CN115460545A - 数字钥匙的标定方法、标定装置、车辆、存储介质及芯片 - Google Patents
数字钥匙的标定方法、标定装置、车辆、存储介质及芯片 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115460545A CN115460545A CN202211400923.7A CN202211400923A CN115460545A CN 115460545 A CN115460545 A CN 115460545A CN 202211400923 A CN202211400923 A CN 202211400923A CN 115460545 A CN115460545 A CN 115460545A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- digital key
- vehicle
- distance
- distance information
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 50
- 230000009471 action Effects 0.000 claims abstract description 169
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 106
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims abstract description 91
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 206010063385 Intellectualisation Diseases 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 238000013475 authorization Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000006855 networking Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/02—Services making use of location information
- H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
- G01S11/02—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves
- G01S11/06—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves using intensity measurements
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
- G07C9/00—Individual registration on entry or exit
- G07C9/00174—Electronically operated locks; Circuits therefor; Nonmechanical keys therefor, e.g. passive or active electrical keys or other data carriers without mechanical keys
- G07C9/00896—Electronically operated locks; Circuits therefor; Nonmechanical keys therefor, e.g. passive or active electrical keys or other data carriers without mechanical keys specially adapted for particular uses
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/80—Services using short range communication, e.g. near-field communication [NFC], radio-frequency identification [RFID] or low energy communication
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Lock And Its Accessories (AREA)
Abstract
本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及一种数字钥匙的标定方法、标定装置、车辆、存储介质及芯片。方法包括：获取待标定数字钥匙所在的车辆在执行预设动作时与数字钥匙客户端的第一距离信息和执行预设动作的第一时间信息；根据第一距离信息和第一时间信息，确定车辆在执行预设动作时与数字钥匙客户端的第二距离信息；根据第一距离信息、第二距离信息和待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的初始映射关系，生成待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的目标映射关系。如此，生成的目标映射关系符合车辆当前的停放环境，在基于目标映射关系进行定位时，能够避免因信号被遮挡或被反射对定位准确度的影响，提高了对数字钥匙客户端定位的准确度。
Description
技术领域
本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及一种数字钥匙的标定方法、标定装置、车辆、存储介质及芯片。
背景技术
随着车辆的智能化和网联化的发展，车载的功能需求越来越多，车辆和手机之间的互联互通功能需求越来越强烈。车辆钥匙也不断地向智能化和便携化发展，以智能手机为主的数字钥匙已经逐步取代了传统的物理实体钥匙。
车用数字钥匙是指通过某种通信技术可实现对车辆的控制功能，如车辆的解锁和落锁、车辆启动、车身控制等。车用数字钥匙的搭载实体通常为智能终端设备，如智能手机、智能可穿戴设备等。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种数字钥匙的标定方法、标定装置、车辆、存储介质及芯片。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种数字钥匙的标定方法，包括：
获取待标定数字钥匙所在的车辆在执行预设动作时与数字钥匙客户端的第一距离信息和执行所述预设动作的第一时间信息；
根据所述第一距离信息和所述第一时间信息，确定所述车辆在执行所述预设动作时与所述数字钥匙客户端的第二距离信息；
根据所述第一距离信息、所述第二距离信息和所述待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的初始映射关系，生成所述待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的目标映射关系，以实现对所述待标定数字钥匙的标定。
可选地，所述方法还包括：
确定所述数字钥匙客户端的目标类型以及所述数字钥匙客户端的目标携带方式；
所述根据所述第一距离信息、所述第二距离信息和所述待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的初始映射关系，生成所述待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的目标映射关系，包括：
根据所述第一距离信息、所述第二距离信息和所述待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的初始映射关系，生成所述待标定数字钥匙的与所述目标类型和所述目标携带方式对应的通信信号强度与距离的目标映射关系。
可选地，所述方法还包括：
统计所述车辆的历史停放信息；
根据所述历史停放信息，确定所述车辆对应的高频停放位置；
所述获取待标定数字钥匙所在的车辆在执行预设动作时与数字钥匙客户端的第一距离信息和执行所述预设动作的第一时间信息，包括：
在待标定数字钥匙所在的车辆停放在所述高频停放位置时，获取所述车辆在执行预设动作时与所述数字钥匙客户端的第一距离信息和第一时间信息；
所述根据所述第一距离信息、所述第二距离信息和所述待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的初始映射关系，生成所述待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的目标映射关系，包括：
根据所述第一距离信息、所述第二距离信息和所述待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的初始映射关系，生成所述待标定数字钥匙的与所述高频停放位置对应的通信信号强度与距离的目标映射关系。
可选地，所述车辆依次执行多个预设动作，该多个预设动作中的最后一个动作为打开车门动作；
在所述根据所述第一距离信息和所述第一时间信息，确定所述车辆在执行所述预设动作时与所述数字钥匙客户端的第二距离信息之前，所述方法还包括：
将所述车辆在执行所述打开车门动作时与所述数字钥匙客户端的第一距离信息确定为漂移误差信息；
根据所述漂移误差信息对所述车辆在执行每个预设动作时与所述数字钥匙客户端的第一距离信息进行校准。
可选地，所述根据所述第一距离信息、所述第二距离信息和所述待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的初始映射关系，生成所述待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的目标映射关系，包括：
针对每一预设动作，根据所述待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的初始映射关系，确定所述车辆在执行所述预设动作时与数字钥匙客户端的第一距离信息对应的目标信号强度；
根据每一所述第一距离信息对应的所述目标信号强度与所述车辆在执行每一所述预设动作时与所述数字钥匙客户端的第二距离信息，生成所述待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的目标映射关系。
可选地，所述根据所述第一距离信息和所述第一时间信息，确定所述车辆在执行所述预设动作时与所述数字钥匙客户端的第二距离信息，包括：
根据所述第一距离信息和所述第一时间信息，确定所述数字钥匙客户端的平均移动速度；
根据所述平均移动速度和所述第一时间信息，确定所述车辆在执行所述预设动作时与所述数字钥匙客户端的第二距离信息。
可选地，所述历史停放信息包括所述车辆在第一预设时间段内的历史停放位置；所述根据所述历史停放信息，确定所述车辆对应的高频停放位置，包括：
根据所述车辆在所述第一预设时间段内的历史停放位置，确定在所述第一预设时间段内所述车辆停放次数大于或等于预设次数的历史停放位置，并将所述历史停放位置确定为所述车辆对应的高频停放位置。
可选地，所述历史停放信息包括所述车辆在第二预设时间段内的历史停放位置和所述车辆在每一所述历史停放位置处每次停放的时长；所述根据所述历史停放信息，确定所述车辆对应的高频停放位置，包括：
根据所述车辆在每一所述历史停放位置处每次停放的时长，统计在所述第二预设时间段内所述车辆在每一所述历史停放位置处的停放总时长，并将所述停放总时长大于或等于预设时长的历史停放位置确定为所述车辆对应的高频停放位置。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种数字钥匙的标定装置，包括：
获取模块，被配置为获取待标定数字钥匙所在的车辆在执行预设动作时与数字钥匙客户端的第一距离信息和执行所述预设动作的第一时间信息；
第一确定模块，被配置为根据所述第一距离信息和所述第一时间信息，确定所述车辆在执行所述预设动作时与所述数字钥匙客户端的第二距离信息；
生成模块，被配置为根据所述第一距离信息、所述第二距离信息和所述待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的初始映射关系，生成所述待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的目标映射关系，以实现对所述待标定数字钥匙的标定。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：
第一处理器；
用于存储处理器可执行指令的第一存储器；
其中，所述第一处理器被配置为：
获取待标定数字钥匙所在的车辆在执行预设动作时与数字钥匙客户端的第一距离信息和执行所述预设动作的第一时间信息；
根据所述第一距离信息和所述第一时间信息，确定所述车辆在执行所述预设动作时与所述数字钥匙客户端的第二距离信息；
根据所述第一距离信息、所述第二距离信息和所述待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的初始映射关系，生成所述待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的目标映射关系，以实现对所述待标定数字钥匙的标定。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被第二处理器执行时实现本公开第一方面所述方法的步骤。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种芯片，包括第三处理器和接口；所述第三处理器用于读取指令以执行本公开第一方面所述的方法。
采用上述技术方案，首先，获取车辆在执行预设动作时与数字钥匙客户端的第一距离信息和执行预设动作的第一时间信息，接着，根据第一距离信息和第一时间信息，确定车辆在执行预设动作时与数字钥匙客户端的第二距离信息，最后，根据第一距离信息、第二距离信息和待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的初始映射关系，生成待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的目标映射关系，以实现对待标定数字钥匙的标定。由于车辆在执行预设动作时与数字钥匙客户端的第一距离信息与车辆停放环境相符，因此，生成的待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的目标映射关系符合车辆停放环境，在基于该目标映射关系进行定位时，能够避免信号被遮挡或被周围环境反射对定位准确度的影响，进而提高了对数字钥匙客户端进行定位的准确度。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种应用环境的示意图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种数字钥匙的标定方法的流程图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种数字钥匙的标定装置的框图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
需要说明的是，本申请中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
如背景技术所言，车用数字钥匙能够通过某种通信技术实现对车辆的解锁和落锁、车辆启动、车身控制等。然而，车用数字钥匙在实现对车辆的控制时需要对车主用户进行准确定位，并在车主用户与车辆的距离满足要求时才会对车辆进行控制。
相关技术中，主要是基于蓝牙的信号强度指示（Received Signal StrengthIndication，RSSI）参数或者超宽带（Ultra Wide Band，UWB）的飞行时间（Time of flight，TOF）参数来实现定位。其中，基于蓝牙的RSSI实现定位的方式成本较低，但是，定位精度差，定位精度通常为几十厘米到几米，不能防中继，容易受人体的遮挡和周围环境反射的影响。基于UWB的TOF实现定位的方式，定位精度高，定位精度通常为10cm，可以防中继，但是，成本高且容易受人体和周围环境反射的影响。即，在相关技术中，无论是基于蓝牙还是UWB来实现定位，一旦信号被遮挡或被周围环境反射都会使得信号强度变差或变弱，从而导致定位准确度较低。
