CN115519562A - 示教器及运动控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种示教器及运动控制系统，涉及示教器技术领域。示教器包括外壳、显示器、触摸屏、按键和调节旋钮，外壳包括前盖板，前盖板设有显示区域，显示区域左右方向的尺寸小于上下方向的尺寸，也就是显示器为竖屏设置，竖屏设置可以使示教器的整体体积更小，且竖屏设置时示教器在左右方向的力臂更短，改善手持时间过长导致手部劳累的情况。按键设置在前盖板上，且布置于沿显示区域左右方向的至少一侧；外壳还包括第一侧板和第二侧板，第一侧板或第二侧板设有调节旋钮。由于操作人员通常是双手握住壳体的左右两侧，因此方便操作人员按下相应的按键和旋转调节旋钮，按键和调节旋钮的布局合理，人机交互体验好。

Description

示教器及运动控制系统

技术领域

本发明涉及示教器技术领域，特别是涉及一种示教器及运动控制系统。

背景技术

示教器是进行机器人或机械手的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置。相关技术中的示教器通常设有显示器和多种控制开关，方便操作人员通过开关控制机器人动作。显示器通常是横屏设置的，不利于操作人员手持，且示教器的开关布局不合理，不便于操作人员操作，人机交互体验差。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种示教器，便于操作人员手持，且开关布局合理，能够提高人机交互体验。

本发明还提出一种具有上述示教器的运动控制系统。

根据本发明第一方面实施例的示教器，包括：

外壳，包括前盖板和后盖板，所述前盖板和所述后盖板围设形成容置空间，所述后盖板包括盖板部、一体形成于所述盖板部的左右方向上两侧的第一侧板和第二侧板，所述前盖板设有显示区域；

显示器和触摸屏，设于所述显示区域，所述显示区域沿所述左右方向的尺寸小于所述显示区域沿上下方向的尺寸；

电路板和控制板，所述电路板设于所述容置空间内且和所述显示区域相对设置，所述控制板堆叠设置在所述电路板的背向所述显示器的一侧，所述控制板上设置有中央处理器；

按键，设于所述前盖板且布置于所述显示区域沿所述左右方向的至少一侧；

调节旋钮，设于所述第一侧板或所述第二侧板。

根据本发明实施例的示教器，至少具有如下有益效果：

前盖板设有显示区域，显示器和触摸屏设置在显示区域，便于操作人员查看显示的内容，电路板设置在前盖板和后盖板围设形成的容置空间内，控制板堆叠设置在电路板上，显控一体化，便于操作人员操作和控制。显示区域左右方向的尺寸小于上下方向的尺寸，也就是显示器为竖屏设置，竖屏设置可以使示教器的整体体积更小，方便操作人员手持，且竖屏设置时示教器在左右方向的力臂更短，改善手持时间过长导致手部劳累的情况，提高操作人员的使用体验。按键设置在前盖板上，且布置于沿显示区域左右方向的至少一侧；后盖板包括第一侧板和第二侧板，第一侧板或第二侧板设有调节旋钮。由于操作人员通常是双手握住壳体的左右两侧，因此方便操作人员按下相应的按键和旋转调节旋钮，按键和调节旋钮的布局合理，人机交互体验好。

根据本发明的一些实施例，所述第一侧板或所述第二侧板间隔设有第一连接部和第二连接部，所述示教器还包括腕带，所述腕带的两端分别连接所述第一连接部和所述第二连接部。

根据本发明的一些实施例，所述后盖板沿所述左右方向的至少一端形成有弧形的握持部。

根据本发明的一些实施例，所述示教器还包括使能开关，所述使能开关设于所述握持部远离所述前盖板的一侧。

根据本发明的一些实施例，所述示教器还包括急停按钮和档位开关，所述档位开关和所述急停按钮分别设置在所述显示区域的左右两侧，且位于所述按键的上方。

根据本发明的一些实施例，所述前盖板设有挡板，所述挡板环绕所述急停按钮的周向设置，所述挡板凸出于所述前盖板的高度低于所述急停按钮处于正常状态时凸出于所述前盖板的高度，所述挡板凸出于所述前盖板的高度高于或等于所述急停按钮处于急停状态时凸出于所述前盖板的高度。

