CN115571103A - 一种无人驾驶车辆驻车制动线控系统及控制方法 - Google Patents

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CN115571103A CN202211233924.7A CN202211233924A CN115571103A CN 115571103 A CN115571103 A CN 115571103A CN 202211233924 A CN202211233924 A CN 202211233924A CN 115571103 A CN115571103 A CN 115571103A
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高新颖
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Anhui Heli Co Ltd
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Abstract

本发明公开了一种无人驾驶车辆驻车制动线控系统，包括由油泵、蓄能器和负制动副构成的制动油路，所述油泵和蓄能器之间连接有充液电磁阀，蓄能器和负制动副之间连接有负制动解除电磁阀；所述充液电磁阀和蓄能器之间依次连接蓄能器压力检测开关一、蓄能器压力检测开关二；所述蓄能器和负制动解除电磁阀之间连接有制动阀压力检测开关。同时还提供一种无人驾驶车辆驻车制动的控制方法。本申请采用负式制动及压力开关检测的线控驻车制动控制方式，实现线控制动装置故障时对制动状态进行闭环检测，从而避免因制动故障导致整车带着制动行驶造成摩擦片损坏或者因制动失效而无反馈造成的一系列安全问题。

Description

一种无人驾驶车辆驻车制动线控系统及控制方法
技术领域
本发明涉及叉车技术领域，具体涉及一种无人驾驶车辆驻车制动线控系统及控制方法。
背景技术
机动车辆的驻车制动系统主要由机械式驻车制动手柄的形式，通过杠杆与拉索连接驻车制动器锁住传动轴或者后轮实施制动。目前逐渐越来越多的车辆开始采用电子控制的线控驻车线控制动系统，将行车过程中的临时性制动和停车后的长时性制动功能整合在一起，并且由电子控制方式实现驻车制动。
其中线控制动系统(简称EWBS)属于电子控制制动系统，主要分为机械式线控制动系统和液压式线控制动系统两种；其主要功能能是帮忙车辆制动助力、主动制动、能量回收、ABS、ESP、AVH、AEB以及制动失效保护的线控制动系统。同时，线控制动系统还集成了TCS(牵引力控制系统)、ESC、ABS、EPB等传统制动功能，安装简化，并且还可以集成第三方控制软件，如胎压监测、EBD(电子制动力分配)、AEB(自动刹车辅助系统)、AVH(自动驻车系统)等，全面实现智能化需求，在动力车领域可有效的实现动能量回收，延长电动车的行驶里程。
现有的无人驾驶车辆驻车制动线控系统采用电动推杆的伸缩杆连接驻车制动拉杆，来代替人工推拉制动拉杆，通过控制电动推杆的行程来实现驻车制动；但目前还存在以下问题：
1、现有线控驻车制动系统通过电动装置推拉制动拉杆来实现驻车制动功能，会造成整车断电情况下无法进行驻车制动，因为电动推杆在失电状态下是无法工作的；
2、现有线控驻车制动系统通过电动装置推拉制动拉杆来实现驻车制动功能，其没有对制动阀的压力进行检测，无法在线控制动装置发生故障时对其制动状态进行闭环检测。
发明内容
本发明的目的在于提供一种无人驾驶车辆驻车制动线控系统及控制方法。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
