CN115571644A - 移载机构及生产系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种移载机构及生产系统，包括支撑架、驱动模组及移载组件，移载组件包括夹板组件及第一导向组件，夹板组件包括第一夹板和第二夹板。移载组件与支撑架活动连接，驱动模组设于支撑架上且与移载组件驱动连接用于驱动移载组件相对支撑架沿第一方向往复运动，第一导向组件设于支撑架上，夹板组件与第一导向组件滑动连接且能够在第一导向组件上沿第二方向往复滑动。第一夹板及第二夹板沿第三方向间隔设置，第一夹板与第二夹板均与第二导向组件滑动连接且均能够在第二导向组件上沿第三方向移动，第一夹板和第二夹板用于夹持工件，第一方向、第二方向及第三方向均两两相交设置。不仅能够实现不同大小工件的移载，且能够实现位置的精确调整。

Description

移载机构及生产系统

技术领域

本申请涉及工件码垛技术领域，特别是涉及一种移载机构及生产系统。

背景技术

在钣金件生产的自动化生产线中，生产完成后的工件，需要经线尾的视觉检测工序后进行下线，并通过相应的工序将其从搬运并码垛在设定工位处，以便于后续的搬运。

现有技术中对工件进行搬运码垛的设备，对工件磨损磨损程度较大，且不能通过一个设备适用于各种型号的工件搬运及码垛，使用局限性较高，不仅提高了成本，还降低了工件的下线效率。

发明内容

基于此，本申请针对现有工件下线码垛成本高、效率低且磨损大的问题，提出了一种移载机构，该移载机构具有结构简单、工件兼容性强且能够提高工件良品率的技术效果。

一种移载机构，包括：支撑架及驱动模组，驱动模组设于支撑架上；

移载组件，活动设于支撑架上且与驱动模组驱动连接，驱动模组用于驱动移载组件相对支撑架沿第一方向往复运动；

移载组件包括夹板组件及第一导向组件，第一导向组件设于支撑架上，夹板组件与第一导向组件滑动连接且能够在第一导向组件上沿第二方向往复运动；

其中，夹板组件包括第二导向组件及沿第三方向间隔设置的第一夹板和第二夹板，第一夹板和第二夹板均与第二导向组件滑动连接且均能够在第二导向组件上沿第三方向移动，第一夹板和第二夹板用于夹持工件，第一方向、第二方向及第三方向两两相交设置。

在其中一个实施例中，移载组件还包括翻转驱动件，翻转驱动件与第一夹板和第二夹板均连接；

翻转驱动件用于带动第一夹板和第二夹板绕第三方向、相对第二导向组件产生圆周转动。

在其中一个实施例中，夹板组件包括安装板，第二导向组件设于安装板上，夹板组件还包括沿第三方向间隔设置的第一安装座和第二安装座，第一安装座和第二安装座均与第二导向组件滑动连接；

第一夹板装配于第一安装座远离第二导向组件的一侧且能够相对第一安装座产生圆周转动，第二夹板装配于第二安装座远离第二导向组件的一侧且能够相对第二安装座产生圆周转动。

在其中一个实施例中，翻转驱动件包括第一转轮、第二转轮及第一联动带，第一联动带传动套设于第一转轮和第二转轮外，第一夹板和第二夹板上均设有第一转轮且与第一转轮同步转动，第二转轮设于安装板上且能够受控转动，以通过第一联动带带动第一转轮同步转动。

在其中一个实施例中，夹板组件还包括缓冲件，第一夹板面向第二夹板的一侧，和/或第二夹板面向第一夹板的一侧均设置有缓冲件，且缓冲件采用柔性材料制成。

在其中一个实施例中，第一导向组件包括第一驱动件及第一导向部，第一导向部沿第二方向延伸设置，第一驱动件与夹板组件驱动连接，第一驱动件用于驱动夹板组件沿第一导向部的延伸方向往复运动。

在其中一个实施例中，第一驱动件包括第一电机及第一丝杆，第一丝杆与第一导向部平行且沿第三方向间隔设置，夹板组件分别与第一丝杆及第一导向部连接，第一电机用于驱动第一丝杆带动夹板组件在第一导向部上沿第二方向往复运动。

在其中一个实施例中，第二导向组件包括第二驱动件及第二导向部，第二导向部沿第三方向延伸设置，第二驱动件与第一夹板和第二夹板驱动连接，第二驱动件用于驱动第一夹板和/或第二夹板沿第二导向部的方向往复运动。

在其中一个实施例中，第二驱动件包括第二电机及第二丝杆，第二丝杆与第二导向部平行且沿第二方向间隔设置，第一夹板和第二夹板分别与第二丝杆及第二导向部连接，第二电机用于驱动第二丝杆带动第一夹板和/或第二夹板沿第三方向往复运动。

根据本申请的另一方面，还提供一种生产系统，包括生产线及上述任一项的移载机构，生产线沿第二方向运送工件，移载机构用于通过第一夹板和和第二夹板将生产线上的工件移载并码垛至生产线外的设定位置。

上述移载机构，通过第一夹板和第二夹板，能够夹持于工件的两侧，第一夹板和第二夹板均能够沿第三方向移动从而调节两者之间的距离大小，从而夹持不同大小的工件，降低了成本同时，从工件的两侧进行夹持搬运，避免对工件进行大面积磨损，从而提高了工件的良品率。并且，第一夹板和第二夹板可同步朝向同一方向运动，以调节在第三方向的位置，夹板组件相对第一导向组件运动，从而调节第一夹板和第二夹板在第二方向上的位置，移载组件相对支撑架运动，从而调节第一夹板和第二夹板在第一方向上的位置，从而实现了第一夹板和第二夹板在三维方向上的位置调整，以便于精准夹持工件或者夹持工件后将其准确的放置于码垛位置，从而通过简单的结构提高了工件的下线效率。

附图说明

图1为本申请一实施例提供的移载机构第一视角结构示意图；

图2为图1中提供的移载机构的第二视角结构示意图；

图3为图1中提供的移载机构的移载组件第一视角结构示意图；

图4为图1中提供的移载机构的移载组件第二视角结构示意图；

图5为图1中提供的移载机构的夹板组件结构示意图；

图6为图1中提供的移载机构的夹板组件与翻转驱动件的结构示意图；

图7为本申请另一实施例提供的生产系统的结构示意图；

图8为图7中提供的生产系统的立体结构示意图。

附图标记：100、移载机构；10、支撑架；11、脚杯；12、第一支撑板；13、第二支撑板；20、驱动模组；30、移载组件；31、夹板组件；311、第一夹板；312、第二夹板；313、第二导向组件；3131、第二驱动件；3131a、第二电机；3131b、第二丝杆；3131c、第二联动带；3132、第二导向部；314、安装板；315、第一安装座；316、第二安装座；317、缓冲件；32、第一导向组件；321、第一驱动件；321a、第一电机；321b、第一丝杆；322、第一导向部；33、第三驱动件；34、翻转驱动件；341、第一转轮；342、第二转轮；343、第一联动带；200、生产线；300、工件；m、设定位置；L1、第一方向；L2、第二方向；L3、第三方向。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

本申请提出一种移载机构100，移载机构100用于对图7中的工件300进行移载。

具体地，参阅图1及图2，移载机构100包括支撑架10、驱动模组20及移载组件30，移载组件30包括夹板组件31及第一导向组件32，夹板组件31包括第一夹板311和第二夹板312。

移载组件30与支撑架10活动连接，驱动模组20设于支撑架10上且与移载组件30驱动连接，用于驱动移载组件30相对支撑架10沿第一方向L1往复运动，第一导向组件32设于支撑架10上，夹板组件31与第一导向组件32滑动连接且能够在第一导向组件32上沿第二方向L2往复滑动。第一夹板311及第二夹板312沿第三方向L3间隔设置，第一夹板311与第二夹板312均与第二导向组件313滑动连接且均能够在第二导向组件313上沿第三方向L3移动，第一夹板311和第二夹板312用于夹持工件300，第一方向L1、第二方向L2及第三方向L3均两两相交设置。