根据本发明的一些实施例，所述第一侧板设有定位槽，所述定位槽的底壁设有安装位，所述调节旋钮安装于所述安装位，所述示教器还包括第一防护条和第二防护条，所述第一防护条和所述第二防护条均设于所述定位槽，且分别设于所述调节旋钮的两侧，所述第一防护条和所述第二防护条靠近所述调节旋钮的一端分别朝背离所述定位槽底壁的方向凸出形成挡块，所述挡块凸出于所述定位槽的高度高于所述调节旋钮凸出于所述定位槽底壁的高度。

根据本发明的一些实施例，所述外壳还包括与所述第一侧板相邻的第三侧板和第四侧板，所述示教器还包括第三防护条和第四防护条，所述第三防护条和所述第四防护条分别沿所述第三侧板和所述第四侧板延伸设置。

根据本发明的一些实施例，所述示教器还包括安装板，所述安装板设于所述容置空间内且和所述外壳连接，所述显示器和所述触摸屏连接在所述安装板朝向所述显示区域的一侧，所述电路板连接在所述安装板背离所述显示区域的一侧。

根据本发明的一些实施例，所述电路板包括机器人控制端口和机械手控制端口，所述按键为薄膜按键，所述薄膜按键与所述机器人控制端口或所述机械手控制端口电连接。

根据本发明的一些实施例，所述后盖板设有散热孔，所述散热孔外侧罩设有壁挂板，所述示教器还包括设于所述容置空间的散热器，所述散热器设于所述电路板朝向所述后盖板的一侧且与所述散热孔相对设置。

根据本发明第二方面实施例的运动控制系统，包括IO模块、驱动器和上述实施例所述的示教器，所述示教器和所述IO模块连接，所述IO模块和所述驱动器连接，所述驱动器用于驱动电机运动。

根据本发明实施例的运动控制系统，至少具有如下有益效果：

示教器的外壳包括设有显示区域的前盖板，显控模块设置在显示区域，便于操作人员查看显示的内容，显控一体化，便于操作人员操作和控制。按键设置在前盖板上，且布置于沿显示区域左右方向的至少一侧；外壳还包括第一侧板，第一侧板设于前盖板沿左右方向的一侧，第一侧板设有调节旋钮。由于操作人员通常是双手握住壳体的左右两侧，因此方便操作人员按下相应的按键和旋转调节旋钮，按键和调节旋钮的布局合理，人机交互体验好。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明，其中：

图1是本发明一种实施例的示教器的正视图；

图2是本发明一种实施例的示教器的爆炸图；

图3是本发明一种实施例的外壳和电路板的结构示意图；

图4是本发明一种实施例的示教器的背面的结构示意图；

图5是本发明一种实施例的示教器的底部示意图；

图6是本发明一种实施例的示教器的侧视图；

图7是本发明一种实施例的示教器隐藏后盖板的结构示意图。

附图标记：

示教器1000；

外壳100；前盖板110；第三侧板111；第四侧板112；显示区域113；挡板114；后盖板120；盖板部121；第一侧板122；第二侧板123；安装口124；散热孔125；定位槽126；安装位127；握持部128；第一连接部130；第二连接部140；第一堵板150；第二堵板160；第三堵板170；壁挂板180；

第一防护条210；挡块211；第二防护条220；第三防护条230；第四防护条240；

调节旋钮310；急停按钮320；使能开关330；薄膜按键340；档位开关350；

显示器410；触摸屏420；中央处理器430；安装部431；密封条440；安装板450；电路板460；控制板470；

指示灯500；

线缆600；

散热器700。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

参照图1所示，本发明一种实施例的示教器1000，可以用于运动控制系统，例如机器人或者机械手的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控等，后续实施例以控制机器人为例进行说明。本发明实施例的示教器1000开关布局合理，能够提高人机交互体验。

参照图1、图2和图3所示，本发明的实施例中，示教器1000包括外壳100、显示器410、触摸屏420、电路板460、控制板470、按键和调节旋钮310。外壳100包括前盖板110和后盖板120，后盖板120包括盖板部121，第一侧板122、第二侧板123分别一体成型于盖板部121沿左右方向的两端。前盖板110设有显示区域113，显示区域113可以是通孔，也可以是透明板，例如透明的玻璃板或者塑料板。显示区域113呈矩形，或者是椭圆形、圆形等，以矩形为例。显示器410和触摸屏420均设置于显示区域113，触摸屏420位于显示器410朝向前盖板110的一侧且覆盖显示器410设置，从而使操作人员能够通过显示区域113对显控模块进行触控操作。前盖板110和后盖板120围设形成容置空间，电路板460设置在容置空间内且和显示区域113相对设置，控制板470堆叠设置在电路板460背离显示器410的一侧，控制板470上设有中央处理器430。其中，电路板460和显示器410、触摸屏420电性连接，显控一体化，便于操作人员操作和控制。

