CN115571118A - 侧方车位的车辆泊车方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种侧方车位的车辆泊车方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：基于目标侧方车位构建待泊车位信息及周围可行驶空间；根据待泊车位信息及周围可行驶空间识别车辆的当前泊入场景，并确定当前泊入场景对应的泊入起始点；在控制车辆行驶至泊入起始点后，按照由待泊车位信息及周围可行驶空间生成的泊车规划路径执行侧方车位泊入动作。本申请可以针对不同的待泊车位的场景，通过先确定对应的泊入起始点，再进行后续线路规划，便于减少计算量，减少泊车换步次数，提高泊车效率和成功率。

Description

侧方车位的车辆泊车方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种侧方车位的车辆泊车方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着科技的快速发展，汽车的数量逐年攀升，据统计全国机动车保有量已经达到3.4亿辆，而与数量逐年攀升的汽车不匹配的是停车场地数量和面积，现有停车场设计的停车位较为狭窄和紧凑，这就造成了泊车成功率低和停车困难的问题。

相关技术中，通过摄像头或雷达等设备捕捉停车位的可用空间，基于可用空间进行车辆的泊车规划，从而实现车辆的自动泊车，可以避免驾驶员经验不足导致的停车失败。

然而，相关技术中，需要实时结合车辆当前位置进行计算调整，泊车切换步数较多，泊车效率较差，消耗算力较大，且应用场景较为单一，有待改善。

发明内容

本申请提供一种侧方车位的车辆泊车方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中，泊车切换步数较多，泊车效率较差，消耗算力较大，且应用场景较为单一的技术问题。

本申请第一方面实施例提供一种侧方车位的车辆泊车方法，包括以下步骤：基于目标侧方车位构建待泊车位信息及周围可行驶空间；根据所述待泊车位信息及所述周围可行驶空间识别车辆的当前泊入场景，并确定所述当前泊入场景对应的泊入起始点；以及在控制所述车辆行驶至所述泊入起始点后，按照由所述待泊车位信息及所述周围可行驶空间生成的泊车规划路径执行侧方车位泊入动作。

根据上述技术手段，本申请实施例可以根据待泊车位信息及周围可行驶空间确定车辆的当前泊入场景，从而可以根据不同的泊入场景进行相应的路径规划，进而确定对应的泊入起始点，便于进行后续路径规划，减少泊车换步次数，提高泊车效率，进一步实现泊车路径规划，缓解用户经验不足导致的泊车识别，增加用户泊车体验。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述按照由所述待泊车位信息及所述周围可行驶空间生成的泊车规划路径执行侧方车位泊入动作，包括：在所述当前泊入场景为车位前后均存在障碍物场景时，获取第一前障碍物和第一后障碍物的轮廓聚类的信息；根据所述轮廓聚类的信息计算障碍物的上边界和前后边界及通车道的宽度；根据所述上边界和边界及通车道的宽度生成所述泊车规划路径。

根据上述技术手段，本申请实施例可以针对待泊车位前后均存在障碍物的场景进行泊车规划，通过障碍物的轮廓聚类的信息计算泊车可用空间，进而增加泊车成功率。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述前后障碍物的上边界和前后边界及通车道的宽度生成所述泊车规划路径，包括：由所述车辆的右侧后轮中心与第一前方障碍物的左前侧角点之间的安全距离得到所述泊车规划路径的第一段行驶圆弧；由所述车辆的右前角与所述第一前方障碍物的左后方角点之间的安全距离得到所述泊车规划路径的第二段行驶圆弧。

根据上述技术手段，本申请实施例可以规划行驶圆弧，实现车辆平稳泊车，减少泊车换步次数。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述按照由所述待泊车位信息及所述周围可行驶空间生成的泊车规划路径执行侧方车位泊入动作，包括：在所述当前泊入场景为车位前方存在障碍物场景时，根据第二前障碍物的轮廓聚类的信息生成所述泊车规划路径。

根据上述技术手段，本申请实施例可以针对待泊车位前方存在障碍物的场景，生成相应的规划路径，从而增加泊车的成功率。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述按照由所述待泊车位信息及所述周围可行驶空间生成的泊车规划路径执行侧方车位泊入动作，包括：在所述当前泊入场景为车位后方存在障碍物场景时，据第二厚障碍物的轮廓聚类的信息生成所述泊车规划路径。

