CN115571655A

CN115571655A - 一种作业堆场双轨道吊同时作业方法及装置

Info

Publication number: CN115571655A
Application number: CN202211306599.2A
Authority: CN
Inventors: 徐建峰; 肖延松; 虞秀梅; 俞文炯
Original assignee: Shanghai Zhenghua Heavy Industries Co Ltd
Current assignee: Shanghai Zhenghua Heavy Industries Co Ltd
Priority date: 2022-10-25
Filing date: 2022-10-25
Publication date: 2023-01-06

Abstract

本发明公开了一种集装箱码头端作业堆场双轨道吊同时作业方法，该集装箱码头端作业堆场双轨道吊同时作业方法包括以下步骤：针对不同的工况，轨道吊调度系统判别并检测出两台轨道吊具备同时作业AGV的条件时，分配任务给两台轨道吊执行；轨道吊控制系统按照轨道吊调度系统分配的任务，根据不同的工况，按流程进行系统处理。本发明还公开了一种集装箱码头端作业堆场双轨道吊同时作业装置。该集装箱码头端作业堆场双轨道吊同时作业方法及装置使两台轨道吊同时参与海侧自动化水平运输机械作业，减少其等待时间，提高堆场作业效率。

Description

一种作业堆场双轨道吊同时作业方法及装置

技术领域

本发明涉及轨道吊运行技术领域，更具体地，涉及一种集装箱码头端作业堆场双轨道吊同时作业方法及装置。

背景技术

对于现有自动化集装箱码头端作业堆场，自动化轨道吊设备在堆场两端对集装箱水平运输设备进行作业，为了自动化作业安全，自动化水平运输机械(AGV、IGV、无人集卡等)和传统有人集卡的运行区域是物理分隔开的，自动化水平运输机械运行在一个封闭的区域，主要进行装船、卸船作业，集卡运行在可进出码头闸口的开放区域，主要进行进、提、搬移箱和传统装、卸船作业；自动化集装箱码头端作业单个堆场示意图具体如图1所示，图1中B区域为集卡交互区，C区域为集装箱堆存区，D区域为AGV/IGV交互区，堆场两端分别称为海侧和陆侧，一个堆场通常部署两台轨道吊，两台轨道吊通常型号相同或类似，相互之间不能跨越，一台轨道吊在堆场海侧对装、卸船和堆场间搬移集装箱的自动化水平运输机械进行堆场进、出箱作业，该轨道吊称为海侧轨道吊(图1中H)，另一台轨道吊在堆场陆侧对装、卸、进、提、搬移集装箱的集卡进行堆场进、出箱作业，该轨道吊称为陆侧轨道吊(图1中L)，对于单个堆场内的集装箱搬移，两台轨道吊均可作业，在两台轨道吊设备完好时，对于堆场进、出箱，各轨道吊各自作业其对应端的水平运输机械(指AGV、IGV、无人集卡、传统有人集卡等可运输集装箱的机械)；在任一台轨道吊故障时，可将其停到两端的维修位(海侧轨道吊停在海侧端维修位(图1中E区域)，陆侧轨道吊停在陆侧端维修位(图1中A区域)，维修位位于堆场两端的最顶端)，然而，当海侧轨道吊作业繁忙而陆侧轨道吊作业较空闲时，现有自动化码头里，受限于轨道吊防碰撞和避让要求、自动化设备控制系统设计复杂性、以及自动化设备调度系统设计复杂性等因素，如果自动化集装箱码头端作业堆场未实现两台轨道吊同时作业海侧自动化水平运输机械的功能，则陆侧轨道吊不能同时和海侧轨道吊参与海侧自动化水平运输机械作业以减少其等待时间，不能充分利用陆侧轨道吊空闲时的作业能力以提高对海侧的作业效率，存在轨道吊设备能力的浪费。

发明内容

本发明的目的在于提供一种集装箱码头端作业堆场双轨道吊同时作业方法及装置，针对自动化集装箱码头端作业堆场，实现了两台轨道吊同时作业海侧的功能，当海侧轨道吊作业繁忙而陆侧轨道吊作业较空闲时，充分利用陆侧轨道吊的作业能力，使得两台轨道吊同时参与海侧自动化水平运输机械作业，减少其等待时间，提高堆场作业效率。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