参照图1所示，显示区域113沿左右方向的尺寸小于显示区域113沿上下方向的尺寸，因此显示器410呈竖屏设置。相比于横屏设计的方案，竖屏设置可以使示教器1000的整体体积更小，方便操作人员手持。竖屏设置时左右方向的尺寸要小于横屏设置时的左右方向尺寸，因此竖屏设置时示教器1000在左右方向的力臂更短，便于操作人员拿持，改善手持时间过长导致手部劳累的情况，提高操作人员的使用体验。竖屏设置时，还能便于沿显示器410的长度方向划分不同的显示空间，符合操作人员的观察习惯。

参照图1和图2所示，按键设置在前盖板110上，且布置在显示区域113沿左右方向的至少一侧；调节旋钮310安装在第一侧板122或者第二侧板123上，例如安装在第一侧板122。由于操作人员通常是双手握住壳体的左右两侧，因此方便操作人员按下相应的按键和旋转调节旋钮310，按键和调节旋钮310的布局合理，人机交互体验好。

参照图4所示，本发明的实施例中，第一侧板122可以位于前盖板110的左侧，第二侧板123位于前盖板110的右侧，或者第一侧板122位于前盖板110的右侧，第二侧板123位于前盖板110的左侧。第二侧板123设有第一连接部130和第二连接部140，第一连接部130和第二连接部140间隔设置。示教器1000还包括腕带(图中未示出)，腕带呈带状，腕带的两端分别连接第一连接部130和第二连接部140。可以理解的是，操作人员手持示教器1000时，可以将手穿过腕带和第二侧板123之间，以使腕带和操作人员的手部配合。例如，腕带束缚在操作人员的手掌，降低示教器1000的掉落风险。由于操作人员拿持示教器1000时，左手主要起支撑作用，右手主要负责操作，因此腕带可以设置在示教器1000的左侧，符合大多数操作人员的使用习惯，人机交互体验好。本发明的另一种实施例中，也可以是第一侧板122设有第一连接部130和第二连接部140，腕带的两端分别连接第一连接部130和第二连接部140，具体根据实际情况选择合适的方案。

参照图2和图4所示，本发明的实施例中，后盖板120沿左右方向的至少一侧形成有弧形的握持部128。例如后盖板120的左右两侧均形成有握持部128；或者后盖板120的右侧形成有握持部128；又或者是后盖板120的左侧形成有握持部128。可以理解的是，操作人员在使用时可以双手握持后盖板120左右两侧的握持部128，握持部128具有弧形的结构，能够提高操作人员的使用手感。

参照图3和图4所示，本发明的实施例中，外壳100左侧或者右侧的握持部128远离前盖板110的一侧设有安装口124，以左侧的握持部128设有安装口124为例。示教器1000还包括使能开关330，使能开关330安装在安装口124处。使能开关330是为保证操作人员的人身安全而设置的，按下使能开关330，并保持在持续按下的状态下，才可对机器人进行操作与程序的调试。当发生危险时人会本能地将使能开关330松开或按紧，机器人则会马上停下来，保证操作人员的安全。由于使能开关330需要保持持续按下的状态，将使能开关330设置在握持部128，便于操作人员的手部按压。因此使能开关330的位置设计合理，提高操作人员的人机交互体验。需要说明的是，示教器1000也可以不设置使能开关330，当不需要设置使能开关330时，在安装口124的位置安装第一堵板150，以关闭安装口124。因此无需生产两种不同的后盖板120，降低了生产成本，能够根据不同客户的需求进行灵活的组装。

参照图1所示，本发明的实施例中，示教器1000还包括急停按钮320，急停按钮320设置在前盖板110，且位于靠近第一侧板122的一端，例如位于前盖板110的右上角且位于按键的上方。当出现紧急情况时，操作人员可以通过按下急停按钮320，使机器人停机。由于操作人员的手部靠近第一侧板122，因此将急停按钮320设置在前盖板110靠近第一侧板122的位置，例如第一侧板122位于前盖板110的右侧，急停按钮320设于前盖板110的右上角，方便操作人员快速按下急停按钮320，急停按钮320的位置布局合理。本发明的实施例中，前盖板110设有位于显示区域113上端的指示灯500，指示灯500用于指示机器人当前的工作状态，或者提示等。位于显示区域113上端，便于操作人员观察，布局合理。

