CN115488930A - 一种机器人安装底盘的防倾倒机构 - Google Patents

Abstract

本发明为一种机器人安装底盘的防倾倒机构，涉及机器人辅助技术技术领域，一包括机器人的底盘，底盘内设有：倾角传感器；两个支撑组合杆，对称设置，其上端与电动伸缩杆的伸缩端滑动连接，下端穿过底盘的底部延伸至底盘外，支撑组合杆与底盘铰接；两个电动伸缩杆，与底盘内两侧的侧壁垂直固定连接，与倾角传感器信号连接；延长组件，设于底盘内底部，与支撑组合杆的下部配合，滑轨，设于所底盘内，其两侧设有分别与电源电连接的电极；配重块，与滑轨滑动连接，为软性磁铁材质所制。当机器人的底盘倾斜时，帮助底盘可以恢复到平衡状态，避免因倾斜摔倒而导致机器人损伤情况的出现。

Description

一种机器人安装底盘的防倾倒机构

技术领域

本发明涉及机器人辅助技术领域，尤其涉及一种机器人安装底盘的防倾倒机构。

背景技术

特殊性作业的机器人制造，如水下、危险环境、高空作业、国防、科考、特殊搬运、农业等特殊作业机器人制造，在农业生产中单一的机械化已经越来越难以满足农业发展的要求，越来越少的人力限制了生产力的进步，而农业机器人能够逐步代替人力而且不断帮助农业生产降低劳动强度，将为高效、安全、智能的农业生产和农业绿色发展做出突出贡献。

为了机器人移动快速方便大多是将机器人安装在带有万向轮的底座上进行作业，当运输机器人运载货物在移动过程中出现突然刹车时，由于货物重量以及惯性机器人会向前倾倒，可能翻倒造成损伤，并且影响其他运输机器人的正常运输，因此，本领域技术人员提供了一种机器人安装底盘的防倾倒机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

发明内容

为了克服上述现有技术的缺点，本发明的主要目的在于提供一种机器人安装底盘的防倾倒机构。

为达到上述目的，本发明采用以下技术方案，一种机器人安装底盘的防倾倒机构，包括机器人的底盘，所述底盘内设有：

倾角传感器；

两个电动伸缩杆，与所述底盘内两侧的侧壁垂直固定连接；

两个支撑组合杆，对称设置，其上端与所述电动伸缩杆的伸缩端滑动连接，下端穿过所述底盘的底部延伸至所述底盘外，所述支撑组合杆与所述底盘铰接；

支撑延长组件，设于所述底盘内底部，与所述支撑组合杆的下部配合滑轨，设于所底盘内，其两侧设有分别与电源电连接的电极；

配重块，与所述滑轨滑动连接，为软性磁铁材质所制；

当两个所述电极通入的电流大小相同时，由于两侧相斥，所述配重块处于所述滑轨中间，所述电源接收到倾斜信号时，控制与倾斜方向相反一侧的电极通入电流减小，排斥力减小，所述配重块向倾斜方向相反移动，直至所述底盘恢复到水平衡状态。

作为本发明的进一步优化，所述支撑组合杆包括：

所述支撑杆侧壁上开设有滑槽，

齿条，设于所述滑槽内，与所述滑槽滑动连接；

第一弹簧，一端与所述齿条上端连接，另一端与所述滑槽上端连接。

作为本发明的进一步优化，所述支撑延长组件包括：

限位轨道，设于所述底盘内底部

两个连接块，对称设置所述限位轨道上，分别与所述限位轨道滑动连接；

第二弹簧，设于两个所述连接块之间，其两端分别与两侧所述的连接块连接；

两个正反电机，分别设于两个所述连接块上；

两个驱动齿轮，分别与两个所述正反电机的电机轴传动连接，分别与靠近一侧所述的齿条啮合。

作为本发明的进一步优化，还包括：

支撑爪，铰接于所述齿条的下端，所述支撑爪包括：

多个第一连接杆，其上端分别与所述齿条的下端铰接；

所述齿条下端的侧壁均匀开设于多个连接槽；

多个第二连接杆，每个所述连接杆的上端与同方位所述的连接槽滑动连接，下端分别与多个所述的第一连接杆铰接；

多个第三弹簧，分别设于多个所述连接槽内，其上端分别与所处的所述的连接槽内的上端连接，其下端分别与所处的所述第二连接杆的上端连接。

作为本发明的进一步优化，还包括两个第四弹簧，分别设于配重块的两侧，每个所述第四弹簧的一端与所述配重块连接，另一端与靠近一侧所述的底盘的侧壁连接。

作为本发明的进一步优化，还包括：

控制器，设于所述底盘上，接收所述倾角传感器发送的倾角信号，根据所述倾角信号控制所述电动伸缩杆的伸长；

作为本发明的进一步优化，所述控制器还分别控制两个电极电流的大小。

与现有技术相比较，本发明的有益效果为：

本发明中底盘中设置配重块，增强重心，并且对称设置两个支撑组合杆，可以在机器人发生倾斜的时候，两个支撑杆组合杆与各自靠近一侧的延长组件配合，将支撑杆延长，倾倒一侧的支撑杆延长的下端与地面接触，对整个底盘起到一个支撑的作用，避免机器人摔倒，同时配重块移向倾斜方向的反方向，帮助底盘可以恢复到平衡状态，避免因倾斜摔倒而导致机器人损伤情况的出现。

附图说明

图1是本发明主视剖面结构示意图；

图2是本发明俯视剖面结构示意图；

图3是本发明中支撑杆的横截面示意图；

图4是本发明中支撑杆部分结构放大示意图；

图5是本发明中延长组件的俯视结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本发明作进一步说明。

实施例：

参阅图1-5，一种机器人安装底盘1的防倾倒机构，包括机器人的底盘1，底盘1内设有：倾角传感器，检测机器人否发生倾斜；两个电动伸缩杆3，与底盘1内两侧的侧壁垂直固定连接，由倾角传感器发出的信号连接；两个支撑组合杆2，对称设置，其上端与电动伸缩杆3的伸缩端滑动连接，下端穿过底盘1的底部延伸至底盘1外，支撑组合杆2与底盘1铰接，延长组件，设于底盘1内底部，与支撑组合杆2的下部配合，两个支撑杆组合杆收到倾斜信号的时候，与各自靠近一侧的延长组件配合，将支撑杆延长，支撑杆延长的下端与地面接触，对整个底盘1起到一个支撑的作用；滑轨6，设于所底盘1内，其两侧设有分别与电源电连接的电极7，且电极7相同；配重块5，与滑轨6滑动连接，为软性磁铁材质所制，当两个电极7大小相同时，配重块5由于两侧相斥，会处于滑轨6中间位置，当电源接收到倾斜信号时候，控制与倾斜方向相反一侧的电极7通入电流减小，排斥力减小，配重块5在另一侧排斥力的作用下，向倾斜方向相反移动，直至底盘1可以恢复到平衡状态，电极7恢复正常，配重块5重新处于中间位置。

作为本发明的进一步优化，支撑组合杆2包括：支撑杆，其中支撑杆侧壁上开设有滑槽，齿条201，设于滑槽内，其背部与滑槽滑动连接；第一弹簧，一端与齿条201上端连接，另一端与滑槽上端连接。

作为本发明的进一步优化，支撑延长组件4包括：限位轨道，设于底盘1内底部，两个连接块402，对称设置限位轨道上，分别与限位轨道滑动连，第二弹簧408，设于两个连接块402之间，其两端分别与两侧的连接块402连接；两个正反电机403，分别设于两个连接块402上；两个驱动齿轮404，分别与两个正反电机403的电机轴传动连接，分别与靠近一侧的齿条201啮合。

作为本发明的进一步优化，还包括：支撑爪，铰接于齿条201的下端，支撑爪包括：多个第一连接杆，其上端分别与齿条201的下端铰接；齿条201下端的侧壁均匀开设于多个连接槽；多个第二连接杆，每个连接杆的上端与同方位的连接槽滑动连接，下端分别与多个的第一连接杆铰接；多个第三弹簧，分别设于多个连接槽内，其上端分别与所处的的连接槽内的上端连接，其下端分别与所处的第二连接杆的上端连接。

作为本发明的进一步优化，还包括两个第四弹簧，分别设于配重块5的两侧，每个第四弹簧的一端与配重块5连接，另一端与靠近一侧的底盘1的侧壁连接。

作为本发明的进一步优化，还包括：控制器，设于底盘1上，接收倾角传感器发送的倾角信号，根据倾角信号控制电动伸缩杆3的伸长；并且控制器还分别控制两个电极7通入电流的大小。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

以上实施例仅仅是对本发明的举例说明，并不构成对本发明的保护范围的限制，凡是与本发明相同或相似的设计均属于本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种机器人安装底盘(1)的防倾倒机构，包括机器人的底盘(1)，其特征在于，所述底盘(1)内设有：

倾角传感器；

两个电动伸缩杆(3)，与所述底盘(1)内两侧的侧壁垂直固定连接；

两个支撑组合杆(2)，对称设置，其上端与所述电动伸缩杆(3)的伸缩端滑动连接，下端穿过所述底盘(1)的底部延伸至所述底盘(1)外，所述支撑组合杆(2)与所述底盘(1)铰接；

支撑延长组件(4)，设于所述底盘(1)内底部，与所述支撑组合杆(2)的下部配合；

滑轨(6)，设于所述底盘(1)内，其两侧设有分别与电源电连接的电极(7)；

配重块(5)，与所述滑轨(6)滑动连接，为软性磁铁材质所制；

当两个所述电极(7)通入的电流大小相同时，由于两侧相斥，所述配重块(5)处于所述滑轨(6)中间，所述电源接收到倾斜信号时，控制与倾斜方向相反一侧的电极(7)通入电流减小，排斥力减小，所述配重块(5)向倾斜方向相反移动，直至所述底盘(1)恢复到水平衡状态。

2.根据权利要求1所述一种机器人安装底盘(1)的防倾倒机构，其特征在于，所述支撑组合杆(2)包括：

支撑杆，其侧壁上开设有滑槽；

齿条(201)，设于所述滑槽内，且其背部一侧与所述滑槽滑动连接；

第一弹簧，一端与所述齿条(201)上端连接，另一端与所述滑槽上端连接。

3.根据权利要求1所述一种机器人安装底盘(1)的防倾倒机构，其特征在于，所述支撑延长组件(4)包括：

限位轨道，设于所述底盘(1)内底部

两个连接块(402)，对称设置所述限位轨道上，分别与所述限位轨道滑动连接；

第二弹簧(408)，设于两个所述连接块(402)之间，其两端分别与两侧所述的连接块(402)连接；

两个正反电机(403)，分别设于两个所述连接块(402)上；

两个驱动齿轮(404)，分别与两个所述正反电机(403)的电机轴传动连接，分别与靠近一侧所述的齿条(201)啮合。

4.根据权利要求1所述一种机器人安装底盘(1)的防倾倒机构，其特征在于，还包括：

支撑爪，铰接于所述齿条(201)的下端，所述支撑爪包括：

多个第一连接杆，其上端分别与所述齿条(201)的下端铰接；

所述齿条(201)下端的侧壁均匀开设于多个连接槽；

多个第二连接杆，每个所述连接杆的上端与同方位所述的连接槽滑动连接，下端分别与多个所述的第一连接杆铰接；

多个第三弹簧，分别设于多个所述连接槽内，其上端分别与所处的所述的连接槽内的上端连接，其下端分别与所处的所述第二连接杆的上端连接。

5.根据权利要求1所述一种机器人安装底盘(1)的防倾倒机构，其特征在于，还包括两个第四弹簧，分别设于配重块(5)的两侧，每个所述第四弹簧的一端与所述配重块(5)连接，另一端与靠近一侧所述的底盘(1)内的侧壁连接。

6.根据权利要求1所述一种机器人安装底盘(1)的防倾倒机构，其特征在于，还包括：

控制器，设于所述底盘(1)上，接收所述倾角传感器发送的倾角信号，根据所述倾角信号控制所述电动伸缩杆(3)的伸长。

7.根据权利要求1所述一种机器人安装底盘(1)的防倾倒机构，其特征在于，所述控制器还分别控制两个电极(7)电流的大小。

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