作为本发明的一个方面，提供了一种集装箱码头端作业堆场双轨道吊同时作业方法，包括以下步骤：

S1.针对不同的工况，轨道吊调度系统在判别并检测出两台轨道吊具备同时作业AGV的条件时，分配任务给两台轨道吊执行；

S2.轨道吊控制系统按照轨道吊调度系统分配的任务，根据不同的工况，按流程进行系统处理。

作为本发明上述方面的一种集装箱码头端作业堆场双轨道吊同时作业方法，其中S1包括以下步骤：

S11.获取AGV任务和位置信息，估算AGV到达堆场的时长，并配置AGV阈值；

S12.根据已到达或即将到达堆场的待作业AGV任务、两台轨道吊空闲状态以及待作业AGV任务存在同为进箱或出箱任务，判别是否具备同时作业条件；

S13.优先从已到达的AGV中选择两个任务启动同时作业，任务小于两个，优先选择预计到达堆场时长短的。

作为本发明上述方面的一种集装箱码头端作业堆场双轨道吊同时作业方法，其中S11中AGV阈值是一个可配置值，默认值是轨道吊完成一个堆场进或出箱任务的平均时长的一半。

作为本发明上述方面的一种集装箱码头端作业堆场双轨道吊同时作业方法，其中S12包括以下步骤：

S121.若存在已到达或即将到达堆场的待作业AGV任务、两台轨道吊均为空闲、AGV任务存在同为进箱或出箱任务，判定具备同时作业条件；

S122.若未出现S121的情况，判定不具备同时作业条件。

作为本发明上述方面的一种集装箱码头端作业堆场双轨道吊同时作业方法，其中S2包括以下步骤：

S21.AGV一车双箱送箱进入堆场时，按流程进行系统处理；

S22.AGV一车双箱从堆场收箱时，按流程进行系统处理；

S23.两个AGV各送一个箱进堆场时，按流程进行系统处理；

S24.两个AGV各从堆场收一个箱时，按流程进行系统处理。

作为本发明上述方面的一种集装箱码头端作业堆场双轨道吊同时作业方法，其中S21包括以下步骤：

S211.轨道吊调度系统收到AGV一车双箱进箱任务，AGV正在驶往或已到达交互区车道，同时判断两台轨道吊都空闲时，启动同时作业模式；

S212.轨道吊调度系统根据轨道吊作业箱分配规则，为双轨道吊分配任务，并在任务中添加同时作业模式标志；

S213.轨道吊控制系统根据收到的S211和S212中的两个任务，识别出同时作业模式；

S214.轨道吊控制系统先让海侧轨道吊移动至维修位，再让陆侧轨道吊到AGV上抓箱放到堆场目的位置，最后海侧轨道吊抓另一箱进堆场。

作为本发明上述方面的一种集装箱码头端作业堆场双轨道吊同时作业方法，其中S22包括以下步骤：

S221.轨道吊调度系统收到AGV一车双箱收箱任务，AGV正在驶往或已到达交互区车道，同时判断两台轨道吊都空闲时，启动同时作业模式；

S222.轨道吊调度系统根据轨道吊作业箱分配规则，为双轨道吊分配任务，并在任务中添加同时作业模式标志；

S223.轨道吊控制系统根据收到的S221和S222中的两个任务，识别出同时作业模式；

S224.轨道吊控制系统先让海侧轨道吊从堆场抓箱放到AGV上，然后避让到维修位，同时让陆侧轨道吊抓另一箱提前停到海侧靠近AGV交互区的位置等待，待海侧轨道吊避让完成后开到AGV上放箱完成。

