CN115552277A - 通过有源光学传感器系统的物体识别 - Google Patents

Abstract

根据一种用于通过有源光学传感器系统(2)进行物体识别的方法，检测器单元(2b)检测从物体(4)反射的光(3b)并基于此生成传感器信号(5a、5b、5c、5d、5e、5f)。计算单元(2c)确定由传感器信号(5a、5b、5c、5d、5e、5f)的幅度第一极限值(G1)定义的第一脉冲宽度(D1)以及由对应的第二极限值(G2)定义的第二脉冲宽度(D2)。计算单元(2c)根据第一脉冲宽度(D1)并且根据第二脉冲宽度(D2)确定物体(4)的至少一个特性。

Description

通过有源光学传感器系统的物体识别

技术领域

本发明涉及一种用于通过有源光学传感器系统进行物体识别的方法，其中借助于传感器系统的检测器单元来记录由传感器系统的环境中的物体反射的光，并且基于记录的光来生成传感器信号，并且借助于计算机单元来确定传感器信号的信号脉冲的第一脉冲宽度，第一脉冲宽度由传感器信号的幅度的预定第一极限值来确立。本发明还涉及一种用于机动车辆的至少部分自动控制的方法、一种有源光学传感器系统、一种用于机动车辆的电子车辆引导系统以及计算机程序产品。

背景技术

诸如激光雷达系统的有源光学传感器系统可以安装在机动车辆上，以便执行电子车辆引导系统或驾驶员辅助系统的各种功能。这些功能包括距离测量、距离控制算法、车道保持辅助系统、物体跟踪功能、物体识别功能、物体分类功能等。

在这种情况下检测到的光导致模拟信号脉冲，该模拟信号脉冲具有再现检测到的光的强度的时间分布。为了离散地表示该信息，信号脉冲可以例如由特定的脉冲宽度来描述，该脉冲宽度由脉冲位于特定极限值之上的时间来定义。这种情况下的一个缺点是没有考虑信号脉冲的形状。相对平坦和宽的脉冲可能以与具有相同脉冲宽度的相对陡峭的脉冲相同的方式被对待和处理。

这可能导致物体的错误分类，或者导致不可能基于相应的传感器数据可靠地辨别不同的物体类别。例如，可能的情况是，这种方法一方面无法可靠地区分来自道路表面或道路标记的反射，另一方面无法可靠地区分具有小范围的其他三维物体。

文献EP 1 557 694 B1描述了一种用于对物体进行分类的方法。在这种情况下，利用激光扫描仪对机动车辆的环境进行采样，并且评估所接收的反射光脉冲的回波脉冲宽度。定义光脉冲必须超过的阈值，并且从超过阈值直到随后下降到低于阈值的时间差被定义为激光脉冲的回波脉冲宽度。

发明内容

在此背景下，本发明的目的是提供一种用于通过有源光学传感器系统进行物体识别的改进的概念，其允许在确定物体特性和/或分类物体时具有更高的精确性或可靠性。

该改进的概念基于确定传感器信号的传感器脉冲的第一和第二脉冲宽度的想法，脉冲宽度由不同的极限值定义。根据两个脉冲宽度来确定物体的至少一个特性。

根据改进的概念，提供了一种用于通过有源光学传感器系统、特别是机动车辆的有源光学传感器系统进行物体识别的方法。借助于传感器系统的检测器单元记录由传感器系统的环境中的物体反射的光，并且借助于检测器单元、基于记录的光生成传感器信号。传感器信号的信号脉冲的第一脉冲宽度借助于计算机单元、特别是传感器系统或机动车辆的计算机单元来确定，第一脉冲宽度由传感器信号的幅度的预定第一极限值来确立。借助于计算机单元确定信号脉冲的第二脉冲宽度，该第二脉冲宽度由传感器信号的幅度的预定第二极限值确立，该第二极限值尤其不同于第一极限值。借助于计算机单元、根据第一脉冲宽度和第二脉冲宽度来确定物体的至少一个特性。

在此并且在下文中，有源光学传感器系统可以被定义为是具有带光源的发射器单元的系统，发射器单元特别是用于发射光，例如以光脉冲的形式。特别地，光源可以被配置成激光器的形式。此外，有源光学传感器系统具有检测器单元，该检测器单元具有至少一个光学检测器，特别是用于记录光或光脉冲，特别是发射光的反射分量。

在此并且在下文中，术语“光”可以理解为包括可见范围、红外范围和/或紫外范围内的电磁波。因此，术语“光学的”在这个意义上也可以理解为与光相关。

由有源光学传感器系统发射的光尤其可以包括红外光，例如具有905纳米、大约905纳米、1200纳米或大约1200纳米的波长。在这种情况下，这些波长规格可以分别涉及具有宽分布的波长范围，这是相应光源的典型特征。

在有源光学传感器系统的当前情况下，光源例如可以是激光光源。在常规公差的范围内，提到的波长可以对应于例如激光光谱的峰值波长。

特别地，借助于传感器系统的发射器单元在物体的方向上发射光，并且记录的反射光包括由物体反射的发射光的分量。

传感器信号特别是模拟的时间相关信号，其根据时间表示与待检测的信号功率或信号强度相当的量。例如，传感器信号可以根据时间对应于检测器单元的光学检测器的检测器电流，特别是如果检测器包含光电二极管、例如雪崩光电二极管(APD)时。

信号脉冲尤其是传感器信号的一部分，也就是说，特定时间段期间的传感器信号。在该时间段内，传感器信号的幅度的最小阈值被超过，并且随后再次低于最小阈值，特别是精确地被超过一次、并且随后精确地被低于一次。在这种情况下，最小阈值可以等于其中一个极限值，或者小于第一和第二极限值。

通过定义传感器信号幅度的极限值，相应地确立脉冲宽度，使得脉冲宽度对应于传感器信号幅度大于相应极限值的时间间隔。

根据这样的定义，第一脉冲宽度和/或第二脉冲宽度也可以等于零，特别是如果在信号脉冲期间传感器信号的最大幅度总是小于相应的极限值。

通过考虑由两个不同的极限值定义的两个不同的脉冲宽度，根据改进的概念，信号脉冲的脉冲形状可以在一定程度上被考虑。这表示用于确定物体的特性或用于对物体进行分类的附加信息。以这种方式，特别地，在确定物体的特性或者在对物体进行分类时，可以实现更高的精确性和/或改进的可靠性。

根据该根据改进的概念的方法的至少一个实施例，第一极限值小于第二极限值。

根据至少一个实施例，有源光学传感器系统被配置为激光雷达系统。

根据至少一个实施例，传感器系统是机动车辆的传感器系统，并且物体位于机动车辆的环境中。

根据至少一个实施例，借助于计算机单元、根据第一脉冲宽度和第二脉冲宽度之间的差异来确定物体的特性。

借助于该差异，可以推断出脉冲形状。例如，有可能确定是否涉及相对陡峭或平坦的脉冲。例如，脉冲越陡峭，两个脉冲宽度之间的差异就越小。

然后，该信息可以用于在物体分类的范围内可靠地辨别不同的物体和/或用于更可靠地确定物体的特性。在这种情况下，物体的类别或类型可以被视为物体的特性。

根据至少一个实施例，借助于计算机单元、根据第一脉冲宽度与第二脉冲宽度的比率来确定物体的特性。

换句话说，借助于计算机单元生成脉冲宽度的商数(quotient)，并且根据该商数来确定特性。

与差异一样，该比率可以用于量化脉冲形状，特别是脉冲的陡峭度。然而，在这种情况下，该比率与脉冲宽度的绝对值无关。

取决于待确定的特性，或者取决于物体的性质，该差异或比率可能更适合于特性的确定或分类。

根据至少一个实施例，物体的特性包含物体的反射率。

物体的较高反射率倾向于导致反射光的较高能量，并且因此导致较宽的信号脉冲，并且相应地导致脉冲宽度之间的较大差异，特别是如果信号脉冲超过检测器单元或检测器单元的光学检测器的饱和极限值。

由于反射率允许与物体性质(例如其表面状况)等相关的结论，因此可以更可靠地区分不同物体。例如，借助于反射率，可以可靠地将道路标记与道路表面的其他区域区分开。通常具有高反射率的交通标志、通常具有低反射率的植物等也可以借助于反射率进行相应的分类。

根据至少一个实施例，物体的至少一个特性包含物体相对于传感器系统或相对于检测器单元在径向方向上的范围。

例如，每个传感器信号可以被分配给所记录的光的特定入射方向。于是，径向方向例如对应于反射光的此入射方向。

例如，该范围越小，两个脉冲宽度之间的差异越小。

取决于传感器系统的配置，光的入射方向可以通过不同的参数来确立。例如，在传感器系统具有旋转反射镜以便将入射光引导到相应的检测器上的情况下，反射镜设置可以用于确定特定平面内的入射方向，并且垂直于该平面的相应检测器的位置可以定义垂直于该平面的入射方向。

通过确定物体在径向方向上的范围，或者换句话说，通过确定相应反射源自的径向区域，同样可以得出关于物体性质的结论。例如，道路标记通常可在径向方向上具有相对较大的范围，而位于道路表面上的小物体具有较小的范围。以这种方式，可以可靠地区分道路标记和这种小物体。

根据至少一个实施例，借助于计算机单元、根据第一和第二脉冲宽度和/或根据物体的特性来执行物体的分类。

特别地，根据特性和/或根据脉冲宽度，将预定义的类别分配给物体。

然后，与类别相关的信息，或者换句话说，分类的结果，可以用于进一步的功能，例如用于机动车辆的控制。

根据至少一个实施例，借助于计算机单元、基于第一脉冲宽度和第二脉冲宽度和/或基于物体的特性来确定物体是否是机动车辆的道路的一部分或者物体是否是道路上的道路标记。

在这样的实施例中，机动车辆特别包含有源光学传感器系统。

确定物体是道路的一部分还是道路标记可以被理解为是分类的一部分或者对应于物体的分类。

通过确定物体是道路的一部分还是道路标记，可以将这些物体与地面附近的其他小物体区分开，这对于机动车辆的控制可能具有不同的重要性。

根据至少一个实施例，借助于计算机单元、确定信号脉冲的至少一个另外的脉冲宽度，该至少一个另外的脉冲宽度中的每一个另外的脉冲宽度由传感器信号的幅度的相关联的预定的另外的极限值确立。借助计算机单元、根据第一脉冲宽度和第二脉冲宽度以及该至少一个另外的脉冲宽度来确定物体的至少一个特性。

在这种情况下，该至少一个另外的脉冲宽度尤其小于第二脉冲宽度，并且尤其大于第一脉冲宽度。

通过根据第一极限值和第二极限值之间的另外的极限值来考虑另外的脉冲宽度，可以以甚至更高的精确性和可靠性来评估信号脉冲的脉冲形状，这因此导致进一步提高确定物体特性或物体分类的精确性和可靠性。

根据至少一个实施例，第二极限值大于第一极限值，并且第一极限值大于检测器单元的预定噪声水平或噪声水平的相应特征。

这可以有利地防止信号噪声被错误地解读。因此，该方法的可靠性得到进一步提高。

根据至少一个实施例，该方法包括基于测试测量来确定预定噪声水平。

根据至少一个实施例，第二极限值大于第一极限值，并且第二极限值大于检测器单元的预定饱和极限值。

饱和极限值可以例如对应于最大检测器电流，使得传感器信号被限幅在饱和极限值，而不管入射光的可能更高的强度。

因此，在饱和极限值以上，脉冲宽度没有意义，或者等于零。

根据至少一个实施例，在该方法中通过进一步的测试测量预先确定饱和极限值。

根据改进的概念，还提供了一种用于机动车辆的至少部分自动控制的方法。借助于根据该改进的概念的物体识别方法来确定机动车辆的环境中的物体的至少一个特性。根据物体的至少一个特性，尤其是根据物体的分类结果，至少部分自动地控制机动车辆。

在这种情况下，机动车辆的至少部分自动控制例如通过机动车辆的电子车辆引导系统来执行。在这种情况下，车辆引导系统包含控制装置和可选的其他传感器系统和可选的致动器。

特别地，车辆引导系统可以包含所描述的有源光学传感器系统或该有源光学传感器系统的计算机单元。

在此和下文中，电子车辆引导系统可以被理解为适于全自动或全自主地引导或控制机动车辆的电子系统，而不需要驾驶员的控制干预。在这种情况下，机动车辆或电子车辆引导系统独立地或全自动地执行任何必要的转向、制动和/或加速操作。特别地，电子车辆引导系统可以用于实现根据SAE J3016分类的5级机动车辆全自动或全自主驾驶模式。电子车辆引导系统也可以被理解为高级驾驶辅助系统(ADAS)，其在机动车辆的部分自动或部分自主驾驶期间辅助驾驶员。特别地，电子车辆引导系统可用于实现根据SAE J3016分类的1级至4级之一的机动车辆部分自动或部分自主驾驶模式。在此和下文中，“SAE J3016”指的是2018年6月版本中的相应标准。

该至少部分自动控制也可以称为至少部分自动车辆引导，因此可以包括根据SAEJ3016的5级全自动或全自主驾驶模式来引导机动车辆。该至少部分自动车辆引导还可以包括根据该根据SAE J3016的1级至4级之一的部分自动或部分自主驾驶模式来引导机动车辆。

根据该根据改进的概念的用于机动车辆的至少部分自动控制的方法的至少一个实施例，根据改进的概念的用于物体识别的方法包括根据第一和第二脉冲宽度执行物体的分类。根据分类的结果至少部分自动地控制机动车辆。

根据改进的概念，还提供了一种特别用于机动车辆的有源光学传感器系统。传感器系统具有检测器单元，该检测器单元适于记录由传感器系统的环境中的物体反射的光，并基于记录的光生成传感器信号。传感器系统具有计算机单元，该计算机单元适于确定传感器信号的信号脉冲的第一脉冲宽度，该第一脉冲宽度由传感器信号的幅度的预定第一极限值确立。计算机单元适于确定信号脉冲的第二脉冲宽度，第二脉冲宽度由传感器信号的幅度的预定第二极限值确立。计算机单元适于根据第一脉冲宽度和第二脉冲宽度确定物体的至少一个特性。

特别地，有源光学传感器系统具有发射器单元和检测器单元，发射器单元适于在物体的方向上发射光，检测器单元适于记录由物体反射的发射光的分量，并且基于此生成传感器信号。

根据改进的概念的有源光学传感器系统的其他实施例直接来自根据改进的概念的用于物体识别的方法的各种配置，反之亦然。特别地，根据改进的概念的有源光学传感器系统可以适于或被编程以执行根据改进的概念的方法，或者执行这样的方法。

根据改进的概念，还提供了一种具有根据改进的概念的有源光学传感器系统的电子车辆引导系统。该车辆引导系统还具有控制装置，该控制装置适于根据物体的至少一个特性生成至少一个控制信号，以便至少部分自动地控制机动车辆。

在这种情况下，控制装置可以包含例如有源光学传感器系统的计算机单元。

根据改进的概念，还提供了一种机动车辆，其具有根据改进的概念的电子车辆引导系统或根据改进的概念的有源光学传感器系统。

根据改进的概念，提供了具有第一指令的第一计算机程序。当第一指令或第一计算机程序由根据改进的概念的有源光学传感器系统运行时，第一指令使得传感器系统执行根据改进的概念的用于物体识别的方法。

根据改进的概念，还提供了具有第二指令的第二计算机程序。当第二指令由根据改进的概念的电子车辆引导系统运行时，或者当第二计算机程序由车辆引导系统运行时，第二指令使得车辆引导系统执行根据改进的概念的用于机动车辆的至少部分自动控制的方法。

根据改进的概念，还提供了一种计算机可读存储介质，在其上存储了根据改进的概念的第一计算机程序和/或根据改进的概念的第二计算机程序。

根据改进的概念的计算机程序和计算机可读存储介质还可以被视为具有相应的第一和/或第二指令的相应计算机程序产品。

附图说明

本发明的其他特征可以从权利要求、附图和附图的描述中找到。在不脱离本发明的范围的情况下，以上描述中提到的特征和特征的组合以及以下附图描述中提到的和/或单独在附图中示出的特征和特征的组合不仅可以用在所示的特定组合中，还可以用在其他组合中。因此，在附图中没有明确示出和解释的、但是通过特征的单独组合从所解释的实施例中出现和产生的本发明的实施例也旨在被视为被包含和公开。因此不具有最初表述的独立权利要求的所有特征的实施例和特征组合也旨在被认为是公开的。此外，超出或不同于权利要求的后向引用中阐述的特征组合的实施例和特征组合旨在被认为是公开的，特别是由上述实施例公开的。

附图中：

图1示出了具有根据改进的概念的电子车辆引导系统的示例性实施例的机动车辆的示意性表示；

图2示出了根据改进的概念的有源光学传感器系统的示例性实施例的检测器单元的传感器信号的示意性表示；

图3示出了根据改进的概念的有源光学传感器系统的另一示例性实施例的检测器单元的另外的传感器信号的示意性表示；

图4示出了根据改进的概念的有源光学传感器系统的另一示例性实施例的检测器单元的另外的传感器信号的示意性表示；

图5示出了由根据改进的概念的有源光学传感器系统的另一示例性实施例生成的相机图像和点云的示意性表示；

图6示出了由根据改进的概念的有源光学传感器系统的另一示例性实施例生成的相机图像和点云的示意性表示；并且

图7示出了由根据改进的概念的有源光学传感器系统的另一示例性实施例生成的相机图像和点云的示意性表示。

具体实施方式

图1示出了机动车辆1，其具有根据改进的概念的电子车辆引导系统6。

电子车辆引导系统6尤其具有根据改进的概念的有源光学传感器系统2。可选地，车辆引导系统6也可以具有控制装置7。

有源光学传感器系统2具有发射器单元2a，其包含例如红外激光器。传感器系统2还具有检测器单元2b，其包含例如一个或多个光学检测器，例如APD。

传感器系统2还具有计算机单元2c。下面描述的计算机单元2c的功能也可以由控制装置7以各种配置来承担，反之亦然。

发射器单元2a将激光脉冲3a发射到机动车辆1的环境中，在该环境中，激光脉冲3a被物体4部分地反射，并且至少部分地作为反射脉冲3b朝着传感器系统2、尤其是检测器单元2b的方向反射回来。检测器单元2b、特别是检测器单元2b的光学检测器记录反射分量3b，并基于此生成时间相关的传感器信号，该信号具有与记录的光3b的辐射强度或辐射功率成比例的幅度。图2至图4中示出了各种信号脉冲的相应示例。

计算机单元2c确定第一时间间隔，在该第一时间间隔期间，传感器信号5a、5b、5c、5d、5e、5f超过第一极限值G1。该第一时间间隔则对应于相应信号脉冲的第一脉冲宽度D1。同样，计算机单元2c通过传感器信号5a、5b、5c、5d、5e、5f与第二极限值G2的相应比较来确定第二脉冲宽度D2，该第二极限值大于第一极限值G1。

计算机单元2c或控制装置7然后可以基于第一脉冲宽度D1和第二脉冲宽度D2确定物体4的特性，例如物体4的反射率或范围。

特别地，计算机单元2c或控制装置7可以根据特性，例如脉冲宽度D1、D2，对物体4进行分类。

基于分类的结果，或者基于物体的特性，控制装置7然后例如生成控制信号，以便至少部分自动地控制机动车辆1。

图2表示两个示例性的传感器信号5a、5b，其大致具有相同的第一脉冲宽度D1。当传感器信号5a包含相对陡峭的脉冲时，传感器信号5b的脉冲具有较平坦的轮廓。这些不同的脉冲形状反应在不同的第二脉冲宽度D2中。特别地，传感器信号5a的第二脉冲宽度D2大于零，换句话说，传感器信号5a的信号脉冲超过第二极限值G2，而传感器信号5b的信号脉冲不是这种情况，因此相应的第二脉冲宽度在此等于零。

例如，传感器信号5a可以对应于被位于道路表面上的具有相对较小范围的物体反射的光。另一方面，传感器信号5b的脉冲形状例如代表道路表面上的道路标记。相应地，由于不同的脉冲宽度D1、D2，小物体可以与道路标记区分开，在仅使用第一脉冲宽度D1时不是这种情况。

例如，如果APD被用作光学检测器，则饱和极限值GS可以是例如几百mV的量级，例如在100mV和1000mV之间。

以所描述的方式，例如，地面上的点可以与“真正的”目标区分开。

图3示出了两个另外的示例性传感器信号5c、5d，其均对应于饱和的情况，也就是说，换言之，它们具有达到饱和极限值GS的信号脉冲。

因此，对于传感器信号5c、5d的两个信号脉冲，第一脉冲宽度D1和第二脉冲宽度D2都大于零。

特别是在假设所有信号脉冲都达到饱和极限值GS的情况下，两个极限值G1、G2和相应的两个脉冲宽度D1、D2已经适于足够精确地再现传感器信号5c、5d的脉冲形状。

如果以不必确保脉冲饱和的方式操作检测器单元2b，则可能有利的是，在两个极限值G1、G2之间插入另外的极限值，并且相应地确定另外的脉冲宽度，以便获得与脉冲形状相关的更多信息。

图4示出了两个另外的传感器信号5e、5f的另一示例。在此，例如，传感器信号5e可以对应于来自道路标记的反射，而传感器信号5f可以对应于来自道路表面上的小物体的反射。

因此，在这种情况下，两个第二脉冲宽度D2大于零，并且大致相等，或者至少相似。然而，第一脉冲宽度D1在传感器信号5e、5f之间显著不同。以这种方式，可以再次得出与信号脉冲形状相关的结论，然后也可以得出与物体的性质相关的结论。

图5示意性地示出了从机动车辆1的角度来看的情况。相机图像8示出了设置在机动车辆1的道路上的反射柱4’以及设置在道路旁边的导向柱4”。此外还示出了传感器系统2的对应点云9。在这种情况下，点云的各点根据它们在机动车辆环境中的位置来定位，并且在这种情况下，点云9表示已经导致最大幅度超过第一极限值G1的传感器信号的所有点。

图6表示具有另一点云9’的相同相机图像8。在这种情况下，另一点云9’基本上对应于点云9，不同之处在于，仅示出了其对应的传感器信号超过第二极限值G2的那些点。可以容易地看出，导向柱4”的点云9、9’的差异相对较小，而反射柱4’的差异明显。

图7从机动车辆1的角度示出了另一示例。在此，示出了另一相机图像8’，其中可以看到V形道路标记4”’。相应的点云9”显示了相应的点。在这种情况下，道路标记4”’的反射率足够高，使得相应的传感器信号超过两个极限值G1、G2。然而，在这种情况下，如参照图2至图4所解释的，第一脉冲宽度D1和第二脉冲宽度D2之间的差异比例如道路表面上有其他物体的情况更明显。

如上所述，该改进的概念提供了一种通过具有更高可靠性和更高精确性的有源光学传感器系统来执行物体识别的可能方式。相应地，用于自动或部分自动车辆引导的功能同样可以以更高的精确性或可靠性和安全性来执行。

Claims (15)

1.一种通过有源光学传感器系统(2)进行物体识别的方法，其中，

借助于传感器系统(2)的检测器单元(2b)记录由传感器系统(2)的环境中的物体(4)反射的光(3b)，并且基于记录的光(3b)生成传感器信号(5a、5b、5c、5d、5e、5f)；

借助于计算机单元(2c)确定所述传感器信号(5a、5b、5c、5d、5e、5f)的信号脉冲的第一脉冲宽度(D1)，所述第一脉冲宽度(D1)由所述传感器信号(5a、5b、5c、5d、5e、5f)的幅度的预定第一极限值(G1)确立；

其特征在于，

借助于所述计算机单元(2c)确定所述信号脉冲的第二脉冲宽度(D2)，所述第二脉冲宽度(D2)由所述传感器信号(5a、5b、5c、5d、5e、5f)的所述幅度的预定第二极限值(G2)确立；并且

借助于所述计算机单元(2c)、根据所述第一脉冲宽度(D1)和所述第二脉冲宽度(D2)来确定所述物体(4)的至少一个特性。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

根据所述第一脉冲宽度(D1)与所述第二脉冲宽度(D2)之间的差异来确定所述物体(4)的特性。

3.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其特征在于，

根据所述第一脉冲宽度(D1)与所述第二脉冲宽度(D2)之间的比率来确定所述物体(4)的特性。

4.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其特征在于，

所述至少一个特性包含所述物体(4)的反射率。

5.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其特征在于，

所述至少一个特性包含所述物体(4)相对于所述传感器系统(2)在径向方向上的范围。

6.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其特征在于，

借助于所述计算机单元(2c)、根据所述第一和第二脉冲宽度(D1、D2)对所述物体(4)进行分类。

7.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其特征在于，

借助于所述计算机单元(2c)、基于所述第一和第二脉冲宽度(D1、D2)确定所述物体(4)是机动车辆(1)的道路的一部分还是所述道路的道路标记(4”’)。

8.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其特征在于，

借助于所述计算机单元(2c)确定所述信号脉冲的至少一个另外的脉冲宽度，所述至少一个另外的脉冲宽度中的每个另外的脉冲宽度由所述传感器信号(5a、5b、5c、5d、5e、5f)的所述幅度的相关的预定的另外的极限值确立；并且

借助于所述计算机单元(2c)、根据所述至少一个另外的脉冲宽度来确定所述物体(4)的所述至少一个特性。

9.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其特征在于，

所述第二极限值(G2)大于所述第一极限值(G1)，并且所述第一极限值(G1)大于所述检测器单元(2b)的预定噪声水平；和/或

所述第二极限值(G2)大于所述第一极限值(G1)，并且所述第一极限值(G1)大于所述检测器单元的预定饱和极限值(GS)。

10.一种用于机动车辆(1)的至少部分自动控制的方法，其特征在于，

借助于根据前述权利要求中的一项所述的物体识别的方法来确定所述机动车辆(1)的环境中的物体(4)的至少一个特性；并且

根据所述物体(4)的所述至少一个特性、至少部分自动地控制所述机动车辆(1)。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，

借助于根据权利要求6所述的物体识别的方法来确定物体(4)的至少一个特性；并且

根据分类结果至少部分自动地控制所述机动车辆(1)。

12.一种有源光学传感器系统(2)，具有

检测器单元(2b)，其适于记录由传感器系统(2)的环境中的物体(4)反射的光(3b)，并基于记录的光(3b)生成传感器信号(5a、5b、5c、5d、5e、5f)；和

计算机单元(2c)，其适于确定所述传感器信号(5a、5b、5c、5d、5e、5f)的信号脉冲的第一脉冲宽度(D1)，所述第一脉冲宽度(D1)由所述传感器信号(5a、5b、5c、5d、5e、5f)的幅度的预定第一极限值(G1)确立；

其特征在于

所述计算机单元(2c)适于确定所述信号脉冲的第二脉冲宽度(D2)，所述第二脉冲宽度(D2)由所述传感器信号(5a、5b、5c、5d、5e、5f)的所述幅度的预定第二极限值(G2)确立；并且

所述计算机单元(2c)适于根据所述第一脉冲宽度(D1)和所述第二脉冲宽度(D2)来确定所述物体(4)的至少一个特性。

13.一种用于机动车辆(1)的电子车辆引导系统，其特征在于，

所述车辆引导系统(6)具有根据权利要求12所述的有源光学传感器系统(2)；

所述车辆引导系统(6)具有控制装置(7)，所述控制装置(7)适于根据所述物体(4)的所述至少一个特性生成至少一个控制信号，以便至少部分自动地控制所述机动车辆(1)。

14.一种具有指令的计算机程序，当由根据权利要求12所述的有源光学传感器系统(2)运行时，所述指令使得所述传感器系统(2)执行根据权利要求1至9中的一项所述的方法。

15.一种具有指令的计算机程序，当由根据权利要求13所述的电子车辆引导系统(6)运行时，所述指令使得车辆引导系统(6)执行根据权利要求10和11中的一项所述的方法。

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