第一夹板311和第二夹板312沿第三方向L3设置，两者之间形成工件300的容置空间，第一夹板311和第二夹板312可以根据工件300的大小，在第三方向L3上进行左右调节，从而将第一夹板311和第二夹板312夹持于工件300的左右两侧。

并且，在第一夹板311和第二夹板312将工件300夹持之后，可以控制第一夹板311和第二夹板312同步相对第二导向组件313运动，以将工件300移动至第三方向L3上的设定位置m(见图7)。

第一夹板311和第二夹板312的结构可以设置为相同，两者沿第三方向L3相对设置从而稳定的将工件300夹持于两者之间，不仅能够夹持不同大小的工件300，降低了成本同时，从工件300的两侧进行夹持搬运，避免对工件300进行大面积磨损，从而提高了工件300的良品率。

进一步地，第一夹板311和第二夹板312以及第二导向组件313可作为夹板组件31整体，相对第一导向组件32沿第二方向L2运动，从而实现第一夹板311和第二夹板312在第二方向L2上的位置调节，以精准夹住工件300或者将工件300运输至设定位置m。

进一步的，夹板组件31和第二导向组件313可作为移载组件30整体，驱动模组20提供驱动作用，将移载组件30整体相对支撑架10沿第一方向L1运动，从而实现第一夹板311和第二夹板312在第一方向L1上的位置调节，进而，用于移载工件300的第一夹板311和第二夹板312，能够实现三维空间内任何一个方向上的调节。

如此，本申请提供的移载机构100，能够实现不同大小工件300的移载，降低了成本同时，从工件300的两侧进行夹持搬运，避免对工件300进行大面积磨损，从而提高了工件300的良品率。并且移载机构100结构简单调节精度高，可以实现三维空间内的位置调整，以便于精准夹持工件300或者夹持工件300后将其准确的放置于码垛位置(设定位置m)，从而通过简单的结构提高了工件300的移载效率。

在其中一个实施例中，夹板组件31还包括缓冲件(图中未具体示出)，第一夹板311面向第二夹板312的一侧，或第二夹板312面向第一夹板311的一侧，或第一夹板311面向第二夹板312的一侧和第二夹板312面向第一夹板311的一侧，均设置有缓冲件，且缓冲件采用柔性材料制成。

第一夹板311和第二夹板312夹持于工件300的两侧，对工件300提供夹持作用力，可以理解地，直接通过刚性材料夹持工件300，当夹持作用力过大，仍然会造成工件300损坏，因此，为了保护工件300，设置柔性的缓冲件，第一夹板311不与工件300直接接触，通过其上设置的缓冲件直接与工件300进行接触，第二夹板312不与工件300直接接触，通过其上设置的缓冲件直接与工件300进行接触，对工件300起到缓冲并加大摩擦力的作用，能够将工件300稳定夹持的同时，避免工件300被夹板组件31损坏。

进一步地，缓冲件可以为与第一夹板311或第二夹板312同一规格的聚氨酯块，其具体形状可以与第一夹板311或第二夹板312仿形设置，只进行材料上的改进即可。

下面对于第一夹板311和第二夹板312在第一方向L1上的运动进行具体描述：

参阅图1,支撑架10可以包括多个脚杯11，将第一方向L1定义为重力方向，则通过多个脚杯11将支撑架10稳定架设于地面或者其他位置，驱动模组20可以为电机、气缸等结构，其驱动活动设于支撑架10上的移载组件30，相对支撑架10在重力方向上上下移动。在实际操作中，移载组件30相对支撑架10上下移动，可以将第一夹板311和第二夹板312驱动至靠近工件300的位置将工件300夹住，也可以在第一夹板311和第二夹板312夹持住工件300之后，将工件300移载脱离原位置，从而再进行进一步的运动使其抵达设定位置m进行码垛。

下面对于第一夹板311和第二夹板312在第二方向L2上的运动进行具体描述：

在其中一个实施例中，参阅图2，第一导向组件32包括第一驱动件321及第一导向部322，第一导向部322沿第二方向L2延伸设置，第一驱动件321与夹板组件31驱动连接，第一驱动件321用于驱动夹板组件31沿第一导向部322的延伸方向往复运动。

具体地，参阅图2，支撑架10包括第一支撑板12和第二支撑板13，第一导向部322活动设置在第一支撑板12上，第一驱动件321活动设置第二支撑板13上，当需要移载组件30沿第一方向L1相对运动时，第一导向部322、第一驱动件321及夹板组件31相对第一支撑板12和第二支撑板13运动。当需要夹板组件31沿第二方向L2往复运动时，第一驱动件321驱动夹板组件31带动第一夹板311和第二夹板312同步在第一导向部322上沿第二方向L2往复移动。

第一导向部322可以为直线导轨等轨道结构，第一驱动件321可以为电机、气缸等驱动结构，本申请在此不做限定。

具体地，参阅图2，在其中一个实施例中，第一驱动件321包括第一电机321a及第一丝杆321b，第一丝杆321b与第一导向部322平行且沿第三方向L3间隔设置，夹板组件31分别与第一丝杆321b及第一导向部322连接，第一电机321a用于驱动第一丝杆321b带动夹板组件31在第一导向部322上沿第二方向L2往复运动。

即夹板组件31在第三方向L3上形成两个连接点，第一连接点与第一导向部322滑动连接，第二连接点套设于第一丝杆321b上，当第一电机321a驱动第一丝杆321b圆周转动时，第一丝杆321b上的夹板组件31同步运动，此时第一连接点相对第一导向部322滑动，

可以理解地，第一丝杆321b的圆周转动方向，决定了夹板组件31在第二方向L2上朝向哪一侧运动，此时夹板组件31作为整体，带动第一夹板311和第二夹板312在第二方向L2上运动。

在其中一个实施例中，第一电机321a可以为伺服电机、步进电机等结构，其可以与驱动模组20采用相同的结构，并根据运动路径，选择合适的型。

下面对于第一夹板311和第二夹板312在第二方向L2上的运动进行具体描述：

在其中一个实施例中，参阅图3至图5，第二导向组件313包括第二驱动件3131及第二导向部3132，第二导向部3132沿第三方向L3延伸设置，第二驱动件3131与第一夹板311和第二夹板312驱动连接，第二驱动件3131用于驱动第一夹板311和/或第二夹板312沿第二导向部3132的方向往复运动。

具体地，第二导向部3132的延伸方向与第一导向部322的延伸方向相交设置，当需要第一夹板311和第二夹板312中一者或者两者沿第三方向L3往复运动时，第二驱动件3131驱动第一夹板311闳第二夹板312在第二导向部3132上沿第三方向L3往复移动。

第一导向部322可以为直线导轨等轨道结构，第二驱动件3131可以为电机、气缸等驱动结构，本申请在此不做限定。

具体地，在其中一个实施例中，参阅图3至图5，第二驱动件3131包括第二电机3131a及第二丝杆3131b，第二丝杆3131b与第二导向部3132平行且沿第二方向L2间隔设置，第一夹板311和第二夹板312分别与第二丝杆3131b及第二导向部3132连接，第二电机3131a用于驱动丝杆带动第一夹板311和/或第二夹板312沿第三方向L3往复运动。

即第一夹板311在第二方向L2上分别与第二丝杆3131b和第二导向部3132连接，第二夹板312在第二方向L2上分别与第二丝杆3131b和第二导向部3132连接，当第二电机3131a驱动第二丝杆3131b圆周转动时，第二丝杆3131b上的第一夹板311和第二夹板312相对第二导向部3132滑动。

为了实现第一夹板311和第二夹板312的单独运动，可以针对第一夹板311和第二夹板312单独设置第二驱动件3131，即第二驱动件3131的数量为两个，当需要第一夹板311和第二夹板312同步运动时，控制两个第二驱动件3131的第二丝杆3131b同步转动即可。

可以理解地，第二丝杆3131b的圆周转动方向，决定了第一夹板311和第二夹板312在第三方向L3上朝向哪一侧运动。

在其中一个实施例中，第二电机3131a可以为伺服电机、步进电机等结构，其可以与第一电机321a采用相同的结构，并根据运动路径，选择合适的型号。

在其中一个实施例中，第二电机3131a为伺服电机，其输出轴和第二丝杆3131b的一端，套设有第二联动带3131c，通过第二电极驱动输出轴转动，带动第二联动带3131c转动，再带动第二丝杆3131b转动，从而实现第二丝杆3131b的转动，可以理解地，也可以直接将伺服电机的输出轴直接做成丝杆，实现第二丝杆3131b的转动，本申请在不做限定。

具体地，第二联动带3131c可以和输出轴及第二丝杆3131b均齿轮啮合，以保持运动传递的稳定性。

可以理解地，工件300的形状不定，将多个工件300码垛至同一设定位置m，工件300与工件300之间要相互叠设在一起，表面与表面之间要相互贴合，从而保证码垛稳定性。例如，如第一工件300呈倒V字型放置在设定位置m后，后面的工件300都需要呈倒V字型码垛，而不能呈现正V字型放置，以保证稳定性。

然而，生产线200上生产完成的工件300的摆放方向并不一定完全相同，第一夹板311和第二夹板312将其按照摆放方向夹起来之后，无法实现上述所说的码垛方式。

为了解决上述问题，参阅图5至图6，移载组件30还包括翻转驱动件34，翻转驱动件34与第一夹板311和第二夹板312均连接，翻转驱动件34用于带动第一夹板311和第二夹板312绕第三方向L3、相对第二导向组件313产生圆周转动。

翻转驱动件34的作用是为了驱动第一夹板311、第二夹板312以及两者支架夹持的工件300进行圆周翻转，从而在多次移载过程中，将所有的工件300的摆放方向通过移载组件30调整至一致后，再摆放至设定位置m进行码垛。

可以理解地，第一夹板311和第二夹板312相对第二导向部3132的圆周转动，最大程度上可转动180度，在180度转动之后，其上夹持的工件300完成翻面。

具体地，翻转驱动件34直接驱动第一夹板311和第二夹板312转动相对第二导向部3132转动，则第一夹板311与第二导向部3132、第二夹板312与第二导向部3132在第一方向L1上需要一定的空间，才能完成第一夹板311和第二夹板312绕第三方向L3的转动。

在其中一个实施例中，夹板组件31包括安装板314，第二导向组件313设于安装板314上，夹板组件31还包括沿第三方向L3间隔设置的第一安装座315和第二安装座316，第一安装座315和第二安装座316均与第二导向部3132滑动连接，第一夹板311装配于第一安装座315远离第二导向组件313的一侧且能够相对第一安装座315产生圆周转动，第二夹板312装配于第二安装座316远离第二导向组件313的一侧且能够相对第二安装座316产生圆周转动。

沿第一方向L1，安装板314、第二导向组件313、第一安装座315(第二安装座316)及第一夹板311(第二夹板312)依次布设，安装板314可以带动第二导向组件313、第一安装座315(第二安装座316)及第一夹板311(第二夹板312)在第一方向L1上往复移动，第一安装座315和第二安装座316可以带动第一夹板311和第二夹板312在第三方向L3上往复运动，夹板组件31可以相对安装板314及安装板314上的第二导向组件313在第二方向L2上往复运动。

第一安装座315和第一夹板311相对第二导向组件313的转动，即为相对第一安装座315的转动，第二夹板312相对第二导向组件313的转动，即为相对第二安装座316的转动，第一夹板311和第一安装座315的连接位置形成第一旋转点，第二夹板312与第二安装座316的连接位置形成第二旋转点，第一旋转点和第二旋转点的连接，即为第三方向L3的延伸方向。

如此，第一安装座315和第二安装座316之间的空间，为第一夹板311和第二夹板312的转动提供了空间，第一夹板311和第二夹板312可以从第一安装座315和第二安装座316远离第二导向组件313的一侧，转动至第一安装座315和第二安装座316之间，从而完成180度的旋转。

在其中一个实施例中，翻转驱动件34包括第一转轮341、第二转轮342及第一联动带343，第一联动带343套设于第一转轮341和第二转轮342外，第一夹板311和第二夹板312上均设有第一转轮341且与第一转轮341同步转动，第二转轮342设于安装板314上且能够受控转动，以通过第一联动带343动第一转轮341同步转动。

