CN115446876A - 一种深海机械手多维力感知系统及方法 - Google Patents

一种深海机械手多维力感知系统及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN115446876A
CN115446876A CN202211142150.7A CN202211142150A CN115446876A CN 115446876 A CN115446876 A CN 115446876A CN 202211142150 A CN202211142150 A CN 202211142150A CN 115446876 A CN115446876 A CN 115446876A
Authority
CN
China
Prior art keywords
elastic body
strain gauge
axis direction
strain
axis
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202211142150.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN115446876B (zh
Inventor
张奇峰
蒋健波
刘涛
翟宝琦
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangdong Intelligent Unmanned System Research Institute
Original Assignee
Guangdong Intelligent Unmanned System Research Institute
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangdong Intelligent Unmanned System Research Institute filed Critical Guangdong Intelligent Unmanned System Research Institute
Priority to CN202211142150.7A priority Critical patent/CN115446876B/zh
Publication of CN115446876A publication Critical patent/CN115446876A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN115446876B publication Critical patent/CN115446876B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开一种深海机械手多维力感知系统及方法，涉及机械手传感器技术领域。该方法用于对受力微元进行受力分析，受力微元包括弹性体和粘贴在弹性体上的应变片，该方法包括：建立弹性体受到拉压应力的数学模型；建立弹性体受到剪应力的数学模型；根据建立的弹性体受到拉压应力的数学模型、弹性体受到剪应力的数学模型解耦出X轴、Y轴、Z轴三个方向的力、力矩与弹性体弹性形变的关系；获取应变片在弹性体上受到已知力时所检测到的校准数据，以及应变片在弹性体上受到外力时所检测到的应变值；根据解耦出的X轴、Y轴、Z轴三个方向的力、力矩与弹性体弹性形变的关系，以及校准数据和应变值计算出X轴、Y轴、Z轴三个方向的力和力矩。

Description

一种深海机械手多维力感知系统及方法
技术领域
本发明涉及机械手传感器技术领域，尤其涉及一种深海机械手多维力感知系统及方法。
背景技术
现有的深海机械手作业全都是采用位置角度反馈控制，其每次作业收到上位机下发的位置控制指令后，深海机械手按照指令执行固定角度作业，当位置检测传感器检测到深海机械手转动角度已到指定位置时，深海机械手停止作业。
位置反馈控制的缺点主要有：
1)每次作业必须到达指定位置才有反馈信息，无法实时反馈作业受力情况；
2)无力感知，只有位置控制无法实现深海机械手的精细化控制，无法满足精细化作业场景的需求；
3)采用位置反馈控制，无法实现作业过程控制，只能实现终末控制。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种深海机械手多维力感知系统及方法，用于解决深海机械手在海底作业时无力感知反馈的问题，提高深海机械手作业精度，使机械手完成精细化作业。
根据本发明的第一个方面，提供了深海机械手多维力感知的解耦方法，用于对受力微元进行受力分析，受力微元包括弹性体和粘贴在弹性体上的应变片，该解耦方法包括：
建立弹性体受到拉压应力的数学模型；
建立弹性体受到剪应力的数学模型；
根据建立的弹性体受到拉压应力的数学模型、弹性体受到剪应力的数学模型解耦出X轴、Y轴、Z轴三个方向的力、力矩与弹性体弹性形变的关系；
获取应变片在弹性体上受到已知力时所检测到的校准数据，以及应变片在弹性体上受到外力时所检测到的应变值；
根据解耦出的X轴、Y轴、Z轴三个方向的力、力矩与弹性体弹性形变的关系，以及校准数据和应变值计算出X轴、Y轴、Z轴三个方向的力和力矩。
本发明的深海机械手多维力感知的解耦方法，通过应变片受到的应力和海水压力建立力解耦数学模型，该解耦方法具有灵敏度高、易实现的优点。
在一些实施方式中，弹性体为圆柱体状，应变片粘贴在弹性体外侧圆柱面，弹性体受到拉压应力的数学模型为：
Figure BDA0003852180460000021
其中，FX表示X轴方向的力，MX表示X轴方向的力矩；FY表示Y轴方向的力，MY表示Y轴方向的力矩；FZ表示Z轴方向的力，MZ表示Z轴方向的力矩；L表示应变片中间位置到弹性体顶面的垂直距离；θ表示应变片粘贴在弹性体的θ度位置；WX表示弹性体横截面抗弯模量，S表示弹性体横截面面积。
在一些实施方式中，弹性体受到剪应力的数学模型为：
Figure BDA0003852180460000022
其中，
Figure BDA0003852180460000023
t＝D-d，D表示弹性体的外径，d表示弹性体的内径。
在一些实施方式中，应变片设置有多路，多路应变片均布在弹性体外侧圆柱面。由此，通过多路应变片在弹性体上不同的粘贴位置组合成受力微元建立力解耦数学模型。
在一些实施方式中，解耦出X轴、Y轴、Z轴三个方向的力、力矩与弹性体弹性形变的关系为：
Figure BDA0003852180460000024
其中，C为在标准已知力加载时，应变检测电路所测得的校准数据矩阵，为6x6的对角矩阵；G为未知外力加载时，应变检测电路动态检测到的补偿深海压力后的应变值，为1x6的矩阵。
在一些实施方式中，计算出X轴、Y轴、Z轴三个方向的力和力矩为：
将G矩阵求逆解算出G的逆矩阵，然后将校准矩阵C与G的逆矩阵之间的乘积再进行矩阵逆运算，解算出来X、Y、Z方向的力和力矩。
根据本发明的第二个方面，提供一种深海机械手多维力感知系统，该深海机械手多维力感知系统用于实现上述的深海机械手多维力感知的解耦方法，包括多路电阻应变片电桥、模拟开关、A/D采样电路和MCU处理控制电路；
电阻应变片电桥中的应变片粘贴在弹性体上，电阻应变片电桥用于获取应变片在弹性体上受到已知力时所检测到的校准数据，以及应变片在弹性体上受到外力时所检测到的应变值，其中，校准数据、应变值为模拟电压信号；
模拟开关与多路电阻应变片电桥连接；
A/D采样电路与模拟开关连接，A/D采样电路用于将模拟电压信号转换为数字信号；
MCU处理控制电路分别与模拟开关的通道选择端、A/D采样电路连接，MCU处理控制电路根据采样时隙控制模拟开关通道的选通，MCU处理控制电路对数字信号进行解耦运算，实现上述的深海机械手多维力感知的解耦方法。
在一些实施方式中，MCU处理控制电路将一个采样周期等量划分为多个时隙，分别在多个时隙中控制对应的电阻应变片电阻桥接入至后端的电路中。
在一些实施方式中，还包括前置滤波放大电路，前置滤波放大电路连接于模拟开关和A/D采样电路之间，前置滤波放大电路用于对模拟电压信号进行滤波和初级放大处理。由此，前置滤波放大电路用于对弹性体应变片产生的应变信号进行高频滤波处理以及对滤波后的信号进行初级放大。
在一些实施方式中，还包括自动增益控制电路，自动增益控制电路连接于前置滤波放大电路和A/D采样电路之间，自动增益控制电路用于补偿不同海水深度对弹性体的压力，根据海水深度自适应调节A/D采样前信号的增益大小。由此，自动增益控制电路用于对弹性体海水压力的动态补偿，根据海水深度自适应调节A/D采样前信号的增益大小，可进行海水深度压力补偿。
与现有技术相比，本发明的深海机械手多维力感知系统及方法，通过应变片受到的应力和海水压力建立力解耦数学模型和海水深度压力补偿，该解耦方法具有灵敏度高、易实现的优点。
附图说明
图1为本发明一实施方式的深海机械手多维力感知的解耦方法的流程图；
图2为本发明一实施方式的应变片受力分析数学模型图；
图3为本发明一实施方式的六路应变片在弹性体外侧圆柱面分布示意图；
图4为本发明一实施方式的深海机械手多维力感知系统的组成示意图；
图5为本发明一实施方式的电阻应变片电桥的电路图；
图6为本发明一实施方式的深海机械手多维力感知系统的运行流程图；
图7为本发明一实施方式的模拟开关切换选通时序图。
附图标号说明：弹性体100，应变片200，电阻应变片电桥300，模拟开关400，前置滤波放大电路500，自动增益控制电路600，A/D采样电路700，MCU处理控制电路800。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细的说明。
根据本发明的第一个方面，图1示意性地显示了根据本发明的一种实施方式的深海机械手多维力感知的解耦方法，该解耦方法用于对受力微元进行受力分析，受力微元包括弹性体100和粘贴在弹性体100上的应变片200，应变片200的受力分析数学模型图如图2所示。如图1-2所示，该深海机械手多维力感知的解耦方法包括：
S100：建立弹性体100受到拉压应力的数学模型；
在本实施方式中，弹性体100为圆柱体状，应变片200粘贴在弹性体100外侧圆柱面，确认弹性体100上应变片200的粘贴位置和角度，弹性体100受到拉压应力的数学模型为：
Figure BDA0003852180460000041
其中，FX表示X轴方向的力，MX表示X轴方向的力矩；FY表示Y轴方向的力，MY表示Y轴方向的力矩；FZ表示Z轴方向的力，MZ表示Z轴方向的力矩；L表示应变片200中间位置到弹性体100顶面的垂直距离；θ表示应变片200粘贴在弹性体100的θ度位置；WX表示弹性体100横截面抗弯模量，S表示弹性体100横截面面积；上述公式一用来计算传感器中的弹性体100受到的拉压应力，即粘贴在圆柱体状的弹性体100θ度位置应变片200产生的拉压应变；
在本实施方式中，弹性体100横截面抗弯模量WX的计算公式为：
Figure BDA0003852180460000051
其中，D表示弹性体100的外径，d表示弹性体100的内径。
S200：建立弹性体100受到剪应力的数学模型；
在本实施方式中，弹性体100受到剪应力的数学模型为：
Figure BDA0003852180460000052
其中，
Figure BDA0003852180460000053
t＝D-d。
S300：根据建立的弹性体100受到拉压应力的数学模型、弹性体100受到剪应力的数学模型解耦出X轴、Y轴、Z轴三个方向的力、力矩与弹性体100弹性形变的关系；即根据建立的数学模型公式1和公式2，解耦出X、Y、Z轴三个方向的力、力矩与弹性体100弹性形变的关系；
在本实施方式中，解耦出的X轴、Y轴、Z轴三个方向的力、力矩与弹性体100弹性形变的关系为：
Figure BDA0003852180460000054
其中，C为在标准已知力加载时，应变检测电路所测得的校准数据；G为未知外力加载时，应变检测电路动态检测到的补偿深海压力后的应变值。
S400：获取应变片200在弹性体100上受到已知力时所检测到的校准数据，以及应变片200在弹性体上受到外力时所检测到的应变值；以此根据不同海水深度对弹性体100的压力动态获取弹性体100上应变片200的应变数据。
在本实施方式中，为了更好的说明，示例性地，以六路应变片200为例进行说明，如图3所示，六路应变片200均布在弹性体外侧圆柱面，其中，第一路应变片200所在弹性体100的θ为0度，则其余五路应变片200所在弹性体100的θ依次为π/3、2π/3、π、4π/3、5π/3，对应的，C为在标准已知力加载时，六路应变片200对应的应变检测电路所测得的校准数据矩阵，为6x6的对角矩阵；G为未知外力加载时，六路应变片200对应的应变检测电路动态检测到的补偿深海压力后的应变值矩阵，为1x6的矩阵；C和G分别为：
Figure BDA0003852180460000061
当然，上述举例并不是对本实施方式的限制，应变片200也可以少于六路或多于六路，对应的校准数据矩阵C和应变值矩阵G也对应的进行增减。
S500：根据解耦出的X轴、Y轴、Z轴三个方向的力、力矩与弹性体100弹性形变的关系，以及校准数据和应变值计算出X轴、Y轴、Z轴三个方向的力和力矩；
在本实施方式中，将应变值矩阵G求逆后再与检测出来的校准数据矩阵C进行运算，即可计算出每个方向的力和力矩。
本发明依据六路应变片200粘贴不同角度位置组合实现拉压力和剪应力的检测，根据应变片200组合方式建立力解耦数学模型，该解耦方法具有灵敏度高、易实现的优点。
根据本发明的第二个方面，图4示意性地显示了根据本发明的一种实施方式的深海机械手多维力感知系统，该深海机械手多维力感知系统用于实现上述的深海机械手多维力感知的解耦方法。如图4所示，该深海机械手多维力感知系统包括六路电阻应变片电桥300、模拟开关400、前置滤波放大电路500、自动增益控制电路600、A/D采样电路700和MCU处理控制电路800。
电阻应变片电桥300中的应变片200粘贴在弹性体100上，电阻应变片电桥300用于获取应变片200在弹性体100上受到已知力时所检测到的校准数据，以及应变片200在弹性体100上受到外力时所检测到的应变值，其中，校准数据、应变值为模拟电压信号。
在本实施方式中，如图5所示，电阻应变片电桥300包括第一应变片R1、第二应变片R2、第三电阻R3和第四电阻R4；第一应变片R1和第二应变片R2一致，第一应变片R1、第二应变片R2串联，第三电阻R3、第四电阻R4串联后和串联的第一应变片R1、第二应变片R2并联；第一应变片R1、第二应变片R2的串联端和第三电阻R3、第四电阻R4的串联端构成了电桥输出U0；两个并联端分别通过第五电阻R5、第六电阻R6和激励电压Ue的正负极端连接。电阻应变片电桥300采用两相邻臂的半桥模式构成应变检测电路，该方式组成的电桥能实现应变片本身的温度补偿，降低温度对电桥输出的影响。
模拟开关400连接于多路电阻应变片电桥300和前置滤波放大电路500之间，模拟开关400可基于接收的控制信号导通其中一路电阻应变片电桥300和前置滤波放大电路500。使得后端只需一路放大滤波、采样等处理电路即可实现六路应变片电桥信号的检测和处理；比传统采样模式节省了五路的硬件成本和空间。
前置滤波放大电路500用于对模拟信号进行滤波和初级放大处理，即对对应变片200变化输出的信号进行高频滤波处理以及对滤波后的信号进行初级放大处理，滤除高频和工频信号的干扰。
自动增益控制电路600和前置滤波放大电路500连接，自动增益控制电路600实现弹性体100海水压力的补偿，根据海水深度自适应调节应变信号的增益，动态补偿由海水压力导致的弹性体100应变，将机械手真实受力产生的应变信号传递给A/D采样电路700，将信号控制在方便A/D采样电路700进行采样的范围内，实现外界海水压力补偿和应变信号增益的自动控制功能。
A/D采样电路700和自动增益控制电路600连接，A/D采样电路700将处理后的应变信号进行离散化采样，实现模拟信号到数字信号的转换，方便MCU处理控制电路800对数字信号处理。
MCU处理控制电路800和A/D采样电路700连接，MCU处理控制电路800对离散数字化后的应变信号进行力解耦运算，解算出X、Y、Z轴三个方向的力和力矩；另外MCU处理控制电路800还和模拟开关400连接，用于发送控制信号控制模拟开关通道的切换，实现六路应变电桥通道的切换，从而导通其中一路电阻应变片电桥300和前置滤波放大电路500。该深海机械手多维力感知系统还具有检测方便，检测精度高的效果。
在本实施方式中，如图6所示，该深海机械手多维力感知系统的运行过程为：
步骤1：MCU处理控制电路800中的模拟开关选通切换时隙控制定时器在采样周期定时，将一个完整的采样周期分为六个时隙，如图7所示，MCU处理控制电路800在指定的时隙内控制模拟开关400选通对应的电阻应变片电桥300和前置滤波放大电路500；
步骤2：前置滤波放大电路500对信号进行滤波放大处理后，A/D采样电路700进行A/D采样；
步骤3：自动增益控制电路600对采样后的信号进行判断，若需要对海水压力进行补偿时，则启动自动增益控制电路600对外界海水压力进行补偿调节，若不需要调节则直接进行力解耦运算；
步骤4：MCU处理控制电路800对处理后的信号进行力解耦运算，解算出X、Y、Z轴方向的力和力矩信息。
本发明的技术方案能提高目前深海机械手的作业精度，满足精细化作业需求，可满足深海机械手在海底采矿、海底维修作业等多场景作业的需求。提升我国深海装备的技术水平，填补国内空白。
以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种深海机械手多维力感知的解耦方法，用于对受力微元进行受力分析，所述受力微元包括弹性体和粘贴在所述弹性体上的应变片，其特征在于，所述解耦方法包括：
建立所述弹性体受到拉压应力的数学模型；
建立所述弹性体受到剪应力的数学模型；
根据建立的所述弹性体受到拉压应力的数学模型、所述弹性体受到剪应力的数学模型解耦出X轴、Y轴、Z轴三个方向的力、力矩与所述弹性体弹性形变的关系；
获取所述应变片在所述弹性体上受到已知力时所检测到的校准数据，以及所述应变片在所述弹性体上受到外力时所检测到的应变值；
根据解耦出的X轴、Y轴、Z轴三个方向的力、力矩与所述弹性体弹性形变的关系，以及所述校准数据和所述应变值计算出X轴、Y轴、Z轴三个方向的力和力矩。
2.根据权利要求1所述的深海机械手多维力感知的解耦方法，其特征在于，所述弹性体为圆柱体状，所述应变片粘贴在所述弹性体外侧圆柱面，所述弹性体受到拉压应力的数学模型为：
Figure FDA0003852180450000011
其中，FX表示X轴方向的力，MX表示X轴方向的力矩；FY表示Y轴方向的力，MY表示Y轴方向的力矩；FZ表示Z轴方向的力，MZ表示Z轴方向的力矩；L表示所述应变片中间位置到所述弹性体顶面的垂直距离；θ表示所述应变片粘贴在所述弹性体的θ度位置；WX表示弹性体横截面抗弯模量，S表示弹性体横截面面积。
3.根据权利要求2所述的深海机械手多维力感知的解耦方法，其特征在于，所述弹性体受到剪应力的数学模型为：
Figure FDA0003852180450000012
其中，
Figure FDA0003852180450000013
t＝D-d，D表示所述弹性体的外径，d表示所述弹性体的内径。
4.根据权利要求3所述的深海机械手多维力感知的解耦方法，其特征在于，所述应变片设置有多路，多路所述应变片均布在所述弹性体外侧圆柱面。
5.根据权利要求4所述的深海机械手多维力感知的解耦方法，其特征在于，所述解耦出X轴、Y轴、Z轴三个方向的力、力矩与所述弹性体弹性形变的关系为：
Figure FDA0003852180450000021
其中，C为在标准已知力加载时，应变检测电路所测得的所述校准数据矩阵，为6x6的对角矩阵；G为未知外力加载时，所述应变检测电路动态检测到的补偿深海压力后的所述应变值，为1x6的矩阵。
6.根据权利要求5所述的深海机械手多维力感知的解耦方法，其特征在于，所述计算出X轴、Y轴、Z轴三个方向的力和力矩为：
将G矩阵求逆解算出G的逆矩阵，然后将校准矩阵C与G的逆矩阵之间的乘积再进行矩阵逆运算，解算出来X、Y、Z方向的力和力矩。
7.一种深海机械手多维力感知系统，其特征在于，包括：
多路电阻应变片电桥，所述电阻应变片电桥中的应变片粘贴在弹性体上，所述电阻应变片电桥用于获取所述应变片在所述弹性体上受到已知力时所检测到的校准数据，以及所述应变片在所述弹性体上受到外力时所检测到的应变值，其中，所述校准数据、所述应变值为模拟电压信号；
模拟开关，所述模拟开关与多路所述电阻应变片电桥连接；
A/D采样电路，所述A/D采样电路与所述模拟开关连接，所述A/D采样电路用于将所述模拟电压信号转换为数字信号；
MCU处理控制电路，所述MCU处理控制电路分别与所述模拟开关的通道选择端、所述A/D采样电路连接，所述MCU处理控制电路根据采样时隙控制所述模拟开关通道的选通，所述MCU处理控制电路对所述数字信号进行解耦运算，实现权利要求1-5中任一项所述的深海机械手多维力感知的解耦方法。
8.根据权利要求7所述的深海机械手多维力感知系统，其特征在于，所述MCU处理控制电路将一个采样周期等量划分为多个时隙，分别在多个时隙中控制对应的所述电阻应变片电阻桥接入至后端的电路中。
9.根据权利要求7所述的深海机械手多维力感知系统，其特征在于，还包括前置滤波放大电路，所述前置滤波放大电路连接于所述模拟开关和所述A/D采样电路之间，所述前置滤波放大电路用于对所述模拟电压信号进行滤波和初级放大处理。
10.根据权利要求8所述的深海机械手多维力感知系统，其特征在于，还包括自动增益控制电路，所述自动增益控制电路连接于所述前置滤波放大电路和所述A/D采样电路之间，所述自动增益控制电路用于补偿不同海水深度对所述弹性体的压力，根据海水深度自适应调节A/D采样前信号的增益大小。
CN202211142150.7A 2022-09-19 2022-09-19 一种深海机械手多维力感知系统及方法 Active CN115446876B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211142150.7A CN115446876B (zh) 2022-09-19 2022-09-19 一种深海机械手多维力感知系统及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211142150.7A CN115446876B (zh) 2022-09-19 2022-09-19 一种深海机械手多维力感知系统及方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN115446876A true CN115446876A (zh) 2022-12-09
CN115446876B CN115446876B (zh) 2023-05-02

Family

ID=84305359

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211142150.7A Active CN115446876B (zh) 2022-09-19 2022-09-19 一种深海机械手多维力感知系统及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115446876B (zh)

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5163327A (en) * 1991-01-10 1992-11-17 Johnson Service Company Pressure sensing elements
EP0551152A1 (fr) * 1992-01-06 1993-07-14 Office National D'etudes Et De Recherches Aerospatiales(O.N.E.R.A.) Capteur accélérométrique miniature à lames vibrant en flexion
US6148470A (en) * 1998-08-14 2000-11-21 Valeo Electrical Systems, Inc. Windshield wiping system
CN101149299A (zh) * 2007-11-01 2008-03-26 大连理工大学 三维力整体组装式六维测力传感器
CN103376172A (zh) * 2013-07-10 2013-10-30 上海交通大学 用于微创外科手术机器人的六维力觉传感器
US20180163867A1 (en) * 2016-12-09 2018-06-14 Chuan-Chung Wang Method and apparatus for achieving anti-strain via routing
CN112611499A (zh) * 2019-09-18 2021-04-06 马洪文 多维力传感器的负载平台微位移测量方法及测量敏感元件的安装方法
CN213148163U (zh) * 2020-10-28 2021-05-07 深圳市力准传感技术有限公司 机器人关节臂测力传感器
CN114954882A (zh) * 2022-05-27 2022-08-30 广东智能无人系统研究院 一种水下机器人推进器控制系统及方法

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5163327A (en) * 1991-01-10 1992-11-17 Johnson Service Company Pressure sensing elements
EP0551152A1 (fr) * 1992-01-06 1993-07-14 Office National D'etudes Et De Recherches Aerospatiales(O.N.E.R.A.) Capteur accélérométrique miniature à lames vibrant en flexion
US6148470A (en) * 1998-08-14 2000-11-21 Valeo Electrical Systems, Inc. Windshield wiping system
CN101149299A (zh) * 2007-11-01 2008-03-26 大连理工大学 三维力整体组装式六维测力传感器
CN103376172A (zh) * 2013-07-10 2013-10-30 上海交通大学 用于微创外科手术机器人的六维力觉传感器
US20180163867A1 (en) * 2016-12-09 2018-06-14 Chuan-Chung Wang Method and apparatus for achieving anti-strain via routing
CN112611499A (zh) * 2019-09-18 2021-04-06 马洪文 多维力传感器的负载平台微位移测量方法及测量敏感元件的安装方法
CN213148163U (zh) * 2020-10-28 2021-05-07 深圳市力准传感技术有限公司 机器人关节臂测力传感器
CN114954882A (zh) * 2022-05-27 2022-08-30 广东智能无人系统研究院 一种水下机器人推进器控制系统及方法

Non-Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
HOSSEIN VATANDOOST: "A Supervised Artificial Neural Network-Assisted Modeling of Magnetorheological Elastomers in Tension–Compression Mode" *
尹航: "冗余轮辐式六维力感知机构刚度建模理论与仿真分析" *
王轶群: "面向北京2022 年冬奥会水下火炬传递的新型机器人" *
蔡大军: "基于电容微位移感知单元的多维力感知机构分析与设计" *

Also Published As

Publication number Publication date
CN115446876B (zh) 2023-05-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103398807B (zh) 一种新型三维应力测量传感器
CN105424236B (zh) 一种多量程阵列式压力传感芯片及其检测方法
EP3059132B1 (en) Smart load cell
CN100549645C (zh) 水下机器人四维指尖力传感器及其信息获取方法
CN111198062A (zh) 一种应变式六维力传感器
CN101965506A (zh) 用于测量内应力的应变片花
CN112213092A (zh) 一种采用惯性法测试拱桥吊杆内力增量的测量方法
CN114459338B (zh) 一种水下航行器深度传感信号自适应调控系统和方法
CN112857667A (zh) 一种应变式六维力传感器的混合激励动态标定方法
CN115446876A (zh) 一种深海机械手多维力感知系统及方法
US11209328B2 (en) Measuring the electrode force of welding tongs
CN114459668A (zh) 基于应变、温度传感器的非接触压力测量方法及系统
AU2003219153A1 (en) Load cell for a scale, and scale
CN102901845B (zh) 一种压阻式加速度传感器零位补偿测试装置
CN112816001A (zh) 基于顶举工艺的多支撑轴系各轴承负荷位移同步测试方法
JP5253110B2 (ja) 計測機器
CN102636188A (zh) 传感器信号调理装置
CN110991108B (zh) 一种机械臂关节扭矩传感器结构设计方法
JPS63277945A (ja) 力センサ
CN111089673B (zh) 一种锁紧释放机构接触力测量方法
CN108828170B (zh) 一种具有多协议输出的海水养殖溶解氧浓度采集装置及方法
EP1406074B1 (en) Spark plug mounted thick film strain gauge
JP3623592B2 (ja) 力覚センサにおける温度補正方法
GB2184996A (en) Robot finger
RU2243526C1 (ru) Способ определения шарнирного момента рулевых органов модели летательного аппарата при испытании в аэродинамической трубе и устройство для его осуществления (варианты)

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: 511458 Room 305, building C, 1121 Haibin Road, Nansha District, Guangzhou City, Guangdong Province

Applicant after: Guangdong Intelligent Unmanned System Research Institute (Nansha)

Address before: 511458 Room 305, building C, 1121 Haibin Road, Nansha District, Guangzhou City, Guangdong Province

Applicant before: Guangdong intelligent unmanned System Research Institute

CB02 Change of applicant information
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant