CN115462243A - 一种自动避障除草机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动避障除草机，包括安装壳体，所述安装壳体内竖直设置有驱动电机，安装壳体下端从上到下依次设置有清理机构、切割刀片，其中清理机构包括安装环，所述安装环外圈均匀设置有多个拨动块，安装环通过齿轮传动机构与驱动电机输出轴固定连接，驱动电机输出轴还与切割刀片固定连接，本装置通过齿轮驱动机构使得当切割刀片工作时，多个拨动块能够在切割刀片外围同步环绕安装壳体中心轴线做圆周运动，从而自动将草坪内碎石从行进路径拨开，避免切割刀片与碎石发生直接碰撞产生“磕刀”现象，拨动块与切割刀片同步转动也能够避免因操作人员疏忽导致清理机构不工作现象的出现。

Description

一种自动避障除草机

技术领域

本发明涉及除草机技术领域，具体为一种自动避障除草机。

背景技术

除草机又称割草机、剪草机、草坪修剪机等。割草机是一种用于修剪草坪、植被等的机械工具。

除草机一般根据其工作状态可分为家用除草机、农用除草机，其中家用除草机一般用来对草坪进行修剪，其不需要针对草根进行深挖，其也不需要考虑区分作物以及杂草。家用除草机一般结构较为简单，其主要工作原理为通过驱动电机带动切割刀片或切割绳高速转动实现对草坪进行修剪，但是当面对地形较为复杂(主要指家用草坪内所竖立的格栅、装饰物等)、碎石较多区域时，为了避免发生“磕刀”现象(碎石与高速转动的切割刀片直接碰撞致使碎石溅射或刀片破碎溅射导致伤人事件)，目前仅能采用切割绳高速转动实现修剪过程。

现有设置切割刀片的自动避障除草机大多都仅针对农田或果园区域，其在使用过程中将驱动机构与除草机构分离，驱动机构在除草机构前方带动除草机构向前运动并完成除草功能，通过在驱动机构上设置有检测机构(视觉识别装置与距离传感装置相配合或触碰识别装置)来确定工作区域，这就导致现有带有自动避障功能的除草装置往往结构庞大(需分别设置驱动机构以及除草机构，并且除草机构上往往还需携带翻土机构，并且基于大范围应用的理念，驱动机构动力源往往为大型农用机械)且造价昂贵(多种机构之间的连接构件往往制造精密且需足够可靠的多种传感设备以及控制设备相配合导致造价昂贵)，不适用于家用领域。

现有针对家用领域的除草机，在面对地形较为复杂、碎石较多趋势时，若想采用切割刀片(家用领域虽大多采用切割绳进行除草，但是切割绳由于自身柔软易变性特性导致切割绳不能够用来切割根茎较为粗大的杂草，这就使得现有家用领域除草装置在除草技术后依旧需要人工对杂草进行手动拔除，费时费力)进行除草过程中往往不能够实现自动避障，且对可移动障碍物进行清除的问题(家用除草机修剪草坪的目的在于美观效果，草坪内包含碎石不仅不能够满足美观效果，而且在在草坪嬉闹过程中碎石也可能对用户产生损伤)。

发明内容

针对现有技术中的不足，本发明提出了一种自动避障除草机，具有自动避障且对部分可移动障碍物进行清除的的优点，解决了现有技术装置不能够满足家庭使用过程中，因草坪地形复杂、碎石较多而不能够采用切割刀片全面切割草坪的缺点。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种自动避障除草机，包括推动杆，所述推动杆倾斜设置，推动杆相对靠下一端设置有驱动电机，所述驱动电机竖直设置，驱动电机下端设置有切割刀片，所述切割刀片与驱动电机输出轴固定连接，包括安装壳体，所述安装壳体与推动杆通过连接机构活动连接，安装壳体下端为开放端，所述驱动电机位于安装壳体内与安装壳体固定连接，清理机构，所述清理机构包括安装环，所述安装环外圈固定连接有多个拨动块，安装环与安装壳体转动连接，多个拨动块沿安装壳体竖直轴心均匀排布，拨动块凸出安装壳体外，齿轮传动机构，齿轮传动机构用于连接驱动电机与安装环，齿轮传动机构包括从动齿轮，从动齿轮与设置在安装环内侧的多个齿牙相适配并相互啮合，安装环转动速率小于切割刀片转动速率，移动机构，移动机构数量为多个，多个移动机构环绕环绕安装环中心轴线均匀排布，移动机构包括转动轮，所述转动轮与安装环转动连接，转动轮下端面相对高度小于拨动块下端面相对高度。

优选的，所述转动轮为球形，转动轮外套设有一个安装杆，所述安装杆下端针对转轮轮设置有转动槽Ⅰ，所述转动槽Ⅰ相对高度大于转动轮半径小于转动轮直径，所述转动轮部分凸出转动槽Ⅰ外，所述安装环上针对安装杆设置有定位槽，所述安装杆位于定位槽内，安装杆相对于定位槽做上下直线运动。

优选的，所述移动机构数量不小于三个。

优选的，所述移动机构数量为四个，所述连接机构包括安装块，所述安装块下端嵌入设置有一个转动球，安装块下端针对转动球设置有转动槽Ⅱ，所述转动槽Ⅱ相对深度大于转动球半径小于转动球直径。

优选的，所述安装杆与定位槽之间设置有限位构件，所述限位构件包括安装槽，所述安装槽设置在定位槽一侧，所述安装槽内水平设置有一个压缩弹簧，所述压缩弹簧相对远离安装环一端固定连接有一个固定块，所述安装杆上针对固定块设置有多个固定槽，多个固定槽沿安装杆竖直轴心均匀排布，所述固定块上下两侧端面为弧形面，固定块前后两侧端面为水平面。

优选的，所述安装杆上固定连接有限位杆，所述限位杆位于安装环下方，当限位杆上端面与安装环下端面处于同一水平线上时，所述转动轮下端面与拨动块下端面处于同一水平面，当限位杆上端面与安装环下端面处于同一水平线上时，固定块不没入固定槽内。

优选的，所述安装环相对高度大于切割刀片相对高度。

优选的，所述拨动块数量不大于10不小于6，所述安装环直径不大于40cm不小于25cm，所述拨动块长度不小于5cm不大于10cm。

优选的，所述齿轮传动机构包括主动齿轮，所述主动齿轮套设于驱动电机输出轴上与驱动电机固定连接，所述主动齿轮与从动齿轮之间设置有传动链，通过传动链使得主动齿轮与从动齿轮同步转动。

与现有技术相比，本发明具有的有益效果是：

本发明通过齿轮驱动机构使得当切割刀片工作时，多个拨动块能够同步环绕安装壳体中心轴线做圆周运动，此时利用拨动块可自动将草坪内碎石从行进路径上(即切割刀片工作路径上)拨开，避免切割刀片与碎石发生直接碰撞产生“磕刀”现象，拨动块与切割刀片同步转动也能够避免因操作人员疏忽导致清理机构不工作现象的出现，同时拨动块围绕安装壳体中心轴线做单方向圆周运动也能够对草坪内碎石运动方向进行约束，使得碎石都能够朝向一个方向运动从而便于用户清理碎石。

本发明通过将转动轮设置为球形使得本装置在实际运动过程中可在水平面内朝向任一方向运动，此时结合拨动块数量(恰当的拨动块数量既能够避免拨动块数量过少难以发挥拨动块拨开碎石功能，还能够避免拨动块数量过多难以卡入不可移动的固定物周围)以及拨动块长度(恰当的拨动块长度既能够避免拨动块长度过程受地形影响过大，还能够避免拨动块过短不能够卡入不可移动的固定物周围以及避免影响拨动块拨开碎石功能)，使得当本装置行进路径上遇到不可移动的固定物(例如嵌入土地内的石块或栅栏或装饰物等)时，拨动块能够利用反作用力改变切割刀片工作路径从而避免发生直接碰撞。

本发明通过设置恰当数量的移动机构(恰当数量的移动机构既能够避免移动机构数量过少导致本装置无法平稳放置，又能够避免移动机构过多本装置遇到倾斜路面不能够及时反应)，使得本装置能够根据路面倾斜状态自动改变切割刀片工作状态，避免切割刀片嵌入土壤内的同时保证对草坪修剪到位。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明齿轮传动机构与安装环连接示意图；

图3为本发明切割刀片与安装环位置关系示意图；

图4为本发明主动齿轮与从动齿轮连接示意图；

图5为本发明移动机构与安装环连接示意图；

图6为本发明推动杆与连接机构连接示意图。

图中：1、推动杆；2、连接机构；201、安装块；202、转动球；3、安装壳体；4、清理机构；401、拨动块；402、安装环；5、驱动电机；6、齿轮传动机构；601、从动齿轮；602、传动链；603、齿牙；604、主动齿轮；7、移动机构；701、安装杆；702、转动轮；703、压缩弹簧；704、固定块；705、限位杆；706、固定槽；8、切割刀片。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

请参考图1-6，一种自动避障除草机，包括推动杆1，所述推杆杆倾斜设置，推动杆1上端相对靠近人体，下端相对远离人体，用户通过推动推动杆1上端为装置施加移动的驱动力，具体的所述推动杆1应该采用T型结构，并且长度角度一端位于上端以便于用户双手抓握。

所述推动杆1下端设置有安装壳体3，所述安装壳体3内竖直设置有驱动电机5，驱动电机5上端面与安装壳体3上端内壁固定连接从而通过安装壳体3对驱动电机5进行支撑、固定，且安装壳体3半封闭式结构可对驱动电机5进行保护，具体的所述驱动电机5动力源可采用多种形式，例如：移动蓄电池、移动电源灯。

所述安装壳体3下端为开口端，所述驱动电机5输出轴位于驱动电机5下端，并且驱动电机5输出轴凸出安装壳体3外的部分固定连接有切割刀片8，在实际中通过驱动电机5带动切割刀片8对草坪进行修剪，切割刀片8与地面之间的距离即为修剪高度，具体的所述切割刀片8可采用锯齿形刀片以提高切割效率，且有效提高对根茎较粗杂草的清除功能。

所述切割刀片8与驱动电机5主体之间设置有清理机构4，所述清理机构4包括安装环402，即安装环402相对高度大于切割刀片8相对高度，小于驱动电机5主体相对高度，在实际中所述安装环402直径大于切割刀片8直径，因此需安装环402相对高度大于切割刀片8相对高度，从而避免因安装环402对杂草进行遮蔽切割刀片8无法切割根茎。

所述安装环402外圈固定连接有多个拨动块401，多个拨动块401环绕安装环402中心轴线均匀排布，安装环402通过齿轮传动机构6与驱动电机5连接，通过齿轮传动机构6使得驱动电机5能够带动拨动块401围绕安装壳体3中心轴线做圆周运动，此时利用拨动块401设置于切割刀片8外围使得本装置在实际使用过程中可自动将草坪内碎石从行进路径上(即切割刀片8工作路径上)拨开，避免切割刀片8与碎石发生直接碰撞产生“磕刀”现象，拨动块401与切割刀片8同步转动也能够避免因操作人员疏忽导致清理机构4不工作现象的出现，同时拨动块401围绕安装壳体3中心轴线做单方向圆周运动也能够对草坪内碎石运动方向进行约束，使得碎石都能够朝向一个方向运动从而后期便于用户清理碎石，更进一步的所述拨动块401可采用弧形结构，且弧形机构与转动方向相适配，利用弧形机构使得当拨动块401与碎石发生直接接触时，利用拨动块401自身弧形结构可增大与碎石之间的接触面积(具体可通过限制拨动块401速度可实现)，通过增大阻力的方式对碎石运动进行进一步限制，保证碎石不会被抛费发生伤人事件。

所述拨动块401凸出安装壳体3外，从而使得在实际中未曾等到安装壳体3与碎石接触，拨动块401即可发挥作用，保证碎石能够不位于工作路径内。

所述拨动块401数量不大于10不小于6，选用恰当的拨动块401数量既能够避免拨动块401数量过少难以发挥拨动块401拨开碎石功能，还能够避免拨动块401数量过多难以卡入不可移动的固定物周围。

所述安装环402直径不大于40cm不小于25cm，从而通过安装环402对切割刀片8直径进行限制(切割刀片8直径小于安装环402直径)，保证本装置能够适用于家庭草坪，且适用于单人使用。

所述拨动块401长度不小于5cm不大于10cm，选择恰当的拨动块401长度既能够避免拨动块401长度过程受地形影响过大(拨动块401长度过长可能会使得当本装置途径洼地时，两侧的拨动块401将切割刀片8架起，当途径坡地时，拨动块401与地面之间发生行程冲突)，还能够避免拨动块401过短不能够卡入不可移动的固定物(例如嵌入土地内的石块或栅栏或树桩等)周围以及避免影响拨动块401拨开碎石功能。

所述齿轮传动机构6包括从动齿轮601，从动齿轮601与设置于安装环402内侧的多个齿牙603相适配并相互啮合，从而啮合关系可使得当从动齿轮601转动时能够带动安装环402转动，且从动齿轮601与齿牙603之间的位置关系使得安装环402转动速率小于从动齿轮601转动速率，此为一次减速，具体的所述安装环402、从动齿轮601应当与安装壳体3转动连接，且从动齿轮601、从动齿轮601与安装壳体3之间仅为转动连接，从而保证从动齿轮601与安装环402之间的啮合关系不发生改变，具体的所述从动齿轮601可通过在安装壳体3上设置销轴，销轴与从动齿轮601转动连接的形式实现从动齿轮601与安装壳体3转动连接，在安装环402上端设置倒L型杆，在安装壳体3上针对倒L型杆设置滑槽的形式实现安装环402与安装壳体3转动连接。

所述齿轮传动机构6还包括主动齿轮604，所述主动齿轮604与驱动电机5输出轴固定连接从而使得驱动电机5能够同时带动主动齿轮604、切割刀片8转动，主动齿轮604与从动齿轮601之间还设置有传动链602，通过传动链602实现主动齿轮604与从动齿轮601之间的传动关系、同步转动关系，并且通过传动链602还可控制主动齿轮604与从动齿轮601之间的传动比，此为二次减速，具体的所述传动链602为环形结构，传动链602套设于主动齿轮604、从动齿轮601外侧，传动链602与主动齿轮604、从动齿轮601啮合从而实现传动关系，具体的可通过改变主动齿轮604、从动齿轮601之间直径差从而改变其外侧轮齿密度来改变二者之间的传动比，具体的所述传动链602设置于安装环402上册，从动齿轮601下端与齿牙603相啮合，从动齿轮601上端与传动链602啮合从而避免传动链602与齿牙603之间发生行程冲突。

通过一次减速、二次减速使得安装环402速度远小于驱动电机5输出轴转动速度，即安装环402转动速度在实际中远小于切割刀片8转动速度，从而在单个驱动电机5带动下既能够实现切割刀片8对草坪的修剪过程，还能够避免拨动块401转动速度过快，拨动块401施加在碎石上的“击打力”过大将碎石击飞。

所述安装环402上还设置有移动机构7，通过移动机构7使得当用户推动推动杆1时能够实现本装置运动。

所述移动机构7包括安装杆701，所述安装杆701下端设置有转动槽Ⅰ，所述转动槽Ⅰ内转动连接有一个转动轮702，所述转动轮702为球形，转动槽Ⅰ相对高度大于转动轮702半径小于转动轮702直径从而使得转动轮702能够凸出安装杆701外，并且利用球形结构实现转动轮702与安装杆701之间的相对固定，使得转动轮702可在转动槽Ⅰ内随意转动，且避免转动轮702与安装杆701脱离。

所述转动轮702下端面相对高度小于拨动块401下端面相对高度，从而使得在实际中仅有转动轮702与地面直接接触，避免拨动块401与地面接触产生较大摩擦阻力，并且利用球型结构使得移动机构7可带动本装置在水平面内朝向任一方向移动，此时结合拨动块401数量以及拨动块401长度，使得当本装置行进路径上遇到不可移动的固定物时，拨动块401能够利用反作用力改变切割刀片8工作路径从而避免发生直接碰撞，具体的，在常态工作情况下，转动轮702在工作路径内自身朝向单方向运动(可为滑动与转动同步进行状态，球体与地面接触面积较小，阻力较小)，在遇到不可移动的固定物时，反作用力施加在本装置上额外反作用力从而使得本装置工作路径改变，此时安装环402转动速度较慢也能够有效避免本装置突发性的方向改变过快、幅度过大对用户造成危害。

所述移动机构7数量为多个，多个移动机构7环绕安装壳体3中心轴线均匀排布，此时安装杆701嵌入安装环402内，安装环402为圆形，则此时多个安装杆701连线可视为圆形，具体的所述切割刀片8直径小于多个安装杆701所围成圆形直径，避免切割刀片8与安装杆701之间发生行程冲突。

所述移动机构7数量不小于三个，利用三角形的稳定性原理可保证当移动机构7数量不小于三个时，安装环402能够妥善放置于平坦地面不发生歪斜。

所述安装环402上针对安装杆701设置有定位槽，所述安装杆701位于定位槽内，安装杆701相对于定位槽做上下直线运动，从而改变安装杆701与安装环402之间的相对位置，即改变转动轮702下端面相对高度与切割刀片8相对高度之间的差值，改变本装置对草坪修剪高度。

所述安装杆701与定位槽之间设置有限位构件，通过计量机构可量化转动轮702下端面相对高度与切割刀片8相对高度之间的差值，量化本装置的修剪高度，更进一步的所述安装壳体3不应对安装杆701进行遮蔽，以保证计量机构便于观测。

所述计量机构包括固定块704，所述固定块704与安装环402处于同一水平高度，所述安装杆701上针对固定块704设置有固定槽706，通过固定块704与固定槽706相互配合保证安装杆701与安装环402之间的相对位置可控，满足实际需求。

所述固定槽706数量为多个，多个固定槽706沿安装杆701中心轴线均匀排布，通过单个固定块704与不同高度的固定槽706相配合可实现安装杆701与安装环402之间不同的位置关系，且在实际中安装杆701上端凸出安装环402外，通过观察安装环402上端有多少固定槽706即可确定安装环402与安装杆701之间的相对位置，同时固定槽706具有自身高度且数量一定，固定块704与固定槽706配合关系一定可对安装杆701与安装环402之间的位置关系进行量化。

所述安装环402内设置有安装槽，所述安装槽水平设置有一个压缩弹簧703，所述压缩弹簧703相对远离安装环402一端与固定块704固定连接，在实际中当压缩弹簧703不受外力影响时，固定块704可凸出安装槽，进入固定槽706实现相对固定，当固定块704受压缩弹簧703轴向推力使得压缩弹簧703变形时，固定块704进入安装槽内解除固定块704对固定槽706的配合关系。

所述固定块704上下两侧端面为弧形面以使得当用户施加给安装杆701一个向上或者向下的推力时，弧形面能够将推力转化为水平方向上压缩弹簧703轴向推力，从而自动解除固定块704与固定槽706之间的配合关系，具体的在实际中压缩弹簧703施加在固定块704使得固定块704与安装杆701之间压紧力，结合固定块704与固定槽706之间的摩擦阻力，应当能够大于安装环402施加在安装杆701上竖直方向上的力。

所述固定块704前后两侧断面为水平面从而使得避免当安装环402转动时，处于摩擦阻力带来的影响施加给安装杆701水平方向上的扭动力导致固定块704与固定槽706分离。

所述推动杆1与安装壳体3之间通过连接机构2转动连接，具体的所述连接机构2包括安装块201，所述安装块201下端嵌入设置有一个转动球202，安装块201下端针对转动球202设置有转动槽Ⅱ，所述转动槽Ⅱ相对深度大于转动球202半径小于转动球202直径，从而保证转动球202能够凸出转动槽Ⅱ外，并且转动球202不与安装块201分离，转动球202能够与安装块201之间实现多角度转动。

所述移动机构7数量为四个，通过设置恰当数量的移动机构7(恰当数量的移动机构7既能够避免移动机构7数量过少导致本装置无法平稳放置，又能够避免移动机构7过多本装置遇到倾斜路面不能够及时反应)，使得本装置能够根据路面倾斜状态自动改变切割刀片8工作状态(可将四个移动机构7视为四个点，在较小起伏路面通过三点对一点支撑，在较大起伏路面通过高度差实现自动倾斜)，避免切割刀片8嵌入土壤内的同时保证对草坪修剪到位(保证修剪高度大致一致)。

所述安装杆701上固定连接有限位杆705，所述限位杆705位于安装环402下方，从而保证安装杆701不会自下而上从定位槽内脱出，具体的在实际中转动轮702与地面直接接触，若不将装置整体倒置不能将安装杆701自上而下从定位槽内脱出。

当限位杆705上端面与安装环402下端面处于同一水平线上时，所述转动轮702下端面与拨动块401下端面处于同一水平面，从而保证本装置可调节范围足够广，可应用范围足够广。

当限位杆705上端面与安装环402下端面处于同一水平线上时，固定块704不没入固定槽706内，即在实际使用过程若想实现固定块704与固定槽706相配合，则转动轮702下端面相对高度必定与拨动块401下端面相对高度之间具有差值，则在实际使用过程中可保证拨动块401必定与地面之间具有一定距离，更进一步的还需要考虑常规地质的变形效果，保证当转动轮702受重力影响部分进入地面内时，拨动块401依旧不与地面接触。

工作原理：本发明在实际使用过程中首先需要向下按压安装环402或向上提拉安装环402改变转动轮702下端面相对高度与切割刀片8相对高度之间的差值，对本装置修剪高度进行调整，具体的可通过安装环402上方固定槽706数量进行确定，量化修剪高度；

之后本装置开启驱动电机5，在驱动电机5带动下切割刀片8利用高速转动对草地进行修剪，此时在齿轮传动机构6带动下，安装环402将通过带动拨动块401转动，拨动块401利用圆周运动将工作路径中的碎石拨至一侧以便于后期清理，自此本装置开始工作。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种自动避障除草机，包括推动杆(1)，所述推动杆(1)倾斜设置，推动杆(1)相对靠下一端设置有驱动电机(5)，所述驱动电机(5)竖直设置，驱动电机(5)下端设置有切割刀片(8)，所述切割刀片(8)与驱动电机(5)输出轴固定连接，其特征在于：包括安装壳体(3)，所述安装壳体(3)与推动杆(1)通过连接机构(2)活动连接，安装壳体(3)下端为开放端，所述驱动电机(5)位于安装壳体(3)内与安装壳体(3)固定连接；

清理机构(4)，所述清理机构(4)包括安装环(402)，所述安装环(402)外圈固定连接有多个拨动块(401)，安装环(402)与安装壳体(3)转动连接，多个拨动块(401)沿安装壳体(3)竖直轴心均匀排布，拨动块(401)凸出安装壳体(3)外；

齿轮传动机构(6)，齿轮传动机构(6)用于连接驱动电机(5)与安装环(402)，齿轮传动机构(6)包括从动齿轮(601)，从动齿轮(601)与设置在安装环(402)内侧的多个齿牙(603)相适配并相互啮合，安装环(402)转动速率小于切割刀片(8)转动速率；

移动机构(7)，移动机构(7)数量为多个，多个移动机构(7)环绕安装环(402)中心轴线均匀排布，移动机构(7)包括转动轮(702)，所述转动轮(702)与安装环(402)转动连接，转动轮(702)下端与地面之间的相对高度小于拨动块(401)下端与地面之间的相对高度。

2.根据权利要求1所述的一种自动避障除草机，其特征在于：所述转动轮(702)为球形，转动轮(702)外套设有一个安装杆(701)，所述安装杆(701)下端针对转动轮(702)设置有转动槽Ⅰ；

所述转动槽Ⅰ深度大于转动轮(702)半径小于转动轮(702)直径，所述转动轮(702)部分凸出转动槽Ⅰ外；

所述安装环(402)上针对安装杆(701)设置有定位槽，所述安装杆(701)位于定位槽内，安装杆(701)相对于定位槽做上下直线运动。

3.根据权利要求2所述的一种自动避障除草机，其特征在于：所述移动机构(7)数量不小于三个。

4.根据权利要求3所述的一种自动避障除草机，其特征在于：所述移动机构(7)数量为四个；

所述连接机构(2)包括安装块(201)，所述安装块(201)下端嵌入设置有一个转动球(202)，安装块(201)下端针对转动球(202)设置有转动槽Ⅱ；

所述转动槽Ⅱ深度大于转动球(202)半径小于转动球(202)直径。

5.根据权利要求2所述的一种自动避障除草机，其特征在于：所述安装杆(701)与定位槽之间设置有限位构件；

所述限位构件包括安装槽，所述安装槽设置在定位槽一侧；

所述安装槽内水平设置有一个压缩弹簧(703)，所述压缩弹簧(703)相对远离安装环(402)一端固定连接有一个固定块(704)，所述安装杆(701)上针对固定块(704)设置有多个固定槽(706)，多个固定槽(706)沿安装杆(701)竖直轴心均匀排布；

所述固定块(704)上下两侧端面为弧形面，固定块(704)前后两侧端面为水平面。

6.根据权利要求5所述的一种自动避障除草机，其特征在于：所述安装杆(701)上固定连接有限位杆(705)，所述限位杆(705)位于安装环(402)下方；

当限位杆(705)上端面与安装环(402)下端面处于同一水平线上时，此时所述转动轮(702)下端面与拨动块(401)下端面处于同一水平面，此时固定块(704)不没入固定槽(706)内。

7.根据权利要求1所述的一种自动避障除草机，其特征在于：所述切割刀片(8)位于安装环(402)下方。

8.根据权利要求1所述的一种自动避障除草机，其特征在于：所述拨动块(401)数量不大于10不小于6；

所述安装环(402)直径不大于40cm不小于25cm，所述拨动块(401)长度不小于5cm不大于10cm。

9.根据权利要求1所述的一种自动避障除草机，其特征在于：所述齿轮传动机构(6)包括主动齿轮(604)，所述主动齿轮(604)套设于驱动电机(5)输出轴上与驱动电机(5)固定连接；

所述主动齿轮(604)与从动齿轮(601)之间设置有传动链(602)，通过传动链(602)使得主动齿轮(604)与从动齿轮(601)同步转动。

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