CN115145313A - 一种实时预测纠正动目标轨迹的方法 - Google Patents

一种实时预测纠正动目标轨迹的方法 Download PDF

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CN115145313A CN202211052398.4A CN202211052398A CN115145313A CN 115145313 A CN115145313 A CN 115145313A CN 202211052398 A CN202211052398 A CN 202211052398A CN 115145313 A CN115145313 A CN 115145313A
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Abstract

本发明公开了一种实时预测纠正动目标轨迹的方法，所述方法包括以下步骤：根据动目标的机型特征，设定符合其尺寸特点的最低飞行高度及最大飞行速度；对于动目标的最新轨迹点，通过与前一个轨迹点的相对位置或者距离地面是否超过最低飞行高度来判断其位置的合理性；求得两点之间飞行的平均速度并计算最新轨迹点与前一个轨迹点方向的变化向量，动目标从前一个轨迹点按平均速度飞行，飞行时间为两轨迹点的时间差，飞行方向为变化向量所指的方向。本发明提升了基于仿真系统动目标的展现效果，降低了错误信息对使用人员造成的干扰；能够为基于三维仿真系统实现动目标飞行效果的平滑拟合提供较为准确的基础轨迹点，适用范围广。

Description

一种实时预测纠正动目标轨迹的方法
技术领域
本发明涉及实时动态目标处理方法，尤其涉及一种基于前点信息实时预测纠正动目标轨迹点位置的方法。
背景技术
基于三维数字地球可以实时展现民航客机、地形勘探无人机、气象勘测气球等动目标的运动轨迹，这项技术已经广泛应用于民航飞机管制、气象水文勘测、地形地貌勘探等各类民用行业、民用领域。使用人员通过仿真软件关注动目标的运行状态，基于周期性回传的轨迹点能够实时掌握目标的运行轨迹是否符合规划的路线，目标当前的状态是否正常等，周期性回传的轨迹点会因为信号干扰、解析错误等诸多原因导致仿真系统展现错误的信息，最为直接的是会展现错误的轨迹点位置，具体表现为动目标某个时刻的轨迹点明显脱离整体轨迹的运行路径，但在现有三维数字地形的仿真系统中，还表现为飞机、气球等动目标“穿地”的现象，不仅影响动目标基于仿真系统的展现效果，还会干扰使用人员对当前动目标实际状态的准确掌握。
发明内容
发明目的：本发明的目的是提供一种基于前点信息实时预测纠正动目标轨迹点位置的方法。
技术方案：本发明包括以下步骤：
（1）阈值设定：根据动目标的机型特征，设定符合其尺寸特点的最低飞行高度及最大飞行速度；
（2）合理性判定：对于动目标的最新轨迹点，通过与前一个轨迹点的相对位置或者距离地面是否超过最低飞行高度来判断其位置的合理性，若动目标按最大速度飞行，飞行时间为两轨迹点的时间差，飞行距离小于两轨迹点的相对位置，则最新轨迹点当前的位置不合理，需要调整；结合最新轨迹点所在位置的地面高度，若到地面的高度小于最低飞行高度，则最新轨迹点当前的位置不合理，需要调整；
（3）预测纠正：首先，求得两点之间飞行的平均速度并计算最新轨迹点与前一个轨迹点方向的变化向量，动目标从前一个轨迹点按平均速度飞行，飞行时间为两轨迹点的时间差，飞行方向为变化向量所指的方向；其次，飞行结束后结合地面高度与最低飞行高度，利用比例因子调整动目标的空间位置，提升其高度值，最终得到动目标预测纠正后的最新轨迹点的位置信息。
进一步地，步骤（1）所述的最低飞行高度为
Figure DEST_PATH_IMAGE002
，其中
Figure DEST_PATH_IMAGE004
；最大飞行速度为
Figure DEST_PATH_IMAGE006
，其中
Figure DEST_PATH_IMAGE008
。
进一步地，所述步骤（2）包括将最新轨迹点表示为
Figure DEST_PATH_IMAGE010
，其中
Figure DEST_PATH_IMAGE012
为轨迹点的索引，且
Figure DEST_PATH_IMAGE014
，则前一个轨迹点为
Figure DEST_PATH_IMAGE016
，最新轨迹点与前一个轨迹点的位置分别为
Figure DEST_PATH_IMAGE018
和
Figure DEST_PATH_IMAGE020
，用空间直角坐标分别表示为
Figure DEST_PATH_IMAGE022
，两点之间的相对距离
Figure DEST_PATH_IMAGE024
的计算公式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE026
最新轨迹点
Figure 634484DEST_PATH_IMAGE010
与前一个轨迹点
Figure 832247DEST_PATH_IMAGE016
的时间分别表示为
Figure DEST_PATH_IMAGE028
和
Figure DEST_PATH_IMAGE030
，按最大飞行速度飞行的距离
Figure DEST_PATH_IMAGE032
计算公式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE034
最新轨迹点
Figure 865056DEST_PATH_IMAGE010
所在位置的地面高度为
Figure DEST_PATH_IMAGE036
，地球半径为
Figure DEST_PATH_IMAGE038
，空间直角坐标系的原点为地球中心，
Figure 159771DEST_PATH_IMAGE010
的海拔高度
Figure DEST_PATH_IMAGE040
的计算公式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE042
若
Figure DEST_PATH_IMAGE044
或
Figure DEST_PATH_IMAGE046
，则最新轨迹点
Figure 882483DEST_PATH_IMAGE010
当前的位置不合理，需要进行调整。
进一步地，所述步骤（3）包括轨迹点
Figure 301963DEST_PATH_IMAGE010
和
Figure 777944DEST_PATH_IMAGE016
的速度分别表示为
Figure DEST_PATH_IMAGE048
和
Figure DEST_PATH_IMAGE050
，两点的平均速度
Figure DEST_PATH_IMAGE052
的计算公式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE054
Figure 84423DEST_PATH_IMAGE010
和
Figure 495813DEST_PATH_IMAGE016
的方向分别为
Figure DEST_PATH_IMAGE056
和
Figure DEST_PATH_IMAGE058
，用空间坐标表示分别为
Figure DEST_PATH_IMAGE060
，从
Figure 74693DEST_PATH_IMAGE016
到
Figure 964151DEST_PATH_IMAGE010
的方向变化向量为
Figure DEST_PATH_IMAGE062
，用空间坐标表示为
Figure DEST_PATH_IMAGE064
，其中
Figure DEST_PATH_IMAGE066
，用空间坐标表示公式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE068
Figure 637053DEST_PATH_IMAGE062
的单位向量表示为
Figure DEST_PATH_IMAGE070
，计算公式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE072
动目标从前一个轨迹点沿着变化向量
Figure 891448DEST_PATH_IMAGE062
所指向的
Figure 285521DEST_PATH_IMAGE070
方向按平均速度
Figure 854036DEST_PATH_IMAGE052
飞行
Figure DEST_PATH_IMAGE074
时间，飞行过程可用向量表示为
Figure DEST_PATH_IMAGE076
，计算公式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE078
飞行后调整位置的最新轨迹点的位置为
Figure DEST_PATH_IMAGE080
，用空间直角坐标表示为
Figure DEST_PATH_IMAGE082
，计算公式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE084
其中：
Figure DEST_PATH_IMAGE086
Figure DEST_PATH_IMAGE088
Figure DEST_PATH_IMAGE090
Figure DEST_PATH_IMAGE092
的值即为调整位置的最新轨迹点的位置
Figure DEST_PATH_IMAGE094
。
进一步地，调整后的最新轨迹点若低于最低飞行高度，即存在
Figure DEST_PATH_IMAGE096
的情况，则需要进一步对位置进行调整，用以调整动目标的空间位置提升高度值的最小比例因子为
Figure DEST_PATH_IMAGE098
，则有
Figure DEST_PATH_IMAGE100
，
Figure 968664DEST_PATH_IMAGE098
的计算公式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE102