参照图1和图6所示，本发明的实施例中，前盖板110设有挡板114，挡板114沿急停按钮320的周向环绕设置，例如形成一个完整的环状或者部分环状。当未按下急停按钮320时，也就是急停按钮320处于正常状态，挡板114凸出于外壳100的最大高度低于急停按钮320凸出于外壳100的最大高度，便于操作人员在出现紧急情况时按下急停按钮320，以免被挡板114阻挡，导致不能第一时间按下；当按下急停按钮320以后，也就是急停按钮320处于急停状态，挡板114凸出于外壳100的最大高度高于或者等于急停按钮320凸出于外壳100的最大高度，有效减少急停按钮320在急停状态下被误触打开的情况。因此挡板114的高度设计合理，增加操作机器人的安全性。

参照图1所示，本发明的实施例中，示教器1000还包括档位开关350，档位开关350设置在前盖板110上，例如位于前盖板110的左上角且位于按键的上方，与急停按钮320分别位于前盖板110的左右两侧，能够合理利用前盖板110的空间。可以理解的是，使用频率高和较为重要的开关，例如急停按钮320通常设置在示教器1000偏右的位置，而一些使用频率不高的开关，例如档位开关350则可以设置在示教器1000偏左的位置。由于大部分人右手更灵活，因此符合大多数人的操作习惯，提高操作人员的使用体验。如果档位开关350和急停按钮320位于按键的下方，需要操作人员低头查看，对脖子负担较大；而档位开关350和急停按钮320位于按键的上方，符合人体的观察习惯。

参照图1和图2所示，本发明的实施例中，第一侧板122设有定位槽126，定位槽126的底壁设有安装位127，调节旋钮310安装在安装位127上。示教器1000还包括第一防护条210和第二防护条220，第一防护条210和第二防护条220设置在第一侧板122上，且朝靠近调节旋钮310的方向延伸设置，第一防护条210和第二防护条220均设置在定位槽126内且分别设于调节旋钮310的两侧，第一防护条210和第二防护条220靠近调节旋钮310的一端向背离定位槽126的底壁的方向凸出，挡块211凸出于定位槽126底壁的最大高度大于调节旋钮310凸出于定位槽126的底壁的最大高度。因此当示教器1000意外摔落至地面时，挡块211能够有效防护调节旋钮310，减少调节旋钮310的磕碰。本发明的实施例中，第一防护条210和第二防护条220采用柔性材料制成，例如采用硅胶或者橡胶材料制成，以使第一防护条210和第二防护条220具备弹性，在示教器1000摔落时起到缓冲吸震的作用，有效防护示教器1000。

参照图2所示，本发明的实施例中，外壳100还包括第三侧板111和第四侧板112，第三侧板111和第四侧板112与第一侧板122相邻且均连接于前盖板110。示教器1000还包括第三防护条230和第四防护条240，第三防护条230和第四防护条240分别设置于第三侧板111和第四侧板112，且沿着第三侧板111和第四侧板112的长度方向延伸设置。第三防护条230和第四防护条240采用柔性材料制成，例如采用硅胶或者橡胶材料制成。当示教器1000意外摔落时，第三防护条230和第四防护条240起到缓冲吸震的作用，减少示教器1000磕碰损坏的情况，提高示教器1000的使用寿命。

参照图5所示，本发明的实施例中，第四侧板112设有USB接口和以太网接口，以太网接口设有可拆卸的第二堵板160，USB接口设有可拆卸的第三堵板170，第二堵板160和第三堵板170可以采用硅胶或者橡胶材料制成。在需要使用USB接口或者以太网接口时，将相应的第二堵板160或者第三堵板170拆卸即可；当不需要使用USB接口或者以太网接口时，将第二堵板160和第三堵板170覆盖在USB接口和以太网接口，起到防尘防水的作用，提高示教器1000的防护性能。

参照图2所示，本发明的实施例中，示教器1000还包括电路板460，电路板460设置在显示器410背离触摸屏420的一侧，触摸屏420和电路板460电连接。采用触摸屏420的设计，能够方便操作人员操作，且减少实体按键的使用，从而减小示教器1000的整体大小。触摸屏420可以是四线电阻触摸屏420或者五线电阻触摸屏420。以五线电阻触摸屏420为例，五线电阻触摸屏420的寿命长，触控性能稳定，识别准确度高。

本发明的实施例中，电路板460包括机器人控制端口(图中未示出)和机械手控制端口(图中未示出)，按键为薄膜按键340，薄膜按键340和机器人控制端口或者机械手控制端口电连接。需要说明的是，机器人通常指自由度较高的机械装置，例如具有六个自由度的机械装置；机械手通常指自由度为五轴、四轴或者三轴等自由度较少的机械装置。可以理解的是，示教器1000通常用于控制机器人或者机械手，如果为了控制机器人或者机械手而单独生产两种电路板460，成本较高。因此电路板460同时具有机器人控制端口和机械手控制端口，在组装阶段，根据不同客户的需求，使薄膜按键340连接相应的控制端口，降低生产成本。

参照图1所示，本发明的实施例中，前盖板110位于显示区域113的左右两侧均设置有按键，便于操作人员的左右手进行操作。按键可以是薄膜按键340，薄膜按键340具有寿命长、经济、体积小，厚度薄，重量轻等特点。相比于普通的硅橡胶按键，薄膜按键340覆盖在前盖板110时的防护性能好，不易进灰尘。显示区域113左右两侧的薄膜按键340可以是一体式薄膜按键340，一体式薄膜按键340呈U形，便于安装在前盖板110上。因此，相比于显示区域113左右两侧各设置有一块薄膜按键340的方案，一体式薄膜按键340的整体性更好，组装方便。

参照图3和图7所示，本发明的实施中，后盖板120设有散热孔125，示教器1000还包括散热器700，散热器700连接于电路板460朝向后盖板120的一侧且和散热孔125相对设置，以使电路板460产生的热量能够通过散热器700和散热孔125排出到外界空气。例如，电路板460包括中央处理器430和安装部431，安装部431有两个，安装部431设有螺纹孔，散热器700通过螺钉和安装部431的螺纹孔连接，以覆盖中央处理器430，散热器700用于中央处理器430的散热。散热器700背离中央处理器430的一侧阵列设有多个柱状结构，从而增大散热面积。

参照图7所示，散热孔125有多个，示教器1000还包括壁挂板180，壁挂板180罩设于多个散热孔125且连接于后盖板120，壁挂板180用于悬挂示教器1000。可以理解的是，壁挂板180罩设散热孔125，以隐藏散热孔125，能够提高后盖板120的美观度，外观整体性更好。

参照图2所示，本发明的实施例中，示教器1000还包括安装板450，安装板450位于容置空间内且位于和外壳100固定连接，例如通过自攻螺钉之类的紧固件安装在前盖板110的定位柱上，或者和后盖板120固定连接。显示器410、触摸屏420连接于安装板450朝向显示区域113的一侧，电路板460连接于安装板450背离显示区域113的一侧，因此安装板450用于固定电路板460、显示器410以及触摸屏420的位置。本发明的实施例中，触摸屏420和前盖板110之间还设有密封条440，密封条440呈环状且环绕显示区域113的周沿设置。密封条440用于防止灰尘通过前盖板110和触摸屏420之间的缝隙进入外壳100内部，提高示教器1000的防护性能。

本发明一种实施例的运动控制系统，包括IO模块、驱动器和以上实施例的示教器1000，示教器1000可以通过线缆600和IO模块连接，IO模块和驱动器连接，驱动器用于驱动电机运动。运动控制系统可以是工业机器人或者机械手。本发明实施例的运动控制系统，采用上述实施例的示教器1000，示教器1000的前盖板110设有显示区域113，显示器410和触摸屏420设置在显示区域113，便于操作人员查看显示的内容，电路板460设置在前盖板110和后盖板120围设形成的容置空间内，控制板470堆叠设置在电路板460上，显控一体化，便于操作人员操作和控制。显示区域113左右方向的尺寸小于上下方向的尺寸，也就是显示器410为竖屏设置，竖屏设置可以使示教器1000的整体体积更小，方便操作人员手持，且竖屏设置时示教器1000在左右方向的力臂更短，改善手持时间过长导致手部劳累的情况，提高操作人员的使用体验。按键设置在前盖板110上，且布置于沿显示区域113左右方向的至少一侧；后盖板120包括第一侧板122和第二侧板123，第一侧板122或第二侧板123设有调节旋钮310。由于操作人员通常是双手握住壳体的左右两侧，因此方便操作人员按下相应的按键和旋转调节旋钮310，按键和调节旋钮310的布局合理，人机交互体验好。

由于运动控制系统采用了上述实施例的示教器1000的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再赘述。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (12)

1.示教器，其特征在于，包括：

外壳，包括前盖板和后盖板，所述前盖板和所述后盖板围设形成容置空间，所述后盖板包括盖板部、一体形成于所述盖板部的左右方向上两侧的第一侧板和第二侧板，所述前盖板设有显示区域；

显示器和触摸屏，设于所述显示区域，所述显示区域沿所述左右方向的尺寸小于所述显示区域沿上下方向的尺寸；

电路板和控制板，所述电路板设于所述容置空间内且和所述显示区域相对设置，所述控制板堆叠设置在所述电路板的背向所述显示器的一侧，所述控制板上设置有中央处理器；

按键，设于所述前盖板且布置于所述显示区域沿所述左右方向的至少一侧；

调节旋钮，设于所述第一侧板或所述第二侧板。

2.根据权利要求1所述的示教器，其特征在于，所述第一侧板或所述第二侧板间隔设有第一连接部和第二连接部，所述示教器还包括腕带，所述腕带的两端分别连接所述第一连接部和所述第二连接部。

3.根据权利要求1所述的示教器，其特征在于，所述后盖板沿所述左右方向的至少一端形成有弧形的握持部。

4.根据权利要求3所述的示教器，其特征在于，所述示教器还包括使能开关，所述使能开关设于所述握持部远离所述前盖板的一侧。

5.根据权利要求1所述的示教器，其特征在于，所述示教器还包括急停按钮和档位开关，所述档位开关和所述急停按钮分别设置在所述显示区域的左右两侧，且位于所述按键的上方。

6.根据权利要求5所述的示教器，其特征在于，所述前盖板设有挡板，所述挡板环绕所述急停按钮的周向设置，所述挡板凸出于所述前盖板的高度低于所述急停按钮处于正常状态时凸出于所述前盖板的高度，所述挡板凸出于所述前盖板的高度高于或等于所述急停按钮处于急停状态时凸出于所述前盖板的高度。

7.根据权利要求1所述的示教器，其特征在于，所述第一侧板设有定位槽，所述定位槽的底壁设有安装位，所述调节旋钮安装于所述安装位，所述示教器还包括第一防护条和第二防护条，所述第一防护条和所述第二防护条均设于所述定位槽，且分别设于所述调节旋钮的两侧，所述第一防护条和所述第二防护条靠近所述调节旋钮的一端分别朝背离所述定位槽底壁的方向凸出形成挡块，所述挡块凸出于所述定位槽的高度高于所述调节旋钮凸出于所述定位槽底壁的高度。

8.根据权利要求7所述的示教器，其特征在于，所述外壳还包括与所述第一侧板相邻的第三侧板和第四侧板，所述示教器还包括第三防护条和第四防护条，所述第三防护条和所述第四防护条分别沿所述第三侧板和所述第四侧板延伸设置。

9.根据权利要求1所述的示教器，其特征在于，所述示教器还包括安装板，所述安装板设于所述容置空间内且和所述外壳连接，所述显示器和所述触摸屏连接在所述安装板朝向所述显示区域的一侧，所述电路板连接在所述安装板背离所述显示区域的一侧。

10.根据权利要求1-9任一项所述的示教器，其特征在于，所述电路板包括机器人控制端口和机械手控制端口，所述按键为薄膜按键，所述薄膜按键与所述机器人控制端口或所述机械手控制端口电连接。

11.根据权利要求1-9任一项所述的示教器，其特征在于，所述后盖板设有散热孔，所述散热孔外侧罩设有壁挂板，所述示教器还包括设于所述容置空间的散热器，所述散热器设于所述电路板朝向所述后盖板的一侧且与所述散热孔相对设置。

12.运动控制系统，其特征在于，包括IO模块、驱动器和权利要求1至11中任一项所述的示教器，所述示教器和所述IO模块连接，所述IO模块和所述驱动器连接，所述驱动器用于驱动电机运动。

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