上的中空阀壳。

进一步的，所述伸缩夹持装置315包括伸缩气缸、气动夹钳、拇指气缸、滑动连接的滑块与滑轨，所述伸缩气缸的一侧设置有滑块，所述滑轨设置在第一Z向升降装置313与第二Z向升降装置314的升降部上，所述伸缩气缸的伸缩端设置有拇指气缸，所述拇指气缸的底部设置有可开合的气动夹钳。

进一步的，所述旋转载物台的一侧对应下料工位还设置有视觉检测装置，视觉检测装置包括视觉检测相机，通过视觉检测相机拍摄阀壳内部的图像，通过拍摄的图像判断内件是否安装到位。

本实施例的其他部分与上述实施例1或2相同，故不再赘述。

实施例4：

本实施例在上述实施例1-3任一项的基础上做进一步优化，如图12所示，所述阀套滤网片组装焊接装置4包括依次设置有若干工位的焊接平台41，所述焊接平台41上位于工位的中心位置设置有阀套定位槽01以及与阀套定位槽01垂直交叉设置的若干滤网片定位槽02；所述焊接平台41的一侧对应滤网片定位槽02设置有滤网片拾取装置42，通过滤网片拾取装置42将滤网片放置在滤网片定位槽02的内部，所述焊接平台41的另一侧对应阀套定位槽01设置有步进式阀套移栽装置43；所述焊接平台41上对应每个阀套定位槽01与滤网片定位槽02设置有将滤网片顶推贴合在阀套外侧的滤网片贴附装配装置44，所述阀套定位槽01的顶部设置有移动焊接装置45。

焊接平台41的一端为上料端，另一端为下料端，在上料端与下料端之间对应加工工序设置有若干个工位。工位的中心位置平行于阀套的轴向设置有对应阀套的外轮廓设置的阀套定位槽01，通过直接将阀套放置在阀套定位槽01中，实现对阀套的定位。同时，由于需要在阀套的外侧沿周向卷绕滤网片，因此还垂直于阀套定位槽01设置有滤网片定位槽02，使得滤网片定位槽02与阀套定位槽01呈相互垂直且交叉贯穿的状态，滤网片定位槽02的数量及位置对应需要卷绕的滤网片的数量及位置设置，且滤网片定位槽02的内部轮廓与滤网片的外轮廓匹配。

需要在阀套的外侧套装滤网片时，首先卷绕位于阀套外侧中部的中位滤网片，然后卷绕位于阀套外侧中部两侧的侧边滤网片。垂直于阀套定位槽01设置有三个滤网片定位槽02，包括对应中位滤网片的中位滤网片定位槽，以及设置在中位滤网片定位槽两侧的侧边滤网片定位槽。首先通过滤网片拾取装置42将中位滤网片吸取并放置在中位滤网片定位槽的内部，然后通过步进式阀套移栽装置43拾取阀套并将阀套放置在阀套定位槽01的内部，使得阀套压在中位滤网片的顶部。然后通过滤网片贴附装配装置44朝向阀套顶推中位滤网片，进而通过外力将中位滤网片压贴在阀套的外侧，然后通过移动焊接装置45对压贴的中位滤网片的合缝处进行焊接。

中位滤网片卷绕焊接完成后，通过滤网片拾取装置42在下一个工位的两个侧边滤网片定位槽中放置侧边滤网片，然后通过步进式阀套移栽装置43将阀套移动至下一个工位并放置在阀套定位槽01的内部，使得阀套压在侧边滤网片的顶部。然后通过滤网片贴附装配装置44朝向阀套顶推侧边滤网片，进而通过外力将侧边滤网片压贴在阀套的外侧，然后通过移动焊接装置45对压贴的侧边滤网片的合缝处进行焊接，即完成阀套外侧滤网片的装配。然后通过步进式阀套移栽装置43将加工完成的阀套拾取并移动至焊接平台41的下料端进行下料即可。

