CN115454144A - 一种动目标飞行轨迹平滑方法及系统 - Google Patents

一种动目标飞行轨迹平滑方法及系统 Download PDF

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CN115454144A CN202211332990.XA CN202211332990A CN115454144A CN 115454144 A CN115454144 A CN 115454144A CN 202211332990 A CN202211332990 A CN 202211332990A CN 115454144 A CN115454144 A CN 115454144A
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Abstract

本发明公开了一种动目标飞行轨迹平滑方法及系统，首先获取动目标当前轨迹点的运动参数以及前一轨迹点的运动参数；然后计算动目标前一轨迹点到当前轨迹点的运动参数变化量；在当前轨迹点与前一轨迹点之间设置若干时间间隔均匀的轨迹转换点；根据前一轨迹点到当前轨迹点的运动参数变化量，计算得到动目标在每个轨迹转换点的运动参数；根据轨迹转换点位置坐标平滑动目标在前一轨迹点与当前轨迹点之间的飞行轨迹。基于动目标的飞行趋势通过增加轨迹转换点实现动目标在两轨迹点之间飞行轨迹的平滑，视觉展现效果优异，在平滑飞行的同时还能通过轨迹转换点实时反映动目标的运行方向、飞行速度、间隔时间等飞行状态的动态变化过程。

Description

一种动目标飞行轨迹平滑方法及系统
技术领域
本发明涉及航空信息可视化，具体是涉及一种动目标飞行轨迹平滑方法及系统。
背景技术
随着飞行技术的不断发展，各种各样的气球、滑翔机、飞艇、直升机、运输机等飞行器已经广泛应用于地质勘测、人员搜救、国际/国内通勤等民用领域，每日有数以万计的飞行器翱翔蓝天。根据民航局发布的《2020年民航行业发展统计公报》显示：在民航运输领域，截至2020年底，64家运输航空公司所拥有的运输飞机已接近4000架，开辟的航线已超过5000条，仅2020年民航运输机场完成旅客吞吐量就超过8亿人次、起降架次超过900万架次；在通用航空领域，截至2020年底，获得通用航空经营许可证的通用航空企业已超过500家，通用航空在册航空器总数接近3000架；同时，随着无人机领域的不断兴起，截至2020年底，全行业无人机拥有者注册用户超50万个，注册的无人机超过50万架，2020年参与民航局无人机云交换系统的无人机飞行小时共有183万小时。
空中的飞行器动目标通过无线电、GPS等手段将当前的位置、速度、方向等信息以周期性轨迹信息的形式传送至地面监测系统。由于收到的轨迹信息并不是连续的，并且考虑到信号传输、接收等多方面的因素也无法实现轨迹信息的连续不间断发送，如图2所示，因此动目标在监测系统的航空图中往往以逐点跳动的方式进行展现。该展现方式主要存在两方面的问题：一是仿真展现效果粗糙、人机交互体验差，特别是在监测动目标数量较多的情况下，满屏皆是逐点跳动的动目标；二是由于轨迹信息的不连续性，所包含的方向、速度等飞行趋势关注内容的动态实时变化情况难以在逐点展现中得到体现，比如，动目标的运行方向在两个相邻的轨迹点位置发生了很大的变化，基于逐点跳动展现的方式，方向的动态变化过程难以得到清晰的展现。
发明内容
发明目的：针对以上缺点，本发明提供一种展现动目标真实、平滑飞行趋势的动目标飞行轨迹平滑方法。
本发明还提供一种动目标飞行轨迹平滑系统。
技术方案：为解决上述问题，本发明采用一种动目标飞行轨迹平滑方法，包括以下步骤：
（1）获取动目标当前轨迹点的运动参数以及前一轨迹点的运动参数，运动参数包括所处时刻、航向、速度和坐标；
（2）基于动目标前一轨迹点和当前轨迹点的运动参数，计算得到动目标前一轨迹点到当前轨迹点的时间间隔、航向变化量、速度变化量以及位置变化量；
（3）在当前轨迹点与前一轨迹点之间设置若干时间间隔均匀的轨迹转换点；
（4）根据前一轨迹点到当前轨迹点的时间间隔、航向变化量、速度变化量以及位置变化量，计算得到动目标在每个轨迹转换点的航向、速度及位置坐标；
（5）根据轨迹转换点位置坐标平滑动目标在前一轨迹点与当前轨迹点之间的飞行轨迹。
进一步的，所述步骤（3）中所述动目标前一轨迹点到当前轨迹点的时间间隔
Figure 34292DEST_PATH_IMAGE001
计算公式为：
Figure 787485DEST_PATH_IMAGE002
其中，
Figure 606536DEST_PATH_IMAGE003
为动目标在当前轨迹点时所处时刻，
Figure 900114DEST_PATH_IMAGE004
为动目标在前一轨迹点时所处时刻；
所述航向角度变化量
Figure 284959DEST_PATH_IMAGE005
计算公式为：
Figure 645271DEST_PATH_IMAGE006
Figure 951619DEST_PATH_IMAGE007