作为本发明上述方面的一种集装箱码头端作业堆场双轨道吊同时作业方法，其中S23包括以下步骤：

S231.轨道吊调度系统收到AGV两车各送一箱到堆场任务，AGV正在驶往或已到达交互区车道，同时判断两台轨道吊都空闲时，启动同时作业模式；

S232.轨道吊调度系统根据轨道吊作业箱分配规则，为双轨道吊分配任务，并在任务中添加同时作业模式标志；

S233.轨道吊控制系统根据收到的S231和S232中的两个任务，识别出同时作业模式；

S234.轨道吊控制系统先让海侧轨道吊移动至维修位，再让陆侧轨道吊到AGV上抓箱放到堆场目的位置，最后海侧轨道吊抓另一AGV上的箱进堆场。

作为本发明上述方面的一种集装箱码头端作业堆场双轨道吊同时作业方法，其中S24包括以下步骤：

S241.轨道吊调度系统收到AGV两车各从堆场收一个箱任务，AGV正在驶往或已到达交互区车道，同时判断两台轨道吊都空闲时，启动同时作业模式；

S242.轨道吊调度系统根据轨道吊作业箱分配规则，为双轨道吊分配任务，并在任务中添加同时作业模式标志；

S243.轨道吊控制系统根据收到的S241和S242中的两个任务，识别出同时作业模式；

S244.轨道吊控制系统先让海侧轨道吊抓箱放到一个AGV上，后避让到维修位，同时让陆侧轨道吊抓另一箱提前停到海侧靠近AGV交互区的位置等待，待海侧轨道吊避让完成后开到另一AGV上放箱完成。

作为本发明的另一个方面，提供了一种集装箱码头端作业堆场双轨道吊同时作业装置，包括轨道吊调度系统，负责从待作业堆场进、出箱任务中选择任务，并将任务分配给双轨道吊执行；和/或轨道吊控制系统,负责收到堆场进、出箱或翻捣任务时，控制轨道吊执行抓、放箱及移动等具体指令。

作为本发明上述方面的一种集装箱码头端作业堆场双轨道吊同时作业装置，其中轨道吊调度系统包括：

堆场进箱任务，负责从其它堆场或卸船送箱进入堆场；和/或

堆场出箱任务，负责从堆场收箱装船或送入其他堆场；和/或

堆场翻捣任务，堆场出箱时任务箱被其它箱压箱，先将其它箱移到堆场其它位置而产生的衍生任务。

作为本发明上述方面的一种集装箱码头端作业堆场双轨道吊同时作业装置，其中堆场进箱任务包括AGV卸船，AGV卸船送箱进堆场；和/或堆场间搬移进箱，AGV从码头内其它堆场收箱后，再送箱进当前堆场。

作为本发明上述方面的一种集装箱码头端作业堆场双轨道吊同时作业装置，其中堆场出箱任务包括AGV装船，AGV从堆场收箱后装船；和/或堆场间搬移出箱，AGV从当前堆场收箱后，再送箱到码头内其它堆场。

采用上述技术方案，本发明具有以下优点：

本发明提供了一种集装箱码头端作业堆场双轨道吊同时作业方法及装置，针对自动化集装箱码头端作业堆场，在海侧轨道吊作业繁忙而陆侧轨道吊作业较空闲时，充分利用陆侧轨道吊的作业能力，让两台轨道吊同时作业海侧自动化水平运输设备，相比现有技术方案单个轨道吊作业海侧，海侧轨道吊的作业时长会多出在维修位等待陆侧轨道吊在海侧交互区抓或放箱的时长，但因为陆侧轨道吊也同时参与对海侧自动化水平运输设备作业，最终两个箱子的总作业时长会减少，所以提高了堆场进、出箱作业效率，减少了海侧自动化水平运输设备等待时间，提高堆场作业效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。

图1是自动化集装箱码头端作业堆场示意图；

图2是本发明集装箱码头端作业堆场双轨道吊同时作业方法的流程图；

图3是轨道吊调度系统决策两台轨道吊是否可以同时作业AGV的方法；

图4a是AGV一车双箱送箱正在驶往或已到达堆场AGV交互区；

图4b是海侧轨道吊移动到维修位，为陆侧轨道吊腾出对AGV作业空间；

图4c是AGV到达交互区后，陆侧轨道吊抓取分配的集装箱，再向堆场作业位置移动并放箱；

图4d是在陆侧轨道吊移动并腾出作业空间后，海侧轨道吊即开始抓取分配的集装箱，并也向堆场作业位置移动，再完成放箱；

图5a是AGV一车双箱从堆场收箱，正在驶往或已到达堆场AGV交互区；

图5b是海侧轨道吊从堆场抓取分配的作业箱，再移动到AGV交互区，AGV到达交互区后，放箱到AGV上；

图5c是陆侧轨道吊同步也从堆场抓箱，再向AGV交互区移动，停到海侧靠近AGV交互区的位置等待；

图5d是海侧轨道吊放箱到AGV后，移动到维修位，陆侧轨道吊再放箱到AGV；

图6a是两个AGV各送一箱，正在驶往或已到达堆场AGV交互区；

图6b是海侧轨道吊移动到维修位，为陆侧轨道吊腾出对AGV作业空间；

图6c是AGV到达交互区后，陆侧轨道吊抓取分配的集装箱，并向堆场作业位置移动，再放箱；

图6d是在陆侧轨道吊移动并腾出作业空间后，海侧轨道吊即开始抓取分配的集装箱，并也向堆场作业位置移动，再完成放箱；

图7a是两车各从堆场收一个箱，正在驶往或已到达堆场AGV交互区；

图7b是海侧轨道吊从堆场抓取分配的箱，再移动到AGV交互区，AGV到达交互区后，放箱到AGV上；

图7c是陆侧轨道吊同步也从堆场抓箱，再向AGV交互区移动；

图7d是海侧轨道吊放箱到AGV后，移动到维修位，陆侧轨道再放箱到另一AGV。

具体实施方式

以下结合说明书附图对本发明的技术方案进行具体说明，在具体实施方式中详细叙述本发明的详细特征以及优点，其内容足以使任何本领域技术人员了解本发明的技术内容并据以实施，且根据本说明书所揭露的说明书、权利要求及附图，本领域技术人员可轻易地理解本发明相关的目的及优点。

本发明提供了一种集装箱码头端作业堆场双轨道吊同时作业装置，包括轨道吊调度系统和/或轨道吊控制系统。其中，轨道吊调度系统负责从待作业堆场进、出箱任务中选择任务，并将任务分配给轨道吊执行。轨道吊控制系统在收到堆场进、出箱或翻捣任务时，控制轨道吊执行抓、放箱及移动等具体指令。

轨道吊调度系统包括：

堆场进箱任务，负责从其它堆场或卸船送箱进入堆场；和/或

堆场出箱任务，负责从堆场收箱装船或送入其他堆场；和/或

其中，堆场进箱任务包括：

1)AGV卸船：AGV卸船送箱进堆场。

2)堆场间搬移进箱：AGV从码头内其它堆场收箱后，再送箱进当前堆场。

堆场出箱任务包括：

1)AGV装船：AGV从堆场收箱后装船。

2)堆场间搬移出箱：AGV从当前堆场收箱后，再送箱到码头内其它堆场。

堆场翻捣任务：指堆场出箱时，因任务箱被其它箱压箱，必须先将其它箱移到堆场其它位置而产生的衍生任务。调度分配出箱任务给一个轨道吊执行前，先判断是否需要翻捣，如果需要翻捣，则先将翻捣任务分配给轨道吊执行，如果需要翻捣多次，则将翻捣任务逐个分配给轨道吊，执行完后再出箱。

在一个具体的实施例中，本发明提供了一种集装箱码头端作业堆场双轨道吊同时作业方法，包括以下步骤具体如图2所示：

S1.针对不同的工况，轨道吊调度系统在检测出两台轨道吊具备同时作业AGV的条件时，分配任务给两台轨道吊执行；AGV的运行受调度系统的精确控制。AGV的任务由调度系统派发，且调度系统可每秒获取到AGV的2-10厘米级精度的位置信息，对AGV到达下一目的地的时间估算精度可达秒级，调度系统可在AGV未到达堆场时，就提前决策两台轨道吊是否同时作业AGV，轨道吊收到任务后可以提前预动作或作业节约时间，对于堆场进箱任务，轨道吊可以提前移动到堆场AGV交互区等待AGV到达，对于堆场出箱任务，可以在堆场抓箱，再移动到堆场AGV交互区等待AGV到达，堆场作业效率会提高。

S1包括以下步骤具体如图3所示：

S11.获取AGV任务和位置信息，估算AGV到达堆场的时长，并配置AGV阈值，S11中AGV阈值是一个可配置值，默认值是轨道吊完成一个堆场进或出箱任务的平均时长的一半。

S12包括以下步骤：

S122.若未出现S121的情况，判定不具备同时作业条件。

其中S2包括以下步骤：

S21.AGV一车双箱送箱进入堆场时，按流程进行系统处理；

其中S21包括以下步骤：

S214.轨道吊控制系统，先让海侧轨道吊移动至维修位，使得陆侧轨道吊有足够的作业空间对AGV抓箱，再让陆侧轨道吊到AGV上抓箱放到堆场目的位置，最后海侧轨道吊抓另一箱进堆场。

S21具体过程如图4a、图4b、图4c和图4d所示，在图4a、图4b、图4c和图4d中，L代表陆侧轨道吊，H表示海侧轨道吊，余下章节中的示意图均相同，不再赘述，图4a是示出了AGV一车双箱(A箱和B箱)送箱正在驶往或已到达堆场AGV交互区截屏；图4b示出了海侧轨道吊H移动到维修位，为陆侧轨道吊L腾出对AGV的作业空间；图4c示出了AGV到达交互区后，陆侧轨道吊L抓取分配的集装箱(A箱)，再向堆场作业位置移动并放箱；图4d示出了在陆侧轨道吊L移动并腾出作业空间后，海侧轨道吊H即开始抓取分配的集装箱，并也向堆场作业位置移动，再完成放箱(B箱)。

S22.AGV一车双箱从堆场收箱时，按流程进行系统处理；

S22包括以下步骤：

S22具体过程如图5a、图5b、图5c和图5d所示，图5a示出了AGV一车双箱(A箱和B箱)从堆场收箱，正在驶往或已到达堆场AGV交互区；图5b示出了海侧轨道吊H从堆场抓取分配的作业箱(B箱)，再移动到AGV交互区，AGV到达交互区后，放B箱到AGV上；图5c示出了陆侧轨道吊L同步也从堆场抓A箱，再向AGV交互区移动，停到海侧靠近AGV交互区的位置等待；图5d示出了海侧轨道吊H放B箱到AGV后，移动到维修位，陆侧轨道吊再放A箱到AGV。

S23.两个AGV各送一个箱进堆场时，按流程进行系统处理；

S23包括以下步骤：

S234.轨道吊控制系统，先让海侧轨道吊移动至维修位，使得陆侧轨道吊有足够的作业空间对AGV抓箱，再让陆侧轨道吊到AGV上抓箱放到堆场目的位置，最后海侧轨道吊抓另一AGV上的箱进堆场。

S23具体过程如图6a、图6b、图6c和图6d所示，图6a示出了两个AGV各送一箱，即A箱和B箱，正在驶往或已到达堆场AGV交互区；图6b示出了海侧轨道吊H移动到维修位，为陆侧轨道吊L腾出对AGV作业空间；图6c示出了AGV到达交互区后，陆侧轨道吊L抓取分配的集装A箱，并向堆场作业位置移动，再放下A箱；图6d示出了在陆侧轨道吊L移动并腾出作业空间后，海侧轨道吊H即开始抓取分配的集装B箱，并也向堆场作业位置移动，再完成放B箱。

S24.两个AGV各从堆场收一个箱时，按流程进行系统处理。

S24包括以下具体步骤：

S24具体过程如图7a、图7b、图7c和图7d所示，图7a示出了两车各从堆场收一个箱，即A箱和B箱，正在驶往或已到达堆场AGV交互区；图7b示出了海侧轨道吊H从堆场抓取分配的B箱，再移动到AGV交互区，AGV到达交互区后，放B箱到AGV上；图7c示出了陆侧轨道吊L同步也从堆场抓A箱，再向AGV交互区移动；图7d示出了海侧轨道吊H放B箱到AGV后，移动到维修位，陆侧轨道再放B箱到另一个AGV上。

其中，S212、S222、S232、S242中的轨道吊作业箱分配规则具体如下：

1)有两辆或多辆AGV到达交互区时，优先选择AGV一车双箱由两台轨道吊同时作业。

2)根据待作业箱在堆场中的作业位置分配轨道吊。箱子在堆场中的作业位置，对于堆场进箱是箱子的目的位置，对于堆场出箱是箱子的起始位置。为海侧轨道吊选择作业箱：如果两个箱子在堆场中的作业贝位不同，则选择作业贝位更靠近海侧的箱子；如果作业贝位相同而列不同，则任选一个箱子；如果作业贝位、列都相同，则选择层更高的箱子。为陆侧轨道吊选择作业箱：另一箱子将派发给陆侧轨道吊。

此外，本发明应用场景如下：堆场不进行集卡装船、卸船、进箱、提箱、堆场间集装箱搬移等作业时，陆侧轨道吊处于空闲状态，此时两台轨道吊可同时作业海侧AGV；如果AGV交互区采用了支架作为集装箱存放的缓冲，在本技术方案中可将支架当成一个已到达交互区的AGV来对待，故轨道吊对支架之间或支架与AGV之间的同时作业。

轨道吊每吊只能抓一个箱时，支持同时作业的工况包括：

1)AGV一车双箱送箱进堆场：两台轨道吊从AGV上各抓取一个箱，再放箱到堆场。

2)AGV一车双箱从堆场收箱：两台轨道吊从堆场各抓取一个箱，再放到同一AGV上。

3)两个AGV各送一个箱进堆场：两台轨道吊各从一个AGV上抓取一个箱，再放箱到堆场。

4)两个AGV各从堆场收一个箱：两台轨道吊从堆场各抓取一个箱，再放到不同AGV上。

轨道吊每吊能抓双箱时，支持同时作业的工况包括：

1)两个AGV，各送一个箱或送双箱进堆场：两台轨道吊各从一个AGV上抓取一个或双箱，再放箱到堆场。

2)两个AGV，各从堆场收一个或双箱：两台轨道吊各从堆场抓取一个或双箱，再放到不同AGV上。

这两种工况的处理方案与轨道吊每吊只能抓一个箱时的3)和4)工况几乎相同，唯一的区别是支持一吊双箱，因此后文不再单独描述，只针对轨道吊每吊只能抓一个箱进行解释。

最后，需要指出的是，虽然本发明已参照当前的具体实施例来描述，但是本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本发明，而并非用作为对本发明的限定，在不脱离本发明构思的前提下还可以作出各种等效的变化或替换，因此，只要在本发明的实质精神范围内对上述实施例的变化、变型都将落在本发明的权利要求书范围内。

Claims

1.一种集装箱码头端作业堆场双轨道吊同时作业方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的一种集装箱码头端作业堆场双轨道吊同时作业方法，其特征在于，所述S1包括以下步骤：

3.如权利要求2所述的一种集装箱码头端作业堆场双轨道吊同时作业方法，其特征在于，所述S11中AGV阈值是一个可配置值，默认值是轨道吊完成一个堆场进或出箱任务的平均时长的一半。

4.如权利要求2所述的一种集装箱码头端作业堆场双轨道吊同时作业方法，其特征在于，所述S12包括以下步骤：

S122.若未出现S121的情况，判定不具备同时作业条件。

5.如权利要求1所述的一种集装箱码头端作业堆场双轨道吊同时作业方法，其特征在于，所述S2中包括以下步骤：

S21.AGV一车双箱送箱进入堆场时，按流程进行系统处理；

S22.AGV一车双箱从堆场收箱时，按流程进行系统处理；

S23.两个AGV各送一个箱进堆场时，按流程进行系统处理；

S24.两个AGV各从堆场收一个箱时，按流程进行系统处理。

6.如权利要求5所述的一种集装箱码头端作业堆场双轨道吊同时作业方法，其特征在于，所述S21包括以下步骤：

7.如权利要求5所述的一种集装箱码头端作业堆场双轨道吊同时作业方法，其特征在于，所述S22包括以下步骤：

8.如权利要求5所述的一种集装箱码头端作业堆场双轨道吊同时作业方法，其特征在于，所述S23包括以下步骤：

9.如权利要求5所述的一种集装箱码头端作业堆场双轨道吊同时作业方法，其特征在于，所述S24包括以下步骤：

10.一种集装箱码头端作业堆场双轨道吊同时作业装置，其特征在于，包括轨道吊调度系统，负责从待作业堆场进、出箱任务中选择任务，并将任务分配给双轨道吊执行；和/或轨道吊控制系统,负责收到堆场进、出箱或翻捣任务时，控制轨道吊执行抓、放箱及移动具体指令。

11.如权利要求10所述的一种集装箱码头端作业堆场双轨道吊同时作业装置，其特征在于，所述轨道吊调度系统包括：

堆场进箱任务，负责从其它堆场或卸船送箱进入堆场；和/或

堆场出箱任务，负责从堆场收箱装船或送入其他堆场；和/或

12.如权利要求11所述的一种集装箱码头端作业堆场双轨道吊同时作业装置，其特征在于，所述堆场进箱任务包括AGV卸船，AGV卸船送箱进堆场；和/或堆场间搬移进箱，AGV从码头内其它堆场收箱后，再送箱进当前堆场。

13.如权利要求11所述的一种集装箱码头端作业堆场双轨道吊同时作业装置，其特征在于，所述堆场出箱任务包括AGV装船，AGV从堆场收箱后装船；和/或堆场间搬移出箱，AGV从当前堆场收箱后，再送箱到码头内其它堆场。