CN112068561A - 间接空冷塔的自动化巡检装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种间接空冷塔的自动化巡检装置，所述间接空冷塔具有间接空冷塔双曲线壁面以及空冷散热单元，所述自动化巡检装置包括：机器人载荷平台；所述机器人载荷平台设有机器人控制器、第一定位模块；所述机器人控制器根据所述第一定位模块的定位信息控制所述机器人载荷平台按照预设巡检路径行走；通过伸缩机械臂承载在所述机器人载荷平台上的云台；所述云台上设有用于检测所述空冷散热单元的检测模块、第二定位模块、云台控制器；所述云台控制器用于根据所述第二定位模块的定位信息控制所述伸缩机械臂将所述云台在空间移动的位置，进而定位所述检测模块。该间接空冷塔的自动化巡检装置能够对间接空冷塔的散热单元进行红外测量和防冻预警。

Description

间接空冷塔的自动化巡检装置

技术领域

本发明涉及发电领域，尤其涉及一种间接空冷塔的自动化巡检装置。

背景技术

我国北方地区煤资源丰富、水资源匮乏的资源禀赋导致这些地区的火力发电机组基本采用了空冷设备作为冷端换热器。间接空冷塔以其抗大风能力突出的特点在这些地区的空冷发电机组得到了广泛应用。但运行一段时间后，发现，在冬季，间接空冷塔循环冷却水容易冻结，因水的液态形式和固态形式都具有不可压缩的物理性质，导致一旦冻结，管束极容易发生损害。

公开号为CN207113650U名称为“一种间接空冷系统防冻控制装置”的专利设计了采用百叶窗调节的防冻控制策略。公开号为CN204404831U名称为间接空冷系统滑动式防冻布帘安装装置的专利采用了间接空冷塔散热器外挂帆布的防冻策略。公开号为CN210741149U名称为一种火电厂间接空冷冷却柱防冻装置的专利采用了在间接空冷塔冷却柱底部通冷风降低塔内外温度差的方法降低间接空冷塔抽力的防冻控制策略。现场中还有通过扇区泄水的方法防冻。另外，公开号为CN102914180A名称为间接空冷系统及其防冻预暖方法的专利采用了引锅炉空气预热器热风进间接空冷塔的方法防冻。

现有技术中，间接空冷塔控制逻辑中，依据扇区水温和冷却柱温度利用百叶窗进行防冻调节，但因不可能测量所有的翅片管，导致现场不得不在使用过程中再次安装光栅等测温装置进行防冻在线检测，但光栅等温度测量元件也不能覆盖所有的翅片管束，可见，继续加强间接空冷塔的防冻监控是有必要的。并且运行人员也需要在严寒季节时，需要定期去现场观察，工作环境恶劣，迫切需要一个自动化装置代替人工。本发明通过设计间接空冷塔室内巡检机器人，采用红外成像仪对间接空冷塔散热单元进行温度监控，并进行防冻预警，采用工业CCD对间接空冷塔散热单元的表面进行了监控，对散热单元进行沾污预警，并利用摄像机对间接空冷塔周围的人员环境等进行监控，对进入空冷塔内的工人的不合理行为进行预警。

发明内容

鉴于上述技术的不足，本发明的一个目的是提供一种间接空冷塔的自动化巡检装置，以能够对间接空冷塔的散热单元进行红外测量和防冻预警。

本发明的还有一个目的是提供一种间接空冷塔的自动化巡检装置，以能够对间接空冷塔散热单元进行沾污监控和预警，对间接空冷塔内的工人和环境进行监控和预警。

为实现上述至少一个目的，本发明采用如下技术方案：

一种间接空冷塔的自动化巡检装置，所述间接空冷塔具有间接空冷塔双曲线壁面以及空冷散热单元，所述自动化巡检装置包括：

机器人载荷平台；所述机器人载荷平台设有机器人控制器、第一定位模块；所述机器人控制器根据所述第一定位模块的定位信息控制所述机器人载荷平台按照预设巡检路径行走；

通过伸缩机械臂承载在所述机器人载荷平台上的云台；所述云台上设有用于检测所述空冷散热单元的检测模块、第二定位模块、云台控制器；所述云台控制器用于根据所述第二定位模块的定位信息控制所述伸缩机械臂将所述云台在空间移动的位置，进而定位所述检测模块。