进一步的，如图13所示，所述滤网片贴附装配装置44包括底部滤网片顶推装置441与侧面滤网片顶推装置442，所述底部滤网片顶推装置441对应滤网片定位槽02的位置设置在阀套定位槽01的顶部，且底部滤网片顶推装置441的顶推端向上穿过阀套定位槽01进行伸缩用于向上顶推滤网片，使滤网片贴附在阀套底部；所述侧面滤网片顶推装置442对应滤网片定位槽02的位置对称设置在阀套定位槽01的两侧，且侧面滤网片顶推装置442的顶推端垂直于阀套定位槽01伸缩用于将滤网片整体贴附在阀套的外侧面上。

阀套刚放置在滤网片的顶部时，此时滤网片处于平整状态。然后通过底部滤网片顶推装置441向上顶推滤网片，使得滤网片的两侧向上弯曲变形并将阀套的底部包裹贴合，此时滤网片的两侧在向上的外力作用下整体呈现U形。

通过两侧的侧面滤网片顶推装置442相向顶推呈U形的滤网片的两侧，进而使得U形的滤网片沿阀套的周向包裹贴合在阀套外侧，进而实现滤网片的卷绕，然后即可通过移动焊接装置45对滤网片的合缝进行焊接。

进一步的，如图13、图17、图18、图19所示，所述底部滤网片顶推装置441包括竖直顶推气缸4411、底部顶推块4412，所述竖直顶推气缸4411设置在阀套定位槽01的底部，所述竖直顶推气缸4411的推杆端部设置有底部顶推块4412，所述底部顶推块4412的顶部中央对应阀套的外部轮廓设置有限位槽，所述限位槽的两侧壁上对应滤网片定位槽02的位置设置有底部顶推凸起。

底部顶推块4412的顶部中央设置的限位槽用于避让出阀套的安装空间，同时通过限位槽的限位，避免在卷绕滤网片的过程中阀套左右大幅度晃动，一定程度上保障阀套的稳定性。同时，在底部顶推凸起的顶推面上设置有柔性垫，进而避免与滤网片刚性接触，避免损伤滤网片。底部顶推块4412在竖直顶推气缸4411的带动下向上移动，进而通过设置在限位槽两侧的底部顶推凸起向上穿过滤网片定位槽02，进而向上顶推滤网片的两端，进而将滤网片从平整状态顶推至U型状态，使得滤网片将阀套的底部包裹贴合。

进一步的，如图13所示，所述侧面滤网片顶推装置442包括线性顶推气缸4421、侧面顶推块4422，所述线性顶推气缸4421沿垂直于阀套轴线的方向设置在阀套定位槽01的两侧，所述线性顶推气缸4421的推杆端部设置有侧面顶推块4422，侧面顶推块的一侧上对应滤网片定位槽02的位置设置有侧面顶推凸起。

通过位于阀套定位槽01两侧的线性顶推气缸4421相向伸出，进而带动两侧的侧面顶推块4422相互靠近移动，进而通过两侧的侧面顶推块4422分别顶推呈U形的滤网片的两侧，进而使得滤网片沿圆周包裹贴合在阀套的外侧。

进一步的，如图14所示，所述步进式阀套移栽装置43包括步进平移装置431、接近平移装置432、阀套升降装置433、阀套气动夹具434，所述步进平移装置431平行于阀套的轴向移动，所述步进平移装置431的平移部上设置有垂直于阀套的轴向移动的接近平移装置432，所述接近平移装置432的平移部上设置有沿竖直方向移动的阀套升降装置433，阀套升降装置433的升降部上对应阀套定位槽设置有阀套气动夹具434。

通过步进平移装置431的步进式平移实现在不同工位之间的步进移动，通过接近平移装置432的移动与阀套升降装置433的升降配合实现带动阀套气动夹具434接近阀套定位槽01。步进平移装置431为螺杆平移组件，螺杆平移组件的平移部上设置有转接座。接近平移装置432包括线性设置在转接座上的若干滑轨、滑动设置在滑轨上的滑块、与滑块连接并带动滑块滑动的线性顶推气缸，滑块的另一侧上设置有升降装置。阀套升降装置433包括升降气缸以及与升降气缸的推杆连接的转接座，转接座上设置有阀套气动夹具。

进一步的，如图15所示，所述滤网片拾取装置42包括滤网片平移装置421、滤网片升降装置422、滤网片吸附装置423，所述滤网片平移装置421垂直于阀套的轴向对应阀套定位槽01线性移动，所述滤网片平移装置421的平移部上设置有滤网片升降装置422，滤网片升降装置422的升降部上设置有滤网片吸附装置。通过滤网片平移装置421的平移与滤网片升降装置422的升降配合，进而带动滤网片吸附装置423接近滤网片并将滤网片吸附后移动至滤网片定位槽02中进行放置。滤网片平移装置421包括螺杆线性平移装置，螺杆线性平移装置的平移部上设置有滤网片升降装置，滤网片升降装置422包括升降气缸以及与升降气缸的推杆端部连接的转接座，转接座上设置有滤网片吸附装置，滤网片吸附装置423为若干设置在转接座上的气动吸盘。

进一步的，所述焊接平台41的上料端设置有用于拾取阀套并将阀套放置在阀套定位槽01内部的阀套拾取装置。

进一步的，所述阀套拾取装置包括三轴移动装置，所述三轴移动装置的移动部上设置有旋转装置，所述旋转装置的旋转端上设置有阀套夹具。

三轴移动装置包括平行于阀套定位槽01的方向移动的X向平移装置、垂直于阀套定位槽01的方向移动的Y向平移装置、沿竖直方向移动的Z向升降装置。通过三轴移动装置沿三个方向的移动配合，进而带动阀套夹具拾取上料区中的阀套，同时通过选装装置带动阀套夹具转动，进而改变阀套的朝向。

进一步的，如图16所示，所述移动焊接装置45包括第一平移装置451、第二平移装置452、焊接升降装置453、焊接装置454，所述第一平移装置451平行于滤网片定位槽02的方向移动，所述第一平移装置451的平移部上设置有第二平移装置452，所述第二平移装置452平行于阀套定位槽01的方向移动，所述第二平移装置452的平移部上设置有焊接升降装置453，所述焊接升降装置453的升降部上设置有焊接装置454。

第一平移装置451垂直于阀套定位槽01的方向线性移动，第二平移装置452平行于阀套定位槽01的方向线性移动，焊接升降装置453沿竖直方向升降，进而带动焊接装置453靠近阀套的顶部，进而通过焊接装置454对阀套外侧的滤网片的合缝进行焊接。

本实施例的其他部分与上述实施例1-3任一项相同，故不再赘述。

实施例5：

本实施例在上述实施例1-4任一项的基础上做进一步优化，如图20所示，所述阀壳阀套组装装置5包括阀套传输装置51、阀壳传输装置52、阀套阀壳组装移栽装置53、紧固密封装置54，所述阀套传输装置51将阀套传输至阀套阀壳组装移栽装置53的进料端，所述阀壳传输装置52将阀壳传输至阀套阀壳组装移栽装置53的进料端；所述阀套阀壳组装移栽装置53在进料端对阀壳、阀套进行组装，并将组装件移栽至紧固密封装置54的进料端。

进一步的，如图21所示，所述紧固密封装置54包括线性移栽装置541，以及沿着线性移栽装置541的传输方向设置的收口装置542、压铆装置543、封圈装置544，所述线性移栽装置541在阀套阀壳组装移栽装置53拾取组装件并将组装件依次移栽至收口装置542、压铆装置543、封圈装置544以对组装件依次进行收口、压铆、封圈安装。

阀套传输装置51为皮带传输线，传输皮带上线性设置有若干用于定位阀套的阀套载具，通过皮带传输线带动若干阀套移动至阀套阀壳组装移栽装置53的上料端。阀壳传输装置52为皮带传输线，传输皮带上线性设置有若干用于定位阀壳的阀壳载具，通过皮带传输线带动若干阀壳移动至阀套阀壳组装移栽装置53的上料端。

阀套阀壳组装移栽装置53的进料端设置有组装座，组装座上设置有若干组装工位，组装工位上设置有阀套定位座。通过阀套阀壳组装移栽装置53首先拾取阀套传输装置51传输来的阀套，并将阀套移栽至阀套定位座上进行定位。然后阀套阀壳组装移栽装置53拾取阀壳传输装置52传输来的阀壳，并将阀壳移栽安装至阀套的外侧，即完成阀壳与阀套的组装。然后通过阀套阀壳组装移栽装置53将组装件拾取移动至紧固密封装置54中的线性移栽装置541的进料端，通过线性移栽装置541拾取组装件后，带动组装件依次移动至收口装置542、压铆装置543、封圈装置544。

在收口装置542、压铆装置543、封圈装置544对应的工位上均设置有用于定位组装件的载具，通过线性移栽装置541将组装件放置在载具上，然后即可通过收口装置542、压铆装置543、封圈装置544依次对组装件进行收口、压铆、安装封圈的作业。紧固密封完成后的组装件通过线性移栽装置41移动至出料端的成品箱内部进行存放。

进一步的，阀套传输装置51与阀壳传输装置52的传输方向相互垂直设置，阀套阀壳组装移栽装置53包括平行于阀壳传输装置52的第一平移装置、平行于阀套传输装置51的第二平移装置，第一平移装置的平移部的两侧分别设置有第一升降装置与第二平移装置，第二平移装置的平移部上设置有第二升降装置，所述第一升降装置的升降部上设置有第一气动夹钳，第二升降装置的升降部上设置有第二气动夹钳。

通过第二平移装置带动第二升降装置平行于阀套传输装置51的传输方向在阀套传输装置51的出料端与组装座之间线性移动，通过第二升降装置带动第二气动夹钳升降，进而使得第二气动夹钳能够将阀套传输装置1的出料端的阀套拾取并安装在组装座上。通过第一平移装置带动第一升降装置平行于阀壳传输装置52的传输方向在阀壳传输装置52的出料端与组装座之间线性移动，通过第一升降装置带动第一气动夹钳升降，使得第一气动夹钳能够将阀壳传输装置52的出料端的阀壳拾取并传输至组装座，并将阀壳套装在阀套的外侧。

进一步的，如图20所示，阀壳传输装置52的出料端设置有将阀壳翻转并传递至阀套阀壳组装移栽装置53的阀壳翻转装置55。

阀壳安装至阀套上时有朝向需求，在进行阀壳与阀套之间的组装之前，通过阀壳翻转装置55预先拾取阀壳，并带动阀壳旋转180°，进而改变阀壳的朝向。

进一步的，阀壳翻转装置55包括平行于阀壳传输装置52的传输方向设置的螺杆线性平移装置，螺杆线性平移装置的平移部上设置有竖直升降装置，竖直升降装置的升降部上设置有旋转气缸，旋转气缸的旋转部上设置有用于夹持阀壳的夹爪。

所述收口装置542包括收口冲压机、收口夹具、收口校正装置，所述收口冲压机与收口校正装置同轴设置，所述收口冲压机的冲压端上设置有收口夹具，所述线性移栽装置541将组装件放置在收口校正装置上定位后，通过收口夹具对组装件进行收口。

冲压机的冲压端与收口校正装置之间设置有用于定位组装件的收口定位座，收口定位座上设置有用于对组装件进行定位的定位孔。冲压机的冲压端同轴设置在定位孔的顶部，收口校正装置同轴设置在定位孔的底部。通过线性移栽装置541将组装件拾取并安装在定位孔中，然后通过冲压机带动收口夹具下压，使得收口夹具上的收口凸缘与组装件上的收口边接触并挤压收口边，进而实现对组装件进行收口。同时，在收口过程中通过设置在定位孔底部的收口校正装置对组装件的底部进行定位校准，进而保证收口质量。

进一步的，所述收口校正装置包括收口定位座、收口升降气缸、收口定位探针，所述收口定位座对应收口冲压机同轴设置，所述收口定位座上设置有校正孔，所述校正孔中轴向滑动设置有收口定位探针，收口定位探针的底部与收口升降气缸连接。

收口定位座上的校正孔与组装件底部的外侧面配合，进而实现对组装件的校正定位，使得组装件与冲压机保持严格同轴状态。在冲压收口的过程中，通过收口升降气缸带动收口定位探针向上伸出，使得收口定位探针的顶端与组装件的底部定位端面接触，此时与收口定位探针连接的控制器发送信号至冲压机，使得冲压机不再向下继续移动冲压，避免损伤组装件。

进一步的，所述压铆装置543包括压铆定位座、压铆顶推装置，所述线性移栽装置541将组装件放置在压铆定位座上进行固定定位，所述压铆顶推装置沿周向设置在压铆定位座的外侧，所述压铆顶推装置的顶推端上设置有压铆顶头。压铆定位座上设置有对组装件进行安装定位的定位孔，通过线性移栽装置541将组装件拾取并安装在定位孔中对组装件进行轴向定位。组装件定位后，压铆顶推装置的顶推端刚好与组装件周向的压铆边对应。此时通过压铆顶推装置带动压铆顶头朝向组装件伸出，进而通过压铆顶头挤压组装件的压铆边，进而实现对组装件的压铆。

进一步的，所述定位孔的底部设置有吸盘，吸盘的底部设置有吸气装置，通过吸气装置吸气，进而在组装件的内部形成从上至下流动的气流，进而将组装件中的渣屑吹出。

进一步的，所述封圈装置544包括封圈定位座、封圈内胀夹具、封圈外部定位夹具，所述线性移栽装置541将组装件放置在封圈定位座上进行固定定位，所述封圈内胀夹具与封圈外部定位夹具同轴设置在封圈定位座的顶部，所述封圈内胀夹具对封圈的内侧面进行内胀夹持，封圈外部定位夹具对应组装件上的封圈安装位置对封圈的外侧面进行夹持，且封圈外部定位夹具的夹持面上对应组装件上的封圈安装位置设置有对封圈进行定位的定位部。封圈内胀夹具包括平移装置、升降装置、以及若干沿周向均布且能够同步扩张或收缩的内胀夹头，平移装置的平移部上设置有升降装置，升降装置的升降部上沿周向均布设置有若干能够同步扩张或收缩的内胀夹头。通过平移装置与平移与升降装置的升降配合，使得内胀夹头可以将封圈拾取后移动至组装件的顶部。若干内胀夹头之间空出的区域用于容纳组装件，避免升降装置带动夹头下降时与组装件干涉。当若干内胀夹头同步扩张时，即将封圈的内环面胀紧以实现对封圈的内胀夹持。然后升降装置带动夹头下降，使得封圈处于套装在组装件外部的位置。然后通过封圈外部定位夹具将封圈的外部夹持定位，使得封圈不能伴随接头竖直升降。然后升降装置带动内胀夹头上升，以使内胀夹头与封圈的内环面脱离，由于封圈外部定位夹具对封圈的外侧进行定位，进而使得封圈与组装件之间的相对位置不变。当内胀夹具完全脱离封圈的内环面后，封圈在自身弹力的作用下收缩，进而套装在组装件的外侧，即完成封圈的安装。

进一步的，所述定位部包括设置在封圈外部定位夹具的夹持面上的定位槽，通过定位槽将封圈的外环面夹持，进而对封圈进行轴向定位，使得封圈与组装件之间的相对位置不会发生改变。

进一步的，如图21所示，所述线性移栽装置541的出料端还设置有密封性检测装置545，所述密封性检测装置545包括检测定位座、底部密封装置、顶部密封装置，所述检测定位座上设置有对组装件进行定位的定位孔，所述定位孔的顶部同轴设置有对组装件的顶部进行密封的顶部密封装置，所述顶部密封装置的顶部设置有进气口；所述定位孔的底部同轴设置有对组装件的底部进行密封的底部密封装置。顶部密封装置包括顶部密封管，顶部密封管上设置有与外部气管连接的进气口，将顶部密封管直接套装在组装件的顶部，对组装件的顶部进行密封。底部密封装置包括设置在定位孔底部的密封吸盘，通过密封吸盘对组装件的底部进行密封。然后进气口进气，进而检测组装件是否存在泄露情况。

本实施例的其他部分与上述实施例1-4任一项相同，故不再赘述。

实施例6：

本实施例在上述实施例1-5任一项的基础上做进一步优化，如图22所示，所述磁管阀壳组装装置1包括旋转载物台、拾取机械手11、磁管载具12、阀壳压装装置13、单轴下料装置14，所述旋转载物台的周围沿旋转方向依次设置有拾取机械手11、阀壳压装装置13、单轴下料装置14，所述旋转载物台的顶部沿周向设置有若干磁管载具12，所述磁管载具12伴随旋转载物台的转动依次经过拾取机械手11、阀壳压装装置13、单轴下料装置14；所述拾取机械手11首先拾取磁管并将磁管放置在磁管载具12上，拾取机械手11再拾取阀壳并将阀壳套装在磁管上；所述阀壳压装装置13用于竖直压合装配磁管与阀壳；所述单轴下料装置14用于拾取阀壳并将阀壳传输至第一装配运输线001的进料端。

旋转载物台的一侧设置由用于放置磁管的磁管料盘以及用于放置阀壳的阀壳料盘，拾取机械手11首先从磁管料盘中拾取磁管，并将磁管放置在磁管载具12上进行定位。然后拾取机械手11再从阀壳料盘中拾取阀壳，并将阀壳套装在磁管外侧。然后通过旋转载物台的转动，带动磁管与阀壳转动至阀壳压装装置13，通过阀壳压装装置13下压实现阀壳与磁管的装配。然后旋转载物台带动装配完成的磁管与阀壳转动至下料工位，单轴下料装置14在下料工位拾取装配成品并转运至第一装配运输线001的进料端。

进一步的，所述单轴下料装置14包括单轴线性平移装置以及设置在单轴线性平移装置的平移部上的气动夹爪，通过单轴线性平移装置带动气动夹爪在下料工位与第一装配运输线001的进料端之间移动，通过气动夹爪拾取磁管与阀壳的装配件。

进一步的，如图23所示，所述第一装配运输线001包括第一线性运输线001a和跨装在第一线性运输线001a顶部的磁芯装配装置001b，所述第一线性运输线001a的进料端与磁管阀壳组装装置1的出料端连接，所述第一线性运输线001a的出料端与阀壳内件组装装置3的进料端连接；所述磁芯装配装置001b用于在磁芯组装装置2的出料端拾取磁芯，然后将磁芯转运至第一线性运输线001a的顶部并装配至阀壳内部。

进一步的，第一装配运输线001包括运输皮带以及线性设置在传输皮带上的若干装配载具；磁芯装配装置001b包括磁芯装配平移装置以及设置在磁芯装配平移装置的平移部上的装配夹爪。单轴下料装置14将装配完成的磁管与阀壳夹取放置在传输皮带上的装配载具中进行定位，当装配载具经过磁芯装配装置001b时，通过装配夹爪从磁芯组装装置2的出料端拾取磁芯，然后平移将磁芯装配在磁管内部。

本实施例的其他部分与上述实施例1-5任一项相同，故不再赘述。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明做任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种气阀自动化装配线体，其特征在于，包括磁管阀壳组装装置（1）、磁芯组装装置（2）、阀壳内件组装装置（3）、阀套滤网片组装焊接装置（4）、阀壳阀套组装装置（5），所述磁管阀壳组装装置（1）用于将磁管组装在阀壳内部，所述磁管阀壳组装装置（1）的出料端通过第一装配运输线（001）与阀壳内件组装装置（3）的进料端连接；所述磁芯组装装置（2）用于组装磁芯，并将磁芯转运至第一装配运输线（001）与阀壳进行装配；所述阀壳内件组装装置（3）用于在阀壳内部组装内置零件，所述阀壳内件组装装置（3）的出料端与阀壳阀套组装装置（5）的进料端连接；所述阀套滤网片组装焊接装置（4）用于在阀套外侧组装焊接滤网片，所述阀套滤网片组装焊接装置（4）的出料端与阀壳阀套组装装置（5）的进料端连接；所述阀壳阀套组装装置（5）用于将阀套组装在阀壳内部。

2.根据权利要求1所述的一种气阀自动化装配线体，其特征在于，所述磁芯组装装置（2）包括旋转载物台，所述旋转载物台上沿周向设置有若干带有定位孔的磁芯载具（21），还包括沿着旋转载物台的旋转方向设置的叶片上料装置（22）、磁芯上料装置（23）、磁芯叶片压装装置（24）、磁芯吹扫装置（25）、套筒转运装置（26），所述叶片上料装置（22）用于拾取叶片并将叶片放置于磁芯载具（21）上的定位孔底部；所述磁芯上料装置（23）用于水平上料朝向正确的磁芯并将磁芯调整至竖直状态同轴放置于定位孔中的叶片顶部；所述磁芯叶片压装装置（24）的压装端对应磁芯载具（21）的定位孔设置并向下将磁芯与叶片压合；所述磁芯吹扫装置（25）包括对应磁芯载具（21）的定位孔顶部设置的带有气口的密封部以及对应磁芯载具（21）的定位孔底部设置的吸气部，所述密封部用于将定位孔与磁芯的顶部密封，所述吸气部用于将定位孔的底部密封并吸气吹扫；所述套筒转运装置（26）用于将磁芯转运至磁芯装配运输线（001）与阀壳进行装配。

3.根据权利要求1所述的一种气阀自动化装配线体，其特征在于，所述阀壳内件组装装置（3）包括旋转载物台以及沿旋转方向设置在旋转载物台一侧的阀壳拾取装置（31）以及若干内件装配装置（33），所述旋转载物台上沿周向均匀设置有若干阀壳载具（32），所述阀壳载具（32）伴随旋转载物台的转动在阀壳拾取装置（31）以及若干内件装配装置（33）之间循环转动；所述阀壳拾取装置（31）用于从第一装配运输线（001）的出料端拾取阀壳并将阀壳放置在阀壳载具（32）上；所述内件装配装置（33）用于拾取内置零件，并将内置零件装配在阀壳内部。

4.根据权利要求3所述的一种气阀自动化装配线体，其特征在于，所述内件装配装置（33）包括平移装置（331）、主升降装置（332）、辅助升降装置（333）、内胀拾取装置（334），所述平移装置（331）的平移部上设置有主升降装置（332），所述主升降装置（332）的升降部上设置有辅助升降装置（333），所述辅助升降装置（333）的升降部上设置有内胀拾取装置（334），所述内胀拾取装置（334）的内胀部用于拾取内置零件并将内置零件装配在阀壳内部。

5.根据权利要求1所述的一种气阀自动化装配线体，其特征在于，所述阀套滤网片组装焊接装置（4）包括依次设置有若干工位的焊接平台（41），所述焊接平台（41）上位于工位的中心位置设置有阀套定位槽（01）以及与阀套定位槽（01）垂直交叉设置的若干滤网片定位槽（02）；所述焊接平台（41）的一侧对应滤网片定位槽（02）设置有滤网片拾取装置（42），通过滤网片拾取装置（42）将滤网片放置在滤网片定位槽（02）的内部，所述焊接平台（41）的另一侧对应阀套定位槽（01）设置有步进式阀套移栽装置（43）；所述焊接平台（41）上对应每个阀套定位槽（01）与滤网片定位槽（02）设置有将滤网片顶推贴合在阀套外侧的滤网片贴附装配装置（44），所述阀套定位槽（01）的顶部设置有移动焊接装置（45）。

6.根据权利要求5所述的一种气阀自动化装配线体，其特征在于，所述滤网片贴附装配装置（44）包括底部滤网片顶推装置（441）与侧面滤网片顶推装置（442），所述底部滤网片顶推装置（441）对应滤网片定位槽（02）的位置设置在阀套定位槽（01）的顶部，且底部滤网片顶推装置（441）的顶推端向上穿过阀套定位槽（01）进行伸缩用于向上顶推滤网片，使滤网片贴附在阀套底部；所述侧面滤网片顶推装置（442）对应滤网片定位槽（02）的位置对称设置在阀套定位槽（01）的两侧，且侧面滤网片顶推装置（442）的顶推端垂直于阀套定位槽（01）伸缩用于将滤网片整体贴附在阀套的外侧面上。

7.根据权利要求1所述的一种气阀自动化装配线体，其特征在于，所述阀壳阀套组装装置（5）包括阀套传输装置（51）、阀壳传输装置（52）、阀套阀壳组装移栽装置（53）、紧固密封装置（54），所述阀套传输装置（51）将阀套传输至阀套阀壳组装移栽装置（53）的进料端，所述阀壳传输装置（52）将阀壳传输至阀套阀壳组装移栽装置（53）的进料端；所述阀套阀壳组装移栽装置（53）在进料端对阀壳、阀套进行组装，并将组装件移栽至紧固密封装置（54）的进料端。

8.根据权利要求7所述的一种气阀自动化装配线体，其特征在于，所述紧固密封装置（54）包括线性移栽装置（5231），以及沿着线性移栽装置（5231）的传输方向设置的收口装置（5232）、压铆装置（543）、封圈装置（544），所述线性移栽装置（5231）在阀套阀壳组装移栽装置（53）拾取组装件并将组装件依次移栽至收口装置（5232）、压铆装置（543）、封圈装置（544）以对组装件依次进行收口、压铆、封圈安装。

9.根据权利要求1所述的一种气阀自动化装配线体，其特征在于，所述磁管阀壳组装装置（1）包括旋转载物台、拾取机械手（11）、磁管载具（12）、阀壳压装装置（13）、单轴下料装置（14），所述旋转载物台的周围沿旋转方向依次设置有拾取机械手（11）、阀壳压装装置（13）、单轴下料装置（14），所述旋转载物台的顶部沿周向设置有若干磁管载具（12），所述磁管载具（12）伴随旋转载物台的转动依次经过拾取机械手（11）、阀壳压装装置（13）、单轴下料装置（14）；所述拾取机械手（11）首先拾取磁管并将磁管放置在磁管载具（12）上，拾取机械手（11）再拾取阀壳并将阀壳套装在磁管上；所述阀壳压装装置（13）用于竖直压合装配磁管与阀壳；所述单轴下料装置（14）用于拾取阀壳并将阀壳传输至第一装配运输线（001）的进料端。

10.根据权利要求9所述的一种气阀自动化装配线体，其特征在于，所述第一装配运输线（001）包括第一线性运输线（001a）和跨装在第一线性运输线（001a）顶部的磁芯装配装置（001b），所述第一线性运输线（001a）的进料端与磁管阀壳组装装置（1）的出料端连接，所述第一线性运输线（001a）的出料端与阀壳内件组装装置（3）的进料端连接；所述磁芯装配装置（001b）用于在磁芯组装装置（2）的出料端拾取磁芯，然后将磁芯转运至第一线性运输线（001a）的顶部并装配至阀壳内部。

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