即第一转轮341、第二转轮342及第一联动带343形成皮带传动结构，通过控制第二转轮342转动，第二联动带3131c将运动传递至第一转轮341上，从而实现了第一夹板311和第二夹板312的旋转。

具体地，第一转轮341、第二转轮342与第一联动带343的配合，可以是齿轮啮合。翻转驱动件34亦可以通过多个齿轮与第一夹板311或第二夹板312上第一转轮341啮合，形成太阳轮结构，从而实现第一夹板311和第二夹板312的转动。

进一步地，第一转轮341、第二转轮342的直径大小可以不同，此时可以通过相应的设置，实现小转速的第二转轮342带动大转速的第一转轮341转动的效果。

在其中一个实施例中，参阅图6，移载机构100还包括第三驱动件33，第三驱动件33用于驱动第二转轮342转动。

第三驱动件33可以为伺服电机、步进电机等结构，本申请在此不做限定。

根据本申请的另一方面，参阅图7及图8，提供一种生产系统，包括生产线200及上述任一项的移载机构100，生产线200沿第二方向L2运动工件300，移载机构100用于通过第一夹板311和第二夹板312将生产线200上的工件300移载并码垛至生产线200外的设定位置m。

由于生产系统包括上述任一项的移载机构100，因此具有上述任一实施例中记载的技术效果，本申请在此不再赘述。

具体地，本申请提供的生产系统，具体实施方式如下：

(1)运送过程：生产线200沿第二方向L2运送工件300，其线尾设置光电传感器识别来料，当光电传感器识别到来料，控制生产线200停止运送。

(2)取料过程：驱动模组20控制移载组件30整体沿第一方向L1向靠近生产线200的一侧运动，直至第一夹板311和第二夹板312位于工件300的两侧，并通过第二电机3131a，控制第一夹板311和第二夹板312双向向工件300聚拢，夹紧工件300后，驱动模组20控制移载组件30整体沿第一方向L1向远离生产线200的一侧运动至初始位置。

(3)放置过程：第二电机3131a控制夹板组件31相对第一导向部322沿第一方向L1运动至设定位置m的上方时，驱动模组20控制移载组件30整体沿第一方向L1向靠近设定位置m的一侧运动，控制第一夹板311和第二夹板312双向远离工件300，以将工件300放置于设定位置m。

可以理解地，在需要将第二块工件300按照此过程进行移载的时候，在过程(3)时需要判定第二块工件300和第一件工件300的摆放方向，若摆放方向不同，则需要通过翻转驱动件34驱动第一夹板311和第二夹板312圆周转动，从而翻转工件300，将工件300紧密码垛，如此反复。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种移载机构，其特征在于，包括：

支撑架(10)及驱动模组(20)，所述驱动模组(20)设于所述支撑架(10)上；

移载组件(30)，活动设于所述支撑架(10)上且与所述驱动模组(20)驱动连接，所述驱动模组(20)用于驱动所述移载组件(30)相对所述支撑架(10)沿第一方向(L1)往复运动；

所述移载组件(30)包括夹板组件(31)及第一导向组件(32)，所述第一导向组件(32)设于所述支撑架(10)上，所述夹板组件(31)与所述第一导向组件(32)滑动连接且能够在所述第一导向组件(32)上沿第二方向(L2)往复运动；

其中，所述夹板组件(31)包括第二导向组件(313)及沿第三方向(L3)间隔设置的第一夹板(311)和第二夹板(312)，所述第一夹板(311)和第二夹板(312)均与所述第二导向组件(313)滑动连接且均能够在所述第二导向组件(313)上沿第三方向(L3)移动，所述第一夹板(311)和所述第二夹板(312)用于夹持工件(300)，所述第一方向(L1)、所述第二方向(L2)及所述第三方向(L3)两两相交设置。

2.根据权利要求1所述的移载机构，其特征在于，所述移载组件(30)还包括翻转驱动件(34)，所述翻转驱动件(34)与所述第一夹板(311)和第二夹板(312)均连接；

所述翻转驱动件(34)用于带动所述第一夹板(311)和第二夹板(312)绕所述第三方向(L3)、相对所述第二导向组件(313)产生圆周转动。

3.根据权利要求2所述的移载机构(100)，其特征在于，所述夹板组件(31)包括安装板(314)，所述第二导向组件(313)设于所述安装板(314)上，所述夹板组件(31)还包括沿所述第三方向(L3)间隔设置的第一安装座(315)和第二安装座(316)，所述第一安装座(315)和所述第二安装座(316)均与所述第二导向组件(313)滑动连接；

所述第一夹板(311)装配于所述第一安装座(315)远离所述第二导向组件(313)的一侧且能够相对第一安装座(315)产生所述圆周转动，所述第二夹板(312)装配于所述第二安装座(316)远离所述第二导向组件(313)的一侧且能够相对所述第二安装座(316)产生所述圆周转动。

4.根据权利要求3所述的移载机构(100)，其特征在于，所述翻转驱动件(34)包括第一转轮(341)、第二转轮(342)及第一联动带(343)，所述第一联动带(343)传动套设于所述第一转轮(341)和第二转轮(342)外；

所述第一夹板(311)和所述第二夹板(312)上均设有所述第一转轮(341)且与所述第一转轮(341)同步转动，所述第一安装座(315)和所述第二安装座(316)均设有所述第二转轮(342)，所述第二转轮(342)能够受控转动，以通过所述第一联动带(343)带动所述第一转轮(341)转动。

5.根据权利要求1所述的移载机构，其特征在于，所述夹板组件(31)还包括缓冲件(317)，所述第一夹板(311)面向所述第二夹板(312)的一侧，和/或所述第二夹板(312)面向所述第一夹板(311)的一侧均设置有所述缓冲件(317)，且所述缓冲件(317)采用柔性材料制成。

6.根据权利要求1所述的移载机构，其特征在于，所述第一导向组件(32)包括第一驱动件(321)及第一导向部(322)，所述第一导向部(322)沿第二方向(L2)延伸设置，所述第一驱动件(321)与所述夹板组件(31)驱动连接，所述第一驱动件(321)用于驱动所述夹板组件(31)沿所述第一导向部(322)的延伸方向往复运动。

7.根据权利要求6所述的移载机构，其特征在于，所述第一驱动件(321)包括第一电机(321a)及第一丝杆(321b)，所述第一丝杆(321b)与所述第一导向部(322)平行且沿所述第三方向(L3)间隔设置，所述夹板组件(31)分别与所述第一丝杆(321b)及所述第一导向部(322)连接，所述第一电机(321a)用于驱动所述第一丝杆(321b)带动所述夹板组件(31)在所述第一导向部(322)上沿所述第二方向(L2)往复运动。

8.根据权利要求1所述的移载机构，其特征在于，所述第二导向组件(313)包括第二驱动件(3131)及第二导向部(3132)，所述第二导向部(3132)沿所述第三方向(L3)延伸设置，所述第二驱动件(3131)与所述第一夹板(311)和所述第二夹板(312)驱动连接，所述第二驱动件(3131)用于驱动所述第一夹板(311)和/或所述第二夹板(312)沿所述第二导向部(3132)的方向往复运动。

9.根据权利要求8所述的移载机构，其特征在于，所述第二驱动件(3131)包括第二电机(3131a)及第二丝杆(3131b)，所述第二丝杆(3131b)与所述第二导向部(3132)平行且沿所述第二方向(L2)间隔设置，所述第一夹板(311)和所述第二夹板(312)分别与所述第二丝杆(3131b)及所述第二导向部(3132)连接，所述第二电机(3131a)用于驱动所述第二丝杆(3131b)带动所述第一夹板(311)和/或所述第二夹板(312)沿所述第三方向(L3)往复运动。

10.一种生产系统，包括生产线(200)及权利要求1-9中任一项所述的移载机构(100)，所述生产线(200)沿所述第二方向(L2)运送工件(300)，所述移载机构(100)用于通过所述第一夹板(311)和所述第二夹板(312)将所述生产线(200)上的工件(300)移载并码垛至所述生产线(200)外的设定位置(m)。

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