CN115464683A - 六自由度工业机器人 - Google Patents

六自由度工业机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN115464683A
CN115464683A CN202211258156.0A CN202211258156A CN115464683A CN 115464683 A CN115464683 A CN 115464683A CN 202211258156 A CN202211258156 A CN 202211258156A CN 115464683 A CN115464683 A CN 115464683A
Authority
CN
China
Prior art keywords
articulated
industrial robot
spherical
degree
arm
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202211258156.0A
Other languages
English (en)
Inventor
许磊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangxi Chengdian Intelligent Manufacturing Technology Co ltd
Original Assignee
Guangxi Chengdian Intelligent Manufacturing Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangxi Chengdian Intelligent Manufacturing Technology Co ltd filed Critical Guangxi Chengdian Intelligent Manufacturing Technology Co ltd
Priority to CN202211258156.0A priority Critical patent/CN115464683A/zh
Publication of CN115464683A publication Critical patent/CN115464683A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种六自由度工业机器人，包括座体上设有多个依次相互活动连接的关节臂，每两节所述关节臂之间通过电机驱动的铰接轴相连接，最末一节所述关节臂的末端设有机械手，所述座体内设有球形凹槽，最前一节所述关节臂前端设有球形凸起，最前一节所述关节臂前端的球形凸起通过所述座体的球形凹槽形成球面连接，所述座体的球形凹槽部分和最前一节所述关节臂前端的球形凸起为电磁体并两者磁极极性相同。本发明与现有技术相比，可以解决现有六自由度工业机器人三维任意方向操作的灵活性不高，且结构复杂的问题。

Description

六自由度工业机器人
技术领域
本发明涉及工业自动化设备加工技术领域，尤其是一种工业机械领域的六自由度工业机器人。
背景技术
现有的工业机器人一般都包括座体和座体上的多个依次相互活动连接的关节臂，关节臂之间通过电机驱动的铰接轴相连接，或是电机驱动的链条和安装在每两个关节臂上的链轮啮合驱动的方式，以达到每两个关节臂之间相互旋转，即简称关节，最末一节关节臂的末端设有机械手。为了实现最末一节关节臂末端的机械手可以三维任意方向的操作，即六自由度，需要多于四个关节臂串联形成三个关节。即使实现三维任意方向的操作，但仍然有操作死角，需要更多的关节参与才能实现，操作难度大，灵活性不高，且结构复杂，资源浪费大。
发明内容
本发明所要解决的问题是提供一种六自由度工业机器人，以解决现有六自由度工业机器人三维任意方向操作的灵活性不高，且结构复杂的问题。
为了解决上述问题，本发明的技术方案是：本六自由度工业机器人包括座体上设有多个依次相互活动连接的关节臂，每两节所述关节臂之间通过电机驱动的铰接轴相连接，最末一节所述关节臂的末端设有机械手，所述座体内设有球形凹槽，最前一节所述关节臂前端设有球形凸起，最前一节所述关节臂前端的球形凸起通过所述座体的球形凹槽形成球面连接，所述座体的球形凹槽部分和最前一节所述关节臂前端的球形凸起为电磁体并两者磁极极性相同。
上述技术方案中，更为具体的方案可以是：所述座体内设有球形凹槽小于半球，最前一节所述关节臂前端的球形凸起大于半球。
进一步的：所述关节臂为四节，所述机械手通过电机驱动的铰接轴在最末一节所述关节臂的末端。
进一步的：所述座体下设有带行走轮的底架。
进一步的：所述行走轮为万向轮，所述电机为伺服电机。
由于采用了上述技术方案，本发明与现有技术相比具有如下有益效果：
本六自由度工业机器人通过采用电磁磁极极性相同的座体球形凹槽和最前一节关节臂前端的球形凸起，可以连接以电磁驱动的方式，且两者磁极极性相同，磁极极性相同两者相斥，两者之间可以球面地任意角度地旋转，结构简单且选择精度高地实现三维坐标的任意移动，以使用最少的关节臂最简单地结构完成三维任意半径的球型范围地灵活移动和操作，结构简单，节省资源；再结合四个相互铰接的关节臂和底架下的万向轮，方便机器人灵活移动，可以完全避免机械手的操作死角。
附图说明
图1是本发明实施例的主视图；
图2是本发明实施例的左视图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明实施例作进一步详述：
如图1、2所示的六自由度工业机器人，包括座体3下设有带行走轮1的底架2，行走轮1为万向轮，带有万向轮的底架2设在工业机器人的座体3下面，可以使机器人移动灵活，以减少机器手7的操作死角；座体3上设有四个依次相互活动连接的关节臂4，每两节所关节臂4之间通过电机驱动5的铰接轴6相连接，电机5为伺服电机，以增加每两节关节臂4之间的旋转灵活性。最末一节关节臂4的末端设有机械手7，机械手7通过电机5驱动的铰接轴6在最末一节关节臂4的末端。
座体3内设有球形凹槽3-1，最前一节关节臂4前端设有球形凸起4-1，最前一节关节臂4前端的球形凸起4-1通过座体的球形凹槽3-1形成球面连接，座体的球形凹槽3-1部分和最前一节关节臂前端的球形凸起4-1为电磁体，并两者磁极极性相同，座体内设有球形凹槽3-1小于半球，最前一节关节臂前端的球形凸起4-1大于半球，可以尽量放大最前一节关节臂的倾斜角度范围，使最少的关节臂4和关节数实现机械手最大的操作范围。
本六自由度工业机器人通过采用电磁磁极极性相同的座体球形凹槽3-1和最前一节关节臂前端的球形凸起4-1，可以连接以电磁驱动的方式，且两者磁极极性相同，磁极极性相同两者相斥，两者之间可以球面地任意角度地旋转，结构简单且选择精度高地实现三维坐标的任意移动，以使用最少的关节臂4最简单地结构完成三维任意半径的球型范围地灵活移动和操作，结构简单，节省资源。

Claims (5)

1.一种六自由度工业机器人，包括座体上设有多个依次相互活动连接的关节臂，每两节所述关节臂之间通过电机驱动的铰接轴相连接，最末一节所述关节臂的末端设有机械手，其特征在于：所述座体内设有球形凹槽，最前一节所述关节臂前端设有球形凸起，最前一节所述关节臂前端的球形凸起通过所述座体的球形凹槽形成球面连接，所述座体的球形凹槽部分和最前一节所述关节臂前端的球形凸起为电磁体并两者磁极极性相同。
2.根据权利要求1所述的六自由度工业机器人，其特征在于：所述座体内设有球形凹槽小于半球，最前一节所述关节臂前端的球形凸起大于半球。
3.根据权利要求1或2所述的六自由度工业机器人，其特征在于：所述关节臂为四节，所述机械手通过电机驱动的铰接轴在最末一节所述关节臂的末端。
4.根据权利要求3所述的六自由度工业机器人，其特征在于：所述座体下设有带行走轮的底架。
5.根据权利要求4所述的六自由度工业机器人，其特征在于：所述行走轮为万向轮，所述电机为伺服电机。
CN202211258156.0A 2022-10-14 2022-10-14 六自由度工业机器人 Pending CN115464683A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211258156.0A CN115464683A (zh) 2022-10-14 2022-10-14 六自由度工业机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211258156.0A CN115464683A (zh) 2022-10-14 2022-10-14 六自由度工业机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115464683A true CN115464683A (zh) 2022-12-13

Family

ID=84336471

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211258156.0A Pending CN115464683A (zh) 2022-10-14 2022-10-14 六自由度工业机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115464683A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116423482A (zh) * 2023-03-01 2023-07-14 宁波英利汽车工业有限公司 一种汽车仪表盘横梁的搬运抓手

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08243972A (ja) * 1995-03-10 1996-09-24 Fanuc Ltd 多自由度関節を備えた産業用ロボット
JP2014235242A (ja) * 2013-05-31 2014-12-15 成生 岡 多関節アームとフレキシブルチューブアーム併用の空中位置決めスタンド
CN107225599A (zh) * 2017-04-24 2017-10-03 广西柳州中嘉知识产权服务有限公司 关节臂测量仪
CN210850257U (zh) * 2019-11-01 2020-06-26 南昌新芯科技有限公司 一种新型六自由度多功能机械手
CN212497739U (zh) * 2020-09-14 2021-02-09 中国工商银行股份有限公司 服务器硬盘自动更换机器人
CN115446821A (zh) * 2022-10-14 2022-12-09 广西成电智能制造产业技术有限责任公司 六自由度工业机器人的制造方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08243972A (ja) * 1995-03-10 1996-09-24 Fanuc Ltd 多自由度関節を備えた産業用ロボット
JP2014235242A (ja) * 2013-05-31 2014-12-15 成生 岡 多関節アームとフレキシブルチューブアーム併用の空中位置決めスタンド
CN107225599A (zh) * 2017-04-24 2017-10-03 广西柳州中嘉知识产权服务有限公司 关节臂测量仪
CN210850257U (zh) * 2019-11-01 2020-06-26 南昌新芯科技有限公司 一种新型六自由度多功能机械手
CN212497739U (zh) * 2020-09-14 2021-02-09 中国工商银行股份有限公司 服务器硬盘自动更换机器人
CN115446821A (zh) * 2022-10-14 2022-12-09 广西成电智能制造产业技术有限责任公司 六自由度工业机器人的制造方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116423482A (zh) * 2023-03-01 2023-07-14 宁波英利汽车工业有限公司 一种汽车仪表盘横梁的搬运抓手

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN204450527U (zh) 一种具有2转动自由度的球面并联机构
CN104908060B (zh) 五自由度并串联仿生肩关节
CN103639712B (zh) 一种三转动球形并联机构
CN204712049U (zh) 一种六自由度工业机器人
CN107020615B (zh) 一种运动解耦的三自由度两平移一转动并联机构
CN101704242A (zh) 2-prt&prs三自由度空间并联机器人机构
CN104999472B (zh) 肩胛骨联动的混联型五自由度仿生肩关节
CN101722511A (zh) 一种全解耦三自由度空间并联机器人机构
CN204160473U (zh) 一种新型多支路液控球面并联机构
CN113733154A (zh) 一种基于十字轴铰接的柔性机械臂
CN115464683A (zh) 六自由度工业机器人
CN104875188A (zh) 一种(2t1r)&2r完全各向同性混联机器人机构
CN202071080U (zh) 一种带缓冲弹簧和柔性轴套的气动肌肉柔顺肘关节装置
CN111687824A (zh) 一种可全向移动的模块化蛇形多关节爬壁机器人
CN112008697A (zh) 一种两转一移三自由度解耦并联机构
CN104626123A (zh) 一种1r&(1t1r)&1r解耦串并联机器人
CN108860353B (zh) 一种全转动副四面体移动机器人
CN103170965A (zh) 一种含有近架平行四边形-远架并列杆的三平动自由度机器人机构
CN113829385A (zh) 一种吸盘式球关节机械手腕
CN209533445U (zh) 一种两自由度并联关节机构
CN205520753U (zh) 一种并-串联加工机床的结构
CN115446821A (zh) 六自由度工业机器人的制造方法
CN103056870A (zh) 一种两转动一移动三自由度并联机构
CN214823733U (zh) 管道内壁四足爬壁机器人
CN108714887A (zh) 具有三自由度空间并联机构

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination