CN115451093A - 低空程无人帆船转帆系统 - Google Patents

Abstract

本发明属于无人帆船领域，具体地说是一种低空程无人帆船转帆系统，转轴转动安装于密封舱上，转轴的一端伸入总框体内，并通过螺钉与蜗轮连接，转轴的另一端位于密封舱的外部，与无人帆船的翼帆相连；蜗杆轴与总框体转动连接，蜗杆套装在蜗杆轴上，与蜗杆轴键连接，且蜗杆相对于蜗杆轴具有沿轴向滑动的自由度，进而实现蜗轮与蜗杆之间的间隙调节，蜗杆调节到位后通过安装于蜗杆轴上的垫片定位，蜗杆与蜗轮相啮合，蜗轮及蜗杆为双导程蜗轮蜗杆；动力源与总框体固定连接，动力源的输出端通过传动机构与蜗杆轴相连。本发明采用了双导程蜗轮蜗杆，并且配合垫片，实现蜗轮蜗杆的间隙调节，减小并消除间隙。

Description

低空程无人帆船转帆系统

技术领域

本发明属于无人帆船领域，具体地说是一种低空程无人帆船转帆系统。

背景技术

无人帆船是一种新型海洋机器人，其通过风帆将风能直接转化为航行驱动力，通过太阳能电池板获取电能，实现了能源自给自足，可以实现长期航行。

刚性翼帆是一种适用于无人帆船的新型风帆。刚性翼帆与传统有人帆船的三角软帆不同，刚性翼帆外形结构类似于飞机机翼，但是可以绕着翼帆的转轴受控旋转，以转动到最佳的迎风角度，为无人帆船提供最佳航行驱动力。

无人帆船转帆系统是驱动翼帆旋转的装置，具体工作流程为：安装在无人帆船上的气象站感知风向信息，无人帆船的控制系统结合气象站感知到的风向信息以及无人帆船的航行方向计算得到此时所需的最佳翼帆角度，转帆系统驱动翼帆旋转至翼帆最佳角度。由于风向和航向会经常发生变化，因此需要实时或者近实时地通过转帆系统控制翼帆旋转。

翼帆转动到一定角度之后往往需要具有自锁能力，因此现有的无人帆船转帆系统多采用蜗轮蜗杆进行传动，借助蜗轮蜗杆实现自锁；如公开日为2020年6月2日、公开号为CN111216862 A的发明“双支点模块化无人帆船转帆装置”中，也采用了蜗轮蜗杆的传动形式。但是，蜗轮蜗杆固有的间隙导致翼帆转动存在空程，且蜗轮和翼帆转轴中间通过平键传动也会产生空程。空程间隙的存在会导致以下不利影响：

（1）无人帆船迎风航行时，翼帆的最佳攻角在十几度，蜗轮蜗杆间隙导致的空程会产生一定度数的间隙，蜗轮蜗杆间隙带来的空程会使得翼帆偏离最佳攻角，导致翼帆驱动效率降低。

（2）蜗轮与翼帆是刚性连接，且翼帆的质量惯性较大，由于空程的存在，无人帆船横摇时翼帆的晃动会导致蜗轮蜗杆产生撞击，使得蜗轮蜗杆的轮齿出现损伤，造成安全风险。

发明内容

针对现有采用蜗轮蜗杆进行自锁的转帆系统存在的上述问题，本发明的目的在于提供一种低空程无人帆船转帆系统。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明包括密封舱、转轴、位于密封舱内的传动机构、固定于密封舱内的总框体及分别容置于总框体内的动力源、蜗杆轴、垫片、蜗杆和蜗轮，所述转轴转动安装于密封舱上，所述转轴的一端伸入总框体内，并通过螺钉与蜗轮连接，所述转轴的另一端位于密封舱的外部，与无人帆船的翼帆相连；所述蜗杆轴与总框体转动连接，所述蜗杆套装在蜗杆轴上，与所述蜗杆轴键连接，且所述蜗杆相对于蜗杆轴具有沿轴向滑动的自由度，进而实现所述蜗轮与蜗杆之间的间隙调节，所述蜗杆调节到位后通过安装于蜗杆轴上的垫片定位，所述蜗杆与蜗轮相啮合，所述蜗轮及蜗杆为双导程蜗轮蜗杆；所述动力源与总框体固定连接，所述动力源的输出端通过传动机构与蜗杆轴相连。

其中：所述密封舱包括顶部端盖、舱体、底部端盖、水密接插件及对中转接件，所述顶部端盖及底部端盖分别与舱体密封连接，所述顶部端盖上分别安装有对中转接件及用于电缆穿舱接线的水密接插件，所述转轴的另一端由顶部端盖穿出后位于对中转接件内。

所述顶部端盖的左右两侧对称安装有便于搬运转帆系统的拉手，所述转轴的轴向中心线与对中转接件的轴向中心线共线；所述底部端盖前后两侧的法兰上对称开设有光孔，螺钉穿过所述光孔后固定在无人帆船的船身上。

所述动力源包括电机及行星齿轮减速器，所述行星齿轮减速器与总框体固接，所述电机的输出轴与行星齿轮减速器的输入端直连，所述行星齿轮减速器的输出端通过传动机构与蜗杆轴连接；所述传动机构包括相互啮合的两个等径直齿正齿轮，两个所述等径直齿正齿轮分别安装于蜗杆轴及行星齿轮减速器的输出轴上；所述电机的尾部安装有绝对式编码器A。

所述总框体分为前侧框体及后侧框体，所述前侧框体分为上侧框体及下侧框体；所述总框体的底部法兰通过支撑梁固定在密封舱的底面，并与所述密封舱的底面留有间距，所述总框体的左侧安装有传动机构的保护罩，所述总框体的前后两侧均安装有挡板；所述前侧框体的右侧设有限位座，所述前侧框体的内部轴承通过限位座轴向限位，所述上侧框体与下侧框体通过限位座固接；所述总框体右侧设有固定板，所述上侧框体、下侧框体及后侧框体通过固定板固接。

所述下侧框体及后侧框体的底部分别开有半圆弧A，两个所述半圆弧A组成一个圆孔A，所述下侧框体及后侧框体的底部外表面上固接有用于连接下侧框体及后侧框体的轴承托架，所述轴承托架与圆孔A同轴配合；所述上侧框体及后侧框体的顶部分别开有半圆弧B，两个所述半圆弧B组成一个圆孔B，所述上侧框体及后侧框体的顶部外表面上固接有用于连接上侧框体及后侧框体的轴承座，所述轴承座与圆孔B同轴配合；所述转轴的一端通过位于轴承托架内部的角接触球轴承与轴承托架转动连接，所述轴承托架的外部设有绝对式编码器B，所述绝对式编码器B的外圈与轴承托架固接，所述绝对式编码器B的内圈与转轴的一端套装后固接。

所述转轴的下部套装有支撑套，所述支撑套的上端向外弯折形成翻边，所述翻边与蜗轮的底面抵接，所述支撑套的下端面与角接触球轴承的内圈抵接限位，所述角接触球轴承的外圈通过轴承托架内的止口限位。

所述总框体对应蜗杆轴两端的相对两侧内壁上分别安装有承受蜗杆上轴向力的推力球轴承，每侧所述推力球轴承内侧均安装有推力球轴承座，所述蜗杆轴分别由两侧的推力球轴承、推力球轴承座穿过，所述蜗杆轴上的垫片通过推力球轴承座的抵接轴向限位。

所述转轴位于总框体内的部分设有转轴法兰盘，所述蜗轮的顶面与转轴法兰盘抵接并通过螺钉固定在一起；所述转轴位于总框体外的部分设有轴肩，所述总框体的顶部固接有轴承座，所述转轴通过深沟球轴承B与轴承座转动连接，所述轴肩与深沟球轴承B的内圈抵接，所述密封舱的顶部设有圆环形的凸台，所述凸台与轴承座同轴配合，所述深沟球轴承B的外圈通过凸台压紧限位。

所述转轴上开设有径向密封槽，所述径向密封槽内容置有O形密封圈，所述密封舱的顶部与O形密封圈形成径向动密封。

本发明的优点与积极效果为：

1．本发明采用了双导程蜗轮蜗杆，并且配合垫片，实现蜗轮蜗杆的间隙调节，减小并消除间隙。

2．本发明的蜗轮和转轴之间的传动方式由传统的平键连接改为螺钉紧固连接，消除了平键传动导致的侧向间隙。

3．本发明的转轴上直接安装有绝对式编码器（旋转电位计），可以直接检测转轴，即翼帆的转角，对于转轴角度的控制更加精确。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明去掉顶部端盖及舱体后的内部结构示意图；

图3为图2中去掉齿轮保护罩及挡板后的内部结构示意图；

图4为本发明蜗杆位置的剖面图；

图5为本发明蜗轮位置的剖面图；

图6本发明下侧框体的立体结构示意图；

图7为本发明顶部端盖内侧圆环形凸台的结构示意图；

图8为本发明顶部端盖与转轴密封的结构示意图；

其中：101为顶部端盖，102为舱体，103为底部端盖，104为光孔，105为拉手，106为水密接插件，107为对中转接件，108为凸台；

201为支撑梁，202为上侧框体，203为下侧框体，204为后侧框体，205为齿轮保护罩，206为挡板，207为限位座，208为固定板，209为轴承座，210为转轴，211为花键；

301为绝对式编码器A，302为电机，303为行星齿轮减速器，304为减速器托架，305为等径直齿正齿轮；

401为平键A，402为轴套，403为平键B，404为蜗杆轴，405为卡簧，406为深沟球轴承A，407为推力球轴承，408为推力球轴承座A，409为推力球轴承座B，410为垫片A，411为垫片B，412为蜗杆；

501为轴承托架，502为角接触球轴承，503为绝对式编码器B，504为支撑套，505为蜗轮，506为转轴法兰盘，507为径向密封槽，508为轴肩，509为深沟球轴承B。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详述。

如图1～8所示，本发明包括密封舱、转轴210、位于密封舱内的传动机构、固定于密封舱内的总框体及分别容置于总框体内的动力源、蜗杆轴404、垫片、蜗杆412和蜗轮505，转轴210转动安装于密封舱上，转轴210的一端伸入总框体内，并通过螺钉与蜗轮505连接，转轴210的另一端位于密封舱的外部，与无人帆船的翼帆相连；蜗杆轴404与总框体转动连接，蜗杆412套装在蜗杆轴404上，与蜗杆轴404键连接，且蜗杆412相对于蜗杆轴404具有沿轴向滑动的自由度，进而实现蜗轮505与蜗杆412之间的间隙调节，蜗杆412调节到位后通过安装于蜗杆轴404上的垫片定位，蜗杆412与蜗轮505相啮合，蜗轮505及蜗杆412为双导程蜗轮蜗杆；动力源与总框体固定连接，动力源的输出端通过传动机构与蜗杆轴404相连。

本实施例的密封舱包括顶部端盖101、舱体102、底部端盖103、水密接插件106及对中转接件107，顶部端盖101和底部端盖103分别是舱体102的上下盖，且顶部端盖101和底部端盖103与舱体102通过O型密封圈和紧固螺钉实现密封连接，O型密封圈密封是现有成熟技术，此处不再展开介绍。顶部端盖101上分别安装有对中转接件107及两个水密接插件106，用于电缆的穿舱接线。转轴210的另一端由顶部端盖101穿出后位于对中转接件107内，对中转接件107位于顶部端盖101的中间位置，转轴210的轴向中心线与对中转接件107的轴向中心线共线。顶部端盖101上的左右两侧对称安装有拉手105，便于搬运转帆系统。

本实施例的底部端盖103前后两侧的法兰上对称开设有光孔104，螺钉可以穿过光孔104后与无人帆船船舱内底部的固定架（图1中未画出）连接，从而将转帆系统整体固定在无人帆船的船身上。

如图2所示，总框体分为前侧框体及后侧框体204，前侧框体分为上侧框体202及下侧框体203；在底部端盖103的内壁面（即密封舱的底面）上设有两个支撑梁201，总框体通过其左右两侧底部的法兰与底部端盖103内壁面的两个支撑梁201固定连接，并与底部端盖103的内壁面留有间距。总框体的左侧通过螺钉固定安装有传动机构的保护罩，总框体的前后两侧均通过螺钉固定安装有挡板206（图2中由于视角原因，总框体后侧的挡板无法展示）。保护罩和挡板206的作用是防止密封舱内线缆与转动部件接触，提高使用安全性。

在前侧框体的右侧固定安装有一限位座207，该限位座207一方面起到前侧框体内部轴承轴向限位的作用，同时可以将上侧框体202和下侧框体203固连。在总框体右侧还安装有一固定板208，上侧框体202、下侧框体203及后侧框体204通过固定板208固定连接在一起。在总框体的顶部固定安装有轴承座209，轴承座209内部安装有一深沟球轴承B509，转帆系统的转轴210通过深沟球轴承B509与轴承座209转动连接。转轴210顶部设有花键211。

如图3所示，本实施例的动力源包括电机302及行星齿轮减速器303，在下侧框体203底板上固定安装有减速器托架304，减速器托架304上开有一个圆弧形槽，该圆弧形槽与行星齿轮减速器303外壳相接触，可以托住行星齿轮减速器303。电机302与行星齿轮减速器303直接连接，即电机302的输出轴与行星齿轮减速器303的输入端连接，行星齿轮减速器303的输出端通过传动机构与蜗杆轴404连接。本实施例的传动机构包括相互啮合的两个等径直齿正齿轮305，两个等径直齿正齿轮305分别安装于蜗杆轴404及行星齿轮减速器303的输出轴上，通过两个等径直齿正齿轮305实现将行星齿轮减速器303的转动传递到蜗杆412。电机302的尾部安装有绝对式编码器A301。本实施例的保护罩为齿轮保护罩205，将两个等径直齿正齿轮305罩于内部。

如图4及图6所示，行星齿轮减速器303通过端部的法兰盘与下侧框体203固定连接，行星齿轮减速器303的输出轴上安装有平键A401，通过平键A401将力矩传递给轴套402，轴套402上安装有平键B403，通过平键B403再将力矩传递给安装在行星齿轮减速器303输出轴上的等径直齿正齿轮305。为了实现齿轮的轴向限位，在轴套402的端部还安装有一固定销，由于这是常用技术方案，因此不再展开介绍。

蜗杆轴404的一端与等径直齿正齿轮305固定连接，在蜗杆轴404的端部安装有卡簧405，用于实现等径直齿正齿轮305的轴向限位。蜗杆轴404的两端通过两个深沟球轴承A406支撑，两个深沟球轴承A406安装在由上侧框体202和下侧框体203共同构成的前侧框体相对两侧内壁上的轴承座内。总框体对应蜗杆轴404两端的相对两侧内壁上分别安装有承受蜗杆412上轴向力的推力球轴承407，位于左侧的推力球轴承407的内侧安装有推力球轴承座A408，位于右侧的推力球轴承407的内侧安装有推力球轴承座B409，蜗杆轴404分别由的推力球轴承407、推力球轴承座穿过；在蜗杆412的左右两侧，对称套装有一个2mm厚度的垫片A410和两个1mm厚度的垫片B411。垫片A410、垫片B411再与推力球轴承座A408或推力球轴承座B409抵接。本实施例中选用的蜗轮蜗杆是双导程蜗轮蜗杆，其中蜗杆的齿厚是变化的，这样就可以调整蜗轮蜗杆的间隙达到最佳状态。蜗杆412套装在蜗杆轴404上，蜗杆412和蜗杆轴404之间通过平键传递转矩，且蜗杆412可以在蜗杆轴404上滑动。当需要向右移动蜗杆412进行消隙时，将蜗杆412右侧的垫片取下套装到蜗杆412左侧的蜗杆轴404上，即实现蜗杆412向右移动。本实施例中提到的2mm厚度垫片A410和1mm厚度垫片B411仅为举例，实际使用时垫片厚度应该根据蜗轮蜗杆的间隙距离以及蜗杆每移动1mm可以调节的间隙量进行计算。需要移动的垫片规格与数量也根据间隙调节需求进行确定。即通过本实施例，可以实现蜗杆412在蜗杆轴404上的左右移动，实现蜗轮蜗杆的间隙调节。

如图5所示，下侧框体203及后侧框体204的底部分别开有半圆弧A，两个半圆弧A组成一个圆孔A，轴承托架501通过法兰盘与圆孔A同轴配合，且轴承托架501固定在下侧框体203和后侧框体204的底部外表面上，起到连接下侧框体203和后侧框体204的作用。轴承托架501的内部套装有一个角接触球轴承502，转轴210的一端通过角接触球轴承502与轴承托架501转动连接；在轴承托架501外部固定安装有一个绝对式编码器B503，该绝对式编码器B503的外圈与轴承托架501固定连接，绝对式编码器B503的内圈与转轴210的一端端部套装后固定连接。因为绝对式编码器B503是与转轴210直接连接的，因此通过绝对式编码器B503可以直接精确读取转轴210的转动角度，即翼帆的转动角度。转轴210的下部套装有支撑套504，支撑套504的上端向外弯折形成翻边，翻边与蜗轮505的底面抵接（即支撑套504的上端与蜗轮505的底面抵接），支撑套504的下端面与角接触球轴承502的内圈抵接限位，角接触球轴承502的外圈通过轴承托架501内的止口限位。

转轴210位于总框体内的部分设有转轴法兰盘506，本实施例的所采用的蜗轮505的顶面上加工有螺纹孔，通过螺钉连接，将蜗轮505与转轴法兰盘506抵接并固定在一起。传统的蜗轮与转轴的连接方式是在转轴上开设有键槽，蜗轮上开设有键槽，再通过平键实现力矩的传动；但是通过平键传动的方式，会导致蜗轮和转轴之间存在配合间隙。而本发明中提出的这种通过转轴法兰盘506固定的方式，则可以消除蜗轮与转轴由于键连接而产生的间隙。

本实施例的转轴210位于总框体外的部分设有轴肩508，总框体的顶部固接有轴承座209，深沟球轴承B509套装在轴承座209内，转轴210通过深沟球轴承B509与轴承座209转动连接，轴肩508与深沟球轴承B509的内圈抵接。如图7所示，顶部端盖101内壁面设有一个圆环形的凸台108，凸台108与轴承座209同轴配合，深沟球轴承B509的外圈通过凸台108压紧限位。

上侧框体202及后侧框体204的顶部分别开有半圆弧B，两个半圆弧B组成一个圆孔B，轴承座209通过法兰盘与圆孔B同轴配合，且轴承座209固定在上侧框体202和后侧框体204的顶部外表面上，起到连接上侧框体202和后侧框体204的作用。

如图8所示，本实施例的转轴210的上部还开有径向密封槽507，在径向密封槽507内套装有O形密封圈，顶部端盖101扣合后，与O形密封圈形成径向动密封。

本发明的工作原理为：

在转帆系统组装过程中，根据双导程蜗轮蜗杆的间隙参数和实际装配过程中的蜗轮蜗杆间隙参数，将蜗杆412在蜗杆轴404上旋转滑动，直至可以基本消除蜗轮蜗杆的间隙，滑动到位后通过蜗杆412两侧套装垫片使蜗杆412轴向限位。

转帆系统组装好之后安装到无人帆船上，无人帆船在航行过程中气象站感知风向信息，无人帆船的控制系统结合气象站感知到的风向信息以及无人帆船的航行方向计算得到此时所需的最佳翼帆角度。

根据所需的最佳翼帆角度，电机302通过行星齿轮减速器303、传动机构驱动蜗杆轴404旋转，蜗杆轴404带动蜗杆412转动，进而通过蜗杆412与蜗轮505的啮合传动，实现转轴210带动翼帆转至最佳翼帆角度。

由于本发明的低空程设计，翼帆的最终转角可以进行精确的控制，从而保证翼帆的最佳空气动力学效率。

Claims (10)

1.一种低空程无人帆船转帆系统，其特征在于：包括密封舱、转轴（210）、位于密封舱内的传动机构、固定于密封舱内的总框体及分别容置于总框体内的动力源、蜗杆轴（404）、垫片、蜗杆（412）和蜗轮（505），所述转轴（210）转动安装于密封舱上，所述转轴（210）的一端伸入总框体内，并通过螺钉与蜗轮（505）连接，所述转轴（210）的另一端位于密封舱的外部，与无人帆船的翼帆相连；所述蜗杆轴（404）与总框体转动连接，所述蜗杆（412）套装在蜗杆轴（404）上，与所述蜗杆轴（404）键连接，且所述蜗杆（412）相对于蜗杆轴（404）具有沿轴向滑动的自由度，进而实现所述蜗轮（505）与蜗杆（412）之间的间隙调节，所述蜗杆（412）调节到位后通过安装于蜗杆轴（404）上的垫片定位，所述蜗杆（412）与蜗轮（505）相啮合，所述蜗轮（505）及蜗杆（412）为双导程蜗轮蜗杆；所述动力源与总框体固定连接，所述动力源的输出端通过传动机构与蜗杆轴（404）相连。

2.根据权利要求1所述的低空程无人帆船转帆系统，其特征在于：所述密封舱包括顶部端盖（101）、舱体（102）、底部端盖（103）、水密接插件（106）及对中转接件（107），所述顶部端盖（101）及底部端盖（103）分别与舱体（102）密封连接，所述顶部端盖（101）上分别安装有对中转接件（107）及用于电缆穿舱接线的水密接插件（106），所述转轴（210）的另一端由顶部端盖（101）穿出后位于对中转接件（107）内。

3.根据权利要求2所述的低空程无人帆船转帆系统，其特征在于：所述顶部端盖（101）的左右两侧对称安装有便于搬运转帆系统的拉手（105），所述转轴（210）的轴向中心线与对中转接件（107）的轴向中心线共线；所述底部端盖（103）前后两侧的法兰上对称开设有光孔（104），螺钉穿过所述光孔（104）后固定在无人帆船的船身上。

4.根据权利要求1所述的低空程无人帆船转帆系统，其特征在于：所述动力源包括电机（302）及行星齿轮减速器（303），所述行星齿轮减速器（303）与总框体固接，所述电机（302）的输出轴与行星齿轮减速器（303）的输入端直连，所述行星齿轮减速器（303）的输出端通过传动机构与蜗杆轴（404）连接；所述传动机构包括相互啮合的两个等径直齿正齿轮（305），两个所述等径直齿正齿轮（305）分别安装于蜗杆轴（404）及行星齿轮减速器（303）的输出轴上；所述电机（302）的尾部安装有绝对式编码器A（301）。

5.根据权利要求1所述的低空程无人帆船转帆系统，其特征在于：所述总框体分为前侧框体及后侧框体（204），所述前侧框体分为上侧框体（202）及下侧框体（203）；所述总框体的底部法兰通过支撑梁（201）固定在密封舱的底面，并与所述密封舱的底面留有间距，所述总框体的左侧安装有传动机构的保护罩，所述总框体的前后两侧均安装有挡板（206）；所述前侧框体的右侧设有限位座（207），所述前侧框体的内部轴承通过限位座（207）轴向限位，所述上侧框体（202）与下侧框体（203）通过限位座（207）固接；所述总框体右侧设有固定板（208），所述上侧框体（202）、下侧框体（203）及后侧框体（204）通过固定板（208）固接。

6.根据权利要求5所述的低空程无人帆船转帆系统，其特征在于：所述下侧框体（203）及后侧框体（204）的底部分别开有半圆弧A，两个所述半圆弧A组成一个圆孔A，所述下侧框体（203）及后侧框体（204）的底部外表面上固接有用于连接下侧框体（203）及后侧框体（204）的轴承托架（501），所述轴承托架（501）与圆孔A同轴配合；所述上侧框体（202）及后侧框体（204）的顶部分别开有半圆弧B，两个所述半圆弧B组成一个圆孔B，所述上侧框体（202）及后侧框体（204）的顶部外表面上固接有用于连接上侧框体（202）及后侧框体（204）的轴承座（209），所述轴承座（209）与圆孔B同轴配合；所述转轴（210）的一端通过位于轴承托架（501）内部的角接触球轴承（502）与轴承托架（501）转动连接，所述轴承托架（501）的外部设有绝对式编码器B（503），所述绝对式编码器B（503）的外圈与轴承托架（501）固接，所述绝对式编码器B（503）的内圈与转轴（210）的一端套装后固接。

7.根据权利要求6所述的低空程无人帆船转帆系统，其特征在于：所述转轴（210）的下部套装有支撑套（504），所述支撑套（504）的上端向外弯折形成翻边，所述翻边与蜗轮（505）的底面抵接，所述支撑套（504）的下端面与角接触球轴承（502）的内圈抵接限位，所述角接触球轴承（502）的外圈通过轴承托架（501）内的止口限位。

8.根据权利要求1所述的低空程无人帆船转帆系统，其特征在于：所述总框体对应蜗杆轴（404）两端的相对两侧内壁上分别安装有承受蜗杆（412）上轴向力的推力球轴承（407），每侧所述推力球轴承（407）内侧均安装有推力球轴承座，所述蜗杆轴（404）分别由两侧的推力球轴承（407）、推力球轴承座穿过，所述蜗杆轴（404）上的垫片通过推力球轴承座的抵接轴向限位。

9.根据权利要求1所述的低空程无人帆船转帆系统，其特征在于：所述转轴（210）位于总框体内的部分设有转轴法兰盘（506），所述蜗轮（505）的顶面与转轴法兰盘（506）抵接并通过螺钉固定在一起；所述转轴（210）位于总框体外的部分设有轴肩（508），所述总框体的顶部固接有轴承座（209），所述转轴（210）通过深沟球轴承B（509）与轴承座（209）转动连接，所述轴肩（508）与深沟球轴承B（509）的内圈抵接，所述密封舱的顶部设有圆环形的凸台（108），所述凸台（108）与轴承座（209）同轴配合，所述深沟球轴承B（509）的外圈通过凸台（108）压紧限位。

10.根据权利要求1所述的低空程无人帆船转帆系统，其特征在于：所述转轴（210）上开设有径向密封槽（507），所述径向密封槽（507）内容置有O形密封圈，所述密封舱的顶部与O形密封圈形成径向动密封。

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