CN115488915B - 一种硫化机机械手抓盘张开闭合度自动调整装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种硫化机机械手抓盘张开闭合度自动调整装置，其包括轮胎定型硫化机；机械手设置在轮胎定型硫化机上，用于抓持轮胎；气缸单元设置在机械手上，并与机械手连接，用于驱动机械手抓持轮胎；电气控制单元设置在轮胎定型硫化机上，并与气缸单元连接，用于根据气缸单元受到的阻力自动调整气缸单元的工作条件以控制机械手的张开和闭合精度；本发明通过采用气缸单元来驱动机械手，使机械手可以根据设备阻力等不同干扰因素来调整压缩空气的压力和流量来进行自动调整，气缸单元的动作实现了准确定位的目的，保证了机械手张开和闭合度的精确度，还能够承受一定的反作用力，并且该自动调整装置结构简单，可以在任何结构的机械手进行安装使用。

Description

一种硫化机机械手抓盘张开闭合度自动调整装置

技术领域

本发明涉及橡胶轮胎制造业的轮胎定型硫化机机械手技术领域，特别是涉及一种硫化机机械手抓盘张开闭合度自动调整装置。

背景技术

目前，轮胎定型硫化机机械手抓盘张开闭合度调整主要分为人工调整和自动调整装置，人工调整需要在设备每次更换另一规格轮胎后进行调整，存在漏调或者调整误差问题，调整尺寸小了会导致轮胎脱落，调整尺寸大了会导致轮胎圈口变形等问题，而自动调整结构目前以电缸或者伺服电机结构为代表，但电缸或伺服电机结构存在力矩小，一旦受阻，会导致报警，进而影响设备自动运行。目前随着自动化，智能化工厂的推广，解决了漏调问题，但是存在精确度不够，调整过程可能受阻，出现停止调整的现象或者调整不到位的情况，影响生产节拍，对于一个具有几百台设备的工厂，需要每个机械手抓盘稳定工作，保障生产节拍和调整精度，急需一种稳定的张开闭合度调整装置，减轻工人劳动强度，提高设备强度以及精确度。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：现有技术中的机械手自动调整结构存在无法精准控制机械手的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种硫化机机械手抓盘张开闭合度自动调整装置，包括：

轮胎定型硫化机；

机械手，设置在所述轮胎定型硫化机上，用于抓持轮胎；

气缸单元，设置在所述机械手上，并与所述机械手连接，用于驱动所述机械手进行抓持轮胎；

电气控制单元，设置在所述轮胎定型硫化机上，并与所述气缸单元连接，用于根据所述气缸单元受到的阻力自动调整所述气缸单元的工作条件以控制所述机械手的张开和闭合精度。

所述气缸单元包括：

张开闭合气缸，设置在所述机械手上，用于控制所述机械手的张开闭合度，所述张开闭合气缸内设置有气缸活塞杆；

空气压缩机，与所述张开闭合气缸连接，用于提供压缩空气给所述张开闭合气缸；

气缸阻力检测传感器，设置在所述张开闭合气缸上，用于检测所述张开闭合气缸受到的阻力；

气缸位置检测传感器，设置在所述张开闭合气缸上，用于检测所述张开闭合气缸内的所述气缸活塞杆的位置；

所述电气控制单元包括采集模块、处理模块和控制模块，所述采集模块与所述张开闭合气缸、空气压缩机、气缸阻力检测传感器和气缸位置检测传感器电性连接。

所述采集模块用于采集张开闭合气缸受到的阻力△G，所述控制模块用于控制所述空气压缩机；

所述处理模块用于设定标准张开闭合气缸受到的阻力预设值G0,所述处理模块还用于设定第一预设张开闭合气缸受到的阻力差值g1、第二预设张开闭合气缸受到的阻力差值g2、第三预设张开闭合气缸受到的阻力差值g3和第四预设张开闭合气缸受到的阻力差值g4，且g1＜g2＜g3＜g4；所述处理模块还用于设定有第一预设工作条件矩阵A1（a1，b1）、第二预设工作条件矩阵A2（a2，b2）、第三预设工作条件矩阵A3（a3，b3）和第四预设工作条件矩阵A4（a4，b4），其中，a1~a4依次为第一至第四预设压缩空气流量，且a1＜a2＜a3＜a4，b1~b4依次第一至第四预设压缩空气压力，b1＜b2＜b3＜b4；