有鉴于此，本公开提供一种数字钥匙的标定方法、标定装置、车辆、存储介质及芯片，根据车辆当前的停放环境对待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的映射关系进行标定，以使待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的映射关系符合车辆当前的停放环境，进而在基于该映射关系进行定位时，能够避免因信号被遮挡或被周围环境反射对定位准确度的影响，提高了对数字钥匙客户端进行定位的准确度。
首先，对本公开所提供的数字钥匙的标定方法的应用环境进行说明。
图1是根据一示例性实施例示出的一种应用环境的示意图。如图1所示，该应用环境包括车辆、车辆端服务器、数字钥匙客户端和客户端服务器。其中，数字钥匙的搭载实体为图1中所示的数字钥匙客户端。在图1中，数字钥匙客户端中包括数字钥匙框架，该数字钥匙框架与设备厂商应用软件、车辆厂商应用软件、安全芯片以及可信执行环境相连。并且，为了实现数字钥匙客户端与车辆的通信，该数字钥匙客户端还包括蓝牙低功耗模块和超宽带模块。数字钥匙客户端还包括定位系统，如图1所示，该定位系统可以为全球定位系统。客户端服务器包括第一数字钥匙后台服务器。此外，该客户端服务器还可以包括其他服务器，在图1未示出。
如图1所示，车辆包括设置在车身上的全球定位系统、蓝牙低功耗模块、超宽带模块和近场通信模块，以及，设置在车内的数字钥匙控制器、车载盒子（Telematics BOX，T-BOX）和中央域控制器。其中，数字钥匙控制器可以包括微控制单元（MicrocontrollerUnit，MCU）和存储器。车辆端服务器包括第二数字钥匙后台服务器和汽车远程服务提供商（Telematics Service Provider，TSP）。其中，数字钥匙客户端中的数字钥匙框架和车辆的数字钥匙控制器可以通过蓝牙低功耗模块和/或超宽带模块实现通信。并且，在本公开中，数字钥匙客户端可以将全球定位系统确定的数字钥匙客户端的位置信息经由第一数字钥匙后台服务器、第二数字钥匙后台服务器、汽车远程服务提供商、车载盒子和中央域控制器发送至数字钥匙控制器中的微控制单元。
下面对本公开所提供的数字钥匙的标定方法进行说明。
图2是根据一示例性实施例示出的一种数字钥匙的标定方法的流程图，数字钥匙的标定方法可以应用于图1中数字钥匙控制器中的微控制单元。如图2所示，该标定方法可以包括以下步骤。
在步骤S21中，获取待标定数字钥匙所在的车辆在执行预设动作时与数字钥匙客户端的第一距离信息和执行预设动作的第一时间信息。
在本公开中，预设动作可以包括：车辆与数字钥匙客户端建立通信连接动作、迎宾动作、解锁动作和打开车门动作等等，本公开对此不作具体限定。此外，迎宾动作可以是用户预先设置的，例如可以为展开后视镜的动作、控制车灯闪烁的动作、控制车辆发生预设声音的动作等等，本公开对此也不作具体限定。
首先应当理解的是，在一些场景例如，车辆位于信号不好的地下停车场内的场景下全球定位系统无法对数字钥匙客户端进行定位，并且，在能够利用全球定位系统进行定位的场景下，全球定位系统的漂移误差也会导致对数字钥匙客户端定位不准确的问题，以及，通常情况下，通信信号强度与距离存在一一对应关系，因此，在实际应用中，车辆并不直接根据其与数字钥匙客户端的距离来确定在何时执行何种动作，而是根据与距离一一对应的通信信号强度来确定在何时执行何种动作。示例地，假设在车辆与数字钥匙客户端的距离为距离a时车辆执行迎宾动作，且距离a对应的通信信号强度为第一预设值，则车辆在检测到车辆与数字钥匙客户端的通信信号强度为第一预设值时车辆执行预设的迎宾动作，以及，假设在车辆与数字钥匙客户端的距离为距离b时车辆执行解锁动作，且距离b对应的通信信号强度为第二预设值，则车辆在检测到车辆与数字钥匙客户端的通信信号强度为第二预设值时车辆执行解锁动作。
其次应当理解的是，车辆与数字钥匙客户端，即，车辆内的数字钥匙控制器的微控制单元与数字钥匙客户端内的数字钥匙框架无论采用何种通信系统进行通信，均会预先设置该通信信号强度与距离的映射关系，如此，车辆内的微控制单元可以根据检测到的通信信号强度的大小和该映射关系，确定出车辆与数字钥匙客户端的距离。例如，若采用蓝牙进行通信则会预先设置蓝牙的信号强度指示RSSI与距离的映射关系，该映射关系称为待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的初始映射关系。若采用UWB进行通信则会预先设置UWB的飞行时间TOF与距离的映射关系，该映射关系称为待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的初始映射关系。为了便于描述，下面以待标定数字钥匙通过蓝牙进行通信为例进行说明。
沿用上述例子，待标定数字钥匙的信号强度指示RSSI与距离的初始映射关系如表1所示。在表1中，信号强度指示RSSI为200时对应的距离值为50m，信号强度指示RSSI为500时对应的距离值为10m，信号强度指示RSSI为1000时对应的距离值为2m。在车辆自动与数字钥匙客户端建立蓝牙连接时，设置在车身上的全球定位系统（Global PositioningSystem，GPS）将车辆的位置信息发送给设置在车内的数字钥匙控制单元，同时，数字钥匙客户端将当前的位置信息经由客户端服务器和车辆服务器发送至数字钥匙控制单元。此外，车辆或者数字钥匙客户端在发送位置信息的同时，也会将当前时刻发送至数字钥匙控制单元。其中，车辆的位置信息与数字钥匙客户端当前的位置信息的差值即为车辆在执行建立蓝牙连接动作时与数字钥匙客户端的第一距离信息So，以及，该当前时刻即为执行建立蓝牙连接动作的第一时间信息to。
表1
| 预设动作 | 建立蓝牙连接动作 | 迎宾动作 | 解锁动作 |
| 信号强度指示RSSI | 200 | 500 | 1000 |
| 距离值 | 50m | 10m | 2m |
应当理解的是，考虑到车辆停车环境不同，同一信号强度指示RSSI对应的距离也不同。例如，当车辆停放环境中存在柱子时，同一信号强度指示RSSI对应的距离可能会小于车辆停放环境中不存在柱子时该信号强度指示RSSI对应的距离。因此，在步骤S21中获取的车辆在执行预设动作时与数字钥匙客户端的第一距离信息是已经考虑了车辆停放环境中影响通信信号强度的因素，因此，获取的车辆在执行预设动作时与数字钥匙客户端的第一距离信息是与车辆停放环境相符的。
类似地，参照上述方式，可以分别计算出车辆在执行迎宾动作时与数字钥匙客户端的第一距离信息Sc和执行迎宾动作的第一时间信息tc，以及，车辆在执行解锁动作时与数字钥匙客户端的第一距离信息Sp和执行解锁动作的第一时间信息tp。
在一种实施例中，在数字钥匙客户端靠近车辆的过程中，车辆会依次执行多个预设动作，例如，在数字钥匙客户端由远到近地靠近车辆的过程中，车辆依次执行建立通信连接动作、迎宾动作、解锁动作等。考虑到全球定位系统在定位过程中通常会发生漂移，并且，若GPS未发生漂移，则在数字钥匙客户端和车辆位于同一位置时两者的GPS所检测到的位置相同，即，车辆在执行打开车门动作时与数字钥匙客户端的第一距离信息所表征的距离应该为0，以及，若GPS发生漂移，则车辆在执行打开车门动作时与数字钥匙客户端的第一距离信息为GPS的漂移误差信息。因此，在该实施例中的一种实施方式中，该多个预设动作中的最后一个动作为打开车门动作，相应地，在根据第一距离信息和第一时间信息，确定车辆在执行预设动作时与数字钥匙客户端的第二距离信息之前，所述方法还包括：将车辆在执行打开车门动作时与数字钥匙客户端的第一距离信息确定为漂移误差信息；根据漂移误差信息对车辆在执行每个预设动作时与数字钥匙客户端的第一距离信息进行校准。
示例地，若车辆在执行打开车门动作时与数字钥匙客户端的第一距离信息所表征的距离小于或等于预设误差，则表明GPS在定位过程未发生漂移，若第一距离信息所表征的距离大于预设误差则表明GPS在定位过程发生了漂移，此时，需要将车辆在执行开门动作时与数字钥匙客户端的第一距离信息确定为漂移误差信息，并利用该漂移误差信息对所获取的车辆在执行每个预设动作时与数字钥匙客户端的第一距离信息进行校准。其中，预设误差为0或者为略大于0的一个数值。