作为一种优选的实施方式，所述检测模块包括用于对所述空冷散热单元进行温度检测的红外成像仪、以及用于对所述空冷散热单元拍摄成像的工业CCD及摄像机。

作为一种优选的实施方式，所述机器人载荷平台设有第一供电模块、第一传输模块、以及第一驱动模块；所述机器人控制器与第一供电模块、第一传输模块、以及第一驱动模块相连接；所述第一供电模块为所述机器人载荷平台供电；所述第一传输模块用于与外部监控终端通讯；所述第一驱动模块用于驱动所述机器人载荷平台行走。

作为一种优选的实施方式，所述云台设有第二供电模块、第二传输模块、以及第二驱动模块；所述第二供电模块为所述云台供电；所述云台控制器与所述第二供电模块、第二传输模块、以及第二驱动模块相连接；所述第二驱动模块能够驱动所述伸缩机械臂将所述云台移动；所述第二传输模块用于将所述检测模块的检测数据信息传输到所述第一传输模块。

作为一种优选的实施方式，还设有能够对所述机器人载荷平台和所述云台供电的电池；

所述自动化巡检装置还设有位于预定位置的充电设备；所述机器人控制器能够控制所述机器人载荷平台按照预定周期行走至所述充电设备以进行充电。

作为一种优选的实施方式，所述预设巡检路径为与空冷塔底圆同心设置的圆形路径；所述预设巡检路径的半径小于所述空冷塔底圆的半径。

作为一种优选的实施方式，所述预设巡检路径包括位于所述间接空冷塔中的导轨；所述机器人载荷平台的底部安装有能沿着所述导轨行走的滑动轮；所述机器人载荷平台还设有驱动所述滑动轮转动的驱动模块；所述驱动模块与所述机器人控制器连接以被所述机器人控制器控制。

作为一种优选的实施方式，述预设巡检路径包括导航规划路径；

所述第一定位模块包括定位导航模块；所述机器人载荷平台的底部安装有驱动轮；所述机器人载荷平台还设有驱动所述驱动轮转动的驱动模块；所述驱动模块与所述机器人控制器连接以被所述机器人控制器控制。

作为一种优选的实施方式，所述机器人控制器在所述预设巡检路径中设置均匀分布的多个停止检测位置点；所述自动化巡检装置在每个停止检测位置点对所对应的空冷散热单元检测。

作为一种优选的实施方式，所述机器人载荷平台还设有手动控制器；所述手动控制器用于手动启动所述机器人载荷平台行走；

所述云台还设有云台手动控制器，所述云台手动控制器用于手动启动所述云台。

有益效果：

本发明一个实施例采用自动化巡检装置上设置的检测模块可以对间接空冷散热单元的每一根管进行测量，然后根据测量结果进行防冻预警。间接空冷塔目前还只依靠人工观测来判断空冷散热单元的积灰程度，而本发明通过巡检机器人上设置的工业CCD就可以观察识别。另外，该自动化巡检装置还能够对间接空冷塔散热单元进行沾污监控和预警，对间接空冷塔内的工人和环境进行监控和预警。

参照后文的说明和附图，详细公开了本发明的特定实施方式，指明了本发明的原理可以被采用的方式。应该理解，本发明的实施方式在范围上并不因而受到限制。

针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。

应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是间接空冷塔外部示意图；

图2是图1应用本申请一个实施例的自动化巡检装置的俯视图；

图3是本申请一个实施例的自动化巡检装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的另一个元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中另一个元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1至图3。本发明一个实施例提供一种间接空冷塔1的自动化巡检装置，所述间接空冷塔1具有间接空冷塔双曲线壁面以及空冷散热单元2。所述自动化巡检装置包括：机器人载荷平台3；通过伸缩机械臂5承载在所述机器人载荷平台3上的云台4。

其中，所述机器人载荷平台3设有机器人控制器10、第一定位模块11。所述机器人控制器10根据所述第一定位模块11的定位信息控制所述机器人载荷平台3按照预设巡检路径12行走。第一定位模块11用于检测机器人载荷平台3的当前位置。

所述云台4上设有用于检测所述空冷散热单元2的检测模块、第二定位模块、云台控制器8。所述云台控制器8用于根据所述第二定位模块的定位信息控制所述伸缩机械臂5将所述云台4在空间移动的位置，进而定位所述检测模块。第二定位模块用于在第一定位模块11所定位位置的基础上叠加伸缩机械臂5的运动从而定位检测模块的位置。

本实施例采用自动化巡检装置上设置的检测模块可以对间接空冷散热单元2的每一根管进行测量，然后根据测量结果进行防冻预警。间接空冷塔1目前还只依靠人工观测来判断空冷散热单元2的积灰程度，而本发明通过巡检机器人上设置的工业CCD就可以观察识别。另外，该自动化巡检装置还能够对间接空冷塔1散热单元2进行沾污监控和预警，对间接空冷塔1内的工人和环境进行监控和预警。

检测模块可以检测散热单元2的温度，可进行空冷散热单元2的温度场监控和防冻预警。其中，所述检测模块包括用于对所述空冷散热单元2进行温度检测的红外成像仪6。进一步地，为避免依靠人工观测来判断空冷散热单元2的积灰程度，提高自动化程度，检测模块还可以包括用于对所述空冷散热单元2拍摄成像的工业CCD及摄像机7。如此通过工业CCD的成像信息判断空冷散热单元2的积灰程度，另外通过云台4上的摄像机7还可以观察进入空冷塔内的员工的安全帽的穿戴是否安全、是否抽烟等，从而提高电厂的人员安全监控水平。

在本实施例中，所述机器人载荷平台3设有第一供电模块、第一传输模块9、以及第一驱动模块。所述机器人控制器10与第一供电模块、第一传输模块9、以及第一驱动模块相连接。所述第一供电模块为所述机器人载荷平台3供电。第一供电模块与机器人控制器10、第一传输模块9、第一驱动模块、第一定位模块11直接或间接连接，从而为云台4的其他模块进行供电。该第一供电模块可以为电池。所述第一传输模块9用于与外部监控终端通讯；所述第一驱动模块用于驱动所述机器人载荷平台3行走。

所述云台4设有第二供电模块、第二传输模块、以及第二驱动模块。所述第二供电模块为所述云台4供电。所述云台控制器8与所述第二供电模块、第二传输模块、以及第二驱动模块相连接。第二供电模块与云台控制器8、第二传输模块、第二驱动模块、第二定位模块直接或间接连接，从而为云台4的其他模块进行供电。该第二供电模块可以为电池。所述第二驱动模块能够驱动所述伸缩机械臂5将所述云台4移动。所述第二传输模块用于将所述检测模块的检测数据信息传输到所述第一传输模块9。

在本实施例中，所述预设巡检路径12为与空冷塔底圆同心设置的圆形路径。所述预设巡检路径12的半径小于所述空冷塔底圆的半径。预设巡检路径12的半径大于空冷塔底圆的二分之一半径，从而靠近空冷散热单元2，以便更好地进行检测。

在一个实施例中，自动化巡检装置可以为轨道式机器人，具体的，所述预设巡检路径12包括位于所述间接空冷塔1中的导轨。所述机器人载荷平台3的底部安装有能沿着所述导轨行走的滑动轮。所述机器人载荷平台3还设有驱动所述滑动轮转动的驱动模块。所述驱动模块与所述机器人控制器10连接以被所述机器人控制器10控制。在轨道式机器人中，利用导轨对机器人进行一维定位，第一定位模块11可以对滑动轮的转动进行计数，从而计算轨道式机器人的位置，如此可以无需设置定位导航系统，降低成本。

