CN115488736A - 一种基于爬壁机器人的自动定位打磨系统及打磨方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于爬壁机器人的自动定位打磨系统，包括爬壁机器人、采集装置、打磨装置、控制模块及地面站，其中：爬壁机器人包括本体及机械臂，机械臂一端与机器人本体连接，且另一端与打磨装置相连接；采集装置设置于机械臂，用于采集裂纹位置处在打磨前后的图像；地面站用于分析图像并产生第一调整信号；控制模块与爬壁机器人、采集装置、打磨装置以及地面站均通信连接，用于控制爬壁机器人巡航至裂纹位置以及根据第一调整信号控制机械臂调整至合适位置，用于接收图像并传递至地面站，用于控制打磨装置进行打磨；实现了机器自动定位打磨的智能化，减少了工人体力劳动负担，使工人免受粉尘危害，免于高空作业的危险情况。

Description

一种基于爬壁机器人的自动定位打磨系统及打磨方法

技术领域

本发明涉及混凝土表面打磨技术领域，特别是涉及一种基于爬壁机器人的自动定位打磨系统及打磨方法。

背景技术

随着社会经济的飞速发展，我国城市化进程在不断加快，建筑工程作为推动城市化进程的重要工程之一是非常重要的。

在建筑工程中必不可少的就是混凝土的应用，混凝土包括素(即无筋)混凝土、钢筋混凝土、钢丝网水泥、纤维混凝土、预应力混凝土等。但新浇注的混凝土构件暴露于空气中，在干热或大风天气出现时，混凝土容易出现裂缝；或者混凝土在硬化过程中，水泥水化产生大量的水化热，大量的水化热聚积在混凝土内部而不易散发，导致内部温度急剧上升，而混凝土表面散热较快，这样就形成内外的较大温差，较大的温差造成内部与外部热胀冷缩的程度不同，使混凝土表面产生一定的拉应力，当拉应力超过混凝土的抗拉强度极限时，混凝士表面产生裂缝；再者，影响混凝土开裂的因素有很多，例如：水灰比、混凝土的凝结时间，环境温度、风速、相对湿度等等。

混凝土的裂缝往往会引起钢筋的锈蚀，混凝土的碳化，这些缺陷影响着建筑结构的安全。因此混凝土的定期维护工作是必不可少的，现有技术中对混凝土的定期维护基本依赖人工完成，具体是让操作工人手持打磨修复工具对混凝土表面进行打磨和相应的修复，但打磨过程中，操作工人费时费力，且打磨混凝土的过程容易产生粉尘，对操作工人的健康有一定的隐患；若涉及到需要对高空混凝土表面进行打磨工作，操作工人则需继续手持打磨工具进行高空作业，这样对操作工人而言还存在着安全隐患。

发明内容

基于此，有必要针对打磨工具不够智能的问题，提供一种基于爬壁机器人的自动定位打磨系统及打磨方法。

一种基于爬壁机器人的自动定位打磨系统，包括爬壁机器人、采集装置、打磨装置、控制模块及地面站，其中：

所述爬壁机器人包括本体及机械臂，所述机械臂一端与所述本体连接，且另一端与所述打磨装置相连接；

所述采集装置设置于所述机械臂，用于采集裂纹位置处在打磨前后的图像；

所述地面站用于分析所述图像并产生第一调整信号；

所述控制模块与所述爬壁机器人、所述采集装置、所述打磨装置以及所述地面站均通信连接，用于控制所述爬壁机器人巡航至裂纹位置以及根据所述第一调整信号控制所述机械臂调整至合适位置，用于接收所述图像并传递至所述地面站，用于控制所述打磨装置进行打磨。

上述基于爬壁机器人的自动定位打磨系统，通过控制模块控制爬壁机器人巡航至预设的裂纹位置，实现了机器自动运行至指定地点的智能化，不仅可以对地面的混凝土进行作业，还能在高空进行相应的作业，避免了之前需要操作工人进行高空作业的危险情况；搭载于爬壁机器人的采集装置200让操作人员位于地面也能观测到打磨作业进行的具体情况，方便操作人员对打磨作业进行质量的把控，也方便操作人员根据观测的情况通过控制爬壁机器人、机械臂的运动精准地实现对裂纹的打磨，即实现了机器自动定位打磨的智能化，相比之前操作工人手持打磨工具进行作业的情况，提高了打磨的效率，更减轻了操作工人的体力劳动强度，也使操作工人免受粉尘侵害，保证了操作工人的健康。

在其中一个实施例中，所述打磨装置包括打磨模块以及检测模块，其中：

所述打磨模块与所述机械臂相连接；

所述检测模块与所述打磨模块相连接，且与所述控制模块通信连接，用于采集所述机械臂与打磨面之间的高度；

所述控制模块还用于接收所述高度并传递至所述地面站，所述地面站还用于分析所述高度并生成第二调整信号，所述控制模块用于根据所述第二调整信号控制所述机械臂调整至合适位置。

在其中一个实施例中，所述检测模块为传感器。

在其中一个实施例中，所述打磨模块包括打磨组件，所述打磨组件包括依次设置的打磨电机、连接过渡件和打磨刷，所述打磨电机包括机体和输出端，所述机体与所述控制模块通信连接，所述连接过渡件的一端与所述输出端连接，且另一端与所述打磨刷连接。

在其中一个实施例中，所述打磨模块还包括集尘组件，所述集尘组件包括防护罩、叶轮，其中：

所述防护罩的一端与所述机体靠近所述输出端的一侧连接，且罩设在所述输出端以及部分所述打磨刷，所述防护罩的侧壁上开设有出尘口；

所述叶轮套设于所述连接过渡件，至少部分所述叶轮正对所述出尘口。

在其中一个实施例中，所述集尘组件还包括集尘袋，所述集尘袋套设于所述出尘口。

在其中一个实施例中，所述集尘组件还包括环状密封垫，所述密封垫沿所述防护罩的周向安装于所述防护罩远离所述输出端的一端。

另外，本发明还提供了一种如上述任一项技术方案所述的基于爬壁机器人的自动定位打磨系统的打磨方法，包括如下步骤：

所述爬壁机器人巡航至裂纹位置；

所述采集装置采集裂纹位置处在打磨前后的第一图像；

所述地面站根据所述第一图像产生第一调整信号；

根据所述第一调整信号控制所述机械臂调整至合适位置以及所述打磨装置进行打磨。

上述基于爬壁机器人的自动定位打磨系统的打磨方法，通过爬壁机器人巡航至裂纹位置，以得到处于准确位置的爬壁机器人，实现了机器自动运行至指定地点的智能化，不仅可以对地面的混凝土进行作业，还能在高空进行相应的作业，避免了之前需要操作工人进行高空作业的危险情况；通过采集装置采集裂纹位置处在打磨前后的第一图像，以得到裂纹位置处在打磨前后的第一图像用于后续地面站根据第一图像产生第一调整信号中，方便操作人员在地面对打磨作业进行质量的把控，也方便操作人员根据观测的情况产生精准地第一调整信号，再根据第一调整信号控制机械臂调整至合适位置以及打磨装置进行打磨，以得到对裂纹进行准确的打磨；即实现了机器自动定位打磨的智能化，相比之前操作工人手持打磨工具进行作业的情况，提高了打磨的效率，更减轻了操作工人的体力劳动强度，也使操作工人免受粉尘侵害，保证了操作工人的健康。

在其中一个实施例中，根据所述第一调整信号控制所述机械臂调整至合适位置以及所述打磨装置进行打磨，具体包括：

所述控制模块根据接收到的所述第一调整信号生成第一控制信号；

所述机械臂根据接收到的所述第一控制信号调整所述机械臂至合适位置；

所述打磨装置进行打磨。

在其中一个实施例中，所述打磨装置进行打磨前，具体包括：

所述检测模块采集所述机械臂与打磨面之间的高度信息；

所述地面站根据所述高度信息产生第二调整信号；

根据所述第二调整信号控制所述机械臂调整至合适打磨裂纹的位置。

附图说明

图1为本发明提供的一种基于爬壁机器人的自动定位打磨系统示意图；

图2为本发明提供的一种机械臂与打磨装置的连接结构示意图；

图3为本发明提供的一种打磨模块剖面示意图；

图4为本发明提供的一种基于爬壁机器人的自动定位打磨系统的打磨方法流程框图。

其中：

10、基于爬壁机器人的自动定位打磨系统；

100、爬壁机器人；110、本体；120、机械臂；

200、采集装置；

300、打磨装置；310、打磨模块；311、打磨组件；3111、打磨电机；3112、连接过渡件；3113、打磨刷；3114、联轴器；312、集尘组件；3121、防护罩；3122、出尘口；3123、叶轮；3124、安装板；3125、环状密封垫；320、检测模块；

500、法兰组件；510、第一法兰；520、第二法兰；

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

参阅图1至图3，本发明一实施例提供的一种基于爬壁机器人的自动定位打磨系统10，应用于混凝土表面打磨，包括爬壁机器人100、采集装置200、打磨装置300、控制模块及地面站(地面站未在图中示出)，其中：

爬壁机器人100包括本体110及机械臂120，机械臂120一端与本体110连接，且另一端与打磨装置300相连接，在具体设置时，爬壁机器人100在混凝土上的移动方式有多种，本发明采用负压吸附的方式来实现爬壁机器人100在混凝土表面行走、转向等功能；机械臂120与打磨装置300的连接关系可以是固定连接，还可以是可拆卸连接，优选的可拆卸连接方式为通过法兰组件500进行机械臂120与打磨装置300的可拆卸连接，法兰组件500包括相互匹配的第一法兰510和第二法兰520，第一法兰510安装于机械臂120或者可以是机械臂120上形成的第一法兰510，第二法兰520安装于打磨装置300或者可以是打磨装置300上形成的第二法兰520，第一法兰510和第二法兰520进行配合再通过紧固件连接实现两者的固定，紧固件通常为螺栓；

采集装置200设置于机械臂120，采集装置200采集裂纹位置处在打磨前后的图像，在具体设置时，采集装置200的位置还可以设置于其他地方，例如第一法兰510处，采集装置200的位置不限于上述地方，能通过爬壁机器人100或者机械臂120的移动带动采集装置200采集到裂纹打磨前后图像的位置即可，采集装置200可以是云台相机、工业相机等，采集装置200不限于上述相机，能采集图像的装置均可；

地面站用于分析图像并产生第一调整信号；

控制模块与爬壁机器人100、采集装置200、打磨装置300以及地面站均通信连接，控制模块用于控制爬壁机器人100巡航至裂纹位置以及根据第一调整信号控制机械臂120调整至合适位置，控制模块用于接收图像并传递至地面站，控制模块用于控制打磨装置300进行打磨，打磨装置300进行打磨时，一般是打磨掉混凝土表面的松散物，防止后续修复材料涂敷至裂纹处后出现附着不良的问题。

在具体设置时，控制模块可以一个集成控制器控制爬壁机器人100、机械臂120以及打磨装置300的运动，可以是两个控制器，其中一个控制爬壁机器人100、机械臂120的运动，另一个控制打磨装置300的运动；一般先利用控制模块根据预设的混凝土裂纹坐标带动爬壁机器人100巡航至裂纹位置，然后由地面站的操作人员通过远程操控控制模块带动爬壁机器人100巡航至精准的裂纹位置，在这一过程中，还可以通过采集装置200观测爬壁机器人100是否行至符合要求的位置，便于对爬壁机器人100的位置进行及时的调整；待爬壁机器人100巡航至准确的裂纹位置后，再通过控制模块将接收到的采集装置200采集裂纹位置打磨前的图像传送至地面站，地面站的操作人员分析图像并产生打磨前的第一调整信号，控制模块根据打磨前的第一调整信号控制机械臂120调整至合适位置再带动打磨装置300进行打磨，接着由采集装置200采集打磨后的图像并通过控制模块输送至地面站，地面站的操作人员根据图像判断打磨的情况是否符合要求，若打磨符合要求，停止操作，若不符合要求，地面站产生打磨后的第一调整信号，控制模块则根据打磨后的第一调整信号控制机械臂120调整至合适位置再带动打磨装置300进行打磨，如此进行循环操作。

上述基于爬壁机器人的自动定位打磨系统10，通过控制模块控制爬壁机器人100巡航至预设的裂纹位置，实现了机器自动运行至指定地点的智能化，不仅可以对地面的混凝土进行作业，还能在高空进行相应的作业，避免了之前需要操作工人进行高空作业的危险情况；搭载于爬壁机器人100的采集装置200让操作人员位于地面也能观测到打磨作业进行的具体情况，方便操作人员对打磨作业进行质量的把控，也方便操作人员根据观测的情况通过控制爬壁机器人100、机械臂120的运动精准地实现对裂纹的打磨，即实现了机器自动定位打磨的智能化，相比之前操作工人手持打磨工具进行作业的情况，提高了打磨的效率，更减轻了操作工人的体力劳动强度，也使操作工人免受粉尘侵害，保证了操作工人的健康。

为了保证打磨的质量，一种优选实施方式，打磨装置300包括打磨模块310以及检测模块320，其中：

打磨模块310与机械臂120相连接；

检测模块320与打磨模块310相连接，且与控制模块通信连接，用于采集机械臂120与打磨面之间的高度，在具体设置时，检测模块320的位置还可以设置于其他地方，例如第二法兰520处，检测模块320的位置不限于上述地方，能通过爬壁机器人100或者机械臂120的移动带动检测模块320采集到机械臂120与打磨面之间高度的位置即可；

控制模块还用于接收高度并传递至地面站，地面站还用于分析高度并生成第二调整信号，控制模块用于根据第二调整信号控制机械臂120调整至合适位置。

在具体设置时，待控制模块根据第一调整信号将机械臂120调整至合适位置且打磨装置300进行打磨之前，先利用检测模块320采集机械臂120与打磨面之间的高度并输送至控制模块，控制模块根据接收到的高度信息传送至地面站，地面站的操作人员分析高度并生成第二调整信号，控制模块根据第二调整信号控制机械臂120调整至合适的位置高度再进行打磨。通过上述设置，有利于保证打磨头离打磨面的距离在合适的范围内，既能避免打磨过浅时未能打磨掉混凝土表面的松散物而导致修复材料涂敷至裂纹处后出现附着不良的问题；也能避免打磨过深时伤害混凝土基体的情况，从而保证了打磨质量。

为了实现对机械臂120与打磨面之间的高度进行检测，具体地，检测模块320为传感器，在具体设置时，可以是激光位移传感器，检测模块320不限于上述传感器，其他能采集长度信息并将长度信息传输至控制模块的装置均可。

为了实现打磨装置300的打磨功能，一种优选实施方式，打磨模块310包括打磨组件311，打磨组件311包括依次设置的打磨电机3111、连接过渡件3112和打磨刷3113，打磨电机3111包括机体和输出端，机体与控制模块通信连接，连接过渡件3112的一端与输出端连接，且连接过渡件3112的另一端与打磨刷3113连接。在具体设置时，连接过渡件3112与打磨刷3113的连接方式可以是可拆卸式连接，具体的可拆卸方式可以是使用螺栓、销轴、键等紧固件，也可以是螺纹连接等其他方式，方便对打磨刷3113进行更换；以及电机的输出端与连接过渡件3112还可以通过联轴器3114进行连接，对连接过渡件3112起到过载保护的作用；打磨刷3113一般设置为柔性打磨刷3113，可以更好地适应不规则的混凝土表面，提高打磨的效果；在具体使用时，控制模块带动打磨电机3111驱动联轴器3114使连接过渡件3112转动，从而固定在连接过渡件3112上的打磨刷3113旋转，实现对混凝土表面的打磨。

为了对打磨时产生的粉尘进行收集，具体地，打磨模块310还包括集尘组件312，集尘组件312包括防护罩3121、叶轮3123，其中：

防护罩3121的一端与机体靠近输出端的一侧连接，且防护罩3121罩设在输出端以及部分打磨刷3113，防护罩3121的侧壁上开设有出尘口3122，在具体设置时，防护罩3121在宽度上罩设于整个打磨刷3113，防护罩3121与打磨电机3111之间还可以通过安装板3124进行连接，本体110靠近输出端的一侧安装于安装板3124，并使输出端穿过安装板3124与连接过渡件3112连接，连接过渡件3112与打磨刷3113连接，防护罩3121与安装板3124的另一侧进行安装，防护罩3121罩设在连接过渡件3112至部分打磨刷3113的部分，使打磨时产生的灰尘集中于防护罩3121内；

叶轮3123套设于连接过渡件3112，至少部分叶轮3123正对出尘口3122，在具体设置时，叶轮3123位于打磨刷3113远离混凝土表面的一侧，通过上述设置，打磨电机3111驱动连接过渡件3112旋转时，除了打磨刷3113进行旋转打磨，位于同一连接过渡件3112的叶轮3123也会旋转而产生离心力，使叶轮3123中心部分气压下降，与打磨口处产生压差，从而把打磨时产生的灰尘吸入叶轮3123，再由出尘口3122排出。

为了对打磨时产生的粉尘进行更好地收集，更具体地，集尘组件312还包括集尘袋，集尘袋套设于出尘口3122，通过上述设置，由出尘口3122排出的灰尘会被排出至集尘袋，起到更好地集尘效果。

为了使集尘的效果更好，更具体地，集尘组件312还包括环状密封垫3125，密封垫沿防护罩3121的周向安装于防护罩3121远离输出端的一端，通过上述设置，环状密封垫3125吸附于混凝土地面，打磨刷3113打磨区域位于环状密封垫3125围成的区域内，环状密封垫3125对该区域构成密封，便于灰尘吸入至出尘口3122。

结合图1至图4所示，本发明的第二实施例提供了一种如上述任一项技术方案的基于爬壁机器人的自动定位打磨系统10的打磨方法，包括如下步骤：

步骤801，爬壁机器人100巡航至裂纹位置，以得到处于准确位置的爬壁机器人100；在具体设置时，根据预设的混凝土裂纹坐标，爬壁机器人100一般先自动巡航至裂纹位置，然后手动控制爬壁机器人100巡航至精准的裂纹位置；

步骤802，采集装置200采集裂纹位置处在打磨前后的第一图像，以得到裂纹位置处在打磨前后的第一图像，在具体设置时，还可以通过采集装置200观测步骤801中的爬壁机器人100是否行至符合要求的位置，便于对爬壁机器人100的位置进行及时的调整，在步骤802的过程中，采集装置200在采集裂纹位置处打磨前后第一图像后输送至控制模块；

步骤803，地面站根据第一图像产生第一调整信号，以得到第一调整信号；在具体设置时，控制模块将接收到的第一图像输送至地面站，地面站根据第一图像分析并产生打磨前后的第一调整信号，地面站还将打磨前后的第一调整信号输送至控制模块；

步骤804，根据第一调整信号控制机械臂120调整至合适位置以及打磨装置300进行打磨，以得到对裂纹进行准确的打磨；在步骤804的过程中，具体步骤为，控制模块根据打磨前的第一调整信号控制机械臂120调整至合适位置再带动打磨装置300进行打磨，接着由采集装置200采集打磨后的图像并通过控制模块输送至地面站，地面站根据图像判断打磨的情况是否符合要求，若打磨符合要求，停止操作，若不符合要求，地面站产生打磨后的第一调整信号，控制模块则根据打磨后的第一调整信号控制机械臂120调整至合适位置再带动打磨装置300进行打磨，如此进行循环操作。

上述基于爬壁机器人的自动定位打磨系统10的打磨方法，通过步骤801爬壁机器人100巡航至裂纹位置，以得到处于准确位置的爬壁机器人100，实现了机器自动运行至指定地点的智能化，不仅可以对地面的混凝土进行作业，还能在高空进行相应的作业，避免了之前需要操作工人进行高空作业的危险情况；通过步骤802，采集装置200采集裂纹位置处在打磨前后的第一图像，以得到裂纹位置处在打磨前后的第一图像用于后续步骤803中，地面站根据第一图像产生第一调整信号，方便操作人员在地面对打磨作业进行质量的把控，也方便操作人员根据观测的情况产生精准地第一调整信号，再通过步骤804，根据第一调整信号控制机械臂120调整至合适位置以及打磨装置300进行打磨，以得到对裂纹进行准确的打磨；即实现了机器自动定位打磨的智能化，相比之前操作工人手持打磨工具进行作业的情况，提高了打磨的效率，更减轻了操作工人的体力劳动强度，也使操作工人免受粉尘侵害，保证了操作工人的健康。

为了实现精准地打磨，一种优选实施方式，根据第一调整信号控制机械臂120调整至合适位置以及打磨装置300进行打磨，具体包括：

控制模块根据接收到的第一调整信号生成第一控制信号；

机械臂120根据接收到的第一控制信号调整机械臂120至合适位置，有利于实现对打磨位置的精准定位；

打磨装置300进行打磨，在具体设置时，控制模块控制打磨装置300进行打磨，通过上述设置，实现了机器自动定位打磨的智能化，提高了打磨的效率，更减轻了操作工人的体力劳动强度。

为了保证打磨的质量，一种优选实施方式，打磨装置300进行打磨前，具体包括：

检测模块320采集机械臂120与打磨面之间的高度信息，在具体设置时，检测模块320将采集到的机械臂120与打磨面之间的高度信息输送至控制模块；

地面站根据高度信息产生第二调整信号，在具体设置时，控制模块根据接收到的高度信息传送至地面站，地面站分析高度并生成第二调整信号，地面站再将第二调整信号输送至控制模块；

根据第二调整信号控制机械臂120调整至合适打磨裂纹的位置，在具体设置时，控制模块根据接收到的第二调整信号产生第二控制信号，机械臂120调整根据接收到的第二控制信号调整机械臂120至合适位置高度。通过上述设置，有利于保证打磨头离打磨面的距离在合适的范围内，既能避免打磨过浅时未能打磨掉混凝土表面的松散物而导致修复材料涂敷至裂纹处后出现附着不良的问题；也能避免打磨过深时伤害混凝土基体的情况，从而保证了打磨质量。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种基于爬壁机器人的自动定位打磨系统，其特征在于，包括爬壁机器人、采集装置、打磨装置、控制模块及地面站，其中：

所述爬壁机器人包括本体及机械臂，所述机械臂一端与所述本体连接，且另一端与所述打磨装置相连接；

所述采集装置设置于所述机械臂，用于采集裂纹位置处在打磨前后的图像；

所述地面站用于分析所述图像并产生第一调整信号；

所述控制模块与所述爬壁机器人、所述采集装置、所述打磨装置以及所述地面站均通信连接，用于控制所述爬壁机器人巡航至裂纹位置以及根据所述第一调整信号控制所述机械臂调整至合适位置，用于接收所述图像并传递至所述地面站，用于控制所述打磨装置进行打磨。

2.根据权利要求1所述的基于爬壁机器人的自动定位打磨系统，其特征在于，所述打磨装置包括打磨模块以及检测模块，其中：

所述打磨模块与所述机械臂相连接；

所述检测模块与所述打磨模块相连接，且与所述控制模块通信连接，用于采集所述机械臂与打磨面之间的高度；

所述控制模块还用于接收所述高度并传递至所述地面站，所述地面站还用于分析所述高度并生成第二调整信号，所述控制模块用于根据所述第二调整信号控制所述机械臂调整至合适位置。

3.根据权利要求2所述的基于爬壁机器人的自动定位打磨系统，其特征在于，所述检测模块为传感器。

4.根据权利要求1所述的基于爬壁机器人的自动定位打磨系统，其特征在于，所述打磨模块包括打磨组件，所述打磨组件包括依次设置的打磨电机、连接过渡件和打磨刷，所述打磨电机包括机体和输出端，所述机体与所述控制模块通信连接，所述连接过渡件的一端与所述输出端连接，且另一端与所述打磨刷连接。

5.根据权利要求4所述的基于爬壁机器人的自动定位打磨系统，其特征在于，所述打磨模块还包括集尘组件，所述集尘组件包括防护罩、叶轮，其中：

所述防护罩的一端与所述机体靠近所述输出端的一侧连接，且罩设在所述输出端以及部分所述打磨刷，所述防护罩的侧壁上开设有出尘口；

所述叶轮套设于所述连接过渡件，至少部分所述叶轮正对所述出尘口。

6.根据权利要求5所述的基于爬壁机器人的自动定位打磨系统，其特征在于，所述集尘组件还包括集尘袋，所述集尘袋套设于所述出尘口。

7.根据权利要求5所述的基于爬壁机器人的自动定位打磨系统，其特征在于，所述集尘组件还包括环状密封垫，所述密封垫沿所述防护罩的周向安装于所述防护罩远离所述输出端的一端。

8.一种如权利要求1-7任一项所述的基于爬壁机器人的自动定位打磨系统的打磨方法，其特征在于，包括如下步骤：

所述爬壁机器人巡航至裂纹位置；

所述采集装置采集裂纹位置处在打磨前后的第一图像；

所述地面站根据所述第一图像产生第一调整信号；

根据所述第一调整信号控制所述机械臂调整至合适位置以及所述打磨装置进行打磨。

9.根据权利要求8所述的基于爬壁机器人的自动定位打磨系统的打磨方法，其特征在于，根据所述第一调整信号控制所述机械臂调整至合适位置以及所述打磨装置进行打磨，具体包括：

所述控制模块根据接收到的所述第一调整信号生成第一控制信号；

所述机械臂根据接收到的所述第一控制信号调整所述机械臂至合适位置；

所述打磨装置进行打磨。

10.根据权利要求9所述的基于爬壁机器人的自动定位打磨方法，其特征在于，所述打磨装置进行打磨前，具体包括：

所述检测模块采集所述机械臂与打磨面之间的高度信息；

所述地面站根据所述高度信息产生第二调整信号；

根据所述第二调整信号控制所述机械臂调整至合适打磨裂纹的位置。

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