应当理解的是，该多个预设动作中的最后一个动作为数字钥匙客户端与车辆位于同一位置时车辆执行的动作，例如，最后一个动作还可以是启动车辆动作等等。本公开对此不作具体限定。
此外，为了提高车辆学习到的车辆在执行不同预设动作时与数字钥匙客户端的第一距离信息的精准度，可以多次执行数字钥匙客户端从远到近靠近车辆的过程，并且，在数字钥匙客户端每次靠近车辆的过程中，均按照上述方法获取车辆在执行预设动作时与数字钥匙客户端的第一距离信息和执行预设动作的第一时间信息。
在步骤S22中，根据第一距离信息和第一时间信息，确定车辆在执行预设动作时与数字钥匙客户端的第二距离信息。
在一种可能的实施方式中，可以直接将第一距离信息确定为车辆在执行预设动作时与数字钥匙客户端的第二距离信息，但是，考虑到在数字钥匙客户端每次靠近车辆的过程中，GPS在定位过程中产生的漂移误差不同，并且，车主用户行走速度通常是固定的，即，数字钥匙客户端的移动速度通常是固定，因此，利用数字钥匙客户端的移动速度来确定第二距离信息的可靠性高于将第一距离信息直接确定为第二距离信息的可靠性。在另一种可能的实施方式中，可以计算出数字钥匙客户端的平均移动速度，进而根据该平均移动速度确定车辆在执行预设动作时与数字钥匙客户端的第二距离信息。示例地，首先，根据第一距离信息和第一时间信息，确定数字钥匙客户端的平均移动速度。接着，根据平均移动速度和第一时间信息，确定车辆在执行预设动作时与数字钥匙客户端的第二距离信息。
例如，假设车辆在执行建立蓝牙连接动作时与数字钥匙客户端的第一距离信息为So和执行建立蓝牙连接动作的第一时间信息为to。车辆在执行迎宾动作时与数字钥匙客户端的第一距离信息为Sc和执行迎宾动作的第一时间信息为tc，车辆在执行解锁动作时与数字钥匙客户端的第一距离信息为Sp和执行解锁动作的第一时间信息为tp，以及，车辆在执行打开车门动作时与数字钥匙客户端的第一距离信息为Sm和执行解锁动作的第一时间信息为tm，即，GPS的漂移误差信息为Sm。这样，在车辆与数字钥匙客户端建立蓝牙连接时，校准后的两者之间，即，车辆与数字钥匙客户端之间的第一距离信息为So-Sm，且数字钥匙客户端从建立蓝牙连接到移动至车辆耗时为tm-to，在车辆执行迎宾动作时，校准后的两者之间的第一距离信息为Sc-Sm，且从车辆执行迎宾动作到数字钥匙客户端移动至车辆耗时为tm-tc，在车辆执行解锁动作时，校准后的两者之间的第一距离信息为Sp-Sm，且从车辆执行解锁动作到数字钥匙客户端移动至车辆耗时为tm-tp。进而根据三组坐标（So-Sm，tm-to）、（Sc-Sm，tm-tc）和（Sp-Sm，tm-tp）进行曲线拟合，可以确定出数字钥匙客户端的平均移动速度。之后，将平均移动速度与tm-to的乘积确定为车辆在执行建立蓝牙连接动作时与数字钥匙客户端的第二距离信息，将平均移动速度与tm-tc的乘积确定为车辆在执行迎宾动作时与数字钥匙客户端的第二距离信息，将平均移动速度与tm-tp的乘积确定为车辆在执行解锁动作时与数字钥匙客户端的第二距离信息。
应当理解的是，可以多次执行数字钥匙客户端从远到近靠近车辆的过程，例如，执行数字钥匙客户端从远到近靠近车辆的过程为N次。在一种方式中，在数字钥匙客户每一次靠近车辆的过程中，均可以按照上述方式确定一个平均移动速度，之后，在对多个平均移动速度求平均得到上述实施方式中的数字钥匙客户端的平均移动速度。在另一种方式中，在数字钥匙客户每一次靠近车辆的过程中，均可以得到如上所述的三组坐标，进而得到3N组坐标，将该3N组坐标拟合的曲线的平均斜率确定为数字钥匙客户端的平均移动速度。
此外，数字钥匙客户端从远到近靠近车辆的过程，车辆依次执行的预设动作的数量越多，按照上述方式得到的坐标组数就越多，进而所确定的数字钥匙客户端的平均移动速度就越准确。
在步骤S23中，根据第一距离信息、第二距离信息和待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的初始映射关系，生成待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的目标映射关系，以实现对待标定数字钥匙的标定。
在本公开中，通信信号强度可以是图1所示的蓝牙低功耗模块的信号强度指示RSSI或者超宽带模块的飞行时间TOF。待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的初始映射关系和待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的目标映射关系均可以存储在图1中数字钥匙控制器中的存储器中。
在一种实施方式中，步骤S23的具体实施方式为：针对每一预设动作，根据待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的初始映射关系，确定车辆在执行预设动作时与数字钥匙客户端的第一距离信息对应的目标信号强度；根据每一第一距离信息对应的目标信号强度与车辆在执行每一预设动作时与数字钥匙客户端的第二距离信息，生成待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的目标映射关系。
示例地，以通信信号为信号强度指示RSSI为例，针对建立蓝牙连接动作，根据待标定数字钥匙的信号强度指示RSSI与距离的初始映射关系，确定车辆在执行建立蓝牙连接动作时与数字钥匙客户端的第一距离信息对应的目标信号强度指示RSSI为200，且按照上述方式确定车辆在执行建立蓝牙连接动作时与数字钥匙客户端的第二距离信息为40m。针对迎宾动作，根据待标定数字钥匙的信号强度指示RSSI与距离的初始对应关系，确定车辆在执行迎宾动作时与数字钥匙客户端的第一距离信息对应的目标信号强度指示RSSI为500，且按照上述方式确定车辆在执行迎宾动作时与数字钥匙客户端的第二距离信息为8m。针对解锁动作，根据待标定数字钥匙的信号强度指示RSSI与距离的初始对应关系，确定车辆在执行解锁动作时与数字钥匙客户端的第一距离信息对应的目标信号强度指示RSSI为1000，且按照上述方式确定车辆在执行解锁时与数字钥匙客户端的第二距离信息为1.6m。如此，根据上述数据，可以生成待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的目标映射关系。如表2所示，在所生成的待标定数字钥匙的信号强度指示RSSI与距离的目标映射关系中，信号强度指示RSSI为200对应的距离值为40m，信号强度指示RSSI为500对应的距离值为8m，信号强度指示RSSI为1000对应的距离值为1.6m。
表2
| 预设动作 | 建立蓝牙连接动作 | 迎宾动作 | 解锁动作 |
| 信号强度指示RSSI | 200 | 500 | 1000 |
| 距离值 | 40m | 8m | 1.6m |
应当理解的是，在确定出待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的目标映射关系之后，在实际应用时，仍设置在距离为50m时车辆与数字钥匙客户端建立蓝牙连接，在距离为10m时车辆执行迎宾动作，以及，在距离为2m时车辆执行解锁动作。根据上述所确定的待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的目标映射关系可知，车辆在与数字钥匙客户端建立蓝牙连接时检测到的两者之前的信号强度指示RSSI为240，车辆在检测到信号强度指示RSSI为600时执行迎宾动作，以及，车辆在检测到信号强度指示RSSI为1200时执行解锁动作。即，如表3所示，距离值50m对应的信号强度指示RSSI为240，距离值10m对应的信号强度指示RSSI为600，以及，距离值2m对应的信号强度指示RSSI为1200。
表3
| 预设动作 | 建立蓝牙连接动作 | 迎宾动作 | 解锁动作 |
| 信号强度指示RSSI | 240 | 600 | 1200 |
| 距离值 | 50m | 10m | 2m |
