CN115533855A - 工程师维修小车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工程师维修小车，属于维修设备技术领域；所述梯式护壳内设置有双层工具箱和维修工具架，梯式护壳内安装有第一驱动机构，以及驱动维修工具架的第二驱动机构，且双层工具箱和第一驱动机构上相应地安装有第一检测机构，维修工具架和第二驱动机构上相应地安装有第二检测机构，梯式护壳内还设置检修电源和气源总成、维修小车控制总成、全向移动车驱动电源、维修电供给电源；本发明通过第一驱动机构和第二驱动机构能够控制双层工具箱和维修工具架自动伸展或缩回，第一检测机构和第二检测机构可监测双层工具箱和维修工具架的工作状态，能够保证对内部驱动机构供电和控制，并对于外部及时配备电气供给，提升了设备的维修效率。

Description

工程师维修小车

技术领域

本发明涉及工程师维修小车，属于维修设备技术领域。

背景技术

在维修工作期间齐全的维修工具、材料和维修工件搬运需要较多的人力投入；而维修和检修过程中使用的检测器件、资料、电脑及编程器这些检测设备的携带和配给也让维修工作耗时耗力，特别在狭小空间内的技术人员和设备桥接的维修作业重尤为突出。这些因素迫切促使了对工程师维修小车的研制和开发。

发明内容

为了克服背景技术中存在的问题，本发明通过双层工具箱和维修工具架能够便于工作人员将维修用具进行分类，第一驱动机构和第二驱动机构能够控制双层工具箱和维修工具架自动伸展或缩回，便于工作人员拿取，第一检测机构和第二检测机构可及时监测双层工具箱和维修工具架的工作状态和到位情况，检修电源和气源总成和维修小车控制总成、全向移动车驱动电源、维修电供给电源能够保证对内部驱动机构供电和控制，同时，对于外部需要维修的设备及时配备电气供给，大大提升了设备的维修效率，对工程技术人员的工作带来了方便快捷和高效率。

为了克服背景技术中存在的问题，为解决上述问题，本发明通过如下技术方案实现：

所述工程师维修小车包括梯式护壳、双层工具箱、第一驱动机构、第一检测机构、检修电源和气源总成、维修工具架、第二驱动机构、第二检测机构、维修小车控制总成、全向移动车驱动电源、维修电供给电源、全向移动车，所述梯式护壳内设置有可伸展或缩回的双层工具箱和维修工具架，梯式护壳内安装有用于驱动双层工具箱伸展或收回的第一驱动机构，以及驱动维修工具架伸展或收回的第二驱动机构，且双层工具箱和第一驱动机构上相应地安装有用于检测双层工具箱工作状态的第一检测机构，维修工具架和第二驱动机构上相应地安装有用于检测维修工具架工作状态的第二检测机构，梯式护壳内还设置有检修电源和气源总成、维修小车控制总成、全向移动车驱动电源、维修电供给电源。

优选地，所述第一驱动机构包括工具箱驱动螺杆、工具箱驱动结构支架、驱动电机、轴向转换器，所述梯式护壳内安装有相互连接的驱动电机和轴向转换器，轴向转换器的输出轴上连接工具箱驱动螺杆，工具箱驱动结构支架安装于双层工具箱，并与工具箱驱动螺杆螺纹连接。

优选地，所述第一检测机构包括工具箱伸展到位限位开关、工具箱收回到位限位开关、驱动张力检测器，所述工具箱驱动结构支架上安装有工具箱伸展到位限位开关、以及检测双层工具箱牵引力的驱动张力检测器，轴向转换器上安装有工具箱收回到位限位开关。

优选地，所述维修工具架包括工程师维修小车背面护壳、双出轴电机、升降驱动螺杆、维修架，所述工程师维修小车背面护壳内底部安装有双出轴电机，双出轴电机的两输出轴通过传动轴连接有轴向转换器，轴向转换器的输出轴连接有升降驱动螺杆，工程师维修小车背面护壳内安装有与两升降驱动螺杆螺纹连接的维修架，维修架上设置工具摆放挂架、工程师电脑摆放盒、维修资料摆放盒。

优选地，所述第二检测机构包括重量传感器、高限位开关、低限位开关，所述维修架底部安装有用于实时检测工具架所受压力的重量传感器，维修架上还安装有用于对其进行最高位置进行限位的高限位开关，工程师维修小车背面护壳上安装有对维修架最低位置进行限位的低限位开关。

优选地，所述梯式护壳内部安装有供电气总成，供电气总成上设置压缩空气快接头、220V交流插座、5V、12V、24V维修电源接线端子，供电气总成通过压缩空气减压阀连接空气压缩机。

优选地，所述全向移动车四角位置安装有麦克纳姆轮，全向移动车上安装有用于抬升梯式护壳的全向移车升降推杆。

优选地，所述维修小车控制总成包括无线通信模块、有线通信模块、控制执行模块、PLC处理模块及通信接口，所述无线通信模块和有线通信模块连接至PLC处理模块的通信接口，PLC处理模块连接控制执行模块。

本发明的有益效果为：

本发明通过双层工具箱和维修工具架能够便于工作人员将维修用具进行分类，第一驱动机构和第二驱动机构能够控制双层工具箱和维修工具架自动伸展或缩回，便于工作人员拿取，第一检测机构和第二检测机构可及时监测双层工具箱和维修工具架的工作状态和到位情况，检修电源和气源总成和维修小车控制总成、全向移动车驱动电源、维修电供给电源能够保证对内部驱动机构供电和控制，同时，对于外部需要维修的设备及时配备电气供给，大大提升了设备的维修效率，对工程技术人员的工作带来了方便快捷和高效率。

附图说明

图1为本发明工程师维修小车展开图；

图2为本发明工程师维修小车主体示图；

图3为本发明工程师维修小车正、侧示图；

图4为本发明工程师维修小车电控工具箱主体示图；

图5为本发明工程师维修小车电控工具箱驱动总示图；

图6为本发明工程师维修小车电源压缩气接口总成示图；

图7为本发明维修工具架示图；

图8为本发明工程师维修小车第二检测机构上侧示图；

图9为本发明工程师维修小车第二检测机构下侧示图；

图10为本发明全向移动车收缩到位限位开关示图；

图11为本发明全向车收缩到位限位开关示图；

图12为本发明全向车伸出到位限位开关示图；

图13为本发明工程师维修小车遥控器示图；

图14为本发明工程师维修小车工程师电脑示图；

图15为本发明工程师维修小车控制总成框图。

图中标号为：1-梯式护壳、2-工程师维修小车背面护壳、3-工程师电脑、4- 双层工具箱、5-供电气总成、6-维修工具架、7-电脑资料架、8-降温排气风扇、9-伸缩工具箱支撑轮、10-工具箱伸缩驱动螺杆、11-双出轴驱动电机、12升降驱动螺杆、13-维修小车主支撑架、14-全向移动车主支撑铰臂、15-全向移动车、16-动力线和控制线束、17-电源和压缩气接口总成、18-滑架电缆、19-压缩空气软管盘、20-维修小车控制总成、21-全向移动车驱动电源、22-维修电供给电源、23-全向移车升降推杆、24-空气压缩机、25-压缩机储气瓶、26-维修工具架顶护壳、27-电脑资料架顶护壳、28-梯式护壳侧面通风口、29-维修小车背面护壳通风口、30-维修小车供电通信总成、31-维修小车手持式无线遥控器、32-工具箱驱动结构支架、33-驱动电机、34-传动轴杆、35-工具箱保持结构导轨、36-工具箱保持结构支架、37-工具箱伸展到位限位开关、38-工具箱收回到位限位开关、39-轴向转换器、40-驱动张力检测器、41-工具箱导轨槽、42-压缩空气减压阀、43-压缩空气快接头、44-220V交流插座、45-5V、12V、24V维修电源接线端子、46-升降驱动螺杆、47-重量传感器、48-高限位开关、49-低限位开关、50-定位凹槽上铰臂环、51-下铰臂环、52-全向移动车保护壳、53-全向车伸出到位限位开关、54-全向车收缩到位限位开关、55-全向车压力传感器、56-维修车电量信息--充电接口和线控接口总成、57-交流220V通用充电接口、58-遥控器线控接口、59-全向移动车LED电量及告警指示、60-无线-有线模式切换开关、61-全向移动车移动控制杆、62-功能指令按键、63- 挂绳孔、64-闪光灯及摄像头、65-保护外壳、66-手持式遥控器线控接口。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和有益效果更加清楚，下面将结合附图，对本发明的优选实施例进行详细的说明，以方便技术人员理解。

如图1-15所示，所述工程师维修小车包括梯式护壳1、双层工具箱4、第一驱动机构、第一检测机构、检修电源和气源总成、维修工具架6、第二驱动机构、第二检测机构、维修小车控制总成20、全向移动车驱动电源21、维修电供给电源22、全向移动车15，在本实施例中，工程师维修小车，外部防护由梯式护壳1、工程师维修小车背面护壳2、双层工具箱4支撑防护板构成。工程师维修小车正面设计为易于人员上下高度的三层踩凳结构外形，成型后外壳涂装防锈蚀层，工程师维修小车内部设置维修小车主支撑架13，工程师维修小车的总体长度L1=2020mm，宽度L=2=900；单层踩板宽度L3=300mm，高度L4=260mm，特别设计的踩凳外形，使人员对较高位置的设备修理操作能轻易地上下进行作业。特别是高于人员肩部位置设备尤为适用。所述梯式护壳1内设置有可伸展或缩回的双层工具箱4和维修工具架6，梯式护壳1内安装有用于驱动双层工具箱4伸展或收回的第一驱动机构，以及驱动维修工具架6伸展或收回的第二驱动机构，且双层工具箱4和第一驱动机构上相应地安装有用于检测双层工具箱4工作状态的第一检测机构，维修工具架6和第二驱动机构上相应地安装有用于检测维修工具架6工作状态的第二检测机构，梯式护壳1内还设置有检修电源和气源总成、维修小车控制总成20、全向移动车驱动电源21、维修电供给电源22。

所述第一驱动机构包括工具箱驱动螺杆10、工具箱驱动结构支架、驱动电机33、轴向转换器39，所述梯式护壳1内安装有相互连接的驱动电机33和轴向转换器39，轴向转换器39的输出轴上连接工具箱驱动螺杆10，工具箱驱动结构支架安装于双层工具箱4，并与工具箱驱动螺杆10螺纹连接。所述第一检测机构包括工具箱伸展到位限位开关37、工具箱收回到位限位开关38、驱动张力检测器40，所述工具箱驱动结构支架上安装有工具箱伸展到位限位开关37、以及检测双层工具箱4牵引力的驱动张力检测器40，轴向转换器39上安装有工具箱收回到位限位开关38。

维修小车主支撑架13内部分三层。第一层底部左侧安装支撑板和工具箱导轨槽41，用于双层工具箱4水平滑动保持机构；第二层底部支撑架中安装10工具箱驱动螺杆、驱动电机33、轴向转换器39、传动轴杆34，用于双层工具箱4实现水平滑动的牵引驱动。其次，在工程师维修小车内部右侧一层区域分别将维修小车控制总成20、全向移动车驱动电源21、小型空气压缩机24安装固定；右侧一层区域分别将维修电供给电源22、滑架电缆18、压缩空气软管盘19和储气瓶25安装固定。调整和裁剪滑架电缆18和压缩空气软管盘19行程长度，使其与双层工具箱4水平滑行最大和最小距离相适应。内部动力电缆和信号线统一封装成带防护外壳的动力线和控制线束16并规范布局到所有内部电气执行器件位置。如图1、5所示，双层工具箱4安装在维修小车主支撑架体13的一层和二层：上层工具箱底部安装工具箱保持结构导轨35装入工具箱导轨槽41内；下层工具箱的驱动张力检测器40前端与工具箱驱动结构支架32固定，后端与螺杆滑行环固定并装入工具箱驱动螺杆10中；将10 工具箱驱动螺杆、驱动电机33、轴向转换器39、传动轴杆34安装到第二层底部支撑架上，在维修小车主支撑架体13的二层底部支撑架安装工具箱伸展到位限位开关37、工具箱收回到位限位开关38并调整和固定检测位置。在下层工具箱预留的凹型区域安装供电气总成5，裁剪好行程长度的滑架电缆18和压缩空气软管盘19接入供电气总成5。如图6所示，供电气总成5将安装好压缩空气减压阀42、压缩空气快接头43、220V交流插座44、5V、12V、24V维修电源接线端子45依次接入对应的气管和电缆。

优选地，所述维修工具架6包括工程师维修小车背面护壳2、双出轴电机11、升降驱动螺杆12、维修架，所述工程师维修小车背面护壳2内底部安装有双出轴电机11，双出轴电机11的两输出轴通过传动轴连接有轴向转换器39，轴向转换器39的输出轴连接有升降驱动螺杆12，工程师维修小车背面护壳1内安装有与两升降驱动螺杆12螺纹连接的维修架，维修架上设置工具摆放挂架、工程师电脑3摆放盒、维修资料摆放盒。所述第二检测机构包括重量传感器47、高限位开关48、低限位开关49，所述维修架底部安装有用于实时检测工具架所受压力的重量传感器47，维修架上还安装有用于对其进行最高位置进行限位的高限位开关48，工程师维修小车背面护壳1上安装有对维修架最低位置进行限位的低限位开关49。维修小车背面护壳2用铰链安装于维修小车主支撑架13的右侧；维修小车背面护壳2内部安装立式支撑架分隔维修工具架6和电脑资料架7安装区域，维修小车背面护壳通风口29上方支撑梁向上依次安装驱动电机11、低限位开关49、带换向器的升降驱动螺杆46、重量传感器47、高限位开关48；维修工具架6、电脑资料架7的滑行架体装入分隔支撑架滑动槽中并调整高低限位开关固定位置。

在本实施例中，工程师维修小车背面护壳2是工程师维修小车内部系统的主要维护通道。维修小车背面护壳2外层为防护层，内层设有两套滑动机构，分别用于维修工具架6和电脑资料架7的进行独立升降。整个维修小车背面护壳2使用铰链安装于维修小车主支撑架13右侧，侧开后的内部区域完全实现敞开便于维修人员对工程师维修小车内部部件的维护和检修；关合维修小车背面护壳2使用电柜钥匙锁体机构进行密封锁闭。工程师维修小车背面护壳2内部安装维修工具架6和电脑资料架7升降机构：维修工具架6、电脑资料架7的滑行架体分别独立安装驱动和控制组件。驱动机构由下向上依次安装驱动电机11、低限位开关49、带换向器的升降驱动螺杆46、重量传感器47、高限位开关48。根据人体高度和操作便利性，设计易于取放的升降维修工具架、电脑资料架，将工程师维修小车后部保护外壳增加部分厚度，将维修工具架、电脑及资料架安装于内部增加的空间内。

优选地，所述梯式护壳1内部安装有供电气总成5，供电气总成5上设置压缩空气快接头43、220V交流插座44、5V、12V、24V维修电源接线端子45，供电气总成5通过压缩空气减压阀42连接空气压缩机24，空气压缩机24和压缩机储气瓶组装了机械压力表、压力检测开关、减压阀、温度检测保护器，空气压缩机和压缩机储气瓶根据体积和外形分设在工程师维修小车内部一层和二层中安装固定，为维修工作中使用的气动维修工具持续提供气源，同时也能为检修设备的气动单元提供所需的检修压缩气气源。沿梯式护壳1侧面开孔并安装维修小车供电通信总成30、维修车电量信息--充电接口和线控接口总成56，将全向移动车LED电量及告警指示59、遥控器线控接口58信号线接入维修小车控制总成20；交流220V通用充电接口57动力线接入全向移动车驱动电源21、维修电供给电源22，供电气总成5总成接入的电力等级为220VAC普通市电等级；遥控器线控接口58与手持式遥控器线控接口17为统一型号器件。手持遥控器31设计了无线和线控两种模式， 无线-有线模式切换开关60执行控制模式转换。手持遥控器31与维修小车控制总成20的使用低功耗无线短距通信，无障直线通信有效距离20-26米，障碍阻隔通信有效距离8-12米，信通为16通道。工程师电脑3使用市面上可买到的10寸平板电脑，无线遥控在狭窄的维修区域增加了工程师维修小车的通过性和实用性，让修理需要的器物的运送、工具投放、取用和收纳变得十分方便。

所述全向移动车15四角位置安装有连接电机的麦克纳姆轮，全向移动车15上安装有用于抬升梯式护壳1的全向移车升降推杆23，麦克纳姆轮具有的二维全向移动特性：摩擦力分为X、Y分量，根据车轮运转与停止,便会改变X、Y分量力的方向。由此通过轮子特定组合运动产生所需移动方向并合成方向指令，编译的指令由遥控器方向舵来执行实现工程师维修小车在狭窄空间灵活移动或搬运维修物件和材料。所述的全向移动车15安装和作用：第三层上方支撑架按设计位置，在左侧安装全向车主支撑铰臂14、右侧安装两套全向移动车升降推杆23，将全向移动车15前后与这些器件安装连接，全向移动车15与全向移动车升降推杆23组合执行工程师维修小车行走与平置两组动作指令。全向移动车升降推杆23抬升和收缩的行程：左侧支撑架铰接座上安装全向车伸出到位限位开关53，与定位凹槽上铰臂环50配合调整全向移动车15抬升工程师维修小车的最佳离地间隙45mm-50mm。右侧支撑架体安装全向车收缩到位限位开关54，其固定位置调校至全向移动车15的4个轮子收缩离开地面25mm-30mm的距离。在本实施例中，全向车主支撑铰臂14、全向移动车升降推杆23的下端安装孔与全向移动车15前后安装孔连接安装，上端和第三层上方支撑架连接安装。结合组成一个活动的四边形使用23全向移动车推杆的伸长和收缩，使全向移动车15对维修小车主支撑架体13产生台升和下降的控制力。左侧支撑架铰接座上安装全向车伸出到位限位开关53、定位凹槽上铰臂环50；右侧支撑架体安装全向车收缩到位限位开关54，检测点则是全向移动车保护壳52顶面，控制23全向移动车推杆的收缩距离。

所述维修小车控制总成20包括无线通信模块、有线通信模块、控制执行模块、PLC处理模块及通信接口，所述无线通信模块和有线通信模块连接至PLC处理模块的通信接口，PLC处理模块连接控制执行模块。在本实施例中，全向移动车驱动电源21和维修电供给电源22为两套大容量锂电池蓄电单元，根据体积和容量分设在工程师维修小车内部一层和二层中安装固定。一套为工程师维修小车驱动平台移动供给电力，另一套则为电动工具和检修专用电压等级提供电力。

按设计布局在维修小车主支撑架13第一层由下向上安装全向移动车驱动电源21、维修小车控制总成20；由右向左安装空气压缩机24。在第二层由右向左依次安装维修电供给电源22、压缩机储气瓶25。一层和二层左侧装入双层工具箱4，将上层工具箱保持结构导轨35嵌入工具箱导轨槽41中；下层工具箱将驱动张力检测器40前端与工具箱驱动结构支架32固定，后端与螺杆滑行环固定并装入工具箱驱动螺杆10中。双层工具箱4装入这两层后由一层导轨和二层螺杆加持形成了一个稳态的三角保持结构。

工程师维修小车内部使用的电气线缆，第一层维修小车控制总成20、全向移动车驱动电源21与第二层维修电供给电源22接入的信号线和动力电缆，统一封装成具有防护外壳的动力线和控制线束16并规范布局到所有内部电气执行器件位置。滑架电缆18和压缩空气软管盘19行程长度与双层工具箱4水平滑行距离相符，滑动行程中调整固定位置直至无卡夹现象产生。

工程师维修小车调试：

测试充电接口57输入的交流220V供电保护器件性能和保护能力。

测试LED指示器对应全向移动车驱动电源21、维修电供给电源22的电量显示准确度。

测试全向移动车驱动电源21电源系统过载和保护性能。

测试维修电供给电源22的逆变交流电220V、直流电5V-12V-24V电压电流稳定性、过载和保护性能。

测试空气压缩机24、压缩机储气瓶25的气密测试，供气的补充能力和效率。

检查全向移动车15的四个麦克纳姆轮轮子安装方向并测试运动方向对应轮子组合是否一致，检测4轮速比操控的线性状态。工程师维修小车额定载荷200Kg行走测试。

测试全向移动车升降推杆23执行抬升和下降行程限位工作效率。

无线-有线模式切换开关60两种控制模式的功能测试：全向移动车移动控制杆61控制工程师维修小车四个全向麦克纳姆轮行走、转向；功能指令按键62对小车的抬升-下降、4电控工具箱、11电脑资料架、维修工具架6伸展和缩回控制指令执行情况，无线遥控模式下指令延迟情况。

本发明通过双层工具箱和维修工具架能够便于工作人员将维修用具进行分类，第一驱动机构和第二驱动机构能够控制双层工具箱和维修工具架自动伸展或缩回，便于工作人员拿取，第一检测机构和第二检测机构可及时监测双层工具箱和维修工具架的工作状态和到位情况，检修电源和气源总成和维修小车控制总成、全向移动车驱动电源、维修电供给电源能够保证对内部驱动机构供电和控制，同时，对于外部需要维修的设备及时配备电气供给，大大提升了设备的维修效率，对工程技术人员的工作带来了方便快捷和高效率。

最后说明的是，以上优选实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管通过上述优选实施例已经对本发明进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离本发明权利要求书所限定的范围。

Claims (8)

1.工程师维修小车，其特征在于：所述工程师维修小车包括梯式护壳、双层工具箱、第一驱动机构、第一检测机构、检修电源和气源总成、维修工具架、第二驱动机构、第二检测机构、维修小车控制总成、全向移动车驱动电源、维修电供给电源、全向移动车，所述梯式护壳内设置有可伸展或缩回的双层工具箱和维修工具架，梯式护壳内安装有用于驱动双层工具箱伸展或收回的第一驱动机构，以及驱动维修工具架伸展或收回的第二驱动机构，且双层工具箱和第一驱动机构上相应地安装有用于检测双层工具箱工作状态的第一检测机构，维修工具架和第二驱动机构上相应地安装有用于检测维修工具架工作状态的第二检测机构，梯式护壳内还设置有检修电源和气源总成、维修小车控制总成、全向移动车驱动电源、维修电供给电源。

2.根据权利要求1所述的工程师维修小车，其特征在于：所述第一驱动机构包括工具箱驱动螺杆、工具箱驱动结构支架、驱动电机、轴向转换器，所述梯式护壳内安装有相互连接的驱动电机和轴向转换器，轴向转换器的输出轴上连接工具箱驱动螺杆，工具箱驱动结构支架安装于双层工具箱，并与工具箱驱动螺杆螺纹连接。

3.根据权利要求1或2所述的工程师维修小车，其特征在于：所述第一检测机构包括工具箱伸展到位限位开关、工具箱收回到位限位开关、驱动张力检测器，所述工具箱驱动结构支架上安装有工具箱伸展到位限位开关、以及检测双层工具箱牵引力的驱动张力检测器，轴向转换器上安装有工具箱收回到位限位开关。

4.根据权利要求3所述的工程师维修小车，其特征在于：所述维修工具架包括工程师维修小车背面护壳、双出轴电机、升降驱动螺杆、维修架，所述工程师维修小车背面护壳内底部安装有双出轴电机，双出轴电机的两输出轴通过传动轴连接有轴向转换器，轴向转换器的输出轴连接有升降驱动螺杆，工程师维修小车背面护壳内安装有与两升降驱动螺杆螺纹连接的维修架，维修架上设置工具摆放挂架、工程师电脑摆放盒、维修资料摆放盒。

5.根据权利要求1或4所述的工程师维修小车，其特征在于：所述第二检测机构包括重量传感器、高限位开关、低限位开关，所述维修架底部安装有用于实时检测工具架所受压力的重量传感器，维修架上还安装有用于对其进行最高位置进行限位的高限位开关，工程师维修小车背面护壳上安装有对维修架最低位置进行限位的低限位开关。

6.根据权利要求5所述的工程师维修小车，其特征在于：所述梯式护壳内部安装有供电气总成，供电气总成上设置压缩空气快接头、220V交流插座、5V、12V、24V维修电源接线端子，供电气总成通过压缩空气减压阀连接空气压缩机。

7.根据权利要求1或6所述的工程师维修小车，其特征在于：所述全向移动车四角位置安装有麦克纳姆轮，全向移动车上安装有用于抬升梯式护壳的全向移车升降推杆。

8.根据权利要求7所述的工程师维修小车，其特征在于：所述维修小车控制总成包括无线通信模块、有线通信模块、控制执行模块、PLC处理模块及通信接口，所述无线通信模块和有线通信模块连接至PLC处理模块的通信接口，PLC处理模块连接控制执行模块。

Images