在另一个实施例中，自动化巡检装置为轮式机器人，无需额外设置导轨。相应的，该自动化巡检装置所述预设巡检路径12包括导航规划路径。所述第一定位模块11包括定位导航模块。该第一定位模块可以进行二维定位。具体的，该定位导航模块可以为室内导航装置(例如雷达)，进而可以进行室内导航定位。相应的间接空冷塔1内可以安装有与该第二定位模块相配合的室内定位设备。所述机器人载荷平台3的底部安装有驱动轮。所述机器人载荷平台3还设有驱动所述驱动轮转动的驱动模块；所述驱动模块与所述机器人控制器10连接以被所述机器人控制器10控制。

在本申请实施例中，第一驱动模块用于驱动滑动轮或者驱动轮按照预设巡检路径12运动。其中，第一驱动模块可以通过电机驱动滑动轮或者驱动轮转动，从而进行行走。第二驱动模块可以采用电机驱动伸缩机械臂5进行空间移动。具体的，伸缩机械臂5可以进行前后、上下、左右移动(三维空间移动)。如图2所示，考虑到检测模块(工业CCD及摄像机7)是平面拍摄摄像，一个空冷散热单元2(的翅片管)具有左右两个成60°夹角的拍摄平面，从而检测模块通过左右移动(大致沿圆周方向，X轴移动)对两个拍摄平面进行拍摄。

另外，考虑到测量精度跟距离的关联，该伸缩机械臂5设有Y轴移动模块进行前后移动，从而便于调试拍摄精度，提升拍摄的图像分辨率。并且，为拍摄多个高度位置的高精度画面，该伸缩机械臂5设有Z轴移动模块，以进行垂直高度的云台4位置调整。可见，本实施例的伸缩机械臂5具有X轴移动模块、Y轴移动模块、Z轴移动模块，通过电机的驱动实现云台4的XYZ三维空间移动。

在本实施例中，所述机器人控制器10在所述预设巡检路径12中设置均匀分布的多个停止检测位置点。所述自动化巡检装置在每个停止检测位置点对所对应的空冷散热单元2检测。该检测模块在单个停止检测位置点的同一高度位置至少进行两次拍摄。

在本申请实施例中，机器人控制器10可以根据第一定位模块11提供的定位信息进行规划行走路径，相应的，该机器人控制器10在空间定位的基础上还可以对行走距离进行计算以及具有避障模块。利用避障模块可以在遇到障碍时进行反向行走。机器人控制器10与云台控制器8相配合，实现在规定位置利用检测模块进行红外测温、图像拍摄。另外的，该自动化巡检装置通过设有红外热成像仪6进行温度场监控和防冻预警，安装有工业CCD及摄像机7，进行积灰预警以及人员监控。

机器人控制器10还具有采集模块以及数据处理模块。利用采集模块定时读取控制器8中的实时状态数据和检测模块所采集的数据。数据处理模块可以采用数据融合和机理分析相结合的方式对检测模块所采集的数据进行分析，得出空冷散热单元2的当前状态信息(例如防冻信息、积灰信息)。相应的，机器人控制器10还设有图像处理模块，该图像处理模块用于对检测模块所拍摄的图像进行拼接。机器人控制器10利用拼接后的图像所呈现的图像信息，从而可以全面地实现空冷散热单元2的积灰预警诊断，并且还可以对于人员进行安全监控，避免发生安全事故。

该自动化巡检装置可以通过机器人载荷平台3的第一传输模块9与监控终端进行双向通讯，其中，监控终端可以包括笔记本电脑、或监控计算机、或手持式监控设备。监控终端上可以运行有相关远程交互软件。

在本实施例中，自动化巡检装置还设有能够对所述机器人载荷平台3和所述云台4供电的电池。所述自动化巡检装置还设有位于预定位置的充电设备。该充电设备可以为第一供电模块、第二供电模块进行充电。所述机器人控制器10能够控制所述机器人载荷平台3按照预定周期行走至所述充电设备以进行充电。其中，在导轨式机器人的实施例中，在导轨的预定位置可以安装充电设备，从而定期为自动化巡检装置的电池进行充电。在轮式机器人的实施例中，可以在空冷塔内圆的预定位置设置该充电设备，自动化巡检装置利用室内导航定位模块定期到该预定位置进行充电。另外的实施例中，自动化巡检装置也可以设计有电缆接头的直接供电方式。

所述机器人载荷平台3还设有手动控制器。所述手动控制器用于手动启动所述机器人载荷平台3行走。所述云台4还设有云台手动控制器，所述云台手动控制器用于手动启动所述云台4。通过设有手动控制器，可在预设巡检路径12和停止检测位置点的基础上，可手动启动机器人行走功能，在预定停止点停下，再手动启动云台4控制，利用伸缩臂和云台4上的测量仪器对空冷塔表面(空冷散热单元2)进行红外测量，从而可实现手动巡检的功能。

另外，本实施例的自动化巡检装置还可以增加其他检测模块，例如风速仪、热电偶，用于测量当地风速、风温。

本实施例中的自动化巡检装置采用其上设置的红外成像仪6可以对间接空冷散热单元2的每一根管进行测量，然后根据测量结果进行防冻预警。间接空冷塔1目前还只依靠人工观测来判断空冷散热单元2的积灰程度，而本实施例通过自动化巡检装置上设置的工业CCD就可以观察识别。本实施例还可以通过自动化巡检装置上设置的工业CCD及摄像机7观察进入空冷塔内的员工的安全帽的穿戴是否安全、是否抽烟等，从而提高电厂的人员安全监控水平。

本申请实施例中的轮式或导轨式巡检机器人，可自动或手动对间接空冷塔1的散热器的温度场进行巡检监控，减低人工巡检的工作量，并实现以下三个主要功能：对间接空冷塔1的散热单元2进行红外测量并进行防冻预警，对空冷散热单元2进行积灰预警，对间接空冷塔1进行人员监控。

本文引用的任何数值都包括从下限值到上限值之间以一个单位递增的下值和上值的所有值，在任何下值和任何更高值之间存在至少两个单位的间隔即可。举例来说，如果阐述了一个部件的数量或过程变量(例如温度、压力、时间等)的值是从1到90，优选从20到80，更优选从30到70，则目的是为了说明该说明书中也明确地列举了诸如15到85、22到68、43到51、30到32等值。对于小于1的值，适当地认为一个单位是0.0001、0.001、0.01、0.1。这些仅仅是想要明确表达的示例，可以认为在最低值和最高值之间列举的数值的所有可能组合都是以类似方式在该说明书明确地阐述了的。

除非另有说明，所有范围都包括端点以及端点之间的所有数字。与范围一起使用的“大约”或“近似”适合于该范围的两个端点。因而，“大约20到30”旨在覆盖“大约20到大约30”，至少包括指明的端点。

披露的所有文章和参考资料，包括专利申请和出版物，出于各种目的通过援引结合于此。描述组合的术语“基本由…构成”应该包括所确定的元件、成分、部件或步骤以及实质上没有影响该组合的基本新颖特征的其他元件、成分、部件或步骤。使用术语“包含”或“包括”来描述这里的元件、成分、部件或步骤的组合也想到了基本由这些元件、成分、部件或步骤构成的实施方式。这里通过使用术语“可以”，旨在说明“可以”包括的所描述的任何属性都是可选的。

多个元件、成分、部件或步骤能够由单个集成元件、成分、部件或步骤来提供。另选地，单个集成元件、成分、部件或步骤可以被分成分离的多个元件、成分、部件或步骤。用来描述元件、成分、部件或步骤的公开“一”或“一个”并不说为了排除其他的元件、成分、部件或步骤。

应该理解，以上描述是为了进行图示说明而不是为了进行限制。通过阅读上述描述，在所提供的示例之外的许多实施方式和许多应用对本领域技术人员来说都将是显而易见的。因此，本教导的范围不应该参照上述描述来确定，而是应该参照所附权利要求以及这些权利要求所拥有的等价物的全部范围来确定。出于全面之目的，所有文章和参考包括专利申请和公告的公开都通过参考结合在本文中。在前述权利要求中省略这里公开的主题的任何方面并不是为了放弃该主体内容，也不应该认为发明人没有将该主题考虑为所公开的发明主题的一部分。

Claims (10)

1.一种间接空冷塔的自动化巡检装置，所述间接空冷塔具有间接空冷塔双曲线壁面以及空冷散热单元，其特征在于，所述自动化巡检装置包括：

机器人载荷平台；所述机器人载荷平台设有机器人控制器、第一定位模块；所述机器人控制器根据所述第一定位模块的定位信息控制所述机器人载荷平台按照预设巡检路径行走；

通过伸缩机械臂承载在所述机器人载荷平台上的云台；所述云台上设有用于检测所述空冷散热单元的检测模块、第二定位模块、云台控制器；所述云台控制器用于根据所述第二定位模块的定位信息控制所述伸缩机械臂将所述云台在空间移动的位置，进而定位所述检测模块。

2.如权利要求1所述的自动化巡检装置，其特征在于，所述检测模块包括用于对所述空冷散热单元进行温度检测的红外成像仪、以及用于对所述空冷散热单元拍摄成像的工业CCD及摄像机。

3.如权利要求1所述的自动化巡检装置，其特征在于，所述机器人载荷平台设有第一供电模块、第一传输模块、以及第一驱动模块；所述机器人控制器与第一供电模块、第一传输模块、以及第一驱动模块相连接；所述第一供电模块为所述机器人载荷平台供电；所述第一传输模块用于与外部监控终端通讯；所述第一驱动模块用于驱动所述机器人载荷平台行走。

4.如权利要求3所述的自动化巡检装置，其特征在于，所述云台设有第二供电模块、第二传输模块、以及第二驱动模块；所述第二供电模块为所述云台供电；所述云台控制器与所述第二供电模块、第二传输模块、以及第二驱动模块相连接；所述第二驱动模块能够驱动所述伸缩机械臂将所述云台移动；所述第二传输模块用于将所述检测模块的检测数据信息传输到所述第一传输模块。

5.如权利要求1所述的自动化巡检装置，其特征在于，还设有能够对所述机器人载荷平台和所述云台供电的电池；

所述自动化巡检装置还设有位于预定位置的充电设备；所述机器人控制器能够控制所述机器人载荷平台按照预定周期行走至所述充电设备以进行充电。

6.如权利要求1所述的自动化巡检装置，其特征在于，所述预设巡检路径为与空冷塔底圆同心设置的圆形路径；所述预设巡检路径的半径小于所述空冷塔底圆的半径。

7.如权利要求6所述的自动化巡检装置，其特征在于，所述预设巡检路径包括位于所述间接空冷塔中的导轨；所述机器人载荷平台的底部安装有能沿着所述导轨行走的滑动轮；所述机器人载荷平台还设有驱动所述滑动轮转动的驱动模块；所述驱动模块与所述机器人控制器连接以被所述机器人控制器控制。

8.如权利要求6所述的自动化巡检装置，其特征在于，所述预设巡检路径包括导航规划路径；

所述第一定位模块包括定位导航模块；所述机器人载荷平台的底部安装有驱动轮；所述机器人载荷平台还设有驱动所述驱动轮转动的驱动模块；所述驱动模块与所述机器人控制器连接以被所述机器人控制器控制。

9.如权利要求1所述的自动化巡检装置，其特征在于，所述机器人控制器在所述预设巡检路径中设置均匀分布的多个停止检测位置点；所述自动化巡检装置在每个停止检测位置点对所对应的空冷散热单元检测。

10.如权利要求1所述的自动化巡检装置，其特征在于，所述机器人载荷平台还设有手动控制器；所述手动控制器用于手动启动所述机器人载荷平台行走；

所述云台还设有云台手动控制器，所述云台手动控制器用于手动启动所述云台。

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