采用上述技术方案，首先，获取车辆在执行预设动作时与数字钥匙客户端的第一距离信息和执行预设动作的第一时间信息，接着，根据第一距离信息和第一时间信息，确定车辆在执行预设动作时与数字钥匙客户端的第二距离信息，最后，根据第一距离信息、第二距离信息和待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的初始映射关系，生成待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的目标映射关系，以实现对待标定数字钥匙的标定。由于车辆在执行预设动作时与数字钥匙客户端的第一距离信息与车辆停放环境相符，使得生成的待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的目标映射关系符合车辆停放环境，在基于该目标映射关系进行定位时，能够避免信号被遮挡或被周围环境反射对定位准确度的影响，进而提高了对数字钥匙客户端进行定位的准确度。
在实际应用中，数字钥匙客户端的类型不同，通信信号强度也不同。其中，数字钥匙客户端的类型可以是搭载数字钥匙的手机的机型或者品牌等等。以及，用户携带数字钥匙客户端的方式不同，也会影响通信信号强度。例如，在同一距离下，用户手持数字钥匙客户端时通信信号强度强于将数字钥匙客户端放在衣服口袋时的通信信号强度，将数字钥匙客户端放在衣服口袋时的通信信号强度强于将数字钥匙客户端放在背包或手持包时的通信信号强度。因此，待标定数字钥匙在不同类型的数字钥匙客户端以及数字钥匙客户端的不同携带方式下对应的通信信号强度与距离的目标映射关系是不同的。
因此，在一种实施例中，图2所示的方法还包括：
确定数字钥匙客户端的目标类型以及数字钥匙客户端的目标携带方式。
相应地，步骤S23中根据第一距离信息、第二距离信息和待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的初始映射关系，生成待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的目标映射关系，包括：根据第一距离信息、第二距离信息和待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的初始映射关系，生成待标定数字钥匙的与目标类型和目标携带方式对应的通信信号强度与距离的目标映射关系。
在该实施例中，数字钥匙客户端的目标携带方式可以是用户手持数字钥匙客户端的第一种携带方式，也可以是将手持数字钥匙客户端放在衣服口袋的第二种携带方式，还可以是将数字钥匙客户端放在背包或手持包的第三种携带方式。在确定钥匙客户端的目标类型和数字钥匙客户端的目标携带方式之后，执行图2所示的方法，可得到待标定数字钥匙的与该目标类型和该目标携带方式对应的通信信号强度与距离的目标映射关系。
示例地，可以利用第一传感器确定数字钥匙客户端的携带方式是否为第一携带方式，其中，第一传感器可以为SA传感器。此外，利用加速度和陀螺仪传感器采集数字钥匙客户端的摆频来确定数字钥匙客户端的携带方式是为第二种携带方式还是第三种携带方式。因此，在图1中，数字钥匙客户端中还包括第一传感器以及加速度和陀螺仪传感器。
此外，车辆停放环境不同，周围环境的反射对通信信号强度的影响也不同。例如，位于车辆旁边的柱子和其他车辆对通信信号强度的影响是不同的。因此，在一种实施例中，可以针对车辆经常停放的位置生成通信信号强度与距离的目标映射关系。示例地，该方法还可以包括：统计车辆的历史停放信息；根据历史停放信息，确定车辆对应的高频停放位置；相应地，步骤S21中获取待标定数字钥匙所在的车辆在执行预设动作时与数字钥匙客户端的第一距离信息和执行预设动作的第一时间信息包括：在待标定数字钥匙所在的车辆停放在高频停放位置时，获取车辆在执行预设动作时与所述数字钥匙客户端的第一距离信息和第一时间信息；以及步骤S23中根据第一距离信息、第二距离信息和待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的初始映射关系，生成待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的目标映射关系，包括：根据第一距离信息、第二距离信息和待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的初始映射关系，生成待标定数字钥匙的与高频停放位置对应的通信信号强度与距离的目标映射关系。
在确定车辆对应的高频停放位置的一种实施方式中，历史停放信息包括车辆在第一预设时间段内的历史停放位置；相应地，根据历史停放信息，确定车辆对应的高频停放位置，包括：根据车辆在第一预设时间段内的历史停放位置，确定在第一预设时间段内车辆停放次数大于或等于预设次数的历史停放位置，并将历史停放位置确定为车辆对应的高频停放位置。
示例地，第一预设时间段可以是周一到周日，预设次数为5，若一周内用户将车辆停放在某一位置的次数大于或等于5，则确定该位置为车辆对应的高频停放位置。
在确定车辆对应的高频停放位置的另一种实施方式中，历史停放信息包括车辆在第二预设时间段内的历史停放位置和车辆在每一历史停放位置处每次停放的时长；相应地，根据历史停放信息，确定车辆对应的高频停放位置，包括：根据车辆在每一历史停放位置处每次停放的时长，统计在第二预设时间段内车辆在每一历史停放位置处的停放时长，并将停放时长大于或等于预设时长的历史停放位置确定为车辆对应的高频停放位置。
在该实施例中，仅对车辆的高频停放位置对应的通信信号强度与距离的映射关系进行修正，有效减少了对数字钥匙标定的工作量。
基于同一发明构思，本公开还提供一种数字钥匙的标定装置，图3是根据一示例性实施例示出的一种数字钥匙的标定装置的框图。如图3所示，数字钥匙的标定装置300包括：
获取模块301，被配置为获取待标定数字钥匙所在的车辆在执行预设动作时与数字钥匙客户端的第一距离信息和执行所述预设动作的第一时间信息；
第一确定模块302，被配置为根据所述第一距离信息和所述第一时间信息，确定所述车辆在执行所述预设动作时与所述数字钥匙客户端的第二距离信息；
生成模块303，被配置为根据所述第一距离信息、所述第二距离信息和所述待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的初始映射关系，生成所述待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的目标映射关系，以实现对所述待标定数字钥匙的标定。
可选地，所述数字钥匙的标定装置300还包括：
第二确定模块，被配置为确定所述数字钥匙客户端的目标类型以及所述数字钥匙客户端的目标携带方式；
所述生成模块303被配置为：根据所述第一距离信息、所述第二距离信息和所述待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的初始映射关系，生成所述待标定数字钥匙的与所述目标类型和所述目标携带方式对应的通信信号强度与距离的目标映射关系。
可选地，所述数字钥匙的标定装置300还包括：
统计模块，被配置为统计所述车辆的历史停放信息；
第三确定模块，被配置为根据所述历史停放信息，确定所述车辆对应的高频停放位置；
所述获取模块301被配置为：在待标定数字钥匙所在的车辆停放在所述高频停放位置时，获取所述车辆在执行预设动作时与所述数字钥匙客户端的第一距离信息和第一时间信息；
所述生成模块303被配置为：根据所述第一距离信息、所述第二距离信息和所述待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的初始映射关系，生成所述待标定数字钥匙的与所述高频停放位置对应的通信信号强度与距离的目标映射关系。
可选地，所述车辆依次执行多个预设动作，该多个预设动作中的最后一个动作为打开车门动作；所述数字钥匙的标定装置300还包括：
第四确定模块，被配置为将所述车辆在执行所述打开车门动作时与所述数字钥匙客户端的第一距离信息确定为漂移误差信息；
校准模块，被配置为根据所述漂移误差信息对所述车辆在执行多个预设动作时与所述数字钥匙客户端的第一距离信息进行校准。
可选地，生成模块303包括：
第一确定子模块，被配置为针对每一预设动作，根据所述待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的初始映射关系，确定所述车辆在执行所述预设动作时与数字钥匙客户端的第一距离信息对应的目标信号强度；
生成子模块，被配置为根据每一所述第一距离信息对应的所述目标信号强度与所述车辆在执行每一所述预设动作时与所述数字钥匙客户端的第二距离信息，生成所述待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的目标映射关系。