本发明的第一个发明目的是提供一种无人驾驶车辆驻车制动线控系统，包括由油泵、蓄能器和负制动副构成的制动油路，所述油泵和蓄能器之间连接有充液电磁阀，蓄能器和负制动副之间连接有负制动解除电磁阀；所述充液电磁阀和蓄能器之间依次连接蓄能器压力检测开关一、蓄能器压力检测开关二；所述蓄能器和负制动解除电磁阀之间连接有制动阀压力检测开关。
进一步方案，所述蓄能器压力检测开关一为常开型开关，其额定压力为85bar；蓄能器压力检测开关二为常闭型开关，其额定压力为85-160bar；制动阀压力检测开关为常开型开关，其额定压力为75bar。
进一步方案，还包括整车VCU，所述蓄能器压力检测开关一、蓄能器压力检测开关二和制动阀压力检测开关的信号输出端均与整车VCU连接，所述整车VCU分别与行走电机控制器、电机控制器进行交互式连接；所述行走电机控制器驱动行走电机工作，泵电机控制器驱动油泵电机工作。
更进一步方案，还包括锂电池组，所述锂电池组用于给行走电机控制器、行走电机、泵电机控制器、油泵电机进行供电，同时整车VCU采集锂电池组的电池信息。
本发明的第二个发明目的是提供一种无人驾驶车辆驻车制动的控制方法，其包括以下步骤：
步骤1.在充液电磁阀和蓄能器之间依次连接蓄能器压力检测开关一、蓄能器压力检测开关二；并采集影响驻车制动控制相关信息；
步骤2.初始化油泵电机转速设定为0rpm、关闭充液电磁阀、复位故障信号；
步骤3.根据步骤1获取的影响驻车制动控制相关信息对蓄能器的压力状态进行判断：
当蓄能器压力检测开关一和蓄能器压力检测开关二都有信号时，表示压力正常；
当蓄能器压力检测开关一无信号，而蓄能器压力检测开关二有信号时，表示蓄能器的压力过低；
当蓄能器压力检测开关一有信号，而蓄能器压力检测开关二无信号时，表示蓄能器的压力满足，停止充液；
当蓄能器压力检测开关一和蓄能器压力检测开关二均无信号时，表示压力检测开关故障，输出充液故障信号，并且显示在仪表显示器上；
步骤4.得到充液故障信号后，行走电机转速设定值被限制，输出为零；直到充液故障信号消失后，行走电机转速设定值正常输出；
步骤5.当行走电机转速设定值不小于10rpm时，打开负制动解除电磁阀，高压的液压油通过液压油管输入负制动副中，实现驻车功能；同时通过制动阀压力检测开关判断制动压力是否符合制动要求；在制动阀压力检测开关无信号输出或行走电机转速设定值小于10rpm时，则关闭负制动解除电磁阀。
进一步方案，步骤1中所述影响驻车制动控制相关信息包括制动阀压力检测开关信号SW3、蓄能器压力检测开关一信号SW1、蓄能器压力检测开关二信号SW2、行走电机转速的设定值和反馈值、油泵电机转速的设定值和反馈值。
进一步方案，步骤3中对蓄能器的压力状态进行判断的步骤如下：
(1)当蓄能器压力检测开关一和蓄能器压力检测开关二都有信号时，执行步骤(4)；
当蓄能器压力检测开关一无信号，而蓄能器压力检测开关二有信号时，执行步骤(2)；
当蓄能器压力检测开关一有信号，而蓄能器压力检测开关二无信号时，执行步骤(4)；
当蓄能器压力检测开关一和蓄能器压力检测开关二均无信号时，表示压力检测开关故障，输出充液故障信号；
(2)打开充液电磁阀，同时将油油泵电机的转速设定为1000rpm，对蓄能器进行快速充液；同时判断此时蓄能器的压力状态是否有变化，若有变化则执行步骤(1)；若无变化，判断油油泵电机的转速反馈值是否不小于500rpm，若是，则执行步骤(3)；
(3)判断此时蓄能器的压力状态是否有变化，若有变化，则返回执行步骤3；若无变化，判断蓄能器压力检测开关是否有下降沿信号，若有，则执行步骤(1)；
(4)将油泵电机的转速设定为0rpm，蓄能器充液电磁阀关闭，故障信号复位后重复执行步骤(1)。
进一步方案，步骤3中输出充液故障信号后，将行走电机转速设定值设为0。
进一步方案，步骤3中蓄能器压力检测开关一和蓄能器压力检测开关二其中之一有信号时，则通过以步骤来控制负制动解除电磁阀的开关：
(1)行走电机转速设定值根据提前设置的加速率和减速率，使行走电机转速按照一定的加速曲线和减速曲线输出；
(2)当行走电机的转速设定值大于或等于10rpm，则打开负制动解除电磁阀；
(3)此时判断制动阀压力检测开关是否有信号，若有，则执行步骤(4)；若无，则关闭负制动解除电磁阀；
(4)判断行走电机的转速反馈值是否不小于10rpm，若是，则执行步骤(5)，同时判断行走电机转速设定值是否小于10rpm，若是，则执行步骤(6)；
(5)判断行走电机转速设定值是否小于10rpm，若是，则执行步骤(6)；
(6)控制行走电机进行制动操作；
(7)判断行走电机转速反馈值是否小于10rpm，若是，关闭负制动解除电磁阀，将行走电机转速设定值为0。
本申请中的一种无人驾驶车辆驻车制动线控系统控制方法，解决线控制动装置故障时对制动状态进行检测和整车断电情况下无法进行驻车制动问题。
另外，本申请采用负式制动(失电制动)及压力检测开关检测的线控驻车制动控制方式，实现线控制动装置故障时对制动状态进行闭环检测，从而避免因制动故障导致整车带着制动行驶造成摩擦片损坏或者因制动失效而无反馈造成的一系列安全问题。
本申请是采用压力检测开关来检测蓄能器中液压油情况，并同时通过压力检测开关来检测负制动解除电磁阀的油压，从而决定是否打开负制动解除电磁阀，其打开后，高压的液压油通过液压油管到负制动副，实现驻车功能。即在不断电的情况下实现了驻车制动。
附图说明
图1为本申请的控制系统原理图；
图2为本申请的控制流程图一；
图3为本申请的控制流程图二；
图中：1-蓄能器，2-蓄能器压力检测开关二，3-蓄能器压力检测开关一，4-充液电磁阀，5-行走电机控制器，6-行走电机，7-锂电池组，8-油泵电机，9-油泵，10-泵电机控制器，11-仪表显示器，12-整车VCU，13-负制动解除电磁阀，14-制动阀压力检测开关。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1：
参阅图1，一种无人驾驶车辆驻车制动线控系统，包括由油泵9、蓄能器1和负制动副构成的制动油路，所述油泵9和蓄能器1之间连接有充液电磁阀4，蓄能器1和负制动副之间连接有负制动解除电磁阀14；所述充液电磁阀4和蓄能器1之间依次连接蓄能器压力检测开关一3、蓄能器压力检测开关二2；所述蓄能器1和负制动解除电磁阀14之间连接有制动阀压力检测开关14。
其中，所述蓄能器压力检测开关一3为常开型开关，其额定压力为85bar；即当液压油管中的油压达到75bar，则开关触点动作，导通油路，使油泵导出的液压油通过充液电磁阀4、蓄能器压力检测开关一3、蓄能器压力检测开关二2，然后进入蓄能器1中。蓄能器压力检测开关二2为常闭型开关，其额定压力为85-160bar；当液压油管中的油压为85-160bar时，其油路是导通的，但油压低于85bar时，则其触点断开，即油路断开不能给蓄能器进行充液。制动阀压力检测开关14为常开型开关，其额定压力为75bar，同蓄能器压力检测开关一3。
进一步方案，还包括整车VCU，所述蓄能器压力检测开关一3、蓄能器压力检测开关二2和制动阀压力检测开关14的信号输出端均与整车VCU 12连接，所述整车VCU 12分别与行走电机控制器5、泵电机控制器10进行交互式连接；所述行走电机控制器4驱动行走电机6工作，泵电机控制器10驱动油泵电机8工作，油泵电机8带动油泵9从油箱中导液压油进入蓄能器1中。
本申请中整车VCU、行走电机控制器5、泵电机控制器10、行走电机6、油泵电机8等均是现有无人驾驶车辆上本身所具有的常规设备，本申请不涉及对其本身性能进行改进，只是连接方式的一些改变。蓄能器压力检测开关一3、蓄能器压力检测开关二2和制动阀压力检测开关14是市购的现有产品。本申请中不局限于特定的型号，只要能实现本申请中相关功能即可，因为所有产品上均有说明书，可以对照进行购买。
在本申请中整车VCU接收蓄能器压力检测开关一3、蓄能器压力检测开关二2和制动阀压力检测开关14的压力信号，同时还接收行走电机的转速反馈值、油泵电机的转速反馈值；另一方面整车VCU将行走电机转速设定值输送给行走电机控制器，将油泵电机转速设定值输送给泵电机控制器，分别用来控制行走电机和油泵电机的转速。
更进一步方案，还包括锂电池组7，所述锂电池组7用于给行走电机控制器5、行走电机6、泵电机控制器10、油泵电机8进行供电，同时整车VCU采集锂电池组的电池信息。
本系统通过蓄能器压力检测开关一3、蓄能器压力检测开关二2的压力信号来判断蓄能器中液压油的量，并及时根据实际情况来补充。即当蓄能器压力检测开关一和蓄能器压力检测开关二都有信号时，表示压力正常；当蓄能器压力检测开关一无信号，而蓄能器压力检测开关二有信号时，表示蓄能器的压力过低；则需要打开充液电磁阀，同时将油油泵电机的转速设定为1000rpm，对蓄能器进行快速充液；当蓄能器压力检测开关一有信号，而蓄能器压力检测开关二无信号时，表示蓄能器的压力满足，将油泵电机的转速设定为0rpm，蓄能器充液电磁阀关闭停止充液。当蓄能器压力检测开关一和蓄能器压力检测开关二均无信号时，表示压力检测开关故障，输出充液故障信号，并且显示在仪表显示器上，便于人们直观的发觉；输出充液故障信号后，将行走电机转速设定值设为0。
同时采用制动阀压力检测开关14来检测的负制动解除电磁阀的压力，当行走电机的转速设定值大于或等于10rpm，则打开负制动解除电磁阀；高压的液压油通过液压油管到负制动副，实现驻车功能。
实施例2：
如图2、3所示，一种无人驾驶车辆驻车制动的控制方法，其包括以下步骤：
步骤1.在充液电磁阀和蓄能器之间依次连接蓄能器压力检测开关一、蓄能器压力检测开关二；采集影响驻车制动控制相关信息；其中所述影响驻车制动控制相关信息包括制动阀压力检测开关信号SW3、蓄能器压力检测开关一信号SW1、蓄能器压力检测开关二信号SW2、行走电机转速的设定值和反馈值、油泵电机转速的设定值和反馈值；
步骤2.初始化油泵电机转速设定为0rpm、关闭充液电磁阀、复位故障信号；
步骤3.根据步骤1获取的影响驻车制动控制相关信息对蓄能器的压力状态进行判断：
当蓄能器压力检测开关一和蓄能器压力检测开关二都有信号时，表示压力正常；
当蓄能器压力检测开关一无信号，而蓄能器压力检测开关二有信号时，表示蓄能器的压力过低；
当蓄能器压力检测开关一有信号，而蓄能器压力检测开关二无信号时，表示蓄能器的压力满足，停止充液；
当蓄能器压力检测开关一和蓄能器压力检测开关二均无信号时，表示压力检测开关故障，输出充液故障信号，并且显示在仪表显示器上，便于人们直观的发觉；输出充液故障信号后，将行走电机转速设定值设为0；
步骤4.得到充液故障信号后，行走电机转速设定值被限制，输出为零，即控制行走电机控制器不再响应油门加速器或者智驾系统下发的行走电机转速指令值，行走电机转速设定值被限制输出为零；直到充液故障信号消失后，行走电机转速设定值正常输出；
步骤5.当行走电机转速设定值不小于10rpm时，打开负制动解除电磁阀，高压的液压油通过液压油管输入负制动副中，实现驻车功能；同时通过制动阀压力检测开关判断制动压力是否符合制动要求；在制动阀压力检测开关无信号输出或行走电机转速设定值小于10rpm时，则关闭负制动解除电磁阀。
参阅图2，步骤3中对蓄能器的压力状态进行判断的步骤如下：
(1)当蓄能器压力检测开关一和蓄能器压力检测开关二都有信号时，执行步骤(4)；
当蓄能器压力检测开关一无信号，而蓄能器压力检测开关二有信号时，执行步骤(2)；
当蓄能器压力检测开关一有信号，而蓄能器压力检测开关二无信号时，执行步骤(4)；
当蓄能器压力检测开关一和蓄能器压力检测开关二均无信号时，表示压力检测开关故障，输出充液故障信号；
(2)打开充液电磁阀，同时将油油泵电机的转速设定为1000rpm，对蓄能器进行快速充液；同时判断此时蓄能器的压力状态是否有变化，若有变化则执行步骤(1)；若无变化，判断油油泵电机的转速反馈值是否不小于500rpm，若是，则执行步骤(3)；
(3)判断此时蓄能器的压力状态是否有变化，若有变化，则返回执行步骤3；若无变化，判断蓄能器压力检测开关是否有下降沿信号，若有，则执行步骤(1)；
(4)将油泵电机的转速设定为0rpm，蓄能器充液电磁阀关闭，故障信号复位后重复执行步骤(1)。
参阅图3，步骤3中蓄能器压力检测开关一和蓄能器压力检测开关二其中之一有信号时，则通过以步骤来控制负制动解除电磁阀的开关：
(1)行走电机转速设定值根据提前设置的加速率和减速率，使行走电机转速按照一定的加速曲线和减速曲线输出；
(2)当行走电机的转速设定值大于或等于10rpm，则打开负制动解除电磁阀；
(3)此时判断制动阀压力检测开关是否有信号，若有，则执行步骤(4)；若无，则关闭负制动解除电磁阀；
(4)判断行走电机的转速反馈值是否不小于10rpm，若是，则执行步骤(5)，同时判断行走电机转速设定值是否小于10rpm，若是，则执行步骤(6)；
(5)判断行走电机转速设定值是否小于10rpm，若是，则执行步骤(6)；
(6)控制行走电机进行制动操作；
(7)判断行走电机转速反馈值是否小于10rpm，若是，关闭负制动解除电磁阀，将行走电机转速设定值为0。
本申请中行走电机转速通过CAN总线发送给行走控制器、油泵电机转速通过CAN总线发送给油泵控制器，充液电磁阀和负制动解除电磁阀的控制信号输出通过VCU的PWM口输出，负制动解除电磁阀打开后，高压的液压油通过液压油管到负制动副，实现驻车功能。
本申请采用负式制动及压力开关检测的线控驻车制动控制方式，实现线控制动装置故障时对制动状态进行闭环检测，从而避免因制动故障导致整车带着制动行驶造成摩擦片损坏或者因制动失效而无反馈造成的一系列安全问题。
虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
故以上所述仅为本申请的较佳实施例，并非用来限定本申请的实施范围；即凡依本申请的权利要求范围所做的各种等同变换，均为本申请权利要求的保护范围。

Claims (9)

1.一种无人驾驶车辆驻车制动线控系统，包括由油泵、蓄能器和负制动副构成的制动油路，其特征在于：所述油泵和蓄能器之间连接有充液电磁阀，蓄能器和负制动副之间连接有负制动解除电磁阀；所述充液电磁阀和蓄能器之间依次连接蓄能器压力检测开关一、蓄能器压力检测开关二；所述蓄能器和负制动解除电磁阀之间连接有制动阀压力检测开关。
2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆驻车制动线控系统，其特征在于：所述蓄能器压力检测开关一为常开型开关，其额定压力为85bar；蓄能器压力检测开关二为常闭型开关，其额定压力为85-160bar；制动阀压力检测开关为常开型开关，其额定压力为75bar。
3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆驻车制动线控系统，其特征在于：还包括整车VCU，所述蓄能器压力检测开关一、蓄能器压力检测开关二和制动阀压力检测开关的信号输出端均与整车VCU连接，所述整车VCU分别与行走电机控制器、泵电机控制器进行交互式连接；所述行走电机控制器驱动行走电机工作，泵电机控制器驱动油泵电机工作。
4.根据权利要求3所述的一种无人驾驶车辆驻车制动线控系统，其特征在于：还包括锂电池组，所述锂电池组用于给行走电机控制器、行走电机、泵电机控制器、油泵电机进行供电，同时整车VCU采集锂电池组的电池信息。
5.一种无人驾驶车辆驻车制动的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤1.在充液电磁阀和蓄能器之间依次连接蓄能器压力检测开关一、蓄能器压力检测开关二；并采集影响驻车制动控制相关信息；
步骤2.初始化油泵电机转速设定为0rpm、关闭充液电磁阀、复位故障信号；
步骤3.根据步骤1获取的影响驻车制动控制相关信息对蓄能器的压力状态进行判断：
当蓄能器压力检测开关一和蓄能器压力检测开关二都有信号时，表示压力正常；
当蓄能器压力检测开关一无信号，而蓄能器压力检测开关二有信号时，表示蓄能器的压力过低；
当蓄能器压力检测开关一有信号，而蓄能器压力检测开关二无信号时，表示蓄能器的压力满足，停止充液；
当蓄能器压力检测开关一和蓄能器压力检测开关二均无信号时，表示压力检测开关故障，输出充液故障信号，并且显示在仪表显示器上；
步骤4.得到充液故障信号后，行走电机转速设定值被限制，输出为零；直到充液故障信号消失后，行走电机转速设定值正常输出；
步骤5.当行走电机转速设定值不小于10rpm时，打开负制动解除电磁阀，高压的液压油通过液压油管输入负制动副中，实现驻车功能；同时通过制动阀压力检测开关判断制动压力是否符合制动要求；在制动阀压力检测开关无信号输出或行走电机转速设定值小于10rpm时，则关闭负制动解除电磁阀。
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于：步骤1中所述影响驻车制动控制相关信息包括制动阀压力检测开关信号SW3、蓄能器压力检测开关一信号SW1、蓄能器压力检测开关二信号SW2、行走电机转速的设定值和反馈值、油泵电机转速的设定值和反馈值。
7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于：步骤3中对蓄能器的压力状态进行判断的步骤如下：
(1)当蓄能器压力检测开关一和蓄能器压力检测开关二都有信号时，执行步骤(4)；
当蓄能器压力检测开关一无信号，而蓄能器压力检测开关二有信号时，执行步骤(2)；
当蓄能器压力检测开关一有信号，而蓄能器压力检测开关二无信号时，执行步骤(4)；
当蓄能器压力检测开关一和蓄能器压力检测开关二均无信号时，表示压力检测开关故障，输出充液故障信号；
(2)打开充液电磁阀，同时将油油泵电机的转速设定为1000rpm，对蓄能器进行快速充液；同时判断此时蓄能器的压力状态是否有变化，若有变化则执行步骤(1)；若无变化，判断油油泵电机的转速反馈值是否不小于500rpm，若是，则执行步骤(3)；
(3)判断此时蓄能器的压力状态是否有变化，若有变化，则返回执行步骤3；若无变化，判断蓄能器压力检测开关是否有下降沿信号，若有，则执行步骤(1)；
(4)将油泵电机的转速设定为0rpm，蓄能器充液电磁阀关闭，故障信号复位后重复执行步骤(1)。
8.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于：步骤3中输出充液故障信号后，将行走电机转速设定值设为0。
9.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于：步骤3中蓄能器压力检测开关一和蓄能器压力检测开关二其中之一有信号时，则通过以步骤来控制负制动解除电磁阀的开关：
(1)行走电机转速设定值根据提前设置的加速率和减速率，使行走电机转速按照一定的加速曲线和减速曲线输出；
(2)当行走电机的转速设定值大于或等于10rpm，则打开负制动解除电磁阀；
(3)此时判断制动阀压力检测开关是否有信号，若有，则执行步骤(4)；若无，则关闭负制动解除电磁阀；
(4)判断行走电机的转速反馈值是否不小于10rpm，若是，则执行步骤(5)，同时判断行走电机转速设定值是否小于10rpm，若是，则执行步骤(6)；
(5)判断行走电机转速设定值是否小于10rpm，若是，则执行步骤(6)；
(6)控制行走电机进行制动操作；
(7)判断行走电机转速反馈值是否小于10rpm，若是，关闭负制动解除电磁阀，将行走电机转速设定值为0。
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