根据张开闭合气缸受到的阻力△G与设定标准张开闭合气缸受到的阻力预设值G0的差值，来选定预设工作条件矩阵A作为所述空气压缩机的工作条件；

当△G-G0≤g1时，选定所述第一预设工作条件矩阵A1作为所述空气压缩机的工作条件；

当g1＜△G-G0≤g2时，选定所述第二预设工作条件矩阵A2作为所述空气压缩机的工作条件；

当g2＜△G-G0≤g3时，选定所述第三预设工作条件矩阵A3作为所述空气压缩机的工作条件；

当g3＜△G-G0≤g4时，选定所述第四预设工作条件矩阵A4作为所述空气压缩机的工作条件；

其中，当选定第i预设工作条件矩阵Ai作为所述空气压缩机的工作条件时，所述控制模块控制所述空气压缩机以所述第i预设压缩空气流量ai工作，所述控制模块还将控制所述空气压缩机以所述第i预设压缩空气压力bi工作， i=1，2，3，4。

所述处理模块还用于设定第一预设气缸活塞杆的位移量T1、第二预设气缸活塞杆的位移量T2、第三预设气缸活塞杆的位移量T3和第四预设气缸活塞杆的位移量T4，且T1＜T2＜T3＜T4；所述处理模块还用于设定第一预设修正系数m1、第二预设修正系数m2、第三预设修正系数m3和第四预设修正系数m4，且0.8＜m1＜m2＜m3＜m4＜1；

所述采集模块还用于采集气缸活塞杆的位移量△T，所述处理模块还用于在选定所述第i预设工作条件矩阵Ai作为所述空气压缩机的工作条件时，根据气缸活塞杆的位移量△T与各预设气缸活塞杆的位移量T之间的关系选定预设修正系数以对所述第i预设工作条件矩阵Ai中的工作条件进行修正：

当△T≤T1时，则不对所述第i预设工作条件矩阵Ai中的工作条件进行修正；

当T1＜△T≤T2时，则选定所述第一预设修正系数m1对Ai进行修正，修正后为Ai（ai*m1，bi*m1）；

当T2＜△T≤T3时，则选定所述第二预设修正系数m2对Ai进行修正，修正后为Ai（ai*m2，bi*m2）；

当T3＜△T≤T4时，则选定所述第三预设修正系数m3对Ai进行修正，修正后为Ai（ai*m3，bi*m3）；

当T4＜△T时，则选定所述第四预设修正系数m4对Ai进行修正，修正后为Ai（ai*m4，bi*m4）。

所述机械手包括：

机械臂；

机械手抓盘，与连接固定板连接，用于承载轮胎；

滑块抓胎爪，设置在所述机械手抓盘上，用于固定轮胎；

连接固定板，设置在所述机械手抓盘与所述机械臂之间，并与所述气缸单元连接，用于驱动所述滑块抓胎爪移动。

所述机械手抓盘上设置有滑轨，所述滑轨用于所述滑块抓胎爪滑动。

所述电气控制单元内设置有PLC系统，所述PLC系统与工厂的MES系统对接，所述PLC系统用于下载MES中的数据，并读取MES中的轮胎圈口尺寸的相关信息以控制所述气缸单元进而调整所述机械手的张开闭合度。

本发明的一种硫化机机械手抓盘张开闭合度自动调整装置与现有技术相比，其有益效果在于：

1、本发明相对于人工调整的方式，本发明可以降低漏调可能性，以及降低人为对调整精度的干扰，保障了调整精度；

2、本发明能够协助人工进行调整，减轻工人劳动强度；

3、本发明相对于传统的自动调整装置，可以根据设备阻力等不同干扰因素来调整压缩空气的压力和流量来进行自动调整，保障了生产节拍；

4、本发明的结构自身能够承受一定的反作用力，具有一定的强度；

5、本发明的调整装置结构简单，通过对任何结构的机械手进行改进以形成该自动调整装置，满足旧设备自动化改造需求，原有结构无需太大的变化。

附图说明

图1是本发明实施例中轮胎定型硫化机的结构示意图；

图2是本发明实施例中硫化机机械手抓盘张开闭合度自动调整装置的结构示意图；

图3是本发明实施例中硫化机机械手抓盘张开闭合度自动调整装置的气缸单元的结构示意图；

图4是本发明实施例中硫化机机械手抓盘张开闭合度自动调整装置的张开闭合气缸的内部结构示意图；

图5是本发明实施例中硫化机机械手抓盘张开闭合度自动调整装置的电气控制单元的结构示意图。

图中，1、轮胎定型硫化机；2、机械手；3、气缸单元；4、电气控制单元；5、张开闭合气缸；6、空气压缩机；7、气缸阻力检测传感器；8、气缸位置检测传感器；9、机械臂；10、机械手抓盘；11、滑块抓胎爪；12、连接固定板；13、滑轨；14、气缸活塞杆。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请的实施例中，提供了一种硫化机机械手抓盘张开闭合度自动调整装置，包括：轮胎定型硫化机1，机械手2，气缸单元3和电气控制单元4；其中，所述机械手2设置在所述轮胎定型硫化机1上，用于抓持轮胎；所述气缸单元3设置在所述机械手2上，并与所述机械手2连接，用于驱动所述机械手2进行抓持轮胎；所述电气控制单元4设置在所述轮胎定型硫化机1上，并与所述气缸单元3连接，用于根据所述气缸单元3受到的阻力自动调整所述气缸单元3的工作条件以控制所述机械手2的张开和闭合精度。

进一步的，通过调整供向气缸单元3的压缩空气的压力和流量来驱动机械手2，进而控制气缸单元3施加于机械手2的力的大小，从而保障调整精度，所述气缸单元3的动作实现了准确定位的目的，保证了所述机械手2张开和闭合度的精确度，还能够承受一定的反作用力，并且该自动调整装置结构简单，可以在任何结构的所述机械手2进行安装使用，同时也能够满足旧设备自动化改造需求，原有结构无需太大的变化。

在本申请的实施例中，提供了一种硫化机机械手抓盘张开闭合度自动调整装置，所述气缸单元3包括：

张开闭合气缸5，设置在所述机械手2上，用于控制所述机械手2的张开闭合度，所述张开闭合气缸5内设置有气缸活塞杆14；

空气压缩机6，与所述张开闭合气缸5连接，用于提供压缩空气给所述张开闭合气缸5；

优选的，本发明中的所述机械手2采用所述张开闭合气缸5及所述空气压缩机6来进行控制，在一定范围内能够承受一定的反作用力，且因为空气的可压缩性，可以避免受力过大出现的变形问题；

气缸阻力检测传感器7，设置在所述张开闭合气缸5上，用于检测所述张开闭合气缸5受到的阻力；

气缸位置检测传感器8，设置在所述张开闭合气缸5上，用于检测所述张开闭合气缸5内的所述气缸活塞杆14的位置；

所述电气控制单元包括采集模块、处理模块和控制模块，所述采集模块与所述张开闭合气缸5、空气压缩机6、气缸阻力检测传感器7和气缸位置检测传感器8电性连接；

优选的，本发明的所述控制模块采用VTEM数字控制终端，取消了传统的电磁阀组结构，其可实现压缩空气压力和流量可以根据设备阻力等不同干扰因素进行自动调整，实现所述张开闭合气缸5的动作准确定位。

在本申请的实施例中，提供了一种硫化机机械手抓盘张开闭合度自动调整装置，

所述采集模块用于采集张开闭合气缸受到的阻力△G，所述控制模块用于控制所述空气压缩机；

所述处理模块用于设定标准张开闭合气缸受到的阻力预设值G0,所述处理模块还用于设定第一预设张开闭合气缸受到的阻力差值g1、第二预设张开闭合气缸受到的阻力差值g2、第三预设张开闭合气缸受到的阻力差值g3和第四预设张开闭合气缸受到的阻力差值g4，且g1＜g2＜g3＜g4；所述处理模块还用于设定有第一预设工作条件矩阵A1（a1，b1）、第二预设工作条件矩阵A2（a2，b2）、第三预设工作条件矩阵A3（a3，b3）和第四预设工作条件矩阵A4（a4，b4），其中，a1~a4依次为第一至第四预设压缩空气流量，且a1＜a2＜a3＜a4，b1~b4依次第一至第四预设压缩空气压力，b1＜b2＜b3＜b4；

根据张开闭合气缸受到的阻力△G与设定标准张开闭合气缸受到的阻力预设值G0的差值，来选定预设工作条件矩阵A作为所述空气压缩机的工作条件；

当△G-G0≤g1时，选定所述第一预设工作条件矩阵A1作为所述空气压缩机的工作条件；

当g1＜△G-G0≤g2时，选定所述第二预设工作条件矩阵A2作为所述空气压缩机的工作条件；

当g2＜△G-G0≤g3时，选定所述第三预设工作条件矩阵A3作为所述空气压缩机的工作条件；

当g3＜△G-G0≤g4时，选定所述第四预设工作条件矩阵A4作为所述空气压缩机的工作条件；

其中，当选定第i预设工作条件矩阵Ai作为所述空气压缩机的工作条件时，所述控制模块控制所述空气压缩机以所述第i预设压缩空气流量ai工作，所述控制模块还将控制所述空气压缩机以所述第i预设压缩空气压力bi工作， i=1，2，3，4。

具体的，通过根据张开闭合气缸受到的阻力与设定标准张开闭合气缸受到的阻力预设值的差值来选定所述空气压缩机的工作条件，使所述空气压缩机可以根据阻力干扰的因素来进行自动调整，实现所述张开闭合气缸5动作准确，定位的精度可以控制在0.5mm以内，解决了所述张开闭合气缸5的定位不精准等问题。

在本申请的实施例中，提供了一种硫化机机械手抓盘张开闭合度自动调整装置，

所述处理模块还用于设定第一预设气缸活塞杆的位移量T1、第二预设气缸活塞杆的位移量T2、第三预设气缸活塞杆的位移量T3和第四预设气缸活塞杆的位移量T4，且T1＜T2＜T3＜T4；所述处理模块还用于设定第一预设修正系数m1、第二预设修正系数m2、第三预设修正系数m3和第四预设修正系数m4，且0.8＜m1＜m2＜m3＜m4＜1；

所述采集模块还用于采集气缸活塞杆的位移量△T，所述处理模块还用于在选定所述第i预设工作条件矩阵Ai作为所述空气压缩机的工作条件时，根据气缸活塞杆的位移量△T与各预设气缸活塞杆的位移量T之间的关系选定预设修正系数以对所述第i预设工作条件矩阵Ai中的工作条件进行修正：

当△T≤T1时，则不对所述第i预设工作条件矩阵Ai中的工作条件进行修正；

当T1＜△T≤T2时，则选定所述第一预设修正系数m1对Ai进行修正，修正后为Ai（ai*m1，bi*m1）；

当T2＜△T≤T3时，则选定所述第二预设修正系数m2对Ai进行修正，修正后为Ai（ai*m2，bi*m2）；

当T3＜△T≤T4时，则选定所述第三预设修正系数m3对Ai进行修正，修正后为Ai（ai*m3，bi*m3）；

当T4＜△T时，则选定所述第四预设修正系数m4对Ai进行修正，修正后为Ai（ai*m4，bi*m4）。

具体的，通过根据气缸活塞杆的位移量与各预设气缸活塞杆的位移量T之间的关系来修正所述张开闭合气缸5的工作条件，以保证所述气缸活塞杆14的位移准确无误。

在本申请的实施例中，提供了一种硫化机机械手抓盘张开闭合度自动调整装置，所述机械手2包括：

机械臂9；

具体的，所述机械臂9设置在所述轮胎定型硫化机1上，所述机械臂9可以执行多种动作；

机械手抓盘10，与连接固定板12连接，用于承载轮胎；

滑块抓胎爪11，设置在所述机械手抓盘10上，用于固定轮胎；

连接固定板12，设置在所述机械手抓盘10与所述机械臂9之间，并与所述气缸单元3连接，用于驱动所述滑块抓胎爪11移动；

具体的，所述连接固定板12与所述张开闭合气缸5直接连接，通过调整所述连接固定板12就可以使所述滑块抓胎爪11在滑轨13上移动，进而改变所述机械手2的张开闭合度，当所述滑块抓胎爪11靠近到所述机械手抓盘10的中心时就将轮胎抓紧，远离则是松开。

在本申请的实施例中，提供了一种硫化机机械手抓盘张开闭合度自动调整装置，

所述机械手抓盘10上设置有滑轨13，所述滑轨13用于所述滑块抓胎爪11滑动。

具体的，多个所述滑轨13呈一定夹角布置在所述机械手抓盘10的一侧表面上，具体的所述滑轨13的数量可以根据实际需要进行布置。

在本申请的实施例中，提供了一种硫化机机械手抓盘张开闭合度自动调整装置，

所述电气控制单元4内设置有PLC系统，所述PLC系统与工厂的MES系统对接，所述PLC系统用于下载MES中的数据，并读取MES中的轮胎圈口尺寸的相关信息以控制所述气缸单元3进而调整所述机械手2的张开闭合度。

具体的，通过所述电气控制单元4内设置的PLC系统与工厂的MES系统进行对接，使得PLC系统通过下载MES中数据读取轮胎圈口尺寸相关信息，通过程序控制自动调整所述机械手2的张开闭合度，进而实现自动调整功能。

综上，本发明实施例提供一种硫化机机械手抓盘张开闭合度自动调整装置，其包括：轮胎定型硫化机1；机械手2设置在轮胎定型硫化机1上，用于抓持轮胎；气缸单元3设置在机械手2上，并与机械手2连接，用于驱动机械手2抓持轮胎；电气控制单元4设置在轮胎定型硫化机1上，并与气缸单元3连接，用于根据气缸单元3受到的阻力自动调整气缸单元3的工作条件以控制机械手2的张开和闭合精度；本发明通过采用气缸单元3来驱动机械手2，使机械手2可以根据设备阻力等不同干扰因素来调整压缩空气的压力和流量来进行自动调整，气缸单元3的动作实现了准确定位的目的，保证了机械手2张开和闭合度的精确度，还能够承受一定的反作用力，并且该自动调整装置结构简单，可以在任何结构的机械手进行安装使用，同时也能够满足旧设备自动化改造需求，原有结构无需太大的变化。

最后应说明的是：显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

以上所述仅为本发明的一个实施例子，但不能以此限制本发明的范围，凡依据本发明所做的结构上的变化，只要不失本发明的要义所在，都应视为落入本发明保护范围之内受到制约。所属技术领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统的具体工作过程及有关说明，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

术语“包括”或者任何其它类似用语旨在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备/装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者还包括这些过程、方法、物品或者设备/装置所固有的要素。

至此，已经结合附图所示的进一步实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种硫化机机械手抓盘张开闭合度自动调整装置，其特征在于，包括：

轮胎定型硫化机；

机械手，设置在所述轮胎定型硫化机上，用于抓持轮胎；

气缸单元，设置在所述机械手上，并与所述机械手连接，用于驱动所述机械手进行抓持轮胎；

电气控制单元，设置在所述轮胎定型硫化机上，并与所述气缸单元连接，用于根据所述气缸单元受到的阻力自动调整所述气缸单元的工作条件以控制所述机械手的张开和闭合精度；

所述气缸单元包括：

张开闭合气缸，设置在所述机械手上，用于控制所述机械手的张开闭合度，所述张开闭合气缸内设置有气缸活塞杆；

空气压缩机，与所述张开闭合气缸连接，用于提供压缩空气给所述张开闭合气缸；

气缸阻力检测传感器，设置在所述张开闭合气缸上，用于检测所述张开闭合气缸受到的阻力；

气缸位置检测传感器，设置在所述张开闭合气缸上，用于检测所述张开闭合气缸内的所述气缸活塞杆的位置；

所述电气控制单元包括采集模块、处理模块和控制模块，所述采集模块与所述张开闭合气缸、空气压缩机、气缸阻力检测传感器和气缸位置检测传感器电性连接；

所述采集模块用于采集张开闭合气缸受到的阻力△G，所述控制模块用于控制所述空气压缩机；

所述处理模块用于设定标准张开闭合气缸受到的阻力预设值G0,所述处理模块还用于设定第一预设张开闭合气缸受到的阻力差值g1、第二预设张开闭合气缸受到的阻力差值g2、第三预设张开闭合气缸受到的阻力差值g3和第四预设张开闭合气缸受到的阻力差值g4，且g1＜g2＜g3＜g4；所述处理模块还用于设定有第一预设工作条件矩阵A1（a1，b1）、第二预设工作条件矩阵A2（a2，b2）、第三预设工作条件矩阵A3（a3，b3）和第四预设工作条件矩阵A4（a4，b4），其中，a1~a4依次为第一至第四预设压缩空气流量，且a1＜a2＜a3＜a4，b1~b4依次第一至第四预设压缩空气压力，b1＜b2＜b3＜b4；

根据张开闭合气缸受到的阻力△G与设定标准张开闭合气缸受到的阻力预设值G0的差值，来选定预设工作条件矩阵A作为所述空气压缩机的工作条件；

当△G-G0≤g1时，选定所述第一预设工作条件矩阵A1作为所述空气压缩机的工作条件；

当g1＜△G-G0≤g2时，选定所述第二预设工作条件矩阵A2作为所述空气压缩机的工作条件；

当g2＜△G-G0≤g3时，选定所述第三预设工作条件矩阵A3作为所述空气压缩机的工作条件；

当g3＜△G-G0≤g4时，选定所述第四预设工作条件矩阵A4作为所述空气压缩机的工作条件；

其中，当选定第i预设工作条件矩阵Ai作为所述空气压缩机的工作条件时，所述控制模块控制所述空气压缩机以所述第i预设压缩空气流量ai工作，所述控制模块还将控制所述空气压缩机以所述第i预设压缩空气压力bi工作， i=1，2，3，4。

2.根据权利要求1所述的一种硫化机机械手抓盘张开闭合度自动调整装置，其特征在于，

所述处理模块还用于设定第一预设气缸活塞杆的位移量T1、第二预设气缸活塞杆的位移量T2、第三预设气缸活塞杆的位移量T3和第四预设气缸活塞杆的位移量T4，且T1＜T2＜T3＜T4；所述处理模块还用于设定第一预设修正系数m1、第二预设修正系数m2、第三预设修正系数m3和第四预设修正系数m4，且0.8＜m1＜m2＜m3＜m4＜1；

所述采集模块还用于采集气缸活塞杆的位移量△T，所述处理模块还用于在选定所述第i预设工作条件矩阵Ai作为所述空气压缩机的工作条件时，根据气缸活塞杆的位移量△T与各预设气缸活塞杆的位移量T之间的关系选定预设修正系数以对所述第i预设工作条件矩阵Ai中的工作条件进行修正：

当△T≤T1时，则不对所述第i预设工作条件矩阵Ai中的工作条件进行修正；

当T1＜△T≤T2时，则选定所述第一预设修正系数m1对Ai进行修正，修正后为Ai（ai*m1，bi*m1）；

当T2＜△T≤T3时，则选定所述第二预设修正系数m2对Ai进行修正，修正后为Ai（ai*m2，bi*m2）；

当T3＜△T≤T4时，则选定所述第三预设修正系数m3对Ai进行修正，修正后为Ai（ai*m3，bi*m3）；

当T4＜△T时，则选定所述第四预设修正系数m4对Ai进行修正，修正后为Ai（ai*m4，bi*m4）。

3.根据权利要求1所述的一种硫化机机械手抓盘张开闭合度自动调整装置，其特征在于，所述机械手包括：

机械臂；

机械手抓盘，与连接固定板连接，用于承载轮胎；

滑块抓胎爪，设置在所述机械手抓盘上，用于固定轮胎；

连接固定板，设置在所述机械手抓盘与所述机械臂之间，并与所述气缸单元连接，用于驱动所述滑块抓胎爪移动。

4.根据权利要求3所述的一种硫化机机械手抓盘张开闭合度自动调整装置，其特征在于，

所述机械手抓盘上设置有滑轨，所述滑轨用于所述滑块抓胎爪滑动。

5.根据权利要求1所述的一种硫化机机械手抓盘张开闭合度自动调整装置，其特征在于，

所述电气控制单元内设置有PLC系统，所述PLC系统与工厂的MES系统对接，所述PLC系统用于下载MES中的数据，并读取MES中的轮胎圈口尺寸的相关信息以控制所述气缸单元进而调整所述机械手的张开闭合度。

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