可选地，所述第一确定模块302包括：
第二确定子模块，被配置为根据所述第一距离信息和所述第一时间信息，确定所述数字钥匙客户端的平均移动速度；
第三确定子模块，被配置为根据所述平均移动速度和所述第一时间信息，确定所述车辆在执行所述预设动作时与所述数字钥匙客户端的第二距离信息。
可选地，所述历史停放信息包括所述车辆在第一预设时间段内的历史停放位置；
所述第三确定模块被配置为：根据所述车辆在所述第一预设时间段内的历史停放位置，确定在所述第一预设时间段内所述车辆停放次数大于或等于预设次数的历史停放位置，并将所述历史停放位置确定为所述车辆对应的高频停放位置。
可选地，所述历史停放信息包括所述车辆在第二预设时间段内的历史停放位置和所述车辆在每一历史停放位置处每次停放的时长；
所述第三确定模块被配置为：根据所述车辆在每一所述历史停放位置处每次停放的时长，统计在所述第二预设时间段内所述车辆在每一所述历史停放位置处的停放总时长，并将所述停放总时长大于或等于预设时长的历史停放位置确定为所述车辆对应的高频停放位置。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本领域技术人员应理解，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有其他的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成为一个模块。此外，作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开。并且，每一模块可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。当使用硬件实现时，可以为全部或部分地以集成电路或芯片的形式实现。
本公开一示例性实施例还提供一种集成电路（Integrated Circuit，IC）或芯片，其中该集成电路可以是一个IC，也可以是多个IC的集合；该芯片可以包括但不限于以下种类：GPU（Graphics Processing Unit，图形处理器）、CPU（Central Processing Unit，中央处理器）、FPGA（Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列）、DSP（DigitalSignal Processor，数字信号处理器）、ASIC（Application Specific IntegratedCircuit，专用集成电路）、SOC（System on Chip，SoC，片上系统或系统级芯片）等。上述的集成电路或芯片中可以用于执行可执行指令或代码，以实现上述的数字钥匙的标定方法。其中该可执行指令可以存储在该集成电路或芯片中，也可以从其他的装置或设备获取，例如该集成电路或芯片中包括第三处理器、第二存储器，以及用于与其他的装置通信的接口。该可执行指令可以存储于该第二存储器中，当该可执行指令被第三处理器执行时实现上述的数字钥匙的标定方法；或者，该集成电路或芯片可以通过该接口接收可执行指令并传输给该第三处理器执行，以实现上述的数字钥匙的标定方法。
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被第二处理器执行时实现本公开提供的数字钥匙的标定方法的步骤。
图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图。例如，车辆400可以是混合动力车辆，也可以是非混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆或者其他类型的车辆。车辆400可以是自动驾驶车辆、半自动驾驶车辆或者非自动驾驶车辆。
参照图4，车辆400可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统410、感知系统420、决策控制系统430、驱动系统440以及计算平台450。其中，车辆400还可以包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆400的每个子系统之间和每个部件之间可以通过有线或者无线的方式实现互连。
在一些实施例中，信息娱乐系统410可以包括通信系统，娱乐系统以及导航系统等。
感知系统420可以包括若干种传感器，用于感测车辆400周边的环境的信息。例如，感知系统420可包括全球定位系统，全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统、惯性测量单元（inertial measurement unit，IMU）、激光雷达、毫米波雷达、超声雷达以及摄像装置。
决策控制系统430可以包括计算系统、整车控制器、转向系统、油门以及制动系统。
驱动系统440可以包括为车辆400提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统440可以包括引擎、能量源、传动系统和车轮。引擎可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎中的一种或者多种的组合。引擎能够将能量源提供的能量转换成机械能量。
车辆400的部分或所有功能受计算平台450控制。计算平台450可包括至少一个第一处理器451和第一存储器452，第一处理器451可以执行存储在第一存储器452中的指令453。
第一处理器451可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。处理器还可以包括诸如图像处理器（Graphic Process Unit，GPU），现场可编程门阵列（FieldProgrammable Gate Array，FPGA）、片上系统（System on Chip，SOC）、专用集成芯片（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）或它们的组合。
第一存储器452可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（SRAM），电可擦除可编程只读存储器（EEPROM），可擦除可编程只读存储器（EPROM），可编程只读存储器（PROM），只读存储器（ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
除了指令453以外，第一存储器452还可存储数据，例如道路地图，路线信息，车辆的位置、方向、速度等数据。第一存储器452存储的数据可以被计算平台450使用。
在本公开实施例中，第一处理器451可以执行指令453，以完成上述的数字钥匙的标定方法的全部或部分步骤。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的数字钥匙的标定方法的代码部分。
本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (12)
1.一种数字钥匙的标定方法，其特征在于，包括：
获取待标定数字钥匙所在的车辆在执行预设动作时与数字钥匙客户端的第一距离信息和执行所述预设动作的第一时间信息；
根据所述第一距离信息和所述第一时间信息，确定所述车辆在执行所述预设动作时与所述数字钥匙客户端的第二距离信息；
根据所述第一距离信息、所述第二距离信息和所述待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的初始映射关系，生成所述待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的目标映射关系，以实现对所述待标定数字钥匙的标定。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述数字钥匙客户端的目标类型以及所述数字钥匙客户端的目标携带方式；
所述根据所述第一距离信息、所述第二距离信息和所述待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的初始映射关系，生成所述待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的目标映射关系，包括：
根据所述第一距离信息、所述第二距离信息和所述待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的初始映射关系，生成所述待标定数字钥匙的与所述目标类型和所述目标携带方式对应的通信信号强度与距离的目标映射关系。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
统计所述车辆的历史停放信息；
根据所述历史停放信息，确定所述车辆对应的高频停放位置；
所述获取待标定数字钥匙所在的车辆在执行预设动作时与数字钥匙客户端的第一距离信息和执行所述预设动作的第一时间信息，包括：
在待标定数字钥匙所在的车辆停放在所述高频停放位置时，获取所述车辆在执行预设动作时与所述数字钥匙客户端的第一距离信息和第一时间信息；
所述根据所述第一距离信息、所述第二距离信息和所述待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的初始映射关系，生成所述待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的目标映射关系，包括：
根据所述第一距离信息、所述第二距离信息和所述待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的初始映射关系，生成所述待标定数字钥匙的与所述高频停放位置对应的通信信号强度与距离的目标映射关系。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆依次执行多个预设动作，该多个预设动作中的最后一个动作为打开车门动作；
在所述根据所述第一距离信息和所述第一时间信息，确定所述车辆在执行所述预设动作时与所述数字钥匙客户端的第二距离信息之前，所述方法还包括：
将所述车辆在执行所述打开车门动作时与所述数字钥匙客户端的第一距离信息确定为漂移误差信息；
根据所述漂移误差信息对所述车辆在执行每个预设动作时与所述数字钥匙客户端的第一距离信息进行校准。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离信息、所述第二距离信息和所述待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的初始映射关系，生成所述待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的目标映射关系，包括：
针对每一预设动作，根据所述待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的初始映射关系，确定所述车辆在执行所述预设动作时与数字钥匙客户端的第一距离信息对应的目标信号强度；
根据每一所述第一距离信息对应的所述目标信号强度与所述车辆在执行每一所述预设动作时与所述数字钥匙客户端的第二距离信息，生成所述待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的目标映射关系。
6.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离信息和所述第一时间信息，确定所述车辆在执行所述预设动作时与所述数字钥匙客户端的第二距离信息，包括：
根据所述第一距离信息和所述第一时间信息，确定所述数字钥匙客户端的平均移动速度；
根据所述平均移动速度和所述第一时间信息，确定所述车辆在执行所述预设动作时与所述数字钥匙客户端的第二距离信息。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述历史停放信息包括所述车辆在第一预设时间段内的历史停放位置；所述根据所述历史停放信息，确定所述车辆对应的高频停放位置，包括：
根据所述车辆在所述第一预设时间段内的历史停放位置，确定在所述第一预设时间段内所述车辆停放次数大于或等于预设次数的历史停放位置，并将所述历史停放位置确定为所述车辆对应的高频停放位置。
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述历史停放信息包括所述车辆在第二预设时间段内的历史停放位置和所述车辆在每一所述历史停放位置处每次停放的时长；所述根据所述历史停放信息，确定所述车辆对应的高频停放位置，包括：
根据所述车辆在每一所述历史停放位置处每次停放的时长，统计在所述第二预设时间段内所述车辆在每一所述历史停放位置处的停放总时长，并将所述停放总时长大于或等于预设时长的历史停放位置确定为所述车辆对应的高频停放位置。
9.一种数字钥匙的标定装置，其特征在于，包括：
获取模块，被配置为获取待标定数字钥匙所在的车辆在执行预设动作时与数字钥匙客户端的第一距离信息和执行所述预设动作的第一时间信息；
第一确定模块，被配置为根据所述第一距离信息和所述第一时间信息，确定所述车辆在执行所述预设动作时与所述数字钥匙客户端的第二距离信息；
生成模块，被配置为根据所述第一距离信息、所述第二距离信息和所述待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的初始映射关系，生成所述待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的目标映射关系，以实现对所述待标定数字钥匙的标定。
10.一种车辆，其特征在于，包括：
第一处理器；
用于存储第一处理器可执行指令的第一存储器；
其中，所述第一处理器被配置为：
获取待标定数字钥匙所在的车辆在执行预设动作时与数字钥匙客户端的第一距离信息和执行所述预设动作的第一时间信息；
根据所述第一距离信息和所述第一时间信息，确定所述车辆在执行所述预设动作时与所述数字钥匙客户端的第二距离信息；
根据所述第一距离信息、所述第二距离信息和所述待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的初始映射关系，生成所述待标定数字钥匙的通信信号强度与距离的目标映射关系，以实现对所述待标定数字钥匙的标定。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被第二处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。
12.一种芯片，其特征在于，包括第三处理器和接口；所述第三处理器用于读取指令以执行权利要求1-8中任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211400923.7A CN115460545B (zh) | 2022-11-09 | 2022-11-09 | 数字钥匙的标定方法、标定装置、车辆、存储介质及芯片 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211400923.7A CN115460545B (zh) | 2022-11-09 | 2022-11-09 | 数字钥匙的标定方法、标定装置、车辆、存储介质及芯片 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115460545A true CN115460545A (zh) | 2022-12-09 |
| CN115460545B CN115460545B (zh) | 2023-03-24 |
Family
ID=84311446
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202211400923.7A Active CN115460545B (zh) | 2022-11-09 | 2022-11-09 | 数字钥匙的标定方法、标定装置、车辆、存储介质及芯片 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115460545B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116506800A (zh) * | 2023-04-28 | 2023-07-28 | 青岛柯锐思德电子科技有限公司 | 一种基于超宽带的车内外判断及车内位置判断方法 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105554878A (zh) * | 2015-12-11 | 2016-05-04 | 深圳市金溢科技股份有限公司 | 停车管理方法、车载蓝牙标签、基站及系统 |
| US20160335877A1 (en) * | 2015-05-13 | 2016-11-17 | Brandon Steven | System and method for tracking physical location of vehicle keys |
| CN112562135A (zh) * | 2020-12-07 | 2021-03-26 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种车辆控制方法、装置、车辆和存储介质 |
| CN113225673A (zh) * | 2021-04-30 | 2021-08-06 | 华人运通(上海)云计算科技有限公司 | 一种车辆寻找方法、装置和系统 |
| WO2022127064A1 (zh) * | 2020-12-16 | 2022-06-23 | 广州橙行智动汽车科技有限公司 | 一种车辆数字钥匙分配管理方法和装置 |
| CN114919515A (zh) * | 2022-04-27 | 2022-08-19 | 一汽奔腾轿车有限公司 | 一种汽车数字钥匙蓝牙模块的睡眠唤醒方法 |
| CN115175311A (zh) * | 2022-09-06 | 2022-10-11 | 上海银基信息安全技术股份有限公司 | 车辆数字钥匙的定位方法、装置、车辆及介质 |
| CN115226201A (zh) * | 2022-03-15 | 2022-10-21 | 广州汽车集团股份有限公司 | 数字钥匙的标定方法、装置、车辆以及存储介质 |
-
2022
- 2022-11-09 CN CN202211400923.7A patent/CN115460545B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20160335877A1 (en) * | 2015-05-13 | 2016-11-17 | Brandon Steven | System and method for tracking physical location of vehicle keys |
| CN105554878A (zh) * | 2015-12-11 | 2016-05-04 | 深圳市金溢科技股份有限公司 | 停车管理方法、车载蓝牙标签、基站及系统 |
| CN112562135A (zh) * | 2020-12-07 | 2021-03-26 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种车辆控制方法、装置、车辆和存储介质 |
| WO2022127064A1 (zh) * | 2020-12-16 | 2022-06-23 | 广州橙行智动汽车科技有限公司 | 一种车辆数字钥匙分配管理方法和装置 |
| CN113225673A (zh) * | 2021-04-30 | 2021-08-06 | 华人运通(上海)云计算科技有限公司 | 一种车辆寻找方法、装置和系统 |
| CN115226201A (zh) * | 2022-03-15 | 2022-10-21 | 广州汽车集团股份有限公司 | 数字钥匙的标定方法、装置、车辆以及存储介质 |
| CN114919515A (zh) * | 2022-04-27 | 2022-08-19 | 一汽奔腾轿车有限公司 | 一种汽车数字钥匙蓝牙模块的睡眠唤醒方法 |
| CN115175311A (zh) * | 2022-09-06 | 2022-10-11 | 上海银基信息安全技术股份有限公司 | 车辆数字钥匙的定位方法、装置、车辆及介质 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116506800A (zh) * | 2023-04-28 | 2023-07-28 | 青岛柯锐思德电子科技有限公司 | 一种基于超宽带的车内外判断及车内位置判断方法 |
| CN116506800B (zh) * | 2023-04-28 | 2023-12-05 | 青岛柯锐思德电子科技有限公司 | 一种基于超宽带的车内外判断及车内位置判断方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN115460545B (zh) | 2023-03-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11448770B2 (en) | Methods and systems for detecting signal spoofing | |
| CN108761475A (zh) | 用于自主车辆操作的校准验证 | |
| US20190302275A1 (en) | Vehicle positioning method, apparatus and device | |
| WO2020164488A1 (en) | Advanced detection of parking spot for vehicle | |
| KR20190134861A (ko) | 차량의 위치를 결정하는 방법 및 이를 위한 차량 | |
| CN113519019B (zh) | 自身位置推断装置、配备其的自动驾驶系统以及自身生成地图共享装置 | |
| CN104700237B (zh) | 一种基于物联网的车辆综合管理系统 | |
| WO2016027394A1 (ja) | 情報管理装置、車両、および、情報管理方法 | |
| CN110341620A (zh) | 车辆预后和补救响应 | |
| CN115460545B (zh) | 数字钥匙的标定方法、标定装置、车辆、存储介质及芯片 | |
| CN109515203A (zh) | 太阳能车辆充电 | |
| CN108692722A (zh) | 基础设施对车辆位置验证 | |
| KR101265472B1 (ko) | 주차정보 제공을 위한 내비게이션 장치 및 주차정보 제공방법 | |
| CN109425882B (zh) | 用于确定路线的设备 | |
| US20210302597A1 (en) | Perception data based gnss multipath identification and correction | |
| US20230230062A1 (en) | Vehicle and method of controlling the same | |
| US11897446B2 (en) | Navigation systems and methods using turn detection | |
| CN113132893A (zh) | 一种高精度定位方法、车载终端及系统 | |
| CN114347833A (zh) | 桩车联动的充电盖的开关方法和装置 | |
| CN117716312A (zh) | 用于解决自主车辆的雷达系统的层次模糊性的方法、系统和计算机程序产品 | |
| CN113132074B (zh) | 信息传输方法、通信设备与系统、计算机可读存储介质 | |
| US20200333470A1 (en) | Flexible gps message decoder for decoding gps messages during autonomous driving | |
| CN114821511B (zh) | 杆体检测方法、装置、车辆、存储介质及芯片 | |
| CN114842454B (zh) | 障碍物检测方法、装置、设备、存储介质、芯片及车辆 | |
| US11250275B2 (en) | Information processing system, program, and information processing method |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |