CN115494390B - 一种基于基座加速度信号的磁悬浮电机失稳预诊断方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于基座加速度信号的磁悬浮电机失稳预诊断方法，通过实时采集磁悬浮电机五个自由度的位移信号，以及基座振动加速度信号，分别进行FFT计算，并分别提取主要振动频率和振幅；对加速度信号进行电磁力实时补偿；基于固有频率特性对位移信号和加速度信号中的主要振动频率和幅值进行分析；确定位移信号主要振动频率是否包含基于加速度信号的扰动力补偿频率和基础固有频率，以及加速度信号中的主要振动频率是否为基础的固有频率，并判断振幅大小，判定失稳，触发预警。通过以振动信号其测结果作为失稳预诊断判定依据，便于给出准确预警信号；对振动的实时扰动力补偿，并分析其它扰动，从而在磁悬浮轴承失稳之前及时给出预警信号。

Description

一种基于基座加速度信号的磁悬浮电机失稳预诊断方法

技术领域

本发明涉及电机失稳诊断技术领域，具体而言，涉及一种基于基座加速度信号的磁悬浮电机失稳预诊断方法。

背景技术

主动磁悬浮轴承系统通过可控电磁力将转子悬浮于定子磁极中间，因此具有无摩擦、无需润滑、无污染、高速度、寿命长等优点。目前，主动磁悬浮轴承已作为一种先进的机电一体化产品，在工业领域得到了一定的应用，如陀螺仪、高速电机、无轴承电机、航空发动机、人工心脏泵和分布式发电系统等。

在磁悬浮轴承系统中，为了提高整个系统的可靠性，还需要一套保护轴承作为磁悬浮轴承失效后转子的临时支撑，保护磁悬浮轴承定子和电机定子不受损坏。保护轴承一般选用机械轴承，而通常磁悬浮轴承系统中转子的工作转速均在几万转每分钟以上，如果转子在磁悬浮轴承支撑下高速旋转时，一旦发生转子受到突然强冲击、短时过载或电源丢失等情况，转子将与保护轴承发生碰撞，保护轴承将受到巨大冲击，而较大的碰撞力将使转子进入非线性运动状态，会造成转子和保护轴承的严重磨损。因此有必要对磁悬浮电机可能出现的失稳故障进行预诊断，当失稳故障概率达到一定程度时，给出报警信号，避免出现失稳跌落。

而现有技术中对于磁悬浮轴承系统失稳的判断通常只是振动位移超限报警，而往往一旦出现位移超限报警，可能磁悬浮轴承系统已经控制失稳，由于转子与保护轴承之间的巨大冲击力以及过大振动幅值等而导致原来磁悬浮系统难以恢复控制。因此有必要对磁悬浮电机可能出现的失稳故障进行预诊断，避免后续失稳的发生。

发明内容

为了解决上述背景技术中存在的技术问题，本发明提供了一种基于基座加速度信号的磁悬浮电机失稳预诊断方法。

本发明的第一方面提供了一种基于基座加速度信号的磁悬浮电机失稳预诊断方法，所述方法包括：

S1，实时采集磁悬浮电机五个自由度的位移信号，以及基座振动加速度信号；

S2，对所述位移信号和所述基座振动加速度信号分别进行FFT计算，并分别提取主要振动频率和振幅；针对所述基座振动加速度信号中的低频扰动进行电磁力实时补偿，减小由于基础振动引起的转子振动；

S3，基于动刚度检测所获得的系统固有频率特性，对所述位移信号和加速度信号中的主要振动频率和幅值进行分析；确定所述位移信号主要振动频率是否包含基于加速度信号的扰动力补偿频率和基础固有频率，以及加速度信号中的主要振动频率是否为基础的固有频率，输出确定结果；

