CN115509897A - 自动驾驶仿真测试地图展示方法及相关装置 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种地图展示方法、装置、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：获取自动驾驶仿真测试的地图数据，所述地图数据包括道路和车道拓扑结构数据，以及仿真测试场景的场景数据；基于所述地图数据，渲染并展示地图；响应于监听到的选中展示的地图中的任意车道线线段的操作指令，在展示的地图中显示被选中的车道线线段的属性信息。该地图展示方法可适用于自动驾驶仿真测试场景，通过实施该方案所展示的地图能够满足自动驾驶仿真测试的要求，同时，该地图展示方法使得最终渲染并展示的地图的细节更丰富、精度更高，并且具有交互功能。

Description

自动驾驶仿真测试地图展示方法及相关装置

技术领域

本申请涉及虚拟地图技术领域，尤其涉及一种自动驾驶仿真测试地图展示方法、装置、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶模拟仿真测试，是以建模的方式将真实世界的行驶环境进行数字化还原，从而构建仿真测试场景，通过该仿真测试场景，在数字化的行驶环境中对自动驾驶系统及算法进行测试验证。

其中，自动驾驶系统在仿真测试环境中的行驶，需要依赖于自动驾驶仿真测试环境的地图。因此，需要为自动驾驶仿真测试环境构建地图并进行展示，以便于自动驾驶系统的行驶及导航。

发明内容

基于上述需求，本申请提出一种自动驾驶仿真测试地图展示方法、装置、系统、电子设备及存储介质，能够渲染并展示适用于自动驾驶仿真测试场景的地图，从而为自动驾驶仿真测试提供便利。

为了实现上述目的，本申请具体提出如下技术方案：

本申请第一方面提供了一种自动驾驶仿真测试地图展示方法，该方法包括：

获取自动驾驶仿真测试的地图数据，所述地图数据包括自动驾驶仿真测试场景中的道路和车道拓扑结构数据，以及自动驾驶仿真测试场景的场景数据；所述场景数据包括自动驾驶仿真测试场景中的、影响自动驾驶车辆行驶的场景元素的状态数据；

基于所述地图数据，渲染并展示地图；

响应于监听到的选中展示的地图中的任意车道线线段的操作指令，在展示的地图中显示被选中的车道线线段的属性信息，所述属性信息包括基于所述自动驾驶仿真测试场景中的道路和车道拓扑结构数据而确定的位置信息和/或所属道路或车道的标志信息。

在第一方面的一种实现方式中，获取自动驾驶仿真测试的地图数据，包括：

从自动驾驶仿真测试模拟器中获取地图数据；

对获取的地图数据进行分类存储。

在第一方面的一种实现方式中，从自动驾驶仿真测试模拟器中获取地图数据，包括：

通过自动驾驶仿真测试模拟器的通用接口读取地图数据，所述通用接口包括道路结构接口和场景数据接口。

在第一方面的一种实现方式中，所述道路和车道拓扑结构数据包括道路标志符、车道标志符、车道航路点信息、车道宽度信息；

所述自动驾驶仿真测试场景的场景数据，包括交通信号灯状态数据、路面交通标识、自动驾驶汽车的雷达点云数据。

在第一方面的一种实现方式中，基于所述地图数据渲染地图，包括：

分别对所述地图数据中的各类地图数据进行分层独立渲染，得到各个地图数据层；其中，不同的地图数据层，分别通过渲染所述地图数据中的不同的地图数据元素而得到；

由各个地图数据层组合得到渲染地图。

在第一方面的一种实现方式中，所述方法还包括：

当所述地图数据中的任意地图数据发生更新时，在该地图数据对应的地图数据层上重新渲染更新后的地图数据。

在第一方面的一种实现方式中，分别对所述地图数据中的各类地图数据进行分层独立渲染，得到各个地图数据层，包括：

基于所述地图数据中的道路和车道拓扑结构数据，在道路和车道数据层上渲染车道线；

根据所述地图数据中的自动驾驶仿真测试场景的场景数据，在各个场景元素数据层上分别渲染所述场景数据中的各个场景元素的数据。

在第一方面的一种实现方式中，基于所述地图数据中的道路和车道拓扑结构数据，在道路和车道数据层上渲染车道线，包括：

基于所述地图数据中的道路和车道拓扑结构数据，确定各条车道线的航路点坐标；

在道路和车道数据层上渲染各条车道线的航路点，并将各条车道线上的相邻航路点分别通过线段连接，得到地图车道线；

根据所述地图数据中的道路和车道拓扑结构数据，为各条地图车道线上的各个线段分别添加属性信息，所述属性信息包括道路标志符、车道标志符、端点坐标、距离车道原点的距离、相对于地图原点的坐标中的至少一种。

在第一方面的一种实现方式中，所述方法还包括：

基于获取的定位信息，从渲染地图上确定并突出显示与所述定位信息相对应的地图坐标点；其中，所述定位信息包括坐标信息，或者包括车道标志符以及距离车道原点的距离。

在第一方面的一种实现方式中，所述响应于监听到的选中展示的地图中的任意车道线线段的操作指令，在展示的地图中显示被选中的车道线线段的属性信息，包括：

响应于监听到的选中展示的地图中的任意车道线线段的操作指令，在展示的地图中显示被选中的车道线线段的属性信息，所述属性信息包括道路标志符、车道标志符、端点坐标、距离车道原点的距离、相对于地图原点的坐标中的至少一种。

本申请第二方面提供了一种自动驾驶仿真测试地图展示装置，该装置包括：

数据获取及处理模块，用于获取自动驾驶仿真测试的地图数据，所述地图数据包括自动驾驶仿真测试场景中的道路和车道拓扑结构数据，以及自动驾驶仿真测试场景的场景数据；所述场景数据包括自动驾驶仿真测试场景中的、影响自动驾驶车辆行驶的场景元素的状态数据；

可视化引擎模块，用于基于所述地图数据，渲染并展示地图；

交互模块，用于响应于监听到的选中展示的地图中的任意车道线线段的操作指令，在展示的地图中显示被选中的车道线线段的属性信息，所述属性信息包括基于所述自动驾驶仿真测试场景中的道路和车道拓扑结构数据而确定的位置信息和/或所属道路或车道的标志信息。

本申请第三方面提供了一种自动驾驶仿真测试地图展示系统，该系统包括：

自动驾驶仿真测试模拟器，以及地图展示装置；

其中，所述自动驾驶仿真测试模拟器用于模拟自动驾驶仿真测试场景；

所述地图展示装置，用于从所述自动驾驶仿真测试模拟器中获取自动驾驶仿真测试的地图数据，其中，所述地图数据包括自动驾驶仿真测试场景中的道路和车道拓扑结构数据，以及自动驾驶仿真测试场景的场景数据；所述场景数据包括自动驾驶仿真测试场景中的、影响自动驾驶车辆行驶的场景元素的状态数据；基于所述地图数据渲染并展示地图；响应于监听到的选中展示的地图中的任意车道线线段的操作指令，在展示的地图中显示被选中的车道线线段的属性信息，所述属性信息包括基于所述自动驾驶仿真测试场景中的道路和车道拓扑结构数据而确定的位置信息和/或所属道路或车道的标志信息。

本申请第四方面提供了一种电子设备，包括：

存储器及处理器；

其中，所述存储器与所述处理器连接，用于存储程序；

所述处理器，用于通过运行所述存储器中的程序，实现如上述第一方面及其任意一种实现方式所述的自动驾驶仿真测试地图展示方法。

本申请第五方面提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，实现如上述第一方面及其任意一种实现方式所述的自动驾驶仿真测试地图展示方法。

本申请提供的自动驾驶仿真测试地图展示方法，基于自动驾驶仿真测试的道路和车道拓扑结构数据，以及自动驾驶仿真测试场景的场景数据渲染并展示地图。该地图展示方法可适用于自动驾驶仿真测试场景，通过实施该方案所展示的地图将有利于自动驾驶仿真测试的规划和实施，同时便于自动驾驶系统在仿真测试过程中的行驶和导航，能够满足自动驾驶仿真测试的要求。

此外，由于上述的渲染地图，是通过对道路和车道拓扑结构数据以及自动驾驶仿真测试场景的场景数据进行渲染得到的，因此，该渲染地图中不仅包括道路和车道拓扑结构信息，还包括自动驾驶仿真测试场景的场景信息。

另外，本申请提供的地图展示方法，还能够响应用户选中地图中的任意车道线线段的操作，显示车道线线段的属性信息，从而使得该地图具有交互功能，便于用户了解自动驾驶仿真测试场景中的各个车道线的信息，为自动驾驶仿真测试提供便利。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的自动驾驶模拟仿真测试的业务场景的示意图；

图2为本申请实施例提供的一种自动驾驶仿真测试地图展示方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的车道线渲染效果示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种自动驾驶仿真测试地图展示方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种自动驾驶仿真测试地图展示装置的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的另一种自动驾驶仿真测试地图展示装置的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种自动驾驶仿真测试地图展示系统的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

示例性实施场景

图1示出了本申请实施例技术方案所适用的示例性实施场景的示意图。该实施场景具体为一种自动驾驶模拟仿真测试的业务场景。

参见图1所示，该自动驾驶模拟仿真测试的业务场景，通过一自动驾驶仿真测试系统实现自动驾驶模拟仿真测试，该系统主要由自动驾驶系统1、自动驾驶仿真测试模拟器2和自动驾驶仿真测试处理器3构成。

其中，自动驾驶系统1是被测试对象，在自动驾驶仿真测试模拟器2中，以建模的方式将真实世界的行驶环境进行数字化还原，从而构建自动驾驶仿真测试场景，通过该自动驾驶仿真测试场景，在数字化的行驶环境中对自动驾驶系统1及其算法进行测试验证。自动驾驶仿真测试处理器3，则用于对整个仿真测试过程进行控制，具体是控制自动驾驶系统1的行驶动作，以及控制自动驾驶仿真测试模拟器2的自动驾驶仿真测试场景构建。

在上述的自动驾驶仿真测试场景中，由自动驾驶系统1控制的自动驾驶车辆在自动驾驶仿真测试模拟器2所建模的数字化行驶环境中行驶，而自动驾驶仿真测试处理器3则对自动驾驶车辆在数字化行驶环境中的行驶过程进行监控、记录、调整等，从而达到测试自动驾驶系统1的功能和行为的目的。

可以理解，自动驾驶车辆在数字化行驶环境中的行驶，需要借助自动驾驶仿真测试场景的地图而实现，基于该自动驾驶仿真测试场景地图，自动驾驶系统1能够确定道路位置、明确道路延伸情况，从而能够合理控制自动驾驶车辆的行驶。因此，准确渲染并展示自动驾驶仿真测试地图，是保证自动驾驶仿真测试顺利执行的必要工作。

目前在数字化行驶环境中已有的地图可视化方法均侧重于为车辆导航或竞速游戏服务，仅关注道路拓扑结构或车道与车辆的相对空间关系，对车道在世界坐标系中的空间地理位置渲染精度不高，而且现有的地图展示效果中只能展示出道路拓扑结构以及车辆在道路上的位置和行驶方向，并不能具体展示道路细节，例如道路标志符、车道标志符、交通信号灯状态、车道宽度等信息，是不能在地图上展示的，这就不利于科学规划自动驾驶车辆的行驶路线以及测试流程。

因此，传统的虚拟地图可视化方法并不能满足自动驾驶仿真测试的要求。

基于上述技术现状，本申请实施例提出一种地图展示方法，该方法尤其适用于在自动驾驶仿真测试场景中进行虚拟地图可视化展示。基于该地图展示方法，能够渲染并展示精度更高、细节更丰富的自动驾驶仿真测试地图。

示例性方法

请参阅图2所示，本申请实施例提供了一种自动驾驶仿真测试地图展示方法，该方法可示例性的应用于图1所示的自动驾驶仿真测试系统中的自动驾驶仿真测试处理器3。参见图2所示，该方法包括：

S201、获取自动驾驶仿真测试的地图数据，所述地图数据包括道路和车道拓扑结构数据，以及自动驾驶仿真测试场景的场景数据。

具体的，上述的自动驾驶仿真测试的地图数据，是指在执行自动驾驶仿真测试时，自动驾驶车辆所处的自动驾驶仿真测试场景的地图数据。在该地图数据中，主要包括固定地图数据，以及实时场景数据。

其中，固定地图数据，主要包括自动驾驶仿真测试场景中的道路和车道拓扑结构数据，这些数据是固定不变的，因此称为固定地图数据。

上述的实时场景数据，主要包括自动驾驶仿真测试场景的场景数据，具体是用于构建得到自动驾驶仿真测试场景的部分或全部数据，自动驾驶仿真模拟器利用上述的自动驾驶测试场景数据，可以进行行驶环境建模，从而得到数字化的自动驾驶仿真测试场景。在本申请实施例中，上述的自动驾驶仿真测试场景的场景数据，包括自动驾驶仿真测试场景中的、除固定的道路和车道拓扑之外的、能够影响自动驾驶车辆行驶状态的场景元素的状态数据，例如交通灯状态、可变车道状态、道路可通行状态、自动驾驶车辆雷达点云状态等，由于这些场景数据在自动驾驶仿真测试过程中是实时变化的，因此将其称为实时场景数据。

作为一种示例性的实施方式，由于自动驾驶仿真测试场景的场景数据具有实时变化的特点，因此，在获取自动驾驶仿真测试的地图数据时，可以通过截取自动驾驶仿真测试场景的场景快照的方式，获取自动驾驶仿真测试场景的场景数据。例如，在获取自动驾驶仿真测试场景的场景数据时，获取该自动驾驶仿真测试场景的世界快照，也就是对自动驾驶仿真测试场景全局进行瞬时拍照，则得到该场景的世界快照，在该世界快照中，包含该场景的所有细节信息。

基于上述的实施方式，在获取自动仿真测试的地图数据时，一方面获取相对固定的道路和车道拓扑结构数据。该道路和车道拓扑结构数据，可以预先存储于某预定的存储位置，从该位置处直接读取该道路和车道拓扑结构数据即可，或者，也可以直接从自动驾驶仿真测试模拟器的底层数据库中，读取其用于构建该自动驾驶仿真测试场景的道路和车道拓扑结构数据。

另一方面，对于上述的实时变化的自动驾驶仿真测试场景的场景数据的获取，则可以在获取地图数据时，通过上述的场景快照的方式，获取场景快照，然后从场景快照中提取需要在地图上展示的场景数据。

示例性的，本申请实施例所获取的道路和车道拓扑结构数据，不仅包括基本的道路和车道拓扑结构，还包括道路标志符、车道标志符、车道航路点信息、车道宽度信息等具体的道路和车道相关信息。与此同时，按照上述方式所获取的自动驾驶仿真测试场景的场景数据，包括交通信号灯状态数据、路面交通标识、自动驾驶汽车的雷达点云数据等。

由此可见，本申请实施例在获取自动驾驶仿真测试的地图数据时，不仅获取了道路或车道的相关拓扑信息，还获取了能够反映自动驾驶仿真测试场景的实时状况的场景数据。

S202、基于所述地图数据，渲染并展示地图。

具体的，对上述的道路和车道拓扑结构数据以及自动驾驶仿真测试场景的场景数据进行图像渲染，即可得到渲染地图，然后，将该渲染地图输出显示，即可达到虚拟地图可视化的目的，也即达到了地图展示的效果。

可以理解，本申请实施例提出的自动驾驶仿真测试地图展示方法，基于自动驾驶仿真测试的道路和车道拓扑结构数据，以及自动驾驶仿真测试场景的场景数据渲染并展示地图。该地图展示方法可适用于自动驾驶仿真测试场景，通过实施该方案所展示的地图将有利于自动驾驶仿真测试的规划和实施，同时便于自动驾驶系统在仿真测试过程中的行驶和导航，能够满足自动驾驶仿真测试的要求。

此外，由于上述的渲染地图，是通过对道路和车道拓扑结构数据以及自动驾驶仿真测试场景的场景数据进行渲染得到的，因此，该渲染地图中不仅包括道路和车道拓扑结构信息，还包括自动驾驶仿真测试场景的场景信息，具体而言，该地图中不仅包括基本的道路和车道拓扑结构，还包括道路细节信息，例如道路标志符、车道标志符、车道航路点信息、车道宽度等具体的道路信息，同时，还包括交通信号灯、路面交通标识、自动驾驶汽车的雷达点云等影响自动驾驶车辆行驶状态的实时场景数据，由此使得最终渲染并展示的地图的细节更丰富、精度更高。

另外需要说明的是，在本申请上述实施例中，所获取的自动驾驶仿真测试场景的场景数据是通过某一时刻的场景快照而提取的场景数据，在此基础上渲染得到的地图中所体现的场景数据，也只是自动驾驶仿真测试场景在某一时刻的场景数据。而实际上，自动驾驶仿真测试场景的场景数据是实时变化的。为了使得最终渲染展示的地图中的场景信息与实际的自动驾驶仿真测试场景相符，可以周期性地获取自动驾驶仿真测试场景的场景数据，也就是按照一定频率获取自动驾驶仿真测试场景的场景快照，并从场景快照中提取场景数据，相应的，将每次提取的场景数据与道路和车道拓扑结构数据一起用于渲染地图并进行展示。在上述的重复渲染地图过程中，对于道路和车道拓扑结构数据，则可以复用，即每次都是将最初获取的道路和车道拓扑结构数据与最新获取的场景数据共同用于渲染地图。

作为一种示例性的实施方式，本申请实施例从自动驾驶仿真测试模拟器中获取自动驾驶仿真测试的地图数据，然后，对获取的地图数据进行分类存储。

具体而言，如图1所示，在自动驾驶仿真测试系统中，自动驾驶仿真测试模拟器2用于对行驶环境进行建模，从而构建自动驾驶仿真测试场景。因此，在自动驾驶仿真测试模拟器2中，具有用于构建测试场景的所有数据，其中包括自动驾驶仿真测试场景的地图数据。

基于此，通过访问自动驾驶仿真测试模拟器2，可以获取其中的自动驾驶仿真测试地图数据。

示例性的，通过自动驾驶仿真测试模拟器2的通用接口，可以读取其中的地图数据。例如，通过访问自动驾驶仿真测试模拟器2的通用接口，获取模拟器2内部的数据，并且可以从中筛选、读取地图数据。

上述的自动驾驶仿真测试模拟器2的通用接口，包括道路结构接口和场景数据接口。

其中，道路结构接口，用于获取道路和车道拓扑结构数据，具体包括道路和车道的基本拓扑结构数据，还包括道路标志符、车道标志符、车道航路点信息、车道宽度信息等具体的道路信息。

而场景数据接口，又可称为世界快照接口，其用于获取自动驾驶仿真测试场景的场景快照，进而可以从场景快照中提取自动驾驶仿真测试场景的场景数据，例如可以提取得到交通信号灯状态数据、路面交通标识数据、自动驾驶汽车的雷达点云数据等。

通过自动驾驶仿真测试模拟器的通用接口读取地图数据，可以使得该地图数据读取方式适用于任意的具备通用接口的自动驾驶仿真测试模拟器，例如可以适用于LGSVL、CARLA、AirSim等各种类型的模拟器，从而使得本申请实施例提出的地图展示方法可适用于基于任意的具有通用接口的模拟器的自动驾驶仿真测试系统。

可以理解，按照上述方式从自动驾驶仿真测试模拟器中获取的地图数据，包括多种类型的地图数据，其中即包含基本的道路和车道拓扑结构数据，又包括详细的道路信息，还包括自动驾驶仿真测试场景数据。为了便于区分各种不同的地图数据，以便于后续采用不同的方式进行渲染，本申请实施例对获取的地图数据进行分类并统一按照JSON格式进行存储。

作为一种示例性的实施方式，本申请实施例提出的地图展示方法，在基于获取的地图数据渲染地图时，采用各地图元素分层独立渲染的方式，从而使得各个地图元素的渲染过程是异步且相互独立的。

具体而言，当从自动驾驶仿真测试模拟器中获取地图数据，并对获取的各类地图数据分类存储后，通过对地图数据中的各类地图数据进行分层独立渲染，得到渲染地图，也就是，分别对地图数据中的各类地图数据进行分层独立渲染，得到各个地图数据层，然后，由各个地图数据层组合得到渲染地图。

即，对于获取的地图数据中的每一种类型的地图数据，例如自动驾驶仿真测试场景中的道路和车道拓扑结构数据、自动驾驶仿真测试场景中的、影响自动驾驶车辆行驶状态的各种场景元素数据，分别对其进行独立渲染，得到一个地图数据层，然后，将通过对各个类型的地图数据进行渲染得到的各个相应的地图数据层进行叠加组合，即可得到包含各种地图元素的渲染地图。

其中，对于地图数据中的不同类型的地图数据，可以采用与之适配的渲染方式进行渲染。示例性的，本申请实施例基于WebGL技术，依照分类存储的地图数据的数据类型，分别渲染各地图元素。例如，用平滑的曲线对车道线作渲染，用文本对车道标志符和车道类型作渲染，用几何图对交通信号灯和路面交通标识作渲染，用圆点对自动驾驶车辆的雷达点云作渲染。

基于上述的分层独立渲染方案，当所获取的地图数据中的任意地图数据发生更新时，只需要在该地图数据对应的地图数据层上重新渲染该更新后的地图数据即可实现对渲染地图的更新，而不必再重新渲染整个地图，从而可以避免浪费计算资源。

作为一种示例性的实施方式，本申请实施例将相对固定的道路和车道拓扑结构数据渲染至同一地图数据层，而将实时变化的自动驾驶仿真测试场景的场景数据中的各种场景元素，则分别渲染至不同的地图数据层。

具体的地图渲染过程可参见如下步骤A1-A2：

A1、基于所述地图数据中的道路和车道拓扑结构数据，在道路和车道数据层上渲染车道线。

具体的，参见上述实施例，上述的地图数据中的道路和车道拓扑结构数据，不仅包括基本的道路和车道拓扑结构信息，还包括道路和车道详细信息，例如道路标志符、车道标志符、车道航路点信息、车道宽度信息等。本申请实施例将上述的道路和车道拓扑结构数据渲染至同一地图数据层中，作为道路和车道数据层。在该数据层上，首先根据上述的道路和车道拓扑结构数据渲染各条道路的车道线，然后再为所渲染的各个车道线添加属性信息。

示例性的，可以通过执行如下步骤A11-A13，实现车道线的渲染和属性添加：

A11、基于所述地图数据中的道路和车道拓扑结构数据，确定各条车道线的航路点坐标。

具体的，从地图数据中的道路和车道拓扑结构数据中，提取每条车道的连续的车道中心线航路点坐标，以及车道宽度信息，然后，基于每条车道的车道中心线航路点坐标和车道宽度，计算确定两条车道边线的航路点坐标。示例性的，以车道中心线的航路点坐标为对称中点，以车道宽度为距离，扩展两个航路点，则得到车道两边线上的两个航路点。按照上述方式，分别基于每一车道中心线航路点坐标扩展航路点，即可确定两条车道边线的各个航路点坐标。

A12、在道路和车道数据层上渲染各条车道线的航路点，并将各条车道线上的相邻航路点分别通过线段连接，得到地图车道线。

在确定各条车道线的航路点坐标后，在道路和车道数据层上渲染各个航路点，即可得到各条车道线的航路点，然后，参见图3所示，对于每一车道，依次取同一车道线上的两个相邻航路点作为两个端点，通过线段将该两个端点连接，即可得到地图车道线。

按照上述方式渲染每一车道的车道线，可以将每一条车道的车道线细化为一个个连续排列的线段。

A13、根据所述地图数据中的道路和车道拓扑结构数据，为各条地图车道线上的各个线段分别添加属性信息，所述属性信息包括道路标志符、车道标志符、端点坐标、距离车道原点的距离、相对于地图原点的坐标中的至少一种。

具体的，根据上述地图数据中的道路和车道拓扑结构数据，解析确定各条车道线段的道路标志符、车道标志符、各车道线段的端点坐标、各车道线段距离车道原点的距离、各车道线段相对于地图原点的坐标等信息，并将这些信息作为该车道线段的属性信息。

然后，将所确定的各条车道线段的属性信息，分别添加至每一车道线段上。具体的添加方式可以灵活选取，例如可以直接在车道线段周边显示其属性信息，或者可以隐藏添加，当某一车道线段被选中时，再将其隐藏的属性信息显示输出。在本申请实施例中，采用隐藏添加的方式，为各条地图车道线上的各个线段添加属性信息。

上述的车道线渲染方式，将每一车道线的线条进行了更细粒度的划分，具体是将其划分为连续的线段，并且为每一线段添加了属性信息，基于上述的车道线渲染方式，最终得到的渲染地图还可以为自动驾驶仿真测试场景初始化提供指导。

具体而言，当用户在为自动驾驶仿真测试场景进行初始化时，例如设定测试参与者(自动驾驶车辆)的初始位置时，可以通过指定坐标的形式，或者通过指定车道标志符及距离车道原点距离的形式，设定测试参与者的初始位置。

例如，用户在自动驾驶仿真测试模拟器2中输入定位信息，该定位信息，可以是坐标信息，也可以是车道标志符以及距离车道原点的距离信息。

相应的，基于该定位信息，本申请实施例可以从上述渲染得到的渲染地图上确定并突出显示与该定位信息相对应的地图坐标点，从而使用户明确其所选择的测试参与者的初始位置在地图中的具体位置。

例如，假设用户输入的定位信息是某一坐标信息，则本申请实施例将与该其端点坐标与该坐标信息相同或相近的车道线段，作为目标车道线段，并将该目标车道线段的端点或中点位置所在的地图坐标点，进行突出显示，例如高亮显示或标记显示，从而可以使用户明确其所设定的定位信息在地图上的具体位置。

或者，假设用户输入的定位信息是车道标志符以及距离车道原点的距离信息，则本申请实施例将该车道标志符对应的车道作为目标车道，将该目标车道上的、距离该车道的原点的距离为上述定位信息中的距离的车道线段，作为目标车道线段，并将该目标车道线段的端点或中点位置所在的地图坐标点，进行突出显示，例如高亮显示或标记显示，从而可以使用户明确其所设定的定位信息在地图上的具体位置。

基于上述的车道线渲染方式，可以实现测试场景的定制化，使用户更灵活地进行自动驾驶仿真测试初始化设置，满足不同的自动驾驶仿真测试需求。

A2、根据所述地图数据中的自动驾驶仿真测试场景的场景数据，在各个场景元素数据层上分别渲染各个场景元素。

具体的，从地图数据中的自动驾驶仿真测试场景的场景数据中，解析确定各种不同的场景元素的数据，并将各种不同的场景元素数据渲染至不同的场景元素数据层上。其中，对于各种不同场景元素的数据渲染可以同步进行，也可以先后进行，只要保证各渲染过程相互独立即可。

例如，在交通信号灯数据层上渲染交通信号灯状态数据，在自动驾驶车辆雷达点云数据层上渲染自动驾驶车辆雷达点云数据。

按照上述方式进行地图渲染的好处是，对于道路和车道拓扑结构数据，由于其相对更加固定，一般情况下不会发生变化，而且对其进行渲染时需要占用更多的计算资源，因此将其渲染至同一地图数据层，可以避免由于其他时变地图元素发生更新时，再次对道路和车道拓扑结构数据进行渲染，从而导致浪费计算资源。

另一方面，将实时变化的自动驾驶仿真测试场景的场景数据中的各种类型的场景数据分别渲染至不同的地图数据层，可以使得当任意的场景数据发生更新时，只需要重新渲染该发生更新的场景数据即可，不必重新渲染未更新的场景数据，从而可以避免浪费计算资源，同时可以提高更新渲染效率。

进一步的，在本申请另一实施例中，还公开了另一种地图展示方法，在该地图展示方法中，在基于获取的地图数据渲染并展示地图后，还可以响应于监听到的地图操作指令，执行与所述地图操作指令相应的操作。

具体的，本申请实施例在获取自动驾驶仿真测试的地图数据时，默认地是从自动驾驶仿真测试模拟器中获取其默认地图，例如从CARLA模拟器中获取其默认的第3号地图，该默认地图的视角是跟随自动驾驶车辆的，也就是最终渲染展示的地图只是自动驾驶车辆可视范围内的局部地图。

但是在实际应用中，用户可能需要查看更大范围的地图，或者提前了解其他地图，从而便于调整或提前规划仿真测试方案。

为了便于用户按照需求调整地图，本申请实施例在地图展示界面设置交互功能接口，可以允许用户通过该交互功能接口对所展示的地图进行操作。

示例性的，上述的交互功能接口可以与地图展示界面集成设置，例如该地图展示界面为触控屏幕显示界面，则用户可以在该触控屏幕显示界面上进行触控操作，例如用户可以直接在该触控屏幕显示界面上执行点击、拖拽、放大、切换地图等操作，相应的，触控屏幕显示界面能够感应用户的操作，生成相应的地图操作指令。

或者，也可以在地图展示界面上或地图展示界面之外设置单独的操作按键或按钮，例如表示方向调整、缩放、切换地图等操作的按键或按钮，当用户点击按键或按钮时，生成相应的地图操作指令。

当采集到用户触发的地图操作指令时，响应该地图操作指令，执行与该地图操作指令相应的操作。

示例性的，用户在实际应用中可能触发的地图操作指令，一般是切换地图指令、缩放地图指令、拖拽地图指令、选中地图中的某一地图元素的指令中的任意一种或多种。

针对用户所触发的不同类型、不同数量的地图操作指令，本申请实施例分别对其进行响应。

具体而言，当用户触发的地图操作指令为切换地图指令、缩放地图指令、拖拽地图指令中的任意一种或多种时，先基于该地图操作指令，确定与该地图操作指令对应的地图数据，然后再基于与该地图操作指令对应的地图数据，渲染并展示地图。

其中，确定与地图操作指令对应的地图数据，具体是指确定执行该地图操作指令之后应当显示的地图的地图数据。例如，假设地图操作指令为切换地图的操作指令，则确定与该地图操作指令对应的地图数据，具体是确定按照该指令进行地图切换之后应当显示的地图的地图数据；假设地图操作指令为拖拽地图指令，则确定与该地图操作指令对应的地图数据，具体是确定按照该指令对当前显示地图进行拖拽后所应当显示的地图内容对应的地图数据。

对于上述的与地图操作指令对应的地图数据的确定，可以视情况从已经获取的地图数据中确定，或者从自动驾驶仿真测试模拟器中读取得到。由于在步骤S401中获取的地图数据中包括多种类型的地图数据，并且已经分类存储，则在确定与地图操作指令对应的地图数据时，可以先从存储的地图数据中查询是否有所需的地图数据，如果有则直接读取，如果没有，则再次访问自动驾驶仿真测试模拟器，从中获取所需的地图数据。

当用户触发的地图操作指令为选中地图中的某一地图元素的指令时，在地图显示界面显示该地图元素的详细信息。

示例性的，如上文实施例所述，本申请实施例在渲染车道线时，通过连续的线段渲染车道线，并且为各车道线线段添加属性信息。则当用户触发的地图操作指令为选中地图中的任意车道线线段的操作指令时，本申请实施例响应该地图操作指令，输出被选中的车道线线段的属性信息。

具体可参见图4中的步骤S403、响应于监听到的选中展示的地图中的任意车道线线段的操作指令，在展示的地图中显示被选中的车道线线段的属性信息。其中，所显示的属性信息包括基于所述自动驾驶仿真测试场景中的道路和车道拓扑结构数据而确定的位置信息和/或所属道路或车道的标志信息，具体例如道路标志符、车道标志符、端点坐标、距离车道原点的距离、相对于地图原点的坐标中的至少一种。作为优选的实施方式，当用户选中任意车道线线段时，本申请实施例将该车道线线段的所有属性信息全部输出显示。

其中，上述的选中地图中的某一地图元素的指令，例如选中某一车道线线段的指令，具体可以是点击地图元素的指令，或者是将鼠标指针悬停于该地图元素之上的指令。

本申请实施例提出的地图展示方法，不仅可以展示精度更高、细节更丰富的适用于自动驾驶仿真测试场景的地图，而且，本申请实施例提出的地图展示方法还具备交互功能，即可以响应用户操作而更新地图展示效果，从而满足用户对地图的展示需求，提高了自动驾驶仿真测试地图的交互性。

另外，图4所示的方法实施例中的步骤S401、S402分别对应图1所示的方法实施例中的步骤S101、S102，其具体内容请参见图1所示的方法实施例的内容，此处不再重复。

示例性装置

与上述的地图展示方法相对应的，本申请实施例还提供了一种自动驾驶仿真测试地图展示装置，参见图5所示，该装置包括：

数据获取及处理模块100，用于获取自动驾驶仿真测试的地图数据，所述地图数据包括自动驾驶仿真测试场景中的道路和车道拓扑结构数据，以及自动驾驶仿真测试场景的场景数据；所述场景数据包括自动驾驶仿真测试场景中的、影响自动驾驶车辆行驶的场景元素的状态数据；

可视化引擎模块110，用于基于所述地图数据，渲染并展示地图。

可选的，所述数据获取及处理模块100获取自动驾驶仿真测试的地图数据，包括：

从自动驾驶仿真测试模拟器中获取地图数据；

对获取的地图数据进行分类存储。

可选的，所述数据获取及处理模块100从自动驾驶仿真测试模拟器中获取地图数据，包括：

通过自动驾驶仿真测试模拟器的通用接口读取地图数据，所述通用接口包括道路结构接口和场景数据接口。

可选的，所述道路和车道拓扑结构数据包括道路标志符、车道标志符、车道航路点信息、车道宽度信息；

所述自动驾驶仿真测试场景的场景数据，包括交通信号灯状态数据、路面交通标识、自动驾驶汽车的雷达点云数据。

可选的，所述可视化引擎模块110基于所述地图数据渲染地图，包括：

分别对所述地图数据中的各类地图数据进行分层独立渲染，得到各个地图数据层；

由各个地图数据层组合得到渲染地图。

可选的，所述可视化引擎模块110还用于：

当所述地图数据中的任意地图数据发生更新时，在该地图数据对应的地图数据层上重新渲染更新后的地图数据。

可选的，所述可视化引擎模块110分别对所述地图数据中的各类地图数据进行分层独立渲染，得到各个地图数据层，包括：

基于所述地图数据中的道路和车道拓扑结构数据，在道路和车道数据层上渲染车道线，并为所渲染的各个车道线添加属性信息；

根据所述地图数据中的自动驾驶仿真测试场景的场景数据，在各个场景元素数据层上分别渲染各个场景元素。

可选的，基于所述地图数据中的道路和车道拓扑结构数据，在道路和车道数据层上渲染车道线，并为所渲染的各个车道线添加属性信息，包括：

基于所述地图数据中的道路和车道拓扑结构数据，确定各条车道线的航路点坐标；

在道路和车道数据层上渲染各条车道线的航路点，并将各条车道线上的相邻航路点分别通过线段连接，得到地图车道线；

根据所述地图数据中的道路和车道拓扑结构数据，为各条地图车道线上的各个线段分别添加属性信息，所述属性信息包括道路标志符、车道标志符、端点坐标、距离车道原点的距离、相对于地图原点的坐标中的至少一种。

可选的，所述可视化引擎模块110还用于：

基于获取的定位信息，从渲染地图上确定并突出显示与所述定位信息相对应的地图坐标点；其中，所述定位信息包括坐标信息，或者包括车道标志符以及距离车道原点的距离。

可选的，参见图6所示，所述地图展示装置还包括：

交互模块120，用于响应于监听到的地图操作指令，执行与所述地图操作指令相应的操作。

可选的，所述地图操作指令包括切换地图指令、缩放地图指令、拖拽地图指令中的任意一种或多种；

所述交互模块120响应于监听到的地图操作指令，执行与所述地图操作指令相应的操作，包括：

基于监听到的地图操作指令，确定与该地图操作指令对应的地图数据；

基于与该地图操作指令对应的地图数据，渲染并展示地图。

可选的，所述地图操作指令包括选中地图中的任意车道线线段的操作指令；

所述交互模块120响应于监听到的地图操作指令，执行与所述地图操作指令相应的操作，包括：在展示的地图中显示被选中的车道线线段的属性信息，所述属性信息包括基于所述自动驾驶仿真测试场景中的道路和车道拓扑结构数据而确定的位置信息和/或所属道路或车道的标志信息。

具体的，显示被选中的车道线线段的属性信息，具体是显示被选中的车道线线段对应的道路标志符、车道标志符、端点坐标、距离车道原点的距离、相对于地图原点的坐标中的至少一种。

本实施例提供的地图展示装置，与本申请上述实施例所提供的自动驾驶仿真测试地图展示方法属于同一申请构思，该地图展示装置可执行本申请上述任意实施例所提供的自动驾驶仿真测试地图展示方法，具备执行该自动驾驶仿真测试地图展示方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请上述实施例提供的自动驾驶仿真测试地图展示方法的具体处理内容，此处不再加以赘述。

示例性系统

可选地，本申请实施例还提供了一种自动驾驶仿真测试地图展示系统，参见图7所示，该系统包括自动驾驶仿真测试模拟器001以及地图展示装置002。

其中，自动驾驶仿真测试模拟器001用于模拟自动驾驶仿真测试场景，具体例如以建模的方式将真实世界的行驶环境进行数字化还原，从而构建自动驾驶仿真测试场景，通过该自动驾驶仿真测试场景，在数字化的行驶环境中对自动驾驶系统及算法进行测试验证。

该自动驾驶仿真测试模拟器001具体可以是任意类型的可用于自动驾驶模拟仿真测试的模拟器，本申请实施例对其不做限定。

上述的地图展示装置002的具体结构和功能以及其具体工作内容，可参见上述“示例性装置”部分关于地图展示装置的介绍。

需要说明的是，上述的地图展示装置002，通过自动驾驶仿真测试模拟器001的通用接口与自动驾驶仿真测试模拟器001进行数据通信。由此使得，任意的具有通用接口的自动驾驶仿真测试模拟器，均可以与上述的地图展示装置002组成本申请实施例所提出的地图展示系统。

同样需要说明的是，本实施例提供的地图展示系统，与本申请上述实施例所提供的地图展示方法属于同一申请构思，该地图展示系统可执行本申请上述任意实施例所提供的地图展示方法，具备执行该地图展示方法相应的系统结构和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请上述实施例提供的地图展示方法的具体处理内容，此处不再加以赘述。

示例性电子设备

本申请另一实施例还提出一种电子设备，参见图8所示，该电子设备包括：

存储器200和处理器210；

其中，所述存储器200与所述处理器210连接，用于存储程序；

所述处理器210，用于通过运行所述存储器200中存储的程序，实现上述任一实施例公开的自动驾驶仿真测试地图展示方法。

具体的，上述电子设备还可以包括：总线、通信接口220、输入设备230和输出设备240。

处理器210、存储器200、通信接口220、输入设备230和输出设备240通过总线相互连接。其中：

总线可包括一通路，在计算机系统各个部件之间传送信息。

处理器210可以是通用处理器，例如通用中央处理器(CPU)、微处理器等，也可以是特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制本发明方案程序执行的集成电路。还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

处理器210可包括主处理器，还可包括基带芯片、调制解调器等。

存储器200中保存有执行本发明技术方案的程序，还可以保存有操作系统和其他关键业务。具体地，程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机操作指令。更具体的，存储器200可以包括只读存储器(read-only memory，ROM)、可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备、随机存取存储器(random access memory，RAM)、可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备、磁盘存储器、flash等等。

输入设备230可包括接收用户输入的数据和信息的装置，例如键盘、鼠标、摄像头、扫描仪、光笔、语音输入装置、触摸屏、计步器或重力感应器等。

输出设备240可包括允许输出信息给用户的装置，例如显示屏、打印机、扬声器等。

通信接口220可包括使用任何收发器一类的装置，以便与其他设备或通信网络通信，如以太网，无线接入网(RAN)，无线局域网(WLAN)等。

处理器210执行存储器200中所存放的程序，以及调用其他设备，可用于实现本申请上述实施例所提供的任意一种自动驾驶仿真测试地图展示方法的各个步骤。

示例性计算机程序产品和存储介质

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的自动驾驶仿真测试地图展示方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的自动驾驶仿真测试地图展示方法中的步骤。

对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请各实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减，各实施例中记载的技术特征可以进行替换或者组合。

本申请各实施例种装置及终端中的模块和子模块可以根据实际需要进行合并、划分和删减。

本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的终端，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的终端实施例仅仅是示意性的，例如，模块或子模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个子模块或模块可以结合或者可以集成到另一个模块，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的模块或子模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块或子模块的部件可以是或者也可以不是物理模块或子模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块或子模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块或子模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块或子模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块或子模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块或子模块集成在一个模块中。上述集成的模块或子模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块或子模块的形式实现。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件单元，或者二者的结合来实施。软件单元可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种自动驾驶仿真测试地图展示方法，其特征在于，包括：

获取自动驾驶仿真测试的地图数据，所述地图数据包括自动驾驶仿真测试场景中的道路和车道拓扑结构数据，以及自动驾驶仿真测试场景的场景数据；所述场景数据包括自动驾驶仿真测试场景中的、影响自动驾驶车辆行驶的场景元素的状态数据；

基于所述地图数据，渲染并展示地图；

响应于监听到的选中展示的地图中的任意车道线线段的操作指令，在展示的地图中显示被选中的车道线线段的属性信息，所述属性信息包括基于所述自动驾驶仿真测试场景中的道路和车道拓扑结构数据而确定的位置信息和/或所属道路或车道的标志信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路和车道拓扑结构数据包括道路标志符、车道标志符、车道航路点信息、车道宽度信息；

所述自动驾驶仿真测试场景的场景数据，包括交通信号灯状态数据、路面交通标识、自动驾驶汽车的雷达点云数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述地图数据渲染地图，包括：

分别对所述地图数据中的各类地图数据进行分层独立渲染，得到各个地图数据层；其中，不同的地图数据层，分别通过渲染所述地图数据中的不同的地图数据元素而得到；

由各个地图数据层组合得到渲染地图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述地图数据中的任意地图数据发生更新时，在该地图数据对应的地图数据层上重新渲染更新后的地图数据。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，分别对所述地图数据中的各类地图数据进行分层独立渲染，得到各个地图数据层，包括：

基于所述地图数据中的道路和车道拓扑结构数据，在道路和车道数据层上渲染车道线；

根据所述地图数据中的自动驾驶仿真测试场景的场景数据，在各个场景元素数据层上分别渲染所述场景数据中的各个场景元素的数据。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述地图数据中的道路和车道拓扑结构数据，在道路和车道数据层上渲染车道线，包括：

基于所述地图数据中的道路和车道拓扑结构数据，确定各条车道线的航路点坐标；

在道路和车道数据层上渲染各条车道线的航路点，并将各条车道线上的相邻航路点分别通过线段连接，得到地图车道线；

根据所述地图数据中的道路和车道拓扑结构数据，为各条地图车道线上的各个线段分别添加属性信息，所述属性信息包括道路标志符、车道标志符、端点坐标、距离车道原点的距离、相对于地图原点的坐标中的至少一种。

7.一种自动驾驶仿真测试地图展示装置，其特征在于，包括：

数据获取及处理模块，用于获取自动驾驶仿真测试的地图数据，所述地图数据包括自动驾驶仿真测试场景中的道路和车道拓扑结构数据，以及自动驾驶仿真测试场景的场景数据；所述场景数据包括自动驾驶仿真测试场景中的、影响自动驾驶车辆行驶的场景元素的状态数据；

可视化引擎模块，用于基于所述地图数据，渲染并展示地图；

交互模块，用于响应于监听到的选中展示的地图中的任意车道线线段的操作指令，在展示的地图中显示被选中的车道线线段的属性信息，所述属性信息包括基于所述自动驾驶仿真测试场景中的道路和车道拓扑结构数据而确定的位置信息和/或所属道路或车道的标志信息。

8.一种自动驾驶仿真测试地图展示系统，其特征在于，包括：

自动驾驶仿真测试模拟器，以及地图展示装置；

其中，所述自动驾驶仿真测试模拟器，用于模拟自动驾驶仿真测试场景；

所述地图展示装置，用于从所述自动驾驶仿真测试模拟器中获取自动驾驶仿真测试的地图数据；其中，所述地图数据包括自动驾驶仿真测试场景中的道路和车道拓扑结构数据，以及自动驾驶仿真测试场景的场景数据；所述场景数据包括自动驾驶仿真测试场景中的、影响自动驾驶车辆行驶的场景元素的状态数据；基于所述地图数据渲染并展示地图；响应于监听到的选中展示的地图中的任意车道线线段的操作指令，在展示的地图中显示被选中的车道线线段的属性信息，所述属性信息包括基于所述自动驾驶仿真测试场景中的道路和车道拓扑结构数据而确定的位置信息和/或所属道路或车道的标志信息。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器及处理器；

其中，所述存储器与所述处理器连接，用于存储程序；

所述处理器，用于通过运行所述存储器中的程序，实现如权利要求1至6中任意一项所述的自动驾驶仿真测试地图展示方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，实现如权利要求1至6中任意一项所述的自动驾驶仿真测试地图展示方法。

Images