CN115571185B - 一种敞车自动摘钩装置及工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种敞车自动摘钩装置及工作方法，包括行走单元，布置在待摘钩敞车一侧，具有带动摘钩机械手沿敞车行进方向运行的X向运动单元，和带动摘钩机械手沿垂直方向运动的Z向运动单元；摘钩机械手，包括通过连接板与Z向运动单元连接的Y向展臂双杆气缸，Y向展臂双杆气缸的固定端与连接板连接，活动端通过测距回转机构与手柄卡钩连接，手柄卡钩的顶端设有定位靠轮。利用能够与车钩手柄临时连接且被气缸带动的摘钩机械手，配合轨道式行走随行结构产生的近似圆弧运动，实现自动摘钩。

Description

一种敞车自动摘钩装置及工作方法

技术领域

本发明涉及铁路设施技术领域，具体为一种敞车自动摘钩装置及工作方法。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

铁路运输的敞车依靠车钩实现多节车厢之间的连接，连接与脱开均需要人工操作手柄从而控制车钩产生对应的动作实现，从而不具有自动脱节的功能，例如C60、C70系列主流普及型车厢以及C80、C90新型车厢。敞车以电煤与矿石等大宗散装物料运输为主，车厢脱节摘钩作业频繁，货场常用的重载卸车机系统可以自动完成单节或多节重载列车车厢的牵引入位、车厢绑定翻卸、空车迁移对接等系列自动化功能，唯独摘钩脱节必须依靠人工操作，已形成影响无人值守作业的唯一瓶颈。

以常用的对撞式车钩为例，对撞式车钩分为高位车钩和低位车钩两种型式，两种车钩的安装位置和手柄形态各不相同，摘钩手柄运动方法也不一致，人工摘钩作业需要在两节车厢之间狭窄紧凑的特殊空间内进行，并且该作业往往伴随着敞车的低速运行从而存在较高风险和安全隐患，使得人工摘钩作业的现场条件艰苦甚至恶劣，甚至发生事故伤害。因此，目前人工摘钩的方式，影响卸车效率并造成工艺流程严重脱节，难以适应机械化快速卸车的作业模式，不能满足大宗物流的入场效率和作业条件需求。

发明内容

为了解决上述背景技术中存在的技术问题，本发明提供一种敞车自动摘钩装置及工作方法，利用能够与车钩手柄临时连接且被气缸带动的摘钩机械手，配合轨道式行走随行结构产生的近似圆弧运动，实现自动摘钩。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

本发明的第一个方面提供一种敞车自动摘钩装置，包括：

行走单元，布置在待摘钩敞车一侧，具有带动摘钩机械手沿敞车行进方向运行的X向运动单元，和带动摘钩机械手沿垂直方向运动的Z向运动单元；

摘钩机械手，包括通过连接板与Z向运动单元连接的Y向展臂双杆气缸，Y向展臂双杆气缸的固定端与连接板连接，活动端通过测距回转机构与手柄卡钩连接，手柄卡钩的顶端设有定位靠轮。

X向运动单元包括连接在X向行走支架上的X向驱动电机，X向驱动电机的输出轴与驱动齿轮连接，驱动齿轮与齿条啮合，齿条与轨道并列设置且两者布置在敞车行进方向的一侧。

Z向运动单元包括与X向行走支架连接的Z向驱动电机，Z向驱动电机的输出轴连接滚珠丝杠，滚珠丝杠与滚珠螺母啮合，滚珠螺母连接Z向调整平板，Z向调整平板沿布置在X向行走支架上的Z向拖动导轨运动。

Z向调整平板上连接垂直布置的车钩换位气缸，通过气缸的伸出和回缩，带动摘钩机械手在高位手柄和低位手柄之间切换。

X向行走支架上连接垂直布置的Z轴平衡气缸，其活塞杆连接在Z向调整平板上，通过气缸的伸出和回缩帮助Z向调整平板平衡重量。

手柄卡钩具有用于勾住摘钩手柄从而带动其实现摘钩动作的开口。

车钩换位导轨连接在Y向展臂双杆气缸固定端的连接板上，沿垂直方向布置，在车钩换位气缸动作时，利用车钩换位导轨引导方向从而改变摘钩机械手的水平高度，以应对高位手柄和低位手柄的位置。

Y向展臂双杆气缸中部与手臂换位气缸的活动端活动连接，手臂换位气缸的固定端活动连接在Z向调整平板底部，通过手臂换位气缸的伸缩实现摘钩机械手的抬起和降落。

还具有测距传感器、双目相机和车底射频信号扫描仪，测距传感器位于Z向调整平板顶端，获取摘钩机械手与摘钩手柄之间的水平距离，双目相机位于Z向调整平板底端，获取摘钩手柄的图像信息，车底射频信号扫描仪用于获取获取敞车的型号信息。

本发明的第二个方面提供一种敞车自动摘钩装置的工作方法，包括以下步骤：

初始位置下，根据双目相机和/或射频扫描判断车型信息，根据测距传感器获取车厢位置信息，在获得卸车牵引许可下，根据双目相机识别车钩手柄的位置，控制行走单元运行至车钩手柄所在的位置；

根据车钩手柄的型式和位置，控制车钩换位气缸动作切换至对应的车钩型式，控制手臂换位气缸动作带动摘钩机械手降落至车钩手柄所在的位置，控制Y向展臂双杆气缸动作和行走单元动作实现握钩；

在握钩成功下，根据车钩手柄的型式控制行走单元运动实现摘钩，摘钩完毕恢复初始位置。

根据测矩回转机构获取的力反馈判断摘钩动作是否成功，若失败则重复执行摘钩动作，当摘钩动作执行次数超过设定次数，增加行走单元运行的力矩。

与现有技术相比，以上一个或多个技术方案存在以下有益效果：

1、利用能够与车钩手柄临时连接且被气缸带动的摘钩机械手，配合行走单元在X向和Z向产生的近似圆弧运动，实现高位车钩和低位车钩的自动摘钩。

2、行走单元采用轨道式行走随行结构，配合伺服电机动力及齿轮齿条驱动机构，适用敞车停止位不确定区间内的机构位置精细调整与精确定位，并创建多次摘钩失败补救作业空间，具备车厢跟随作业的功能结构与实施能力。

3、摘钩机械手采取举升式机械臂和气动伸缩握钩结构设计可实现机械手作业位和空闲位双重空间定位状态，满足关于敞车运行的铁路安全区限强制规定。

4、采用Z轴平衡气缸形成的气压式重力平衡机构对冲运动惯量，通过气缸内充入的适当气压，调整相对机械手臂的载荷以进行重力平衡，实现摘钩机器人驱动机械手装置进行零负重运行，可提升装置的响应速度及运行精度，进而提高摘钩成功率和工作效率。

5、高低位车钩换位机构设计应用一套摘钩机械臂结构实现两种车钩、多种车型的敞车自动摘钩。

6、视觉识别系统与射频扫描仪联合应用，通过车厢侧表面车号喷码视觉识别和车底射频卡信息动态扫描双重方法对敞车车厢身份信息进行综合判定，规避车厢类型误判率问题。

7、视觉识别系统与测距传感器检测方法相结合，对敞车车钩位置进行双重判定和重叠验证，有效规避车钩误判现象，提高摘钩作业可靠性和系统运行流程的稳定性。

8、两次摘钩失败补救机制设置和伺服电机增力矩方案可针对不同车厢间的机械卡滞造成摘钩失败现象进行补救，提高自动摘钩成功率，增强系统作业可靠性。

附图说明

构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

图1是本发明一个或多个实施例提供的敞车自动摘钩装置X向视角的结构示意图；

图2是本发明一个或多个实施例提供的敞车自动摘钩装置X向视角的局部结构示意图；

图3是本发明一个或多个实施例提供的敞车自动摘钩装置Y向视角的结构示意图；

图4是本发明一个或多个实施例提供的敞车自动摘钩装置中摘钩机械手Z向视角的结构示意图；

图5(a)是本发明一个或多个实施例提供的敞车自动摘钩装置作业流程示意图；

图5(b)是本发明一个或多个实施例提供的敞车自动摘钩装置摘钩动作流程图；

图中：1、X向驱动电机，2、X向行走支架，3、驱动齿轮，4、齿条，5、型材轨道，6、X向直线导轨，7、行走支架，8、固定支腿，9、Z向驱动电机，10、车钩换位气缸，11、Z轴平衡气缸，12滚珠螺母，13、滚珠丝杠，14、Z向拖动导轨，15、Z向调整平板，16、车钩换位导轨，17、Y向展臂双杆气缸，18、测矩回转机构，19、手柄卡钩，20、定位靠轮，21、手臂换位气缸，22、调整手柄，23、Z向下限位调整机构，24、测距传感器，25、双目相机，26、车底射频信号扫描仪，27、换位气缸连接块，28、平衡气缸连接块。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。

应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

正如背景技术中所描述的，人工摘钩作业需要在两节车厢之间狭窄紧凑的特殊空间内进行，并且该作业往往伴随着敞车的低速运行从而存在较高风险和安全隐患，使得人工摘钩作业的现场条件艰苦甚至恶劣，甚至发生事故伤害。因此，目前人工摘钩的方式，影响卸车效率并造成工艺流程严重脱节，难以适应机械化快速卸车的作业模式，不能满足大宗物流的入场效率和作业条件需求。

因此，以下实施例给出了一种敞车自动摘钩装置，利用能够与车钩手柄临时连接且被气缸带动的摘钩机械手，配合轨道式行走随行结构产生的近似圆弧运动，实现自动摘钩。

实施例一：

如图1-4所示，以对撞式车钩为例，敞车摘钩操作机构分为高位手柄和低位手柄，结构如图1中所示，两种车钩摘钩手柄的操控方法不同，具体如下：

高位车钩摘钩运动：手柄直接做逆时针旋转到限位位置，车钩松开，两车厢分离。

低位车钩摘钩运动：手柄首先抬起至脱离下限位，再做逆时针旋转到限位位置，车钩松开，两车厢分离。

敞车运行过程中，摘钩手柄与车钩处于连接状态，并通过绳索等类似固定物使车钩保持在固定位置，人工对高位车钩摘钩时，拉动绳索或手柄使其旋转即可，低位手柄则需要先抬起设定高度再旋转。

本实施例中，以敞车沿铁轨行进的方向为X向运动，垂直方向的升降运动为Z向运动，在水平面与X向相垂直呈靠近或远离敞车的运动为Y向运动。通过Z向运动完成低位车钩和高位车钩的切换和低位车钩手柄在摘钩时的抬升动作，通过Y向运动使手柄卡钩与车钩手柄连接固定，通过X向和Z向相配合形成的近似圆弧运动完成摘钩时的旋转动作。

行走单元包括连接在X向行走支架2上的X向驱动电机1，X向驱动电机1的输出轴与驱动齿轮3连接，驱动齿轮3与齿条4啮合，齿条4与轨道并列设置且两者布置在敞车行进方向的一侧。

本实施例中，齿条4与轨道固定在行走支架7上，行走支架7通过固定支腿8固定。

本实施例中，轨道包括型材轨道5和X向直线导轨6，两者沿X方向成对布置且结构相配合。

行走单元还包括与X向行走支架2连接的Z向驱动电机9，Z向驱动电机9的输出轴连接滚珠丝杠13，滚珠丝杠13与滚珠螺母12啮合，滚珠螺母12连接Z向调整平板15，Z向调整平板15沿布置在X向行走支架2上的Z向拖动导轨14运动。

Z向调整平板15上连接垂直布置的车钩换位气缸10，通过气缸的伸出和回缩，带动摘钩机械手在高位手柄和低位手柄之间切换。

X向行走支架2上连接垂直布置的Z轴平衡气缸11，其活塞杆连接在Z向调整平板15上，通过气缸的伸出和回缩帮助Z向调整平板15平衡两侧的重量。

摘钩机械手包括通过连接板与Z向调整平板15活动连接的Y向展臂双杆气缸17，Y向展臂双杆气缸17的固定端与连接板连接，活动端通过测距回转机构18与手柄卡钩19连接，手柄卡钩19的顶端设有定位靠轮20。

手柄卡钩19具有朝向行走单元的开口，用于勾住摘钩手柄从而带动其实现摘钩动作，或是在开口内侧设置柔性材料从而形成具有弹性的卡钩，利用弹性夹持住摘钩手柄配合行走单元的动作完成摘钩。

车钩换位导轨16连接在Y向展臂双杆气缸17固定端的连接板上，沿垂直方向布置，在车钩换位气缸10动作时，利用车钩换位导轨16引导方向从而改变摘钩机械手的水平高度，以应对高位手柄和低位手柄的位置。

定位靠轮20用于与车厢或是摘钩手柄抵接，利用抵接后产生的力反馈能够实现车厢手柄位置触判和视觉识别结果校正功能。

Y向展臂双杆气缸17中部与手臂换位气缸21的活动端活动连接，手臂换位气缸21的固定端活动连接在Z向调整平板15底部，通过手臂换位气缸21的伸缩实现摘钩机械手的抬起和降落，实现摘钩机械手在一定角度范围内的折叠，从而使摘钩机械手转换至与地接近面垂直的状态，使其不占用铁轨上方的空间，不阻挡敞车正常通行。

还具有测距传感器24、双目相机25和车底射频信号扫描仪26，测距传感器24位于Z向调整平板15顶端，获取摘钩机械手与摘钩手柄之间的水平距离，双目相机25位于Z向调整平板15底端，获取摘钩手柄的图像信息，车底射频信号扫描仪26用于获取获取敞车的型号信息，获取的距离信息、图像信息和敞车型号信息用于确定敞车对应的车钩类型，并根据目前已有的视觉识别算法确定摘钩手柄的位置，从而通过控制行走单元和气缸，使摘钩机械手中的手柄卡钩19与摘钩手柄连接。

车钩换位气缸10的活动端通过换位气缸连接块27与摘钩机械手的连接板连接。

Z轴平衡气缸11的活动端通过平衡气缸连接块28与Z向调整平板15连接。

Z向调整平板15还活动连接Z向下限位调整机构23，用于通过调整手柄22改变摘钩机械手相对于Z向调整平板15的垂直高度，进而调整摘钩机械手在Z方向上的最低位置。

上述装置以自动摘钩功能解决敞车脱钩依赖人工操作的问题，并通过敞车位置判断、手柄定位和行走跟随实现全自动摘钩操作。具备以下运动：

(1)X、Y、Z三个方向运动：

X向驱动电机1带动驱动齿轮3带动X向行走支架2沿着X向直线导轨6进行X方向行走；

Z向驱动电机9固定在X向行走支架2上，通过滚珠丝杠13驱动滚珠螺母12带动Z向调整平板15沿着Z向拖动导轨14上下运动，以实现Z向运动；

Y向展臂双杆气缸17伸出、缩回实现Y向运动；

三个方向的运动各自独立控制，能够通过某一个或某几个方向的相互配合模拟摘钩动作时的旋转，例如在手柄卡钩与摘钩手柄连接后，通过X向与Z向各自独立控制实现联合运动，形成逆时针方向的圆弧插补运动，从而模拟摘钩过程中逆时针旋转动作以实现摘钩。

(2)针对两种车钩手柄换位：车钩换位气缸10伸出(低位手柄)与缩回(高位手柄)；

(3)手臂起落换位运动：手臂换位气缸21伸出(手臂抬起)与缩回实现(手臂降落)；

(4)Z轴平衡气缸11作用：缸体安装在X向行走支架2上，活塞杆连接到Z向调整平板15上，实现重力平衡部分部件为Z向调整平板15及安装在其两侧所有零部件(14～25)。

采用无线射频扫描仪对敞车车底信息进行动态扫描，读取车厢身份信息进行车型判定，根据车型确定摘钩操作是高位或低位；

或

采用双目相机25识别敞车车厢侧面车号喷码和车型信息，根据车型信息确定摘钩操作是高位或低位，确定摘钩操作是高位或低位，并对车钩手臂进行形态识别和位置判定。

采用测距传感器24对车厢侧壁距离及相邻车厢边沿进行测量，确定装置中各部件的动作距离。

采用动态扭矩传感器通过测距回转机构18对车钩手柄进行力矩检测和摘钩是否成功进行判定；结构通过扭矩传感器两端的法兰连接Y向展臂双杆气缸17和手柄卡钩19，传递摘钩运动过程中的力矩反馈，以对应车钩手柄不同位置的负载数值变化判定摘钩成功与否。

X向和Z向的驱动电机可以采用伺服电机闭环控制系统，对X向、Z向运行速度及位置进行精确检测判定，并对驱动力矩负载进行动态测试，实现摘钩作业过程的负载阻力评估与运行卡滞判断。

采用伺服电机驱动相关机械结构实现摘钩和行走跟随动力，使用气动换位机构配合电动驱动系统实现适应不同车钩、车型的随机位置自动摘钩。

由于摘钩机械手是连接在Z向调整平板15一侧的悬臂结构，其动作过程中Y向展臂双杆气缸17的伸缩、行走单元带来的X向和Z向运动拟合形成的圆弧运动等动作，以及Y向展臂双杆气缸17自身的重力，都会影响摘钩机械手的可靠性，因此Z轴平衡气缸11在Z向调整平板15另一侧根据摘钩机械手的动作情况，产生相匹配的负载，形成了气动(或液动)恒载荷机构，用来平衡机械手臂的重力影响因素，辅助实现摘钩动作可靠性。

采用伺服驱动的齿轮、齿条机构实现X向运动，伺服驱动的滚珠丝杠实现Z向运动，X向与Z向运动可分别对机器人位置进行精确调整以适应摘钩作业位置要求。通过X向与Z向联合运动，实现逆时针方向的圆弧插补运动，形成对车钩手柄的摘钩运动动作拟合，并实现完整连续的摘钩运动路径实施。

采用多种传感器动态检测敞车车厢与车钩位置，并配置双目相机作为视觉识别终端，配合机械辅助机构实现车钩手柄精准夹持和可靠摘钩。

采用摘钩力矩动态调整控制方法，可对存在机械卡滞等造成脱钩难度的车厢进行增加力矩多次操作，并通过测矩回转机构18实现作业力矩实时测量反馈，以提高摘钩成功率并提供机器人控制系统相关测试数据，通过数据累积形成策略学习的经验基础。

例如在两次增力矩摘钩补救失败后，可通过程序预设或人工干预方式实施敞车拖动运行中再次摘钩循环操作，总运行次数及作业区间受到机器人行走机架上的X向行程限位7限制。

摘钩手柄采用双杆气缸结构17构建了可伸缩和抬起折叠的专用摘钩展臂机构，手臂终端采用弹性的卡钩19实现车钩手柄的可靠夹持，并通过定位靠轮结构20实现车厢手柄位置触判和视觉识别结果校正功能。通过展臂双杆气缸伸出位置检测实现车钩手柄握钩夹持成功判定。

车厢手柄位置触判：如视觉识别手柄处于可操控范围内，当摘钩手柄向车厢连接空间伸展过程中，靠轮结构20会触及手柄而产生接触力反馈至驱动机构，以验证视觉识别结果并校正手柄抓取范围。

实施例二：

如图5(a)-图5(b)所示，上述实施例的工作方法，包括以下步骤：

初始位置下，根据双目相机和/或射频扫描判断车型信息，根据测距传感器获取车厢位置信息，在获得卸车牵引许可下，根据双目相机识别车钩手柄的位置，控制行走单元运行至车钩手柄所在的位置；

根据车钩手柄的型式和位置，控制车钩换位气缸10动作切换至对应的车钩型式，控制手臂换位气缸21动作带动摘钩机械手降落至车钩手柄所在的位置，控制Y向展臂双杆气缸17动作和行走单元动作实现握钩；本实施例中的握钩动作为，X向定量运动+Y向展臂双杆气缸17回撤；

根据Y向展臂双杆气缸17上的位置传感器判断是否握钩成功，在握钩成功下，根据车钩手柄的型式控制行走单元运动实现摘钩，摘钩完毕恢复初始位置。

根据测矩回转机构获取的力反馈判断摘钩动作是否成功，若失败则重复执行摘钩动作，当摘钩动作执行次数超过设定次数，根据设定的级数增加行走单元运行的力矩，再次执行摘钩运动。

本实施例中的摘钩动作为，X向负方向+Z向正方向复合运动，即形成摘钩所需的近似圆弧的逆时针旋转运动，这里的圆弧是水平面和垂直面拟合后形成圆弧，可以认为是部分向上的螺旋线。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种敞车自动摘钩装置，其特征在于：包括：

行走单元，布置在待摘钩敞车一侧，具有带动摘钩机械手沿敞车行进方向运行的X向运动单元，和带动摘钩机械手沿垂直方向运动的Z向运动单元；

摘钩机械手，包括通过连接板与Z向运动单元连接的Y向展臂双杆气缸，Y向展臂双杆气缸的固定端与连接板连接，活动端通过测距回转机构与手柄卡钩连接，手柄卡钩的顶端设有定位靠轮；

所述X向运动单元包括连接在X向行走支架上的X向驱动电机，X向驱动电机的输出轴与驱动齿轮连接，驱动齿轮与齿条啮合，齿条与轨道并列设置且两者布置在敞车行进方向的一侧；

所述Z向运动单元包括与X向行走支架连接的Z向驱动电机，Z向驱动电机的输出轴连接滚珠丝杠，滚珠丝杠与滚珠螺母啮合，滚珠螺母连接Z向调整平板，Z向调整平板沿布置在X向行走支架上的Z向拖动导轨运动；X向行走支架上连接垂直布置的Z轴平衡气缸，其活塞杆连接在Z向调整平板上；摘钩机械手连接在Z向调整平板一侧形成悬臂结构，Z轴平衡气缸位于Z向调整平板的另一侧，Z轴平衡气缸根据摘钩机械手的动作情况，产生相匹配的负载，用于平衡重力影响因素，辅助实现摘钩动作的可靠性；

通过X向与Z向联合形成圆弧插补运动，模拟对车钩手柄的摘钩运动动作。

2.如权利要求1所述的一种敞车自动摘钩装置，其特征在于：所述Z向调整平板上连接垂直布置的车钩换位气缸，通过气缸的伸出和回缩，带动摘钩机械手在高位手柄和低位手柄之间切换。

3.如权利要求2所述的一种敞车自动摘钩装置，其特征在于：车钩换位导轨连接在Y向展臂双杆气缸固定端的连接板上，沿垂直方向布置，在车钩换位气缸动作时，利用车钩换位导轨引导方向从而改变摘钩机械手的水平高度，以应对高位手柄和低位手柄的位置。

4.如权利要求2所述的一种敞车自动摘钩装置，其特征在于：所述Y向展臂双杆气缸中部与手臂换位气缸的活动端活动连接，手臂换位气缸的固定端活动连接在Z向调整平板底部，通过手臂换位气缸的伸缩实现摘钩机械手的抬起和降落。

5.如权利要求1所述的一种敞车自动摘钩装置，其特征在于：还具有测距传感器、双目相机和车底射频信号扫描仪，测距传感器位于Z向调整平板顶端，获取摘钩机械手与车钩手柄之间的水平距离，双目相机位于Z向调整平板底端，获取车钩手柄的图像信息，车底射频信号扫描仪用于获取敞车的型号信息。

6.基于权利要求4所述装置实现敞车自动摘钩的工作方法，其特征在于：包括以下步骤：

初始位置下，根据双目相机和/或射频扫描判断车型信息，根据测距传感器获取车厢位置信息，在获得卸车牵引许可下，根据双目相机识别车钩手柄的位置，控制行走单元运行至车钩手柄所在的位置；

根据车钩手柄的型式和位置，控制车钩换位气缸动作切换至对应的车钩型式，控制手臂换位气缸动作带动摘钩机械手降落至车钩手柄所在的位置，控制Y向展臂双杆气缸动作和行走单元动作实现握钩；

在握钩成功下，根据车钩手柄的型式控制行走单元运动实现摘钩，摘钩完毕恢复初始位置。

7.如权利要求6所述敞车自动摘钩的工作方法，其特征在于：

根据测矩回转机构获取的力反馈判断摘钩动作是否成功，若失败则重复执行摘钩动作，当摘钩动作执行次数超过设定次数，增加行走单元运行的力矩。