CN115464680A - 一种移栽机械手执行装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种移栽机械手执行装置，包括固定板面、苗爪盘、苗爪4及驱动杆，固定板面上部竖直安装驱动杆，固定板面的下部两侧对称设置的苗爪盘，两个苗爪盘的底端均向中部倾斜，苗爪盘上滑动安装有苗爪，两个苗爪的顶端内侧分别设置从动杆，两个从动杆均向中部倾斜而交叉，从动杆上设置滑槽，驱动杆底端通过活动销钉与两个从动杆的滑槽的交叉位置铰接。本发明能够在不更换移栽机的情况下，通过角度调节，调整苗爪和苗爪盘沿着钵穴壁伸入的角度，从而实现抓取且不损害幼苗的目的，而待取苗到达目标点后，苗爪将会沿着苗爪盘收回，而此时压板就能抵住幼苗基质进入栽培基中，能提高幼苗存活率，提高生产率。
Description
技术领域
本发明涉及农业机械技术领域，具体涉及一种移栽机械手执行装置。
背景技术
现有技术中基于圆柱凸轮的株距可调式取苗末端执行器，通过气缸的伸出将取苗针斜插进入钵体，气缸带动取苗针回缩，直至取苗针完全脱离钵体，完成疏植移栽过程。在这一过程中由于苗针是针状的，所以在取出苗的时候会导致幼苗基质松散掉落，移栽后幼苗无法成活，致使移栽失败。且由于取苗针是通过插入基质中取苗，部分基质是松散的导致无法取出苗，另一方面，也会导致取苗针插入的不准确会折断或伤害幼苗导致幼苗成活率下降。子叶期钵苗补苗末端执行器通过四个苗铲从边缘倾斜将钵苗四周包围后取出，这样防止了基质的松散，但是由于钵体槽面的倾斜度不同，并不适用很多钵体幼苗的取出。
发明内容
针对背景技术中存在的问题，本发明提出了一种移栽机械手执行装置，已解决背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种移栽机械手执行装置，包括固定板面1、苗爪盘3、苗爪4及驱动杆5，固定板面1上部竖直安装驱动杆5，固定板面1的下部两侧对称设置的苗爪盘3，两个苗爪盘3的底端均向中部倾斜，苗爪盘3上滑动安装有苗爪4，两个苗爪4的顶端内侧分别设置从动杆8，两个从动杆8均向中部倾斜而交叉，从动杆8上设置滑槽8-1，驱动杆5底端通过活动销钉7与两个从动杆8的滑槽8-1的交叉位置铰接。
作为优选，固定板面1上部设置固定框2，固定框2包括背板2-1，背板2-1两侧对称设置侧板2-3，侧板2-3上设置有为从动杆8提供活动空间的避让槽2-2，背板2-1中部等距设置两个凸台2-5，凸台2-5中部设置套孔2-6，驱动杆5安装在凸台2-5的套孔2-6内，两个凸台2-5之间的驱动杆5设置有限位销钉6。
作为优选，苗爪盘3包括竖板3-1，竖板3-1前后两侧分别设置后侧滑轨3-2和前侧滑轨3-4，竖板3-1底部设置开口3-5，后侧滑轨3-2两端分别设置耳板3-3，苗爪4两侧分别设置滑块4-1，两个滑块4-1分别与后侧滑轨3-2和前侧滑轨3-4滑动连接。
作为优选，固定板面1的面板上分别设置调节孔1-2和固定孔1-3，调节孔1-2为腰型孔，后侧滑轨3-2上端的耳板3-3安装在调节孔1-2上，后侧滑轨3-2下端的耳板安装在固定孔1-3上。
作为优选，固定板面1底部位于两个苗爪4之间空间内对称设置压板9。
作为优选，固定板面1上开有固定框安装孔1-1，固定框2的背板2-1上开有背板孔2-4，固定框2通过背板孔2-4和固定框安装孔1-1安装在固定板面1上。
作为优选，从动杆8下端设置连接部8-2，连接部8-2与苗爪4安装连接。本发明的有益效果：
本发明能够在不更换移栽机的情况下，通过角度调节，调整苗爪和苗爪盘沿着钵穴壁伸入的角度，从而实现抓取且不损害幼苗的目的，而待取苗到达目标点后，苗爪将会沿着苗爪盘收回，而此时压板就能抵住幼苗基质进入栽培基中，不同于其他传统机械爪类型的末端执行机构，能提高幼苗存活率，提高生产率。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图；
图2是本发明的固定板面示意图；
图3是本发明的固定框示意图；
图4是本发明的苗爪盘示意图；
图5是本发明的苗爪盘截面示意图；
图6是本发明的从动杆与苗爪的配合示意图；
图中，固定板面1；固定框安装孔1-1；固定框2；背板2-1；避让槽2-2；侧板2-3；背板孔2-4；凸台2-5；套孔2-6；苗爪盘3；竖板3-1；后侧滑轨3-2；耳板3-3；前侧滑轨3-4；开口3-5；苗爪4；滑块4-1；驱动杆5；限位销钉6；活动销钉7；从动杆8；滑槽8-1；连接部8-2。
具体实施方式
为了使本发明的目的技术方案和有益效果更加清楚，下面将结合附图，对本发明的优选实施例进行详细的说明，以方便技术人员理解。
请结合图1至图6参阅，其中，图1为整体结构基础上将苗爪盘3前侧剖切后的示意图，图3为将固定框2前侧沿避让槽2-2剖开的示意图。所述的移栽机械手执行装置包括固定板面1、苗爪盘3、苗爪4及驱动杆5，固定板面1上部竖直安装驱动杆5，固定板面1的下部两侧对称设置的苗爪盘3，两个苗爪盘3的底端均向中部倾斜，苗爪盘3上滑动安装有苗爪4，两个苗爪4的顶端内侧分别设置从动杆8，两个从动杆8均向中部倾斜而交叉，从动杆8上设置滑槽8-1，驱动杆5底端通过活动销钉7与两个从动杆8的滑槽8-1的交叉位置铰接。两个苗爪4在驱动杆5驱动下，能够沿着苗爪盘3向下移动、向内收缩或者向上提升分离，形成取苗需求的抓取和松离操作。其中两个苗爪4的倾斜角度可以进行调节，从而控制苗爪4的抓取角度，来适应不同尺寸的苗盘钵穴。本例中，苗爪盘3包括竖板3-1，竖板3-1前后两侧分别设置后侧滑轨3-2和前侧滑轨3-4，竖板3-1底部设置开口3-5，后侧滑轨3-2两端分别设置耳板3-3，苗爪4两侧分别设置滑块4-1，两个滑块4-1分别与后侧滑轨3-2和前侧滑轨3-4滑动连接。苗爪4通过两侧的滑块4-1在后侧滑轨3-2和前侧滑轨3-4实现相对苗爪盘3滑动，在苗爪盘3倾斜布置的基础上，实现向下收缩和向上分离的取苗放苗动作，结构轻简，运行稳定。并且，固定板面1的面板上分别设置调节孔1-2和固定孔1-3，调节孔1-2为腰型孔，后侧滑轨3-2上端的耳板3-3安装在调节孔1-2上，后侧滑轨3-2下端的耳板安装在固定孔1-3上，通过调整调节孔1-2上的螺栓位置实现苗爪盘3的角度调整，能够适应不同尺寸的苗盘钵穴。另外，本例中的苗爪4为叉子状，也可设置为与钵穴形状相匹配的弧形等结构，以便保障取苗效果。
进一步地，固定板面1上部设置固定框2，固定框2包括背板2-1，背板2-1两侧对称设置侧板2-3，侧板2-3上设置有为从动杆8提供活动空间的避让槽2-2，避免从动杆8运动时产生干涉，背板2-1中部等距设置两个凸台2-5，凸台2-5中部设置套孔2-6，驱动杆5安装在凸台2-5的套孔2-6内，两个凸台2-5之间的驱动杆5设置有限位销钉6。其中，驱动杆5伸缩驱动从动杆8对苗爪4提供动力，凸台2-5为驱动杆5提供稳定导向作用，限位销钉6能够限制驱动杆5的伸缩距离为两个凸台2-5之间的距离，即限制了苗爪4的活动范围。两个凸台2-5之间的距离可根据实际需求调整，以适应不同尺寸苗株抓取过程。
进一步地，固定板面1底部位于两个苗爪4之间空间内对称设置压板9，在抓取时能防止苗爪4带动幼苗倾倒，还能对幼苗基质起紧实、固定作用，提高了所取苗株根土完整性，两个压板9之间间距可根据需求进行调整。
进一步地，固定板面1上开有固定框安装孔1-1，固定框2的背板2-1上开有背板孔2-4，固定框2通过背板孔2-4和固定框安装孔1-1安装在固定板面1上，便于将固定框2采用螺栓安装在固定板面1上，易于装置的拆装。
进一步地，从动杆8下端设置连接部8-2，连接部8-2与苗爪4安装连接，优选为采用螺栓进行连接固定，便于从动杆8与苗爪4的拆装。
最后说明的是，以上优选实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管通过上述优选实施例已经对本发明进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离本发明权利要求书所限定的范围。
Claims (7)
1.一种移栽机械手执行装置，其特征在于：包括固定板面（1）、苗爪盘（3）、苗爪（4）及驱动杆（5），固定板面（1）上部竖直安装驱动杆（5），固定板面（1）的下部两侧对称设置的苗爪盘（3），两个苗爪盘（3）均为角度可调的向中部倾斜，苗爪盘（3）上滑动安装有苗爪（4），两个苗爪（4）的顶端内侧分别设置从动杆（8），两个从动杆（8）均向中部倾斜而交叉，从动杆（8）上设置滑槽（8-1），驱动杆（5）底端通过活动销钉（7）与两个从动杆（8）的滑槽（8-1）的交叉位置铰接。
2.如权利要求1所述的移栽机械手执行装置，其特征在于：固定板面（1）上部设置固定框（2），固定框（2）包括背板（2-1），背板（2-1）两侧对称设置侧板（2-3），侧板（2-3）上设置有为从动杆（8）提供活动空间的避让槽（2-2），背板（2-1）中部等距设置两个凸台（2-5），凸台（2-5）中部设置套孔（2-6），驱动杆（5）安装在凸台（2-5）的套孔（2-6）内，两个凸台（2-5）之间的驱动杆（5）设置有限位销钉（6）。
3.如权利要求1或2所述的移栽机械手执行装置，其特征在于：苗爪盘（3）包括竖板（3-1），竖板（3-1）前后两侧分别设置后侧滑轨（3-2）和前侧滑轨（3-4），竖板（3-1）底部设置开口（3-5），后侧滑轨（3-2）两端分别设置耳板（3-3），苗爪（4）两侧分别设置滑块（4-1），两个滑块（4-1）分别与后侧滑轨（3-2）和前侧滑轨（3-4）滑动连接。
4.如权利要求3所述的移栽机械手执行装置，其特征在于：固定板面（1）的面板上分别设置调节孔（1-2）和固定孔（1-3），调节孔（1-2）为腰型孔，后侧滑轨（3-2）上端的耳板（3-3）安装在调节孔（1-2）上，后侧滑轨（3-2）下端的耳板安装在固定孔（1-3）上。
5.如权利要求1、2或4所述的移栽机械手执行装置，其特征在于：固定板面（1）底部位于两个苗爪（4）之间空间内对称设置压板（9）。
6.如权利要求2至5任一项所述的移栽机械手执行装置，其特征在于：固定板面（1）上开有固定框安装孔（1-1），固定框（2）的背板（2-1）上开有背板孔（2-4），固定框（2）通过背板孔（2-4）和固定框安装孔（1-1）安装在固定板面（1）上。
7.如权利要求1至6任一项所述的移栽机械手执行装置，其特征在于：从动杆（8）下端设置连接部（8-2），连接部（8-2）与苗爪（4）安装连接。
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