Figure 48888DEST_PATH_IMAGE008
其中，动目标当前轨迹点的运动方向向量为
Figure 553818DEST_PATH_IMAGE009
，动目标前一轨迹点的运动方向向量为
Figure 320917DEST_PATH_IMAGE010
，用平面直角坐标表示两个向量分别为
Figure 973615DEST_PATH_IMAGE011
和
Figure 248477DEST_PATH_IMAGE012
；
所述速度变化量
Figure 670231DEST_PATH_IMAGE013
计算公式为：
Figure 77073DEST_PATH_IMAGE014
其中，
Figure 217067DEST_PATH_IMAGE015
为动目标在当前轨迹点时的速度，
Figure 797084DEST_PATH_IMAGE016
为动目标在前一轨迹点时的速度。
进一步的，当前轨迹点、前一轨迹点、轨迹转换点之间任意两个相邻点之间的时间间隔
Figure 338924DEST_PATH_IMAGE017
计算公式为：
Figure 206080DEST_PATH_IMAGE018
航向变化量
Figure 833371DEST_PATH_IMAGE019
计算公式为：
Figure 951499DEST_PATH_IMAGE020
速度变化量
Figure 347845DEST_PATH_IMAGE021
计算公式为：
Figure 893227DEST_PATH_IMAGE022
其中，
Figure 7814DEST_PATH_IMAGE023
为当前轨迹点与前一轨迹点之间每秒设置的轨迹转换点的个数。
进一步的，每个轨迹转换点
Figure 664054DEST_PATH_IMAGE024
的运动方向向量
Figure 180486DEST_PATH_IMAGE025
计算公式为：
Figure 395305DEST_PATH_IMAGE026
Figure 997187DEST_PATH_IMAGE027
Figure 457119DEST_PATH_IMAGE028
其中，
Figure 828057DEST_PATH_IMAGE029
表示第
Figure 715242DEST_PATH_IMAGE029
个轨迹转换点，且
Figure 742104DEST_PATH_IMAGE030
；
每个轨迹转换点
Figure 130360DEST_PATH_IMAGE024
的速度
Figure 27909DEST_PATH_IMAGE031
计算公式为：
Figure 584530DEST_PATH_IMAGE032
。
进一步的，所述轨迹转换点
Figure 239633DEST_PATH_IMAGE024
的位置坐标
Figure 838104DEST_PATH_IMAGE033
计算公式为：
Figure 121318DEST_PATH_IMAGE034
Figure 740518DEST_PATH_IMAGE035
其中，
Figure 912612DEST_PATH_IMAGE036
表示当前计算的轨迹转换点的前一个轨迹转换点的位置坐标。
进一步的，所述当前轨迹点与前一轨迹点之间每秒设置的轨迹转换点个数大于24。
本发明还采用一种动目标飞行轨迹平滑系统，包括：
轨迹参数获取模块，用于获取动目标当前轨迹点的运动参数以及前一轨迹点的运动参数，运动参数包括所处时刻、航向、速度和坐标；
轨迹转换点设置模块，用于在当前轨迹点与前一轨迹点之间设置若干时间间隔均匀的轨迹转换点；
参数计算模块，用于基于动目标前一轨迹点和当前轨迹点的运动参数，计算得到动目标前一轨迹点到当前轨迹点的时间间隔、航向变化量、速度变化量以及位置变化量；并根据前一轨迹点到当前轨迹点的时间间隔、航向变化量、速度变化量以及位置变化量，计算得到动目标在每个轨迹转换点的航向、速度及位置坐标；
轨迹平滑模块，用于根据轨迹转换点位置坐标平滑动目标在前一轨迹点与当前轨迹点之间的飞行轨迹。
有益效果：本发明相对于现有技术，其显著优点是基于动目标的飞行趋势通过增加轨迹转换点实现动目标在两轨迹点之间的平滑飞行能力，仿真展现效果优异、人机交互体验好，在平滑飞行的同时还能通过轨迹转换点实时反映动目标的运行方向、飞行速度、间隔时间等飞行状态的动态变化过程；其次，仅运用动目标自身的飞行轨迹数据信息，不同于业内常用贝塞尔曲线进行辅助插值计算，计算简洁高效适合批量动目标进行平滑飞行计算；最后，本方明适用于气球、滑翔机、飞艇、直升机、运输机等大多数常规动目标飞行器。
附图说明
图1是本发明飞行轨迹平滑方法的流程图。
图2是动目标沿轨迹点逐点跳动示意图。
图3是对图2动目标平滑飞行轨迹后的轨迹示意图。
具体实施方式
如图1所示，本实施例中一种动目标飞行轨迹平滑方法，可以实现动目标基于轨迹点平滑飞行的能力，并且在平滑飞行过程中能够实时反映动目标的飞行状态，包括以下步骤：
（1）获取动目标当前轨迹点的运动参数以及前一轨迹点的运动参数，运动参数包括所处时刻、航向、速度和坐标，将动目标当前轨迹点与前一轨迹点分别标注为
Figure 642670DEST_PATH_IMAGE037
，其中
Figure 452494DEST_PATH_IMAGE038
，对应的动目标在当前轨迹点与前一轨迹点的所处时刻分别为
Figure 242596DEST_PATH_IMAGE039
，当前轨迹点
Figure 403450DEST_PATH_IMAGE040
的具体位置为
Figure 671620DEST_PATH_IMAGE041
，前一轨迹点
Figure 601530DEST_PATH_IMAGE042
的具体位置为
Figure 562533DEST_PATH_IMAGE043
，当前轨迹点的运动方向向量为
Figure 449498DEST_PATH_IMAGE009
，动目标前一轨迹点的运动方向向量为
Figure 521359DEST_PATH_IMAGE010
，用平面直角坐标表示两个向量分别为
Figure 571355DEST_PATH_IMAGE011
和
Figure 437680DEST_PATH_IMAGE012
。
（2）基于动目标前一轨迹点和当前轨迹点的运动参数，计算得到动目标前一轨迹点到当前轨迹点的时间间隔、航向变化量、速度变化量以及位置变化量。
1）两个轨迹点的时间间隔为
Figure 573126DEST_PATH_IMAGE001
，计算公式如下：
Figure 183099DEST_PATH_IMAGE002
2）航向变化量为
Figure 87601DEST_PATH_IMAGE005
，计算过程如下：
运动方向向量
Figure 124827DEST_PATH_IMAGE010
、
Figure 511684DEST_PATH_IMAGE009
的单位向量为
Figure 925348DEST_PATH_IMAGE044
、
Figure 215515DEST_PATH_IMAGE045
，有计算公式如下：
Figure 892484DEST_PATH_IMAGE046
Figure 736943DEST_PATH_IMAGE047
。
计算单位向量
Figure 688719DEST_PATH_IMAGE044
和
Figure 567813DEST_PATH_IMAGE045
的点乘，计算公式如下：
Figure 946842DEST_PATH_IMAGE048
。
对点乘结果用反三角函数得到其对应的角度
Figure 777132DEST_PATH_IMAGE049
，公式如下：
Figure 532598DEST_PATH_IMAGE050
。
将单位向量的坐标拓展到三维空间，即
Figure 266199DEST_PATH_IMAGE051
、
Figure 81709DEST_PATH_IMAGE052
，其中
Figure 900760DEST_PATH_IMAGE053
为三维空间第三根轴上的坐标，其中
Figure 194338DEST_PATH_IMAGE054
，计算两个单位向量的叉乘，计算公式如下：
Figure 782445DEST_PATH_IMAGE055
。
令
Figure 768856DEST_PATH_IMAGE056
，向量
Figure 839318DEST_PATH_IMAGE057
即为三维空间中同时垂直于单位向量
Figure 936587DEST_PATH_IMAGE044
、
Figure 379201DEST_PATH_IMAGE045
的向量，向量
Figure 536512DEST_PATH_IMAGE010
逆时针旋转到向量
Figure 330156DEST_PATH_IMAGE009
的旋转角度为
Figure 965537DEST_PATH_IMAGE005
，其计算公式如下：
Figure 528236DEST_PATH_IMAGE006
。
3）两个轨迹点的飞行速度增量为
Figure 856449DEST_PATH_IMAGE013
，计算公式如下：
Figure 387923DEST_PATH_IMAGE014
。
（3）在当前轨迹点与前一轨迹点之间设置若干时间间隔均匀的轨迹转换点；根据一秒钟最低24帧可形成运动图像的原理，每秒的帧数（即每秒设置的轨迹转换点个数）为
Figure 92574DEST_PATH_IMAGE023
，有
Figure 509780DEST_PATH_IMAGE058
，确定轨迹转换点
Figure 8895DEST_PATH_IMAGE024
的个数为
Figure 511551DEST_PATH_IMAGE059
，
Figure 488734DEST_PATH_IMAGE060
。
（4）根据前一轨迹点到当前轨迹点的时间间隔
Figure 26026DEST_PATH_IMAGE001
、航向变化量
Figure 430463DEST_PATH_IMAGE005
、速度变化量
Figure 918951DEST_PATH_IMAGE013
以及位置变化量，计算得到动目标在每个轨迹转换点的航向、速度及位置坐标。
计算包含轨迹点、轨迹转换点在内的，任意两个相邻的前一点到后一点的时间间隔、航向变化量、速度变化量，分别标注为
Figure 371929DEST_PATH_IMAGE017
、
Figure 622781DEST_PATH_IMAGE019
、
Figure 339065DEST_PATH_IMAGE021
，计算公式如下：
Figure 613051DEST_PATH_IMAGE018
Figure 932037DEST_PATH_IMAGE020
Figure 676877DEST_PATH_IMAGE022
。
根据航向角度增量
Figure 688695DEST_PATH_IMAGE019
、飞行速度增量
Figure 387661DEST_PATH_IMAGE021
可计算得出每个轨迹转换点的运动方向向量
Figure 775917DEST_PATH_IMAGE025
以及实时飞行速度
Figure 876728DEST_PATH_IMAGE031
，用直角坐标表示运动方向向量
Figure 59448DEST_PATH_IMAGE025
，有
Figure 511289DEST_PATH_IMAGE026
，计算公式如下：
Figure 437657DEST_PATH_IMAGE061
Figure 688247DEST_PATH_IMAGE062
Figure 182814DEST_PATH_IMAGE032
。
轨迹转换点位置坐标计算：
轨迹转换点为
Figure 715426DEST_PATH_IMAGE024
的具体位置
Figure 524113DEST_PATH_IMAGE063
用直角坐标表示为
Figure 900649DEST_PATH_IMAGE033
，根据轨迹转换点的运动方向向量
Figure 300537DEST_PATH_IMAGE025
可求得其对应的单位向量
Figure 320446DEST_PATH_IMAGE064
，计算公式如下：
Figure 463982DEST_PATH_IMAGE065
。
根据前一个轨迹点
Figure 626848DEST_PATH_IMAGE066
的单位方向向量
Figure 322272DEST_PATH_IMAGE044
、飞行速度
Figure 970422DEST_PATH_IMAGE016
以及到第一个轨迹转换点的时间增量
Figure 42283DEST_PATH_IMAGE017
可计算得出第一个轨迹转换点的具体位置。此时
Figure 623437DEST_PATH_IMAGE067
，轨迹转换点的具体位置坐标表示为
Figure 896287DEST_PATH_IMAGE033
，计算公式如下：
Figure 61426DEST_PATH_IMAGE068
Figure 812345DEST_PATH_IMAGE069
。
基于第一个轨迹转换点的具体位置，依次可计算出后续所有轨迹转换点的具体位置，计算公式如下：
Figure 575901DEST_PATH_IMAGE070
Figure 488494DEST_PATH_IMAGE071
上述公式中，
Figure 907974DEST_PATH_IMAGE036
表示已经计算求解出的前一个轨迹转换点的具体位置，并且有
Figure 56058DEST_PATH_IMAGE030
。
（5）对动目标其它轨迹点作上述步骤的处理，最终基于轨迹转换点的具体位置，可实现动目标从前一个轨迹点到当前轨迹点的平滑飞行轨迹，并且在平滑飞行轨迹中通过轨迹转换点能够实时反映动目标的飞行状态。

Claims (9)

1.一种动目标飞行轨迹平滑方法，其特征在于，包括以下步骤：
（1）获取动目标当前轨迹点的运动参数以及前一轨迹点的运动参数，运动参数包括所处时刻、航向、速度和坐标；
（2）基于动目标前一轨迹点和当前轨迹点的运动参数，计算得到动目标前一轨迹点到当前轨迹点的时间间隔、航向变化量、速度变化量以及位置变化量；
（3）在当前轨迹点与前一轨迹点之间设置若干时间间隔均匀的轨迹转换点；
（4）根据前一轨迹点到当前轨迹点的时间间隔、航向变化量、速度变化量以及位置变化量，计算得到动目标在每个轨迹转换点的航向、速度及位置坐标；
（5）根据轨迹转换点位置坐标平滑动目标在前一轨迹点与当前轨迹点之间的飞行轨迹。
2.根据权利要求1所述的动目标飞行轨迹平滑方法，其特征在于，所述步骤（2）中所述动目标前一轨迹点到当前轨迹点的时间间隔
Figure 687244DEST_PATH_IMAGE001
计算公式为：
Figure 505159DEST_PATH_IMAGE002
其中，
Figure 739831DEST_PATH_IMAGE003
为动目标在当前轨迹点时所处时刻，
Figure 566972DEST_PATH_IMAGE004
为动目标在前一轨迹点时所处时刻；
所述航向角度变化量
Figure 305121DEST_PATH_IMAGE005
计算公式为：
Figure 825096DEST_PATH_IMAGE006
Figure 452124DEST_PATH_IMAGE007
Figure 410852DEST_PATH_IMAGE008
其中，动目标当前轨迹点的运动方向向量为
Figure 269087DEST_PATH_IMAGE009
，动目标前一轨迹点的运动方向向量为
Figure 897646DEST_PATH_IMAGE010
，用平面直角坐标表示两个向量分别为
Figure 779014DEST_PATH_IMAGE011
和
Figure 260809DEST_PATH_IMAGE012
；
所述速度变化量
Figure 114496DEST_PATH_IMAGE013
计算公式为：
Figure 773010DEST_PATH_IMAGE014
其中，
Figure 79358DEST_PATH_IMAGE015
为动目标在当前轨迹点时的速度，
Figure 176627DEST_PATH_IMAGE016
为动目标在前一轨迹点时的速度。
3.根据权利要求2所述的动目标飞行轨迹平滑方法，其特征在于，当前轨迹点、前一轨迹点、轨迹转换点之间任意两个相邻点之间的时间间隔
Figure 852196DEST_PATH_IMAGE017
计算公式为：
Figure 681612DEST_PATH_IMAGE018
航向变化量
Figure 68731DEST_PATH_IMAGE019
计算公式为：
Figure 641795DEST_PATH_IMAGE020
速度变化量
Figure 204494DEST_PATH_IMAGE021
计算公式为：
Figure 532708DEST_PATH_IMAGE022
其中，
Figure 46603DEST_PATH_IMAGE023
为当前轨迹点与前一轨迹点之间每秒设置的轨迹转换点的个数。
4.根据权利要求3所述的动目标飞行轨迹平滑方法，其特征在于，每个轨迹转换点
Figure 220096DEST_PATH_IMAGE024
的运动方向向量
Figure 637302DEST_PATH_IMAGE025
计算公式为：
Figure 808520DEST_PATH_IMAGE026
Figure 842335DEST_PATH_IMAGE027
Figure 819518DEST_PATH_IMAGE028
其中，
Figure 120924DEST_PATH_IMAGE029
表示第
Figure 525361DEST_PATH_IMAGE029
个轨迹转换点，且
Figure 249734DEST_PATH_IMAGE030
；
每个轨迹转换点
Figure 296188DEST_PATH_IMAGE024
的速度
Figure 484724DEST_PATH_IMAGE031
计算公式为：
Figure 201007DEST_PATH_IMAGE032
。
5.根据权利要求4所述的动目标飞行轨迹平滑方法，其特征在于，所述轨迹转换点
Figure 271731DEST_PATH_IMAGE024
的位置坐标
Figure 236057DEST_PATH_IMAGE033
计算公式为：
Figure 279099DEST_PATH_IMAGE034
Figure 290918DEST_PATH_IMAGE035
其中，
Figure 255463DEST_PATH_IMAGE036
表示当前计算的轨迹转换点的前一个轨迹转换点的位置坐标。
6.根据权利要求1所述的动目标飞行轨迹平滑方法，其特征在于，所述当前轨迹点与前一轨迹点之间每秒设置的轨迹转换点个数大于24。
7.一种应用权利要求1所述动目标飞行轨迹平滑方法的系统，其特征在于，包括：
轨迹参数获取模块，用于获取动目标当前轨迹点的运动参数以及前一轨迹点的运动参数，运动参数包括所处时刻、航向、速度和坐标；
参数计算模块，用于基于动目标前一轨迹点和当前轨迹点的运动参数，计算得到动目标前一轨迹点到当前轨迹点的时间间隔、航向变化量、速度变化量以及位置变化量；并根据前一轨迹点到当前轨迹点的时间间隔、航向变化量、速度变化量以及位置变化量，计算得到动目标在每个轨迹转换点的航向、速度及位置坐标；
轨迹转换点设置模块，用于在当前轨迹点与前一轨迹点之间设置若干时间间隔均匀的轨迹转换点；
轨迹平滑模块，用于根据轨迹转换点位置坐标平滑动目标在前一轨迹点与当前轨迹点之间的飞行轨迹。
8.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至权利要求6任一所述方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至权利要求6任一所述方法的步骤。
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Citations (11)

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