S4，根据所述S3中的确定结果，判断振幅大小，若振幅大小超过一定阈值，则判定容易导致失稳，触发预警。

进一步，所述磁悬浮电机的基座上安装径向和轴向两个加速度传感器；

所述S1中，实时采集磁悬浮电机五个自由度的位移信号，以及基座振动加速度信号，包括：控制器对基座振动加速度信号进行低通滤波并实时采样；

所述S2中，对所述位移信号和所述基座振动加速度信号分别进行FFT计算，并分别提取主要振动频率和振幅，包括：提取前3个主要振动频率和幅值；

所述S3中，对所述位移信号和加速度信号中的主要振动频率和幅值进行分析之前，还包括：对所述位移信号滤除转子的同频和倍频转动频率。

进一步，S4，根据所述S3中的确定结果，判断振幅大小，若振幅大小超过一定阈值，则判定容易导致失稳，触发预警，包括：

S41，确定提取出的位移信号中的主要振动频率包含基于加速度信号的扰动力补偿频率和基础固有频率，则判断振幅大小，并进行阈值判断，若幅值超出，则进行预警一次；

S42，确定提取出的加速度信号中的主要振动频率为基础的固有频率，则判断振幅大小，并进行阈值判断，若幅值超出，则进行预警一次；

S43，对预警次数进行计数，若连续的预警次数超过预设阈值，则判定容易导致失稳，触发预警。

进一步，所述S1，实时采集磁悬浮电机五个自由度的位移信号，以及基座振动加速度信号，还包括：

磁悬浮电机正常工作时，建立七个长500的数组，分别用于存储基座的径向和轴向加速度信号以及五个自由度的位移信号。

此外，本发明的第二方面还提出一种基于基座加速度信号的磁悬浮电机失稳预诊断系统，所述系统包括采集模块、第一分析与补偿模块、第二分析与确定模块以及失稳预警模块；其中：

采集模块，用于实时采集磁悬浮电机五个自由度的位移信号，以及基座振动加速度信号；

第一分析与补偿模块，用于对所述位移信号和所述基座振动加速度信号分别进行FFT计算，并分别提取主要振动频率和振幅；针对所述基座振动加速度信号中的低频扰动进行电磁力实时补偿，减小由于基础振动引起的转子振动；

第二分析与确定模块，用于基于动刚度检测所获得的系统固有频率特性，对所述位移信号和加速度信号中的主要振动频率和幅值进行分析；确定所述位移信号主要振动频率是否包含基于加速度信号的扰动力补偿频率和基础固有频率，以及加速度信号中的主要振动频率是否为基础的固有频率，输出确定结果；

失稳预警模块，用于根据所述第二分析与确定模块中的确定结果，判断振幅大小，若振幅大小超过一定阈值，则判定容易导致失稳，触发预警。

进一步，所述磁悬浮电机的基座上安装径向和轴向两个加速度传感器；

所述采集模块，还用于对基座振动加速度信号进行低通滤波并实时采样；

所述第一分析与补偿模块，还用于提取前3个主要振动频率和幅值；

所述第二分析与确定模块，还用于对所述位移信号滤除转子的同频和倍频转动频率。

进一步，所述失稳预警模块，还用于：

确定提取出的位移信号中的主要振动频率包含基于加速度信号的扰动力补偿频率和基础固有频率，则判断振幅大小，并进行阈值判断，若幅值超出，则进行预警一次；

确定提取出的加速度信号中的主要振动频率为基础的固有频率，则判断振幅大小，并进行阈值判断，若幅值超出，则进行预警一次；

对预警次数进行计数，若连续的预警次数超过预设阈值，则判定容易导致失稳，触发预警。

此外，本发明的第三方面还提出一种电子装置，所述电子装置包括：一个或多个处理器，存储器，所述存储器用于存储一个或多个计算机程序；其特征在于，所述计算机程序被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行如上所述的基于基座加速度信号的磁悬浮电机失稳预诊断的方法。

此外，本发明的第四方面一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有程序；所述程序由处理器加载并执行以实现如上所述的基于基座加速度信号的磁悬浮电机失稳预诊断的方法。

本发明的方案中，通过实时采集磁悬浮电机五个自由度的位移信号，以及基座振动加速度信号；对所述位移信号和所述基座振动加速度信号分别进行FFT计算，并分别提取主要振动频率和振幅；针对所述基座振动加速度信号中的低频扰动进行电磁力实时补偿，减小由于基础振动引起的转子振动；基于动刚度检测所获得的系统固有频率特性，对所述位移信号和加速度信号中的主要振动频率和幅值进行分析；确定所述位移信号主要振动频率是否包含基于加速度信号的扰动力补偿频率和基础固有频率，以及加速度信号中的主要振动频率是否为基础的固有频率；根据所述S3中的确定结果，判断振幅大小，若振幅大小超过一定阈值，则判定容易导致失稳，触发预警。与现有技术相比，本发明，由于转子受到外力冲击、基础的振动等都将反映在基座的振动加速度信号中，同时以其检测结果作为失稳预诊断判定依据，便于给出准确预警信号；对基础振动加速度信号的FFT分析结果，不仅可用于系统失稳的预诊断，而且可用于基础振动的实时扰动力补偿，并分析其它扰动，从而在磁悬浮轴承失稳之前及时给出预警信号，避免后续可能出现的失稳导致电机的损坏。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例公开的磁悬浮轴承系统控制框图；

图2是本发明实施例公开的基于基座加速度信号的磁悬浮电机失稳预诊断方法流程图；

图3是本发明实施例公开的磁悬浮电机失稳预诊断的综合流程图；

图4是本发明实施例公开的基于基座加速度信号的磁悬浮电机失稳预诊断系统结构图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

以下对本申请实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述：

如图1所示为本实施例的磁悬浮轴承系统控制框图。本实施例的磁悬浮电机包括一磁悬浮轴承系统。如图1所示，所述磁悬浮轴承系统为闭环控制系统，其中Fd为施加在转子上的外部扰动力，Gcp为位置控制器的传递函数，Gs为位移传感器的增益，Gsa为加速度传感器的增益，Gcr为基础扰动补偿器传递函数，Gap为功率放大器的增益，Gmb为磁悬浮轴承支撑力传递函数；Fa为磁悬浮轴承支撑力传递函数Gmb输出的施加在转子上的电磁力；Adc[0:4]为根据位移传感器的增益Gs确定的转子在5个自由度的AD（模数转换）采样值。

请参阅图2，图2是本发明实施例公开的一种基于基座加速度信号的磁悬浮电机失稳预诊断方法的流程示意图。如图2所示，本发明实施例的一种基于基座加速度信号的磁悬浮电机失稳预诊断方法，所述方法包括：

S1，实时采集磁悬浮电机五个自由度的位移信号，以及基座振动加速度信号。

进一步，所述磁悬浮电机的基座上安装径向和轴向两个加速度传感器；所述S1中，实时采集磁悬浮电机五个自由度的位移信号，以及基座振动加速度信号，包括：控制器对基座振动加速度信号进行低通滤波并实时采样。所述S1，实时采集磁悬浮电机五个自由度的位移信号，以及基座振动加速度信号，还包括：磁悬浮电机正常工作时，建立七个长500的数组，分别用于存储基座的径向和轴向加速度信号以及五个自由度的位移信号。

S2，对所述位移信号和所述基座振动加速度信号分别进行FFT计算，并分别提取主要振动频率和振幅；针对所述基座振动加速度信号中的低频扰动进行电磁力实时补偿，减小由于基础振动引起的转子振动。

具体地，所述S2中，对所述位移信号和所述基座振动加速度信号分别进行FFT计算，并分别提取主要振动频率和振幅，包括：提取前3个主要振动频率和幅值。通过控制器不断采样五个自由度的位移信号和加速度信号，对位移信号和加速度信号进行FFT计算，并提取主要振动频率和振幅，针对加速度信号中的低频扰动进行电磁力实时补偿，减小由于基础振动引起的转子振动位移。

S3，基于动刚度检测所获得的系统固有频率特性，对所述位移信号和加速度信号中的主要振动频率和幅值进行分析；确定所述位移信号主要振动频率是否包含基于加速度信号的扰动力补偿频率和基础固有频率，以及加速度信号中的主要振动频率是否为基础的固有频率，输出确定结果；

本实施例，需要说明的是，利用磁悬浮轴承控制器的动刚度检测模块，检测出基座支撑下的磁悬浮电机基础固有频率，并存储在外部FLASH 存储芯片中，每次开机主控芯片（如DSP）从外部储存芯片中读取相应的固有频率；所述S3中，对所述位移信号和加速度信号中的主要振动频率和幅值进行分析之前，还包括：对所述位移信号滤除转子的同频和倍频转动频率。

其中，输出确定结果可以包括：确定所述位移信号主要振动频率包含或不包含基于加速度信号的扰动力补偿频率和基础固有频率；以及加速度信号中的主要振动频率包含或不包含为基础的固有频率。

S4，根据所述S3中的确定结果，判断振幅大小，若振幅大小超过一定阈值，则判定容易导致失稳，触发预警。

进一步，S4，根据所述S3中的确定结果，判断振幅大小，若振幅大小超过一定阈值，则判定容易导致失稳，触发预警，包括：（1）确定提取出的位移信号中的主要振动频率包含基于加速度信号的扰动力补偿频率和基础固有频率，则判断振幅大小，并进行阈值判断，若幅值超出，则进行预警一次；（2）确定提取出的加速度信号中的主要振动频率为基础的固有频率，则判断振幅大小，并进行阈值判断，若幅值超出，则进行预警一次；（3）对预警次数进行计数，若连续的预警次数超过预设阈值，则判定容易导致失稳，触发预警。

具体地，本实施例，如图3所示为本实施例磁悬浮电机失稳预诊断的综合流程图。通过同时采集五个自由度的位移信号以及采集基座振动加速度信号，对位移信号和加速度信号进行FFT计算，并提取主要振动频率和振幅，针对加速度信号中的低频扰动进行电磁力实时补偿，减小由于基础振动引起的转子振动。进一步基于动刚度检测所获得的系统固有频率特性，对位移信号和加速度信号中的主要振动频率和幅值进行分析，其中位移信号要滤除转子的同频和倍频转动频率。通过分析提取出的加速度信号中的主要振动频率是否为基础的固有频率，如果是，判断振幅大小，并进行阈值判断，若幅值超出，则进行预警一次，并连续判断50次，输出幅值仍无衰减则给出报警信号。通过分析提取出的位移信号中的主要振动频率是否包含基于加速度信号的扰动力补偿频率和基础固有频率，如果是，判断振幅大小，并进行阈值判断，若幅值超出，则进行预警一次，并连续判断50次，输出幅值仍无衰减则给出报警信号。分析提取出的加速度信号中的主要振动频率是否为基础的固有频率，如果是，判断振幅大小，并进行阈值判断，若幅值超出，则进行预警一次，并连续判断50次，输出幅值仍无衰减则给出报警信号。

综上，本实施例，将转子受到外力冲击、基础的振动等都将反映在基座的振动加速度信号中，本实施例以其检测结果作为失稳预诊断判定依据，便于给出准确预警信号；所述的基础振动加速度信号的FFT分析结果，不仅可用于系统失稳的预诊断，而且可用于基础振动的实时扰动力补偿，并分析其它扰动，如转子受到外部激振力、机箱振动、变频器的干扰等；在磁悬浮轴承失稳之前及时给出报警信号，避免后续可能出现的失稳导致电机的损坏。

此外，本实施例的第二方面还提出一种基于基座加速度信号的磁悬浮电机失稳预诊断系统，如图4所示，所述系统包括采集模块10、第一分析与补偿模块20、第二分析与确定模块30以及失稳预警模块40；其中：

采集模块10，用于实时采集磁悬浮电机五个自由度的位移信号，以及基座振动加速度信号；

第一分析与补偿模块20，用于对所述位移信号和所述基座振动加速度信号分别进行FFT计算，并分别提取主要振动频率和振幅；针对所述基座振动加速度信号中的低频扰动进行电磁力实时补偿，减小由于基础振动引起的转子振动；

第二分析与确定模块30，用于基于动刚度检测所获得的系统固有频率特性，对所述位移信号和加速度信号中的主要振动频率和幅值进行分析；确定所述位移信号主要振动频率是否包含基于加速度信号的扰动力补偿频率和基础固有频率，以及加速度信号中的主要振动频率是否为基础的固有频率，输出确定结果；

失稳预警模块40，用于根据所述第二分析与确定模块中的确定结果，判断振幅大小，若振幅大小超过一定阈值，则判定容易导致失稳，触发预警。

进一步，所述磁悬浮电机的基座上安装径向和轴向两个加速度传感器；

所述采集模块10，还用于对基座振动加速度信号进行低通滤波并实时采样；

所述第一分析与补偿模块20，还用于提取前3个主要振动频率和幅值；

所述第二分析与确定模块30，还用于对所述位移信号滤除转子的同频和倍频转动频率。

进一步，所述失稳预警模块40，还用于：

确定提取出的位移信号中的主要振动频率包含基于加速度信号的扰动力补偿频率和基础固有频率，则判断振幅大小，并进行阈值判断，若幅值超出，则进行预警一次；

确定提取出的加速度信号中的主要振动频率为基础的固有频率，则判断振幅大小，并进行阈值判断，若幅值超出，则进行预警一次；

对预警次数进行计数，若连续的预警次数超过预设阈值，则判定容易导致失稳，触发预警。

此外，本发明的第三方面还提出一种电子装置，所述电子装置包括：一个或多个处理器，存储器，所述存储器用于存储一个或多个计算机程序；其特征在于，所述计算机程序被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行如上所述的基于基座加速度信号的磁悬浮电机失稳预诊断的方法。

此外，本发明的第四方面一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有程序；所述程序由处理器加载并执行以实现如上所述的基于基座加速度信号的磁悬浮电机失稳预诊断的方法。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网格设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种基于基座加速度信号的磁悬浮电机失稳预诊断方法，其特征在于，所述方法包括：

S1，实时采集磁悬浮电机五个自由度的位移信号，以及基座振动加速度信号；

S2，对所述位移信号和所述基座振动加速度信号分别进行FFT计算，并分别提取主要振动频率和振幅；针对所述基座振动加速度信号中的低频扰动进行电磁力实时补偿，减小由于基础振动引起的转子振动；

S3，基于动刚度检测所获得的系统固有频率特性，对所述位移信号和加速度信号中的主要振动频率和幅值进行分析；确定所述位移信号主要振动频率是否包含基于加速度信号的扰动力补偿频率和基础固有频率，以及加速度信号中的主要振动频率是否为基础的固有频率，输出确定结果；

S4，根据所述S3中的确定结果，判断振幅大小，若振幅大小超过一定阈值，则判定容易导致失稳，触发预警。

2.根据权利要求1所述的一种基于基座加速度信号的磁悬浮电机失稳预诊断方法，其特征在于，所述S1中，实时采集磁悬浮电机五个自由度的位移信号，以及基座振动加速度信号，包括：控制器对基座振动加速度信号进行低通滤波并实时采样；

所述S2中，对所述位移信号和所述基座振动加速度信号分别进行FFT计算，并分别提取主要振动频率和振幅，包括：提取前3个主要振动频率和幅值；

所述S3中，对所述位移信号和加速度信号中的主要振动频率和幅值进行分析之前，还包括：对所述位移信号滤除转子的同频和倍频转动频率。

3.根据权利要求2所述的一种基于基座加速度信号的磁悬浮电机失稳预诊断方法，其特征在于，S4，根据所述S3中的确定结果，判断振幅大小，若振幅大小超过一定阈值，则判定容易导致失稳，触发预警，包括：

（1）确定提取出的位移信号中的主要振动频率包含基于加速度信号的扰动力补偿频率和基础固有频率，则判断振幅大小，并进行阈值判断，若幅值超出，则进行预警一次；

（2）确定提取出的加速度信号中的主要振动频率为基础的固有频率，则判断振幅大小，并进行阈值判断，若幅值超出，则进行预警一次；

（3）对预警次数进行计数，若连续的预警次数超过预设阈值，则判定容易导致失稳，触发预警。

4.根据权利要求3所述的一种基于基座加速度信号的磁悬浮电机失稳预诊断方法，其特征在于，所述S1还包括：

磁悬浮电机正常工作时，建立七个长500的数组，分别用于存储基座的径向和轴向加速度信号以及五个自由度的位移信号。

5.一种基于基座加速度信号的磁悬浮电机失稳预诊断系统，其特征在于，所述系统包括采集模块、第一分析与补偿模块、第二分析与确定模块以及失稳预警模块；其中：

采集模块，用于实时采集磁悬浮电机五个自由度的位移信号，以及基座振动加速度信号；

第一分析与补偿模块，用于对所述位移信号和所述基座振动加速度信号分别进行FFT计算，并分别提取主要振动频率和振幅；针对所述基座振动加速度信号中的低频扰动进行电磁力实时补偿，减小由于基础振动引起的转子振动；

第二分析与确定模块，用于基于动刚度检测所获得的系统固有频率特性，对所述位移信号和加速度信号中的主要振动频率和幅值进行分析；确定所述位移信号主要振动频率是否包含基于加速度信号的扰动力补偿频率和基础固有频率，以及加速度信号中的主要振动频率是否为基础的固有频率，输出确定结果；

失稳预警模块，用于根据所述第二分析与确定模块中的确定结果，判断振幅大小，若振幅大小超过一定阈值，则判定容易导致失稳，触发预警。

6.根据权利要求5所述的一种基于基座加速度信号的磁悬浮电机失稳预诊断系统，其特征在于，所述采集模块，还用于对基座振动加速度信号进行低通滤波并实时采样；

所述第一分析与补偿模块，还用于提取前3个主要振动频率和幅值；

所述第二分析与确定模块，还用于对所述位移信号滤除转子的同频和倍频转动频率。

7.根据权利要求6所述的一种基于基座加速度信号的磁悬浮电机失稳预诊断系统，其特征在于，所述失稳预警模块，还用于：

确定提取出的位移信号中的主要振动频率包含基于加速度信号的扰动力补偿频率和基础固有频率，则判断振幅大小，并进行阈值判断，若幅值超出，则进行预警一次；

确定提取出的加速度信号中的主要振动频率为基础的固有频率，则判断振幅大小，并进行阈值判断，若幅值超出，则进行预警一次；

对预警次数进行计数，若连续的预警次数超过预设阈值，则判定容易导致失稳，触发预警。

8.一种电子装置，所述电子装置包括：一个或多个处理器，存储器，所述存储器用于存储一个或多个计算机程序；其特征在于，所述计算机程序被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-4任一项所述的基于基座加速度信号的磁悬浮电机失稳预诊断的方法。

9.一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有程序；所述程序由处理器加载并执行以实现如上述权利要求1-4任一项所述的基于基座加速度信号的磁悬浮电机失稳预诊断的方法。

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