调整高度的最新轨迹点的位置为
Figure DEST_PATH_IMAGE104
，用空间直角坐标表示为
Figure DEST_PATH_IMAGE106
，带入比例因子
Figure 735239DEST_PATH_IMAGE098
，计算公式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE108
根据
Figure 678924DEST_PATH_IMAGE092
的计算值得出动目标预测纠正后的最新轨迹点的位置信息。
有益效果：本发明与现有技术相比，具有如下显著优点：
（1）能够针对不同类型的动目标的不合理轨迹点给出相对应的预测纠正结果，提升了基于仿真系统动目标的展现效果，降低了错误信息对使用人员掌握动目标运行状态的干扰；
（2）以符合动目标的整体运行轨迹为基础，能够为基于三维仿真系统实现动目标飞行效果的平滑拟合提供较为准确的基础轨迹点；
（3）适用范围广，适用于小型无人机、大型民航机、气象勘测气球等多种常见动目标。
附图说明
图1为本发明的流程图；
图2为动目标飞行距离小于两点之间距离示意图；
图3为动目标飞行高度小于最低飞行高度示意图；
图4为最新轨迹点位置预测纠正示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的技术方案作进一步说明。
如图1所示，本发明所述方法包括如下步骤：
（1）阈值设定：根据动目标的机型特征，如小型无人机、大型民航飞机等设定符合其尺寸特点的最低飞行高度
Figure 51131DEST_PATH_IMAGE002
及最大飞行速度
Figure 701555DEST_PATH_IMAGE006
，其中
Figure 625648DEST_PATH_IMAGE004
、
Figure 118947DEST_PATH_IMAGE008
。
（2）合理性判定：对于动目标的最新轨迹点，通过与前一个轨迹点的相对位置或者距离地面是否超过最低飞行高度来判断其位置的合理性，
如图2所示，若动目标按最大速度飞行，飞行时间为两轨迹点的时间差，飞行距离小于两轨迹点的相对位置，则最新轨迹点当前位置不合理，需要调整，
将最新轨迹点表示为
Figure 153899DEST_PATH_IMAGE010
，其中
Figure 799775DEST_PATH_IMAGE012
为轨迹点的索引，且
Figure 894770DEST_PATH_IMAGE014
，则前一个轨迹点为
Figure 875364DEST_PATH_IMAGE016
，最新轨迹点与前一个轨迹点的位置分别为
Figure 448428DEST_PATH_IMAGE018
和
Figure 948811DEST_PATH_IMAGE020
，用空间直角坐标分别表示为
Figure 214707DEST_PATH_IMAGE022
，两点之间的相对距离
Figure 417018DEST_PATH_IMAGE024
的计算公式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE026A
最新轨迹点
Figure 135051DEST_PATH_IMAGE010
与前一个轨迹点
Figure 614574DEST_PATH_IMAGE016
的时间分别表示为
Figure 176005DEST_PATH_IMAGE028
和
Figure 6558DEST_PATH_IMAGE030
，按最大飞行速度飞行的距离
Figure 62370DEST_PATH_IMAGE032
计算公式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE034A
判断
Figure DEST_PATH_IMAGE110
的相对距离，若动目标按最大速度
Figure 193137DEST_PATH_IMAGE006
飞行，飞行
Figure 676202DEST_PATH_IMAGE074
的时间，飞行距离
Figure 728471DEST_PATH_IMAGE032
小于两轨迹点的相对位置
Figure 571662DEST_PATH_IMAGE024
，则最新轨迹点当前位置不合理，需要调整；
如图3所示，结合最新轨迹点所在位置的地面高度，若到地面的高度小于最低飞行高度，则最新轨迹点当前位置不合理，需要调整，
最新轨迹点
Figure 242422DEST_PATH_IMAGE010
所在位置的地面高度为
Figure 21022DEST_PATH_IMAGE036
，地球半径为
Figure 950801DEST_PATH_IMAGE038
，空间直角坐标系的原点为地球中心，
Figure 473049DEST_PATH_IMAGE010
的海拔高度
Figure 657037DEST_PATH_IMAGE040
的计算公式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE042A
若最新轨迹点到地面的距离
Figure 668855DEST_PATH_IMAGE040
小于最低飞行高度
Figure DEST_PATH_IMAGE112
，则最新轨迹点当前位置不合理，需要调整。
（3）预测纠正：首先，求得两点之间飞行的平均速度并计算最新轨迹点与前一个轨迹点方向的变化向量，将动目标从前一个轨迹点按平均速度飞行，飞行时间为两轨迹点的时间差，飞行方向为变化向量所指向的方向；其次，飞行结束后结合地面高度与最低飞行高度，在需要的情况下利用比例因子调整动目标的空间位置从而提升其高度值，最终得到动目标预测纠正后的最新轨迹点的位置信息，
轨迹点
Figure 774345DEST_PATH_IMAGE010
和
Figure 365864DEST_PATH_IMAGE016
的速度分别表示为
Figure 653626DEST_PATH_IMAGE048
和
Figure 852657DEST_PATH_IMAGE050
，两点的平均速度
Figure 632394DEST_PATH_IMAGE052
的计算公式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE054A
Figure 431198DEST_PATH_IMAGE010
和
Figure 448833DEST_PATH_IMAGE016
的方向分别为
Figure 130350DEST_PATH_IMAGE056
和
Figure 866225DEST_PATH_IMAGE058
，用空间坐标表示分别为
Figure 409333DEST_PATH_IMAGE060
，从
Figure 547053DEST_PATH_IMAGE016
到
Figure 399471DEST_PATH_IMAGE010
的方向变化向量为
Figure 622642DEST_PATH_IMAGE062
，用空间坐标表示为，其中
Figure 703862DEST_PATH_IMAGE066
，用空间坐标表示公式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE068A
Figure 23985DEST_PATH_IMAGE062
的单位向量表示为
Figure 922671DEST_PATH_IMAGE070
，计算公式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE072A
动目标从前一个轨迹点沿着变化向量
Figure 305242DEST_PATH_IMAGE062
所指向的
Figure 314786DEST_PATH_IMAGE070
方向按平均速度
Figure 299535DEST_PATH_IMAGE052
飞行
Figure 369122DEST_PATH_IMAGE074
时间，飞行过程可用向量表示为
Figure 691519DEST_PATH_IMAGE076
，计算公式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE078A
飞行后调整位置的最新轨迹点的位置为
Figure 52224DEST_PATH_IMAGE080
，用空间直角坐标表示为
Figure 143677DEST_PATH_IMAGE082
，计算公式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE084A
其中：
Figure DEST_PATH_IMAGE086A
Figure DEST_PATH_IMAGE088A
Figure DEST_PATH_IMAGE090A
调整后的最新轨迹点若低于最低飞行高度，即存在
Figure 869319DEST_PATH_IMAGE096
的情况，则需要进一步对位置进行调整，用以调整动目标的空间位置提升高度值的最小比例因子为
Figure 426815DEST_PATH_IMAGE098
，则有
Figure 778162DEST_PATH_IMAGE100
，
Figure 724121DEST_PATH_IMAGE098
的计算公式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE102A
调整高度的最新轨迹点的位置为
Figure 948560DEST_PATH_IMAGE104
，用空间直角坐标表示为
Figure 979970DEST_PATH_IMAGE106
，带入比例因子
Figure 135008DEST_PATH_IMAGE098
，计算公式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE108A
根据
Figure 889468DEST_PATH_IMAGE092
的计算值得出动目标预测纠正后的最新轨迹点的位置信息；
实际操作步骤包括求得动目标在两点之间飞行的平均速度
Figure 330814DEST_PATH_IMAGE052
以及两点方向的变化向量
Figure 334673DEST_PATH_IMAGE062
，将方向向量单位化得到
Figure 293402DEST_PATH_IMAGE070
；将动目标从前一个轨迹点
Figure 89319DEST_PATH_IMAGE016
开始飞行，速度为
Figure 967146DEST_PATH_IMAGE052
，飞行
Figure 848514DEST_PATH_IMAGE074
的时间，飞行方向为
Figure 952212DEST_PATH_IMAGE070
所指向的方向，调整后的
Figure 868215DEST_PATH_IMAGE010
的位置信息为
Figure DEST_PATH_IMAGE114
；如图4所示，飞行结束后比较动目标当前的高度
Figure DEST_PATH_IMAGE116
与最低飞行高度
Figure 120205DEST_PATH_IMAGE112
，若前者较小，则通过比例因子
Figure 364235DEST_PATH_IMAGE098
调整动目标的空间位置从而提升其高度值，调整后的
Figure 399188DEST_PATH_IMAGE010
的位置信息为
Figure DEST_PATH_IMAGE118
。

Claims (5)

1.一种实时预测纠正动目标轨迹的方法，其特征在于：包括以下步骤：
（1）阈值设定：根据动目标的机型特征，设定符合其尺寸特点的最低飞行高度及最大飞行速度；
（2）合理性判定：对于动目标的最新轨迹点，通过与前一个轨迹点的相对位置或者距离地面是否超过最低飞行高度来判断其位置的合理性，若动目标按最大速度飞行，飞行时间为两轨迹点的时间差，飞行距离小于两轨迹点的相对位置，则最新轨迹点当前的位置不合理，需要调整；结合最新轨迹点所在位置的地面高度，若到地面的高度小于最低飞行高度，则最新轨迹点当前的位置不合理，需要调整；
（3）预测纠正：首先，求得两点之间飞行的平均速度并计算最新轨迹点与前一个轨迹点方向的变化向量，动目标从前一个轨迹点按平均速度飞行，飞行时间为两轨迹点的时间差，飞行方向为变化向量所指的方向；其次，飞行结束后结合地面高度与最低飞行高度，利用比例因子调整动目标的空间位置，提升其高度值，最终得到动目标预测纠正后的最新轨迹点的位置信息。
2.根据权利要求1所述的实时预测纠正动目标轨迹的方法，其特征在于：所述步骤（1）包括将最低飞行高度表示为
Figure 53770DEST_PATH_IMAGE001
，其中
Figure 937412DEST_PATH_IMAGE002
；最大飞行速度表示为
Figure 411119DEST_PATH_IMAGE003
，其中
Figure 380212DEST_PATH_IMAGE004
。
3.根据权利要求1所述的实时预测纠正动目标轨迹的方法，其特征在于：所述步骤（2）包括将最新轨迹点表示为
Figure 597566DEST_PATH_IMAGE005
，其中
Figure 70136DEST_PATH_IMAGE006
为轨迹点的索引，且
Figure 216209DEST_PATH_IMAGE007
，则前一个轨迹点为
Figure 672598DEST_PATH_IMAGE008
，最新轨迹点与前一个轨迹点的位置分别为
Figure 428064DEST_PATH_IMAGE009
和
Figure 286299DEST_PATH_IMAGE010
，用空间直角坐标分别表示为
Figure 101808DEST_PATH_IMAGE011
，两点之间相对距离
Figure 779914DEST_PATH_IMAGE012
的计算公式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE013
最新轨迹点
Figure 870230DEST_PATH_IMAGE005
与前一个轨迹点
Figure 317392DEST_PATH_IMAGE008
的时间分别表示为
Figure 67917DEST_PATH_IMAGE014
和
Figure 233319DEST_PATH_IMAGE015
，按最大飞行速度飞行的距离
Figure 330588DEST_PATH_IMAGE016
计算公式为：
Figure 897835DEST_PATH_IMAGE017
最新轨迹点
Figure 55147DEST_PATH_IMAGE005
所在位置的地面高度为
Figure 707846DEST_PATH_IMAGE018
，地球半径为
Figure 608805DEST_PATH_IMAGE019
，空间直角坐标系的原点为地球中心，
Figure 296139DEST_PATH_IMAGE005
的海拔高度
Figure 860237DEST_PATH_IMAGE020
的计算公式为：
Figure 232DEST_PATH_IMAGE021
若
Figure 439303DEST_PATH_IMAGE022
或
Figure DEST_PATH_IMAGE023
，则最新轨迹点
Figure 512302DEST_PATH_IMAGE005
当前的位置不合理，需要进行调整。
4.根据权利要求1所述的实时预测纠正动目标轨迹的方法，其特征在于：所述步骤（3）包括轨迹点
Figure 11416DEST_PATH_IMAGE005
和
Figure 373127DEST_PATH_IMAGE008
的速度分别表示为
Figure 615890DEST_PATH_IMAGE024
和
Figure 277815DEST_PATH_IMAGE025
，两点的平均速度
Figure 452226DEST_PATH_IMAGE026
的计算公式为：
Figure 301233DEST_PATH_IMAGE027
Figure 347686DEST_PATH_IMAGE005
和
Figure 864118DEST_PATH_IMAGE008
的方向分别为
Figure 970615DEST_PATH_IMAGE028
和
Figure 306918DEST_PATH_IMAGE029
，用空间坐标表示分别为
Figure 891483DEST_PATH_IMAGE030
，从
Figure 763886DEST_PATH_IMAGE008
到
Figure 775705DEST_PATH_IMAGE005
的方向变化向量为
Figure 864883DEST_PATH_IMAGE031
，用空间坐标表示为
Figure 253139DEST_PATH_IMAGE032
，其中
Figure 744164DEST_PATH_IMAGE033
，用空间坐标表示公式为：
Figure 661304DEST_PATH_IMAGE034
Figure 237779DEST_PATH_IMAGE031
的单位向量表示为
Figure 164147DEST_PATH_IMAGE035
，计算公式为：
Figure 8213DEST_PATH_IMAGE036
动目标从前一个轨迹点沿着变化向量
Figure 361833DEST_PATH_IMAGE031
所指向的
Figure 160025DEST_PATH_IMAGE035
方向按平均速度
Figure 890084DEST_PATH_IMAGE026
飞行
Figure 90121DEST_PATH_IMAGE037
时间，飞行过程可用向量表示为
Figure 614643DEST_PATH_IMAGE038
，计算公式为：
Figure 900131DEST_PATH_IMAGE039
飞行后调整位置的最新轨迹点的位置为
Figure 433881DEST_PATH_IMAGE040
，用空间直角坐标表示为
Figure DEST_PATH_IMAGE041
，计算公式为：
Figure 521048DEST_PATH_IMAGE042
其中：
Figure 482050DEST_PATH_IMAGE043
Figure 254834DEST_PATH_IMAGE044
Figure DEST_PATH_IMAGE045
Figure 592275DEST_PATH_IMAGE046
的值即为调整位置的最新轨迹点的位置信息。
5.根据权利要求1所述的实时预测纠正动目标轨迹的方法，其特征在于：所述步骤（3）调整后的最新轨迹点若低于最低飞行高度，即存在
Figure 501325DEST_PATH_IMAGE047
的情况，则需要进一步对位置进行调整，用以调整动目标的空间位置提升高度值的最小比例因子为
Figure 633229DEST_PATH_IMAGE048
，则有
Figure DEST_PATH_IMAGE049
，
Figure 713881DEST_PATH_IMAGE048
的计算公式为：
Figure 589433DEST_PATH_IMAGE050
进一步调整高度的最新轨迹点的位置为
Figure DEST_PATH_IMAGE051
，用空间直角坐标表示为
Figure 884148DEST_PATH_IMAGE052
，带入比例因子
Figure 186953DEST_PATH_IMAGE048
，计算公式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE053
根据
Figure 701374DEST_PATH_IMAGE054
的计算值得出动目标预测纠正后的最新轨迹点的位置信息。
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