根据上述技术手段，本申请实施例可以针对待泊车位后方存在障碍物的场景，生成相应的规划路径，从而增加泊车的成功率。

本申请第二方面实施例提供一种侧方车位的车辆泊车装置，包括：构建模块，用于基于目标侧方车位构建待泊车位信息及周围可行驶空间；识别模块，用于根据所述待泊车位信息及所述周围可行驶空间识别车辆的当前泊入场景，并确定所述当前泊入场景对应的泊入起始点；以及控制模块，用于在控制所述车辆行驶至所述泊入起始点后，按照由所述待泊车位信息及所述周围可行驶空间生成的泊车规划路径执行侧方车位泊入动作。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述控制模块包括：获取单元，用于在所述当前泊入场景为车位前后均存在障碍物场景时，获取第一前障碍物和第一后障碍物的轮廓聚类的信息；计算单元，用于根据所述轮廓聚类的信息计算障碍物的上边界和前后边界及通车道的宽度；第一生成单元，用于根据所述上边界和边界及通车道的宽度生成所述泊车规划路径。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述第一生成单元进一步用于由所述车辆的右侧后轮中心与第一前方障碍物的左前侧角点之间的安全距离得到所述泊车规划路径的第一段行驶圆弧；由所述车辆的右前角与所述第一前方障碍物的左后方角点之间的安全距离得到所述泊车规划路径的第二段行驶圆弧。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述控制模块包括：第二生成单元，用于在所述当前泊入场景为车位前方存在障碍物场景时，根据第二前障碍物的轮廓聚类的信息生成所述泊车规划路径。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述控制模块包括：第三生成单元，用于在所述当前泊入场景为车位后方存在障碍物场景时，据第二厚障碍物的轮廓聚类的信息生成所述泊车规划路径。

本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的侧方车位的车辆泊车方法。

本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的侧方车位的车辆泊车方法。

本申请实施例的有益效果：

(1)本申请实施例可以通过先确定对应的泊入起始点，再进行后续线路规划，便于减少计算量，减少泊车换步次数，提高泊车效率；

(2)本申请实施例可以针对不同的待泊车位的场景，进行相应的泊车规划，从而增加泊车的成功率，可以弥补用户泊车经验不足导致的泊车失败。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请实施例提供的一种侧方车位的车辆泊车方法的流程图；

图2为根据本申请一个实施例的侧方车位的车辆泊车方法的窄空间侧方车位泊车场景示意图；

图2a为根据本申请一个实施例的待泊车位前后均存在障碍物的窄空间侧方车位泊车场景示意图；

图2b为根据本申请一个实施例的待泊车位前方存在障碍物的窄空间侧方车位泊车场景示意图；

图2c为根据本申请一个实施例的待泊车位后方存在障碍物的窄空间侧方车位泊车场景示意图；

图3为根据本申请一个实施例的侧方车位的车辆泊车方法的窄空间侧方车位泊车规划示意图；

图3a为根据本申请一个实施例的待泊车位前后均存在障碍物的窄空间侧方车位泊车规划示意图；

图3b为根据本申请一个实施例的待泊车位前方存在障碍物的窄空间侧方车位泊车规划示意图；

图3c为根据本申请一个实施例的待泊车位后方存在障碍物的窄空间侧方车位泊车规划示意图；

图4为根据本申请一个实施例的侧方车位的车辆泊车方法的流程图；

图5为根据本申请实施例提供的一种侧方车位的车辆泊车装置的结构示意图；

图6为根据本申请实施例提供的车辆的结构示意图。

其中，10-侧方车位的车辆泊车装置；100-构建模块、200-识别模块、300-控制模块。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的侧方车位的车辆泊车方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中心提到的相关技术中，泊车切换步数较多，泊车效率较差，消耗算力较大，且应用场景较为单一的技术问题，本申请提供了一种侧方车位的车辆泊车方法，在该方法中，可以根据待泊车位信息及周围可行驶空间确定车辆的当前泊入场景，从而可以根据不同的泊入场景进行相应的路径规划，进而确定对应的泊入起始点，便于进行后续路径规划，减少泊车换步次数，提高泊车效率，进一步实现泊车路径规划，缓解用户经验不足导致的泊车识别，增加用户泊车体验。由此，解决了相关技术中，泊车切换步数较多，泊车效率较差，消耗算力较大，且应用场景较为单一的技术问题。

具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种侧方车位的车辆泊车方法的流程示意图。

如图1所示，该侧方车位的车辆泊车方法包括以下步骤：

在步骤S101中，基于目标侧方车位构建待泊车位信息及周围可行驶空间。

在实际执行过程中，本申请实施例可以通过采集设备，如摄像头、超声波雷达等，采集目标侧方车位信息，进而构建待泊车位信息和周围的可行驶空间。

举例而言，本申请实施例可以通过车身布局的4个高清全局摄像头+12个超声波雷达+5个毫米波雷达+1个前视摄像头的传感器方案，可以感知车辆周围的环境，给障碍物FreeSpace和cluster聚类信息，并基于障碍物聚类信息，可以获知通车道宽度W，前后障碍物的边界轮廓，进而可以开展路径规划工作。

在步骤S102中，根据待泊车位信息及周围可行驶空间识别车辆的当前泊入场景，并确定当前泊入场景对应的泊入起始点。

具体而言，如图2所示，本申请实施例可以根据待泊车位信息及周围可行驶空间识别车辆的当前泊入场景，如图2a为待泊车位前后均存在障碍物的场景，图2b和图2c为待泊车位均只有一方存在障碍物的场景，其中，车辆四个角点定义为：车辆水平，车头向右，右后A，右前B，左后J，左前K；左侧圆弧l，右侧圆弧r。

进一步地，根据车辆的当前泊入场景，本申请实施例可以确定当前泊入场景对应的泊入起始点，从而避免车辆在直接入库时，与周边障碍物卡死，进而导致泊车时间增加。

在步骤S103中，在控制车辆行驶至泊入起始点后，按照由待泊车位信息及周围可行驶空间生成的泊车规划路径执行侧方车位泊入动作。

作为一种可能实现的方式，本申请实施例可以在控制车辆行驶至泊入起始点后，根据待泊车位信息及周围可行驶空间，进行泊车路径规划，并控制车辆执行侧方车位泊入动作，可以根据不同的泊入场景进行相应的路径规划，进而确定对应的泊入起始点，便于进行后续路径规划，减少泊车换步次数，提高泊车效率，进一步实现泊车路径规划，缓解用户经验不足导致的泊车识别，增加用户泊车体验。

可选地，在本申请的一个实施例中，按照由待泊车位信息及周围可行驶空间生成的泊车规划路径执行侧方车位泊入动作，包括：在当前泊入场景为车位前后均存在障碍物场景时，获取第一前障碍物和第一后障碍物的轮廓聚类的信息；根据轮廓聚类的信息计算障碍物的上边界和前后边界及通车道的宽度；根据上边界和边界及通车道的宽度生成泊车规划路径。

在一些实施例中，如图3所示，其中图3a为图2a所处场景，即待泊车位前后方均存在障碍物的场景的车辆入库路径示意图，本申请实施例的车辆车身布置的传感器可以对周围障碍物进行探测，给出障碍物的轮廓聚类的信息，依据障碍物聚类信息计算出前后障碍物的上边界和前后边界以及通车道的宽度W，随后进行泊车路径规划时注意避撞。

可选地，在本申请的一个实施例中，根据前后障碍物的上边界和前后边界及通车道的宽度生成泊车规划路径，包括：由车辆的右侧后轮中心与第一前方障碍物的左前侧角点之间的安全距离得到泊车规划路径的第一段行驶圆弧；由车辆的右前角与第一前方障碍物的左后方角点之间的安全距离得到泊车规划路径的第二段行驶圆弧。

作为一种可能实现的方式，如图3a所示，当车辆分别位于a位置(距离通车道近)或位置b(距离前障碍物obj2近)时，本申请实施例可以前行规划1D行驶至位置d(泊入起始点)，避免直接入库时车辆左前角K与通车道或车辆右后角A前障碍物(obj1)发生碰撞卡死，随后可规划入库路径，车辆入库第一段圆弧可以考虑车辆右侧后轮中心与前方障碍物(obj1)左前侧角点的安全距离，车辆入库第二段圆弧可以考虑车辆右前角B与前方障碍物(obj1)左后方角点的有一定的安全距离，保证车辆可以安全通过。

可选地，在本申请的一个实施例中，按照由待泊车位信息及周围可行驶空间生成的泊车规划路径执行侧方车位泊入动作，包括：在当前泊入场景为车位前方存在障碍物场景时，根据第二前障碍物的轮廓聚类的信息生成泊车规划路径。

在实际执行过程中，如图3所示，图3b为图2b所处场景，即待泊车位前方存在障碍物的泊入场景，由于与图2a所处场景路径规划避撞通车道和前障碍物(obj1)以及要求通车道宽度足够不同，在车身传感器探测到仅车位前有障碍物(obj1)时，在车辆此时位置距离通车道有一定按距离S时，车辆后退至泊入起始点后，便可前行一步入库，且可不必考虑避撞问题。

可选地，在本申请的一个实施例中，按照由待泊车位信息及周围可行驶空间生成的泊车规划路径执行侧方车位泊入动作，包括：在当前泊入场景为车位后方存在障碍物场景时，据第二厚障碍物的轮廓聚类的信息生成泊车规划路径。

可以理解的是，在当前泊入场景为车位后方存在障碍物场景时，其基本规划原理与在当前泊入场景为车位前方存在障碍物场景时一致，如图3c所示，其中图3c为图3c所处场景，即待泊车位后方存在障碍物的泊入场景。

结合图2至图4所示，以一个实施例对本申请实施例的侧方车位的车辆泊车方法的工作原理进行详细阐述。

如图4所示，本申请实施例可以包括以下步骤：

步骤S401：判断是否激活并划分相应场景。当车辆泊车激活系统启动时，本申请实施例可以通过车身布局的4个高清全局摄像头+12个超声波雷达+5个毫米波雷达+1个前视摄像头的传感器方案，感知车辆周围的环境，给障碍物FreeSpace和cluster聚类信息，基于障碍物聚类信息，可以获知通车道宽度W，前后障碍物的边界轮廓，进而划分应用场景，开展路径规划工作。

步骤S402：a场景。如图2a所示，a场景为待泊车位前后均有障碍物的泊入场景。

步骤S403：b场景。如图2b所示，b场景为待泊车位前后均有障碍物的泊入场景。

步骤S404：c场景。如图2c所示，c场景为待泊车位前后均有障碍物的泊入场景。

步骤S405：激活车辆并控制车辆依据相应规划的路径行驶。本申请实施例可以根据前后障碍物的存在情况，判断相对应泊入场景，依据不同泊入场景，通过车辆与通车道和前障碍物的距离计算泊入起始点，进而车辆行驶至泊入起始点，执行入库三段式路径规划。

具体地，车辆入库后，换D档调整车辆位姿，移动至与前障碍物预设的距离。

车辆四个角点定义为：以图2和图3为例，车辆水平，车头向右，右后A，右前B，左后J，左前K；左侧圆弧l，右侧圆弧r，则泊出的各角点转弯半径，如下：

R_w＝r-b

其中，r为最小转弯半径，b为车宽的一半，a为轴距，dfront为前悬距离，drear为后悬的距离，Rw代表内轮的转弯半径。

对于车头泊入的路径规划，针对场景图2a，本申请实施例可以根据入库过程中车辆左前角K与通车道、右侧车轮边界与车位前障碍物左前角点P1的安全距离。

以图3a的泊入轨迹图为例，a、b、c车轮廓分别为不同起始位姿，其中轮廓a表示车辆距离通车道近、轮廓b表示车辆距离前障碍物(obj1)近、轮廓c表示车辆处在合适位置，轮廓d表示车辆经过相应前行路径规划行驶至泊车起始点，其中车辆从轮廓a/b行驶至泊车起始点的路径规划是依据在保证与obj1和通车道W保持横向安全距离S(标定)的情况规划出的以最小转弯半径r转向的反圆弧路径，即圆弧+直线+圆弧，其中直线的距离为标定出，车辆从轮廓c行驶至泊车起始点d，仅需要在车辆摆平的情况下规划一条直线便可。当车辆行驶至泊车起始点d后便可以规划入库路径，而在规划之前为避免与障碍物P1发生碰撞卡死，可以将障碍物P1进行向外和向左膨胀为新的P1*，随后依据新的P1*进行路径规划，其中，e是车辆位于第一段圆弧开始点(第一段直线结束点)，该点的Y坐标同泊车起始点d的Y坐标，该点X坐标计算方式将在后续阐述，随后从停车结束点h逆推出库圆弧路径，在规划路径要保证车辆右前角B与P1*的避撞，此时车辆以最小转弯半径r转向，便可推出第二段圆弧的开始点g(第二段直线的结束点)，在泊车起始点的Y坐标已知条件下，通过标定中间直线的距离，从g点位姿和d点Y坐标进行双向约束，可以计算出直线的斜率，在要求第一段圆弧结束车辆姿态角为0时，可以得出第一段圆弧圆心点的cly，随后可得第二段直线的起始点f的y向坐标fy，带入直线方程可得fx，最终可得到f点(第一段圆弧的结束点)，依据车辆以最小转弯半径转向，且在第一段圆弧结束点车辆姿态角为0条件，可得出第一段圆弧开始点的e(第一段直线的结束点，可得出e的X坐标)，至此，窄空间侧方车位场景图2a的直线+圆弧+直线+圆弧路径规划完成。

针对场景图2b的路径规划如图3b，在车辆以最小转弯半径r转向的条件下，依据停车结束位姿的y坐标与车辆起始点位置a的y坐标差值，在标定直线长度的情况下可逆向规划出圆弧+直线+圆弧的路径，得到车辆轮廓b的坐标，同时可规划出从位置a至位置b的后退路径。

针对场景图2c的路径规划如图3c，计算出车辆起始a和车辆最终位置b的y向差值，在标定直线长度和车辆以最小转弯半径r转向的条件下，可规划出前行的圆弧+直线+圆弧路径和位置c点坐标，最后可规划出c点至b点的直线后退的路径。

步骤S406：判断泊车是否完成。本申请实施例可以通过车身传感器进行泊车是否完成判断。

步骤S407：驻车。

步骤S408：判断是否开启其他功能。

步骤S409：系统退出。

步骤S410：等待其他功能开启。

根据本申请实施例提出的侧方车位的车辆泊车方法，可以根据待泊车位信息及周围可行驶空间确定车辆的当前泊入场景，从而可以根据不同的泊入场景进行相应的路径规划，进而确定对应的泊入起始点，便于进行后续路径规划，减少泊车换步次数，提高泊车效率，进一步实现泊车路径规划，缓解用户经验不足导致的泊车识别，增加用户泊车体验。由此，解决了相关技术中，泊车切换步数较多，泊车效率较差，消耗算力较大，且应用场景较为单一的技术问题。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的侧方车位的车辆泊车装置。

图5是本申请实施例的侧方车位的车辆泊车装置的方框示意图。

如图5所示，该侧方车位的车辆泊车装置10包括：构建模块100、识别模块200和控制模块300。

具体地，构建模块100，用于基于目标侧方车位构建待泊车位信息及周围可行驶空间。

识别模块200，用于根据待泊车位信息及周围可行驶空间识别车辆的当前泊入场景，并确定当前泊入场景对应的泊入起始点。

控制模块300，用于在控制车辆行驶至泊入起始点后，按照由待泊车位信息及周围可行驶空间生成的泊车规划路径执行侧方车位泊入动作。

可选地，在本申请的一个实施例中，控制模块300包括：获取单元、计算单元和第一生成单元。

其中，获取单元，用于在当前泊入场景为车位前后均存在障碍物场景时，获取第一前障碍物和第一后障碍物的轮廓聚类的信息。

计算单元，用于根据轮廓聚类的信息计算障碍物的上边界和前后边界及通车道的宽度。

第一生成单元，用于根据上边界和边界及通车道的宽度生成泊车规划路径。

可选地，在本申请的一个实施例中，第一生成单元进一步用于由车辆的右侧后轮中心与第一前方障碍物的左前侧角点之间的安全距离得到泊车规划路径的第一段行驶圆弧；由车辆的右前角与第一前方障碍物的左后方角点之间的安全距离得到泊车规划路径的第二段行驶圆弧。

可选地，在本申请的一个实施例中，控制模块300包括：第二生成单元。

其中，第二生成单元，用于在当前泊入场景为车位前方存在障碍物场景时，根据第二前障碍物的轮廓聚类的信息生成泊车规划路径。

可选地，在本申请的一个实施例中，控制模块300包括：第三生成单元。

其中，第三生成单元，用于在当前泊入场景为车位后方存在障碍物场景时，据第二厚障碍物的轮廓聚类的信息生成泊车规划路径。

需要说明的是，前述对侧方车位的车辆泊车方法实施例的解释说明也适用于该实施例的侧方车位的车辆泊车装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的侧方车位的车辆泊车装置，可以根据待泊车位信息及周围可行驶空间确定车辆的当前泊入场景，从而可以根据不同的泊入场景进行相应的路径规划，进而确定对应的泊入起始点，便于进行后续路径规划，减少泊车换步次数，提高泊车效率，进一步实现泊车路径规划，缓解用户经验不足导致的泊车识别，增加用户泊车体验。由此，解决了相关技术中，泊车切换步数较多，泊车效率较差，消耗算力较大，且应用场景较为单一的技术问题。

图6为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：

存储器601、处理器602及存储在存储器601上并可在处理器602上运行的计算机程序。

处理器602执行程序时实现上述实施例中提供的侧方车位的车辆泊车方法。

进一步地，车辆还包括：

通信接口603，用于存储器601和处理器602之间的通信。

存储器601，用于存放可在处理器602上运行的计算机程序。

存储器601可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器601、处理器602和通信接口603独立实现，则通信接口603、存储器601和处理器602可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选地，在具体实现上，如果存储器601、处理器602及通信接口603，集成在一块芯片上实现，则存储器601、处理器602及通信接口603可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器602可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的侧方车位的车辆泊车方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种侧方车位的车辆泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：

基于目标侧方车位构建待泊车位信息及周围可行驶空间；

根据所述待泊车位信息及所述周围可行驶空间识别车辆的当前泊入场景，并确定所述当前泊入场景对应的泊入起始点；以及

在控制所述车辆行驶至所述泊入起始点后，按照由所述待泊车位信息及所述周围可行驶空间生成的泊车规划路径执行侧方车位泊入动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照由所述待泊车位信息及所述周围可行驶空间生成的泊车规划路径执行侧方车位泊入动作，包括：

在所述当前泊入场景为车位前后均存在障碍物场景时，获取第一前障碍物和第一后障碍物的轮廓聚类的信息；

根据所述轮廓聚类的信息计算障碍物的上边界和前后边界及通车道的宽度；

根据所述上边界和边界及通车道的宽度生成所述泊车规划路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述前后障碍物的上边界和前后边界及通车道的宽度生成所述泊车规划路径，包括：

由所述车辆的右侧后轮中心与第一前方障碍物的左前侧角点之间的安全距离得到所述泊车规划路径的第一段行驶圆弧；

由所述车辆的右前角与所述第一前方障碍物的左后方角点之间的安全距离得到所述泊车规划路径的第二段行驶圆弧。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照由所述待泊车位信息及所述周围可行驶空间生成的泊车规划路径执行侧方车位泊入动作，包括：

在所述当前泊入场景为车位前方存在障碍物场景时，根据第二前障碍物的轮廓聚类的信息生成所述泊车规划路径。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照由所述待泊车位信息及所述周围可行驶空间生成的泊车规划路径执行侧方车位泊入动作，包括：

在所述当前泊入场景为车位后方存在障碍物场景时，据第二厚障碍物的轮廓聚类的信息生成所述泊车规划路径。

6.一种侧方车位的车辆泊车装置，其特征在于，包括：

构建模块，用于基于目标侧方车位构建待泊车位信息及周围可行驶空间；

识别模块，用于根据所述待泊车位信息及所述周围可行驶空间识别车辆的当前泊入场景，并确定所述当前泊入场景对应的泊入起始点；以及

控制模块，用于在控制所述车辆行驶至所述泊入起始点后，按照由所述待泊车位信息及所述周围可行驶空间生成的泊车规划路径执行侧方车位泊入动作。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：

获取单元，用于在所述当前泊入场景为车位前后均存在障碍物场景时，获取第一前障碍物和第一后障碍物的轮廓聚类的信息；

计算单元，用于根据所述轮廓聚类的信息计算障碍物的上边界和前后边界及通车道的宽度；

第一生成单元，用于根据所述上边界和边界及通车道的宽度生成所述泊车规划路径。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一生成单元进一步用于由所述车辆的右侧后轮中心与第一前方障碍物的左前侧角点之间的安全距离得到所述泊车规划路径的第一段行驶圆弧；由所述车辆的右前角与所述第一前方障碍物的左后方角点之间的安全距离得到所述泊车规划路径的第二段行驶圆弧。

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的侧方车位的车辆泊车方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的侧方车位的车辆泊车方法。

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