CN115532612A - 全向扫描分拣柜、分拣系统及分拣方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种全向扫描分拣柜、分拣系统及分拣方法。该全向扫描分拣柜包括柜体及全向扫描装置。柜体中具有多个格口，格口用于容纳多个待分拣快件；全向扫描装置安装于柜体上，用于扫描多个格口的开口端面，在被位于开口端面的待分拣快件触发时，确定格口料满。当分拣装置不断运输待分拣快件至格口中时，格口中的待分拣快件不断堆积直至格口料满，多个待分拣快件的高度之和大于格口的深度，使待分拣快件超出格口的开口端面，此时，一直扫描多个格口的开口端面的全向扫描装置会被位于开口端面的待分拣快件触发，从而可以确定格口已料满，进而使工作人员或设备能够及时处理已料满的格口中的待分拣快件，以提高分拣效率。

Description

全向扫描分拣柜、分拣系统及分拣方法

技术领域

本发明涉及物流分拣领域，具体涉及一种全向扫描分拣柜、分拣系统及分拣方法。

背景技术

在物流行业中，快递分拣是其非常重要的环节。在分拣过程中通常会采用自动化的分拣装置对多个待分拣快件进行分拣，使其运输至与待分拣快件的分拣地址相对应的格口中，后续再通过人工或设备将待分拣快件装车运输。在分拣过程中，分拣时长持续增加，格口中的待分拣快件不断堆积直至料满，而现有技术在分拣过程中无法得知格口已料满，导致工作人员或设备不能及时处理已料满的格口中的待分拣快件，从而降低分拣效率。

发明内容

本申请提供一种全向扫描分拣柜、分拣系统及分拣方法，以解决现有技术在分拣过程中无法得知格口已料满而降低分拣效率的问题。

第一方面，本申请提供一种全向扫描分拣柜，包括：柜体及全向扫描装置；

所述柜体中具有多个格口，所述格口用于容纳多个待分拣快件；

所述全向扫描装置安装于所述柜体上，用于扫描多个所述格口的开口端面，在被位于所述开口端面的所述待分拣快件触发时，确定所述格口料满。

在一些可能的实现方式中，所述全向扫描装置包括与所述柜体连接的电机及与所述电机连接的传感件；

所述电机带动所述传感件沿预设方向进行转动。

在一些可能的实现方式中，所述传感件的测量方向平行于所述开口端面。

在一些可能的实现方式中，所述全向扫描装置还包括与所述电机的电机轴连接的编码器，所述编码器用于测量所述传感件的转动角度。

在一些可能的实现方式中，所述传感件为距离传感器，所述全向扫描装置还包括与所述距离传感器和所述编码器连接的主控单元；

所述距离传感器用于在被位于所述开口端面的所述待分拣快件触发时，测量所述待分拣快件与所述距离传感器之间的距离值；

所述主控单元用于根据所述距离值及所述转动角度判断已料满的所述格口的位置。

在一些可能的实现方式中，所述全向扫描装置为激光雷达。

在一些可能的实现方式中，所述柜体包括底板、与所述底板连接的围板，及与所述底板和/或所述围板连接的多个隔板，所述底板和所述围板限定出容纳腔，所述多个隔板将所述容纳腔划分为多个格口。

在一些可能的实现方式中，所述围板远离所述底板的一侧和多个所述隔板远离所述底板的一侧齐平。

在一些可能的实现方式中，所述多个格口呈阵列排布。

第二方面，本申请还提供一种分拣系统，包括：分拣装置及至少一个上述的全向扫描分拣柜；所述分拣装置用于将待分拣快件运输至所述格口中。

第三方法，本申请还提供一种分拣方法，应用于上述的分拣系统，所述方法包括：

所述分拣装置将待分拣快件运输至所述柜体的所述格口中；

所述全向扫描装置扫描多个所述格口的开口端面；

若所述全向扫描装置被位于所述开口端面的所述待分拣快件触发，则确定所述格口料满。

本申请提供的全向扫描分拣柜包括柜体及全向扫描装置。柜体中具有多个格口，格口用于容纳多个待分拣快件；全向扫描装置安装于柜体上，用于扫描多个格口的开口端面，在被位于开口端面的待分拣快件触发时，确定格口料满。当分拣装置不断运输待分拣快件至格口中时，格口中的待分拣快件不断堆积直至格口料满，多个待分拣快件的高度之和大于格口的深度，使待分拣快件超出格口的开口端面，此时，一直扫描多个格口的开口端面的全向扫描装置会被位于开口端面的待分拣快件触发，从而可以确定格口已料满，进而使工作人员或设备能够及时处理已料满的格口中的待分拣快件，以提高分拣效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的全向扫描分拣柜的示意图；

图2是本申请一实施例提供的全向扫描分拣柜的全向扫描装置的示意图；

图3是本申请一实施例提供的全向扫描分拣柜的全向扫描装置的扫描示意图；

图4是本申请一实施例提供的全向扫描分拣柜的全向扫描装置的连接示意图；

图5是本申请一实施例提供的分拣系统的示意图；

图6是本申请一实施例提供的分拣方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

本申请的全向扫描分拣柜可以应用于分拣场地中，例如快递中转站。柜体中具有多个格口，当分拣装置不断运输待分拣快件至格口中时，格口中的待分拣快件不断堆积直至格口料满，多个待分拣快件的高度之和大于格口的深度，使待分拣快件超出格口的开口端面，此时，一直扫描多个格口的开口端面的全向扫描装置会被位于开口端面的待分拣快件触发，从而可以确定格口已料满，进而使工作人员或设备能够及时处理已料满的格口中的待分拣快件，以提高分拣效率。

请参阅图1至图4，本申请实施例中提供一种全向扫描分拣柜100，包括：柜体1及全向扫描装置2；

柜体1中具有多个格口101，格口101用于容纳多个待分拣快件；

全向扫描装置2安装于柜体1上，用于扫描多个格口101的开口端面，在被位于开口端面的待分拣快件触发时，确定格口101料满。

需要说明的是，柜体1的格口101都具有一个开口，以供待分拣快件从开口掉落至格口101中，开口端面指的是开口处所在的平面。该全向扫描装置2通过扫描多个格口101的开口端面来检测格口101是否料满。当分拣装置200不断运输待分拣快件至格口101中时，格口101中的待分拣快件不断堆积直至格口101料满，多个待分拣快件的高度之和大于格口101的深度，使待分拣快件超出格口101的开口端面，即，多个待分拣快件中高度最高的一个待分拣快件的一部分会穿过开口位于格口101的外部，另一部分位于格口101中，此时，一直扫描多个格口101的开口端面的全向扫描装置2会被位于开口端面的待分拣快件触发，从而可以确定格口101已料满，进而使工作人员或设备(例如自动搬运小车)能够及时处理已料满的格口101中的待分拣快件，以提高分拣效率。

在该实施例中，每个格口101可以对应一个分拣地址，每个待分拣快件具有一个分拣地址，分拣装置200将待分拣快件运输至与其分拣地址匹配的格口101中。

在该实施例中，为了防止全向扫描装置2误判断格口101料满，即，为了防止待分拣快件掉入格口101的过程中，全向扫描装置2被触发而判断格口101料满，该全向扫描装置2在触发时间大于预设时间阈值后，才判断格口101料满。该预设时间阈值可以根据待分拣快件的掉落速度和全向扫描装置2的扫描速度具体设置，例如，1秒以上，本申请在此不做限制。

在一些实施例中，请参阅图2，所述全向扫描装置2包括与柜体1连接的电机21及与电机21连接的传感件22，电机21带动传感件22沿预设方向进行转动。即电机21的电机轴211与传感件22连接，全向扫描装置2的扫描速度对应传感件22的转动速度，该预设方向可以为与格口101的开口端面平行的方向，电机21带动传感件22沿预设方向进行转动可以使传感件22的测量范围能够覆盖多个格口101，实现一个传感件22可以扫描多个格口101的开口端面，可以使全向扫描分拣柜100整个结构更为简单且成本低。

在该实施例中，电机21可以带动传感件22进行360°转动，也可以带动传感件22在预设角度范围内往复转动，只要能够使传感件22的测量范围覆盖所有格口101即可，本申请在此不做限制。

在该实施例中，电机21以预设速度匀速转动，从而带动传感件22以预设速度匀速转动。该预设速度可以根据传感件22的类型具体设置，只要能够使传感件22被待分拣快件触发即可，本申请在此不做限制。

在其他实施例中，全向扫描分拣柜100上可以设置多个全向扫描装置2，通过多个电机21分别带动多个传感件22转动来扫描多个格口101的开口端面，以提高扫描效率。

在该实施例中，传感件22的测量方向平行于开口端面，使传感件22不会被柜体1触发，避免误确定格口101已料满，从而可以提高分拣效率。

在该实施例中，请参阅图2，全向扫描装置2还包括与电机21的电机轴211连接的编码器23，编码器23用于测量传感件22的转动角度。即电机轴211每旋转一角度，都会产生对应的角位移数据，编码器23可以将角位移数据转换为数字信号，从而得到电机轴211的旋转角度，进而得到传感件22的转动角度，传感件22的转动角度指的是传感件22从初始位置进行转动的角度，该转动角度对应传感件22的测量朝向，通过编码器23可以准确确定传感件22的测量朝向，根据测量朝向可以得知传感件22当前测量的是多个格口101中的哪些格口101，以便于确定已料满的格口101的位置。

在该实施例中，请参阅图3和图4，传感件22为距离传感器，全向扫描装置2还包括与距离传感器和编码器23连接的主控单元24，距离传感器用于在被位于开口端面的待分拣快件触发时(如图3所示的传感件光柱221被待分拣快件挡住)，测量待分拣快件与距离传感器之间的距离值，主控单元24用于根据距离值及转动角度判断已料满的格口101的位置。

即主控单元24根据传感件22的转动角度，可以得知传感件22当前测量的是多个格口101中的哪些格口101，再通过距离值可以得知已料满的格口101是当前被测量的多个格口101中的哪一个格口101，从而可以准确确定已料满的格口101的位置。

例如，传感件22处于初始位置，即传感件22的转动角度为0°时，传感件22可以测量一排格口101，或者，也可以不测量格口101，在某一时刻，传感件22的转动角度为30°，此时，传感件22测量的是A格口101、B格口101和C格口101这三个格口101，传感件22与A格口101的两端之间的间距分别为0和E，传感件22与B格口101的两端之间的间距分别为E和2E，传感件22与C格口101的两端之间的间距分别为2E和3E，传感件22被位于开口端面的待分拣快件触发，当待分拣快件与距离传感器之间的距离值为0-E之间时，即大于0且小于E时，则可以确定已料满的格口101为A格口101，当待分拣快件与距离传感器之间的距离值为E-2E之间时，则可以确定已料满的格口101为B格口101，当待分拣快件与距离传感器之间的距离值为2E-3E之间时，则可以确定已料满的格口101为C格口101。

此外，分拣装置200可以是将待分拣快件一个一个的运输至全向扫描分拣柜100中，即同一时刻只有一个待分拣快件被运输至格口101中，则同一时刻只会有一个格口101料满，避免多个格口101同时料满，使全向扫描装置2可以准确确定已料满的格口101的位置。

在该实施例中，距离传感器可以为激光距离传感器、超声距离传感器或红外距离传感器。当然也可以为其他类型的可以测量距离的传感器，本申请在此不做限制。

在该实施例中，主控单元24还可以连接电机21，以控制电机21的转速。主控单元24可以为单片机或PLC，当然，主控单元24也可以为其他具有控制功能的机构，本申请在此不做限制。

在该实施例中，柜体1上还可以对应每个格口101设置指示灯和报警器，当已料满的格口101的位置确定后，可以使已料满的格口101对应的指示灯闪烁，报警器报警，以提醒工作人员。

在一些实施例中，全向扫描装置2可以为激光雷达。该激光雷达可以进行360°测距，测量范围可以覆盖所有格口101，即激光雷达可以实时扫描多个格口101的开口端面，当激光雷达被位于开口端面的待分拣快件触发时，激光雷达不仅可以测量出激光雷达与待分拣快件之间的距离值，还可以测量出待分拣快件的外形截面轮廓大小，从而准确确定已料满的格口101的位置。

在一些实施例中，请参阅图1和图3，柜体1包括底板11、与底板11连接的围板12，及与底板11和/或围板12连接的多个隔板13，底板11和围板12限定出容纳腔，多个隔板13将容纳腔划分为多个格口101。即每个格口101由底板11、围板12和隔板13限定出，结构简单且格口101和开口端面的形状可以根据实际情况设置，以便于容纳各种尺寸的待分拣快件。

在该实施例中，容纳腔的形状可以为矩形状，多个隔板13可以分别沿第一方向和第二方向延伸，第一方向垂直于第二方向，从而可以将容纳腔划分为多个形状为矩形状的格口101，由于格口101形状规则，则开口端面的形状也规则，因此可以降低全向扫描装置2确定已料满的格口101的位置的难度。

在该实施例中，全向扫描装置2安装在围板12或隔板13远离底板11的一侧，以便于全向扫描装置2扫描多个格口101的开口端面。

在该实施例中，围板12远离底板11的一侧和多个隔板13远离底板11的一侧齐平，从而可以使多个格口101的开口端面齐平，进而使全向扫描装置2在扫描多个格口101的开口端面时不会被柜体1触发，避免误确定格口101已料满，从而可以提高分拣效率。

在一些实施例中，多个格口101呈阵列排布，使多个格口101排布方式规则，以进一步降低全向扫描装置2确定已料满的格口101的位置的难度。

此外，多个格口101的尺寸也可以相同，以进一步降低全向扫描装置2确定已料满的格口101的位置的难度。

请参阅图5，基于上述的全向扫描分拣柜100，本申请还提供一种分拣系统，包括：分拣装置200及至少一个上述的全向扫描分拣柜100；分拣装置200用于将待分拣快件运输至格口101中。

需要说明的是，当分拣装置200不断运输待分拣快件至格口101中时，格口101中的待分拣快件不断堆积直至格口101料满，多个待分拣快件的高度之和大于格口101的深度，使待分拣快件超出格口101的开口端面，即，多个待分拣快件中高度最高的一个待分拣快件的一部分会穿过开口位于格口101的外部，另一部分位于格口101中，此时，一直扫描多个格口101的开口端面的全向扫描装置2会被位于开口端面的待分拣快件触发，从而可以确定格口101已料满，进而使工作人员或设备能够及时处理已料满的格口101中的待分拣快件，以提高分拣效率。

在该实施例中，分拣系统还包括输送件300，输送件300用于将待分拣快件运输至分拣装置200中。分拣装置200包括机械臂201和与机械臂201连接的末端执行器202，机械臂201驱动末端执行器202将待分拣快件运输至格口101中。当确定格口101已料满后，可以控制分拣装置200停止工作，防止机械臂201或末端执行器202和已料满的格口101中的待分拣快件发生碰撞，也能够防止继续分拣的待分拣快件与已料满的格口101中的待分拣快件发生碰撞。当然，分拣装置200也可以为交叉带分拣装置、运输带分拣装置或推臂式分拣装置，本申请在此不做限制。

在该实施例中，输送件300可以为皮带机、滚筒输送机、滚轮输送机或者链条输送机，只要是能够运输待分拣快件的机构均可，本申请在此不做限制。

请参阅图6，基于上述的分拣系统，本申请还提供一种分拣方法，应用于上述的分拣系统，该分拣方法包括：

步骤S1、分拣装置200将待分拣快件运输至柜体1的格口101中；

步骤S2、全向扫描装置2扫描多个格口101的开口端面；

步骤S3、若全向扫描装置2被位于开口端面的待分拣快件触发，则确定格口101料满。

需要说明的是，当分拣装置200不断运输待分拣快件至格口101中时，格口101中的待分拣快件不断堆积直至格口101料满，多个待分拣快件的高度之和大于格口101的深度，使待分拣快件超出格口101的开口端面，即，多个待分拣快件中高度最高的一个待分拣快件的一部分会穿过开口位于格口101的外部，另一部分位于格口101中，此时，一直扫描多个格口101的开口端面的全向扫描装置2会被位于开口端面的待分拣快件触发，从而可以确定格口101已料满，进而使工作人员或设备能够及时处理已料满的格口101中的待分拣快件，以提高分拣效率。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见上文针对其他实施例的详细描述，此处不再赘述。

具体实施时，以上各个组件或结构可以作为独立的实体来实现，也可以进行任意组合，作为同一或若干个实体来实现，以上各个组件或结构的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。

以上对本发明实施例所提供的一种全向扫描分拣柜、分拣系统及分拣方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (11)

1.一种全向扫描分拣柜，其特征在于，包括：柜体及全向扫描装置；

所述柜体中具有多个格口，所述格口用于容纳多个待分拣快件；

所述全向扫描装置安装于所述柜体上，用于扫描多个所述格口的开口端面，在被位于所述开口端面的所述待分拣快件触发时，确定所述格口料满。

2.如权利要求1所述的全向扫描分拣柜，其特征在于，所述全向扫描装置包括与所述柜体连接的电机及与所述电机连接的传感件；

所述电机带动所述传感件沿预设方向进行转动。

3.如权利要求2所述的全向扫描分拣柜，其特征在于，所述传感件的测量方向平行于所述开口端面。

4.如权利要求2所述的全向扫描分拣柜，其特征在于，所述全向扫描装置还包括与所述电机的电机轴连接的编码器，所述编码器用于测量所述传感件的转动角度。

5.如权利要求4所述的全向扫描分拣柜，其特征在于，所述传感件为距离传感器，所述全向扫描装置还包括与所述距离传感器和所述编码器连接的主控单元；

所述距离传感器用于在被位于所述开口端面的所述待分拣快件触发时，测量所述待分拣快件与所述距离传感器之间的距离值；

所述主控单元用于根据所述距离值及所述转动角度判断已料满的所述格口的位置。

6.如权利要求1所述的全向扫描分拣柜，其特征在于，所述全向扫描装置为激光雷达。

7.如权利要求1至6中任一项所述的全向扫描分拣柜，其特征在于，所述柜体包括底板、与所述底板连接的围板，及与所述底板和/或所述围板连接的多个隔板，所述底板和所述围板限定出容纳腔，所述多个隔板将所述容纳腔划分为多个格口。

8.如权利要求7所述的全向扫描分拣柜，其特征在于，所述围板远离所述底板的一侧和多个所述隔板远离所述底板的一侧齐平。

9.如权利要求1至6中任一项所述的全向扫描分拣柜，其特征在于，所述多个格口呈阵列排布。

10.一种分拣系统，其特征在于，包括：分拣装置及至少一个如权利要求1至9中任一项所述的全向扫描分拣柜；所述分拣装置用于将待分拣快件运输至所述格口中。

11.一种分拣方法，其特征在于，应用于如权利要求10所述的分拣系统，所述方法包括：

所述分拣装置将待分拣快件运输至所述柜体的所述格口中；

所述全向扫描装置扫描多个所述格口的开口端面；

若所述全向扫描装置被位于所述开口端面的所述待分拣快件触发，则确定所述格口料满。

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