CN115437337A - 多ecu的仿真测试方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents
多ecu的仿真测试方法、装置、计算机设备及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115437337A CN115437337A CN202111619176.1A CN202111619176A CN115437337A CN 115437337 A CN115437337 A CN 115437337A CN 202111619176 A CN202111619176 A CN 202111619176A CN 115437337 A CN115437337 A CN 115437337A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- simulation
- electronic control
- control unit
- target
- ecu
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000004088 simulation Methods 0.000 title claims abstract description 235
- 238000010998 test method Methods 0.000 title claims abstract description 23
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims abstract description 46
- 230000006854 communication Effects 0.000 claims abstract description 28
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 24
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 21
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 19
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 claims description 11
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 20
- 238000011161 development Methods 0.000 description 11
- 230000008569 process Effects 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000008676 import Effects 0.000 description 2
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 239000012141 concentrate Substances 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
- G05B23/02—Electric testing or monitoring
- G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
- G05B23/0208—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterized by the configuration of the monitoring system
- G05B23/0213—Modular or universal configuration of the monitoring system, e.g. monitoring system having modules that may be combined to build monitoring program; monitoring system that can be applied to legacy systems; adaptable monitoring system; using different communication protocols
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Debugging And Monitoring (AREA)
- Test And Diagnosis Of Digital Computers (AREA)
Abstract
本发明公开了一种多ECU的仿真测试方法，应用于车载ECU技术领域，用于解决针对ECU开发的同一应用程序无法独立完成跨平台的仿真测试的技术问题。本发明提供的方法包括：获取预先开发的应用于目标ECU的应用程序；将该应用程序输入至预先搭建的多ECU仿真环境；从该多ECU仿真环境中查询与该目标ECU的唯一标识相同的仿真车载ECU，得到目标仿真ECU；通过该多ECU仿真环境中的模拟控制器局域网络或模拟互联网网络模拟该目标仿真ECU的通信过程，并基于该目标仿真ECU运行该应用程序，输出该应用程序的运行结果。
Description
技术领域
本发明涉及车载ECU技术领域，尤其涉及一种多ECU的仿真测试方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术
典型的集成式电子电器架构的网络拓扑中，包含CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)、CANFD(CAN with Flexible Data-Rate，升级的CAN)、LIN(LocalInterconnect Network，局域互联网络)、Ethernet等通信。在研发出一款应用于车载ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)的具有一定功能的应用程序时，需要对该应用程序的效果进行测试。现有的测试方法是购买并使用CANoe(CAN open environment，CAN总线开发环境)、CANCaseXL(vector硬件接口卡)；另一方面，目前需要通过多种仿真测试产品对某一应用程序进行测试，使多开发人员需要协同开发，测试时，对于有限的软、硬件测试设备的使用，且通过多方对某一应用程式进行测试使得涉及的物理设备也较多，无法独立完成跨平台的仿真、开发和测试。
发明内容
本发明实施例提供一种多ECU的仿真测试方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决针对ECU电子控制单元开发的同一应用程序无法独立完成跨平台的仿真测试的技术问题。
一种多ECU的仿真测试方法，该方法应用于计算机设备，该方法包括：
获取预先开发的应用于目标电子控制单元的应用程序；
将所述应用程序输入至预先搭建的多电子控制单元仿真环境；
从所述多电子控制单元仿真环境中查询与所述目标电子控制单元的唯一标识相同的仿真车载电子控制单元，得到目标仿真电子控制单元；
通过所述多电子控制单元仿真环境中的模拟控制器局域网络或模拟互联网网络模拟所述目标仿真电子控制单元的通信过程，并基于所述目标仿真电子控制单元运行所述应用程序，输出所述应用程序的运行结果。
一种多ECU的仿真测试装置，包括：
程序获取模块，用于获取预先开发的应用于目标电子控制单元的应用程序；
输入模块，用于将该应用程序输入至预先搭建的多电子控制单元仿真环境；
查询模块，用于从该多电子控制单元仿真环境中查询与该目标电子控制单元的唯一标识相同的仿真车载电子控制单元，得到目标仿真电子控制单元；
运行模块，用于通过所述多电子控制单元仿真环境中的模拟控制器局域网络或模拟互联网网络模拟所述目标仿真电子控制单元的通信过程，并基于该目标仿真电子控制单元运行该应用程序，输出该应用程序的运行结果。
一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述多ECU的仿真测试方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述多ECU的仿真测试方法的步骤。
本申请提出的多ECU的仿真测试方法、装置、计算机设备及存储介质，将需要进行测试的应用程序输入至预先搭建的多ECU仿真环境，从该多ECU仿真环境中查询与该目标ECU的唯一标识相同的仿真车载ECU，得到目标仿真ECU；通过该目标仿真ECU运行该应用程序，输出该应用程序的运行结果，由于该多ECU仿真环境能够模拟CAN控制器局域网络和互联网网络，并能够从各仿真车载电子控制单元中得到目标仿真电子控制单元，使得待检测的应用程序不论是应用于一个目标ECU，还是涉及多个目标ECU之间的数据交互，都能够通过该多ECU仿真环境进行测试，使得待检测的应用程序能够在一个仿真环境中独立完成跨平台的仿真测试，提高仿真测试的效率，同时能够降低仿真测试的成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例中多ECU的仿真测试方法的一应用环境示意图；
图2是本发明一实施例中多ECU的仿真测试方法的一流程图；
图3是本发明一实施例中多ECU仿真环境的网络拓扑结构示意图；
图4是本发明一实施例中多ECU仿真环境的一个主题上连接的仿真ECU示例图；
图5是本发明一实施例中多ECU的仿真测试装置的结构示意图；
图6是本发明一实施例中计算机设备的一示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本申请提供的多ECU的仿真测试方法，可应用在如图1的应用环境中，其中，该计算机设备能够通过网络与其他设备进行通信。其中，该计算机设备可以但不限于各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑等。
在一实施例中，如图2所示，提供一种多ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)的仿真测试方法，以该方法应用在图1中的计算机设备为例进行说明，包括如下步骤S101至S104。
S101、获取预先开发的应用于目标电子控制单元的应用程序。
在其中一个实施例中，该目标ECU表示装配在汽车上的实体ECU，该目标ECU的应用程序可以是应用在实体ECU上的具有一定功能的应用程序，也可以是用于对该目标ECU进行诊断的诊断程序。
S102、将该应用程序输入至预先搭建的多电子控制单元仿真环境。其中，该多ECU仿真环境包括至少一个DoIP(Diagnostic On IP，将IP技术运用到车载网络诊断范畴的通信规则)模拟节点和若干个仿真车载ECU，各该仿真车载ECU通过模拟的CAN总线或基于DoIP模拟节点的模拟的DoIP网络进行通信。
可以理解的是，一个DoIP模拟节点用于模拟一个IP地址的虚拟网络。由于DoIP协议栈是基于TCP(Transmission Control Protocol，传输控制协议)/IP协议(InternetProtocol，网际互连协议)、UDP(User Datagram Protocol，用户数据包协议)协议且具有跨平台的特性，通过在该多ECU仿真环境中应用DoIP协议栈技术，使得能够在单机Linux平台上通过docker虚拟网络模拟不同的IP地址，从而实现各个仿真车载ECU能够在不同的docker中启动，使得同一多ECU仿真环境中的不同仿真车载ECU能够具有不同的IP地址。其中，不同IP地址的仿真车载ECU之间产生的DoIP节点报文的通信方式为：将目的地址转换为虚拟网络中的IP地址或docker name来通信，最后可通过docker-compose进行管理，转换指令例如：
docker network create-d bridge ecu-bridge；
docker run-d--name Node1--network ecu-bridge mydocker:latest/bin/bash-c-v；
docker run-d--name Node2--network ecu-bridge mydocker:latest/bin/bash-c-v。
在其中一个实施例中，预先搭建该多ECU仿真环境，包括以下步骤(1)至(4)。
(1)、根据接收的第一指令，对该模拟的互联网网络的数据链路层与物理层进行配置。
具体地，根据ISO-13400的要求，DoIP通信在物理层需要配置支持100BASE-TX(100Mbit/s Ethernet)和10BASE-T(10Mbit/s Ethernet)两种制式。
(2)、根据接收的第二指令及互联网协议栈，对该模拟的互联网网络的传输层与网络层进行配置。
具体地，该互联网协议栈即DoIP协议栈，需要配置DoIP设备的MAC(Media AccessControl Address，局域网地址)地址符合以太网IEEE 802.3的要求，通信在传输层上必须同时支持UDP和TCP，通信在网络层上使用IPv6协议，但是为了后向兼容的原因，也支持IPv4。此外，还需要配置支持地址解析协议ARP(Address Resolution Protocol)，对于IPv6来说，还需要配置支持邻居发现协议NDP(Neighbor Discovery Protocol，邻居发现协议)，这两个协议用于在只知道IP地址的情况下获取MAC地址。
(3)、根据接收的第三指令及数据分发服务DDS(Direct Digital Synthesis，直接数字频率合成)，模拟控制器局域网络CAN总线通信。
其中，CAN通信中有几大特点包括：载波监测，多主掌控/冲突避免；报文不依赖某个目的地址，以广播传送；错误检测、自恢复、可靠性强。
通过上述特点，可将一条CAN总线上报文的收发替换为一个TOPIC主题的SUB(Subscriber，订阅者)/PUB(Publisher，数据发布者)操作，每个节点将发送到CAN总线的报文通过PUB发送出去，同时对SUB到的数据进行过滤处理，通信的优先级仲裁策略、通信可靠性策略等可通过配置QOS简单实现。
图4是本发明一实施例中多ECU仿真环境的一个主题上连接的仿真ECU示例图，实现如图4所示，属于同一TOPIC主题上的节点用一条线连接表示，其中，图4中的每个节点表示一对应的仿真车载ECU，各所述仿真车载ECU对应与被仿真的实体车载ECU一一对应。
(4)、根据接收的第四指令，对各仿真车载电子控制单元所在互联网协议模拟地址对应的虚拟网络进行配置。
可以理解的是，在搭建好该多ECU仿真环境后，需要根据该多ECU仿真环境实际测试的场景导入相应的配置文件，例如需要对车载ECU进行诊断时则需要导入CDD(CANdelaStudio，诊断说明)/ODX(Open Diagnostic data eXchange，开放诊断数据交换)配置文件；需要对具有某一应用程序的CAN广播功能进行测试，例如智能检测车窗/车门是否关闭时，需要导入DBC(Database CAN，CAN的数据库文件)配置文件，另外，可以通过导入lua配置文件，配置ECU的基本参数以及整体网络的节点状态，协助完成仿真环境的搭建。作为优选地，可以将该lua配置文件、CDD/ODX配置文件及DBC配置文件均导入至该多ECU仿真环境。
通过搭建的多ECU仿真环境，自测试当前开发ECU的业务功能，通过编写仿真环境下的测试用例，可以加速开发迭代过程。
S103、从该多电子控制单元仿真环境中查询与该目标电子控制单元的唯一标识相同的仿真车载电子控制单元，得到目标仿真电子控制单元。
图3是本发明一实施例中多ECU仿真环境的网络拓扑结构示意图，如图3所示，图3中的每个节点表示一对应的仿真车载ECU，各所述仿真车载ECU对应与被仿真的实体车载ECU一一对应，其中，DoIP节点表示虚拟网络中模拟的DoIP网络，各所述DoIP节点或DoIP边缘节点都有自己的IP地址。各仿真车载ECU通过模拟的CAN总线或基于DoIP模拟节点的模拟的DoIP网络(即图3中的ETH)进行通信。
待测应用程序按职能可以划分为两大类，一是物理总线上通信相关的开发，二是业务逻辑的开发。本实施例关注模拟物理总线上通信逻辑的开发，让应用层的仿真环境不局限于CANCaseXL等硬件设备，用于开发应用程序的工程师可以像常规APP(Application，应用程序)开发一样更专注业务上的快速迭代，加速开发效率。
多ECU仿真环境在对待测应用程序进行测试时，首先要知道该待测应用程序是应用在哪个实体ECU上的，以便于在仿真环境中根据目标ECU的唯一标识查询到相应的目标仿真ECU，基于该目标仿真ECU对该应用程序进行测试，能够预测出该应用程序运行在实体ECU上的效果。
S104、通过所述多电子控制单元仿真环境中的模拟控制器局域网络或模拟互联网网络模拟所述目标仿真电子控制单元的通信过程，并基于该目标仿真电子控制单元运行该应用程序，输出该应用程序的运行结果。
在其中一个实施例中，当该应用程序应用的目标电子控制单元的数量为多个，且多个该目标电子控制单元的互联网地址包括一种时，该基于该目标仿真电子控制单元运行该应用程序，包括：
获取发送至该模拟控制器局域网络上的第一报文；
从该第一报文中获取该第一报文发送对象的仿真电子控制单元；
将该第一报文替换为该发送对象的仿真电子控制单元所在主题的源发送代码。其中，该原发送代码可以是PUB发送代码
在其中一个实施例中，当该应用程序应用的目标电子控制单元的数量为多个，且多个该目标电子控制单元的互联网协议地址包括两种或以上时，该基于该目标仿真电子控制单元运行该应用程序，包括：
获取第一目标仿真电子控制单元发送的模拟互联网网络报文中的第二目标仿真电子控制单元的目的地址；
将该目的地址转换为模拟互联网网络中的目标互联网协议模拟地址，即目标IP模拟地址；
将该模拟互联网网络报文发送至该目标互联网协议模拟地址对应的第二目标仿真电子控制单元
其中，可以通过在该多电子控制单元仿真环境中构建DoIP模拟节点实现互联网网络的模拟。
本实施例提出了当该应用程序应用的目标ECU的数量为多个，且多个该目标ECU的IP地址包括一种或两种以上时，通过该目标仿真ECU运行该应用程序的实现手段，使得该应用程序不论应用在哪种实际环境中，通过该多ECU仿真环境都能对该应用程序相关的数据收发进行处理，实现基于同一计算机设备和同一仿真环境对该应用程序的测试。
在其中一个实施例中，该应用程序包括诊断文件，该基于该目标仿真电子控制单元运行该应用程序，输出该应用程序的运行结果，包括：
将该诊断文件导入至该目标仿真电子控制单元；
获取该目标仿真电子控制单元对该诊断文件的执行结果；
识别该执行结果中是否包含有诊断故障代码或相应的错误文本，若是，则判断该目标仿真电子控制单元异常运行。
其中，该诊断文件包括CDD诊断说明文件和/或ODX开放式诊断数据交换文件。
本实施例通过解析CDD、ODX等文件格式的诊断文件，以实现ECU的诊断接口，其中，该诊断文件包含用于诊断的通信协议和所需的通信参数、ECU上的诊断服务及其格式/子功能、DID(Data Identifier，数据标识符)以及解释编码值、DTC(Diagnostic Trouble Code，诊断故障代码)和相应的错误文本。
在其中一个实施例中，所述基于所述目标仿真电子控制单元运行所述应用程序，输出所述应用程序的运行结果，包括：
将所述应用程序导入至所述目标仿真电子控制单元；
获取所述目标仿真电子控制单元对所述应用程序的执行结果；
输出所述执行结果中携带的所述目标仿真电子控制单元的功能状态参数。
其中，适用于该实施例的应用程序例如控制车窗升降的应用程序，此时，输出的执行结果中携带的目标仿真电子控制单元的功能状态参数例如：00、01、11，其中，00表示车窗状态为上升、01表示车窗状态为下降，11表示车窗状态为停止。
在其它实施例中，适用于该实施例的应用程序还可以是控制车内扬声器音量变化的应用程序、汽车制动控制程序等。
在其中一个实施例中，该基于该目标仿真电子控制单元运行该应用程序，包括：
解析该目标仿真电子控制单元根据该应用程序产生的DBC格式的第一文件；
依据该第一文件中记录的信息周期，在该模拟控制器局域网络中广播依据该第一文件生成的消息报文。
可以理解的是，解析该DBC格式的第一文件，使得能够根据DBC中的信息周期的在CAN总线上发送message的报文，也可通过lua配置自定义signal的数值，来进行测试。
在其它实施例中，当该应用程序例如为控制车内扬声器音量变化的应用程序、汽车制动控制程序、控制车窗升降的程序，需要不同的目标仿真电子控制单元之间进行模拟互联网通信时，需要根据预先在该多电子控制单元仿真环境中构建DoIP模拟节点实现互联网网络的模拟。
在其中一个实施例中，在上述步骤S104的步骤之后，该多ECU的仿真测试方法还包括：
当该运行结果符合预期时，判断该应用程序正确；否则，发出该应用程序需要修复的提示消息。
可以理解的是，每个待测的应用程序都有相应的预期，例如弹出某个窗口、控制车窗上升、控制车窗下降、控制打开/关闭远光灯等等。当某一待测应用程序的运行结果不符合预期时，表示该待测的应用程序可能出现程序错误，需要进行修复。
在其中一个实施例中所述提示消息的发出方式例如弹出提示框、发送错误代码、发出蜂鸣声等。
本实施例提出的多ECU的仿真测试方法首先将需要进行测试的应用程序输入至预先搭建的多ECU仿真环境，从该多ECU仿真环境中查询与该目标ECU的唯一标识相同的仿真车载ECU，得到目标仿真ECU；基于该目标仿真ECU运行该应用程序，输出该应用程序的运行结果；最后根据该运行结果判断该应用程序是否正确，由于该多ECU仿真环境包括至少一个DoIP模拟节点和若干个仿真车载ECU，各该仿真车载ECU通过模拟的CAN总线或基于DoIP模拟节点的模拟的DoIP网络进行通信，使得待检测的应用程序不论是应用于一个目标ECU，还是涉及多个目标ECU之间的数据交互，都能够通过该多ECU仿真环境进行测试，使得待检测的应用程序能够在一个仿真环境中独立完成跨平台的仿真测试，提高仿真测试的效率，同时能够降低仿真测试的成本。
传统的分布式电子电气架构难以承载汽车的复杂功能，逐步向集中式的电子电气架构演进，即通过自主研发底层操作系统，并使用中央处理器对不同的域处理器和ECU进行统一管理，这样将内部结构简单化，同时车载以太网在一些域中开始取代CAN、LIN总线结构，一方面降低了车内线束复杂度，另一方面可大大提高通用性、可移植性。本实施例提出的多ECU的仿真测试方法可脱离CANoe、CANCaseXL等软硬件，可以快速搭建跨平台的仿真、开发、测试环境，提高开发迭代效率，同时，还可快速验证迭代开发中的ECU全部功能，并可以在跨平台的x86环境中搭建全流程的测试用例，提高代码质量。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
在一实施例中，提供一种多ECU的仿真测试装置，该多ECU的仿真测试装置与上述实施例中多ECU的仿真测试方法一一对应。如图5所示，该多ECU的仿真测试装置100包括程序获取模块11、输入模块12、查询模块13和运行模块14。各功能模块详细说明如下：
程序获取模块11，用于获取预先开发的应用于目标电子控制单元的应用程序；
输入模块12，用于将该应用程序输入至预先搭建的多电子控制单元仿真环境；
查询模块13，用于从该多电子控制单元仿真环境中查询与该目标电子控制单元的唯一标识相同的仿真车载电子控制单元，得到目标仿真电子控制单元；
运行模块14，用于通过所述多电子控制单元仿真环境中的模拟控制器局域网络或模拟互联网网络模拟所述目标仿真电子控制单元的通信过程，并基于该目标仿真电子控制单元运行该应用程序，输出该应用程序的运行结果。
本实施例提出的多ECU的仿真测试装置通过输入模块12将需要进行测试的应用程序输入至预先搭建的多ECU仿真环境，然后通过查询模块13从该多ECU仿真环境中查询与该目标ECU的唯一标识相同的仿真车载ECU，得到目标仿真ECU，利用运行模块14并通过该目标仿真ECU运行该应用程序，输出该应用程序的运行结果，由于该多ECU仿真环境包括至少一个DoIP模拟节点和若干个仿真车载ECU，各该仿真车载ECU通过模拟的CAN总线或基于DoIP模拟节点的模拟的DoIP网络进行通信，使得待检测的应用程序不论是应用于一个目标ECU，还是涉及多个目标ECU之间的数据交互，都能够通过该多ECU仿真环境进行测试，使得待检测的应用程序能够在一个仿真环境中独立完成跨平台的仿真测试，提高仿真测试的效率，同时能够降低仿真测试的成本。
在其中一个实施例中，该多ECU的仿真测试装置100还包括：
第一配置模块，用于根据接收的第一指令，对该模拟的互联网网络的数据链路层与物理层进行配置；
第二配置模块，用于根据接收的第二指令及互联网协议栈，对该模拟的互联网网络的传输层与网络层进行配置；
通信模拟模块，用于根据接收的第三指令及数据分发服务，模拟控制器局域网络总线通信；
第三配置模块，用于根据接收的第四指令，对各仿真车载电子控制单元所在互联网协议模拟地址对应的虚拟网络进行配置。
可以理解的是，在搭建好该多ECU仿真环境后，需要根据该多ECU仿真环境实际测试的场景导入相应的配置文件，例如需要对车载ECU进行诊断时则需要导入CDD(CANdelaStudio，诊断说明)/ODX(Open Diagnostic data eXchange，开放诊断数据交换)配置文件；需要对具有某一应用程序的CAN广播功能进行测试，例如智能检测车窗/车门是否关闭时，需要导入DBC配置文件，另外，可以通过导入lua配置文件，配置ECU的基本参数以及整体网络的节点状态，协助完成仿真环境的搭建。作为优选地，可以将该lua配置文件、CDD/ODX配置文件及DBC配置文件均导入至该多ECU仿真环境。
通过搭建的多ECU仿真环境，自测试当前开发ECU的业务功能，通过编写仿真环境下的测试用例，可以加速开发迭代过程。
在其中一个实施例中，当该应用程序应用的目标ECU的数量为多个，且多个该目标ECU的IP地址包括一种时，该运行模块14具体包括：
第一报文发送单元，用于获取发送至该模拟控制器局域网络上的第一报文；
对象获取单元，用于从该第一报文中获取该第一报文发送对象的仿真电子控制单元；
替换单元，用于将该第一报文替换为该发送对象的仿真电子控制单元所在主题的源发送代码。
在其中一个实施例中，当该应用程序应用的目标电子控制单元的数量为多个，且多个该目标电子控制单元的互联网协议地址包括两种或以上时，该运行模块14具体包括：
地址获取单元，用于获取第一目标仿真电子控制单元发送的模拟互联网网络报文中的第二目标仿真电子控制单元的目的地址；
地址替换单元，用于将该目的地址转换为模拟互联网网络中的目标互联网协议模拟地址；
节点报文发送单元，用于将该模拟互联网网络报文发送至该目标互联网协议模拟地址对应的第二目标仿真电子控制单元。
本实施例提出了当该应用程序应用的目标ECU的数量为多个，且多个该目标ECU的IP地址包括一种或两种以上时，通过该目标仿真ECU运行该应用程序的实现手段，使得该应用程序不论应用在哪种实际环境中，通过该多ECU仿真环境都能对该应用程序相关的数据收发进行处理，实现基于同一计算机设备和同一仿真环境对该应用程序的测试。
在其中一个实施例中，该应用程序包括诊断文件，该运行模块14具体包括：
第一导入单元，用于将该诊断文件导入至该目标仿真电子控制单元；
诊断结果获取单元，用于获取该目标仿真电子控制单元对该诊断文件的执行结果；
识别单元，用于识别该执行结果中是否包含有诊断故障代码或相应的错误文本，若是，则判断该目标仿真电子控制单元异常运行。
在其中一个实施例中，该诊断文件包括CDD诊断说明文件和/或ODX开放式诊断数据交换文件。
进一步地，该运行模块14还包括：
第二导入单元，用于将所述应用程序导入至所述目标仿真电子控制单元；
执行结果获取单元，用于获取所述目标仿真电子控制单元对所述应用程序的执行结果；
参数输出单元，用于输出所述执行结果中携带的所述目标仿真电子控制单元的功能状态参数。
本实施例通过解析CDD、ODX等文件格式的诊断文件，以实现ECU的诊断接口，其中，该诊断文件包含用于诊断的通信协议和所需的通信参数、ECU上的诊断服务及其格式/子功能、DID(Data Identifier，数据标识符)以及解释编码值、DTC(Diagnostic Trouble Code，诊断故障代码)和相应的错误文本。
在其中一个实施例中，该运行模块14具体还包括：
解析单元，用于解析该目标仿真电子控制单元根据该应用程序产生的DBC格式的第一文件；
广播单元，用于依据该第一文件中记录的信息周期，在该模拟控制器局域网络中广播依据该第一文件生成的消息报文。
其中上述模块/单元中的“第一”和“第二”的意义仅在于将不同的模块/单元加以区分，并不用于限定哪个模块/单元的优先级更高或者其它的限定意义。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或模块，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块，本申请中所出现的模块的划分，仅仅是一种逻辑上的划分，实际应用中实现时可以有另外的划分方式。
关于多ECU的仿真测试装置的具体限定可以参见上文中对于多ECU的仿真测试方法的限定，在此不再赘述。上述多ECU的仿真测试装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括存储介质、内存储器。该存储介质包括非易失性存储介质和/或易失性的存储介质，该存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部设备通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种多ECU的仿真测试方法。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述实施例中多ECU的仿真测试方法的步骤，例如图2所示的步骤101至步骤104及该方法的其它扩展和相关步骤的延伸。或者，处理器执行计算机程序时实现上述实施例中多ECU的仿真测试装置的各模块/单元的功能，例如图5所示模块11至模块14的功能。为避免重复，这里不再赘述。
所述处理器可以是电子控制单元ECU、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。
所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述计算机装置的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、视频数据等)等。
所述存储器可以集成在所述处理器中，也可以与所述处理器分开设置。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中多ECU的仿真测试方法的步骤，例如图2所示的步骤101至步骤104及该方法的其它扩展和相关步骤的延伸。或者，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中多ECU的仿真测试装置的各模块/单元的功能，例如图5所示模块11至模块14的功能。为避免重复，这里不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性和/或易失性的计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种多ECU的仿真测试方法，其特征在于，包括：
获取预先开发的应用于目标电子控制单元的应用程序；
将所述应用程序输入至预先搭建的多电子控制单元仿真环境；
从所述多电子控制单元仿真环境中查询与所述目标电子控制单元的唯一标识相同的仿真车载电子控制单元，得到目标仿真电子控制单元；
通过所述多电子控制单元仿真环境中的模拟控制器局域网络或模拟互联网网络模拟所述目标仿真电子控制单元的通信过程，并基于所述目标仿真电子控制单元运行所述应用程序，输出所述应用程序的运行结果。
2.根据权利要求1所述的多ECU的仿真测试方法，其特征在于，预先搭建所述多电子控制单元仿真环境，包括：
根据接收的第一指令，对所述模拟的互联网网络的数据链路层与物理层进行配置；
根据接收的第二指令及互联网协议栈，对所述模拟的互联网网络的传输层与网络层进行配置；
根据接收的第三指令及数据分发服务，模拟控制器局域网络总线通信；
根据接收的第四指令，对各所述仿真车载电子控制单元所在互联网协议模拟地址对应的虚拟网络进行配置。
3.根据权利要求1所述的多ECU的仿真测试方法，其特征在于，当所述应用程序应用的目标电子控制单元的数量为多个，且多个所述目标电子控制单元的互联网协议地址包括一种时，所述基于所述目标仿真电子控制单元运行所述应用程序，包括：
获取发送至所述模拟控制器局域网络的第一报文；
从所述第一报文中获取所述第一报文发送对象的仿真电子控制单元；
将所述第一报文替换为所述发送对象的仿真电子控制单元所在主题的源发送代码。
4.根据权利要求1所述的多ECU的仿真测试方法，其特征在于，当所述应用程序应用的目标电子控制单元的数量为多个，且多个所述目标电子控制单元的互联网协议地址包括两种或以上时，所述基于所述目标仿真电子控制单元运行所述应用程序，包括：
获取第一目标仿真电子控制单元发送的模拟互联网网络报文中的第二目标仿真电子控制单元的目的地址；
将所述目的地址转换为模拟互联网网络中的目标互联网协议模拟地址；
将所述模拟互联网网络报文发送至所述目标互联网协议模拟地址对应的第二目标仿真电子控制单元。
5.根据权利要求1所述的多ECU的仿真测试方法，其特征在于，所述应用程序包括诊断文件，所述基于所述目标仿真电子控制单元运行所述应用程序，输出所述应用程序的运行结果，包括：
将所述诊断文件导入至所述目标仿真电子控制单元；
获取所述目标仿真电子控制单元对所述诊断文件的执行结果；
识别所述执行结果中是否包含有诊断故障代码或相应的错误文本，若是，则判断所述目标仿真电子控制单元异常运行。
6.根据权利要求1所述的多ECU的仿真测试方法，其特征在于，所述基于所述目标仿真电子控制单元运行所述应用程序，输出所述应用程序的运行结果，包括：
将所述应用程序导入至所述目标仿真电子控制单元；
获取所述目标仿真电子控制单元对所述应用程序的执行结果；
输出所述执行结果中携带的所述目标仿真电子控制单元的功能状态参数。
7.根据权利要求1所述的多ECU的仿真测试方法，其特征在于，所述基于所述目标仿真电子控制单元运行所述应用程序，包括：
解析所述目标仿真电子控制单元根据所述应用程序产生的DBC格式的第一文件；
依据所述第一文件中记录的信息周期，在所述模拟控制器局域网络中广播依据所述第一文件生成的消息报文。
8.一种多ECU的仿真测试装置，其特征在于，包括：
程序获取模块，用于获取预先开发的应用于目标电子控制单元的应用程序；
输入模块，用于将所述应用程序输入至预先搭建的多电子控制单元仿真环境；
查询模块，用于从所述多电子控制单元仿真环境中查询与所述目标电子控制单元的唯一标识相同的仿真车载电子控制单元，得到目标仿真电子控制单元；
运行模块，用于通过所述多电子控制单元仿真环境中的模拟控制器局域网络或模拟互联网网络模拟所述目标仿真电子控制单元的通信过程，并基于所述目标仿真电子控制单元运行所述应用程序，输出所述应用程序的运行结果。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述多ECU的仿真测试方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述多ECU的仿真测试方法的步骤。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111619176.1A CN115437337A (zh) | 2021-12-27 | 2021-12-27 | 多ecu的仿真测试方法、装置、计算机设备及存储介质 |
| PCT/CN2022/140837 WO2023125213A1 (zh) | 2021-12-27 | 2022-12-21 | 多ecu的仿真测试方法、装置、计算机设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111619176.1A CN115437337A (zh) | 2021-12-27 | 2021-12-27 | 多ecu的仿真测试方法、装置、计算机设备及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115437337A true CN115437337A (zh) | 2022-12-06 |
Family
ID=84271591
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111619176.1A Pending CN115437337A (zh) | 2021-12-27 | 2021-12-27 | 多ecu的仿真测试方法、装置、计算机设备及存储介质 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115437337A (zh) |
| WO (1) | WO2023125213A1 (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023125213A1 (zh) * | 2021-12-27 | 2023-07-06 | 北京罗克维尔斯科技有限公司 | 多ecu的仿真测试方法、装置、计算机设备及存储介质 |
| CN117743480A (zh) * | 2023-11-17 | 2024-03-22 | 上海同星智能科技有限公司 | 测量数据同步显示方法、装置及计算机可读存储介质 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116702377A (zh) * | 2023-08-04 | 2023-09-05 | 华侨大学 | 一种自动化移动机械的仿真方法、装置、设备及存储介质 |
| CN117614847B (zh) * | 2023-11-22 | 2024-08-13 | 广东工业大学 | 采集执行单元的仿真方法、计算机设备 |
| CN117640283B (zh) * | 2023-11-23 | 2024-06-11 | 广州致远电子股份有限公司 | 一种车载以太网分析系统 |
| CN118606128B (zh) * | 2024-08-05 | 2024-10-18 | 山东泽鹿安全技术有限公司 | 用于车辆安全漏洞的多型号模拟测试方法及存储介质 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104536434A (zh) * | 2014-12-15 | 2015-04-22 | 华晨汽车集团控股有限公司 | 车辆网络总线仿真与测试方法 |
| KR101745456B1 (ko) * | 2016-05-12 | 2017-06-09 | 아주대학교산학협력단 | HiL 시뮬레이션 환경에서 대용량 데이터를 전송하기 위한 전자제어 장치, 이를 포함하는 시스템 및 그 방법 |
| CN107943008B (zh) * | 2017-12-14 | 2020-11-10 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 基于vt系统的自动化诊断测试方法 |
| CN112068530A (zh) * | 2020-09-01 | 2020-12-11 | 华人运通(江苏)技术有限公司 | 一种ecu自动化测试方法、系统、存储介质及装置 |
| CN113253704B (zh) * | 2020-12-29 | 2022-08-19 | 际络科技(上海)有限公司 | 车辆ecu的仿真测试方法、装置、系统和电子设备 |
| CN115437337A (zh) * | 2021-12-27 | 2022-12-06 | 北京罗克维尔斯科技有限公司 | 多ecu的仿真测试方法、装置、计算机设备及存储介质 |
-
2021
- 2021-12-27 CN CN202111619176.1A patent/CN115437337A/zh active Pending
-
2022
- 2022-12-21 WO PCT/CN2022/140837 patent/WO2023125213A1/zh active Application Filing
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023125213A1 (zh) * | 2021-12-27 | 2023-07-06 | 北京罗克维尔斯科技有限公司 | 多ecu的仿真测试方法、装置、计算机设备及存储介质 |
| CN117743480A (zh) * | 2023-11-17 | 2024-03-22 | 上海同星智能科技有限公司 | 测量数据同步显示方法、装置及计算机可读存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2023125213A1 (zh) | 2023-07-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN115437337A (zh) | 多ecu的仿真测试方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
| Fürst | Challenges in the design of automotive software | |
| KR101630729B1 (ko) | 차량에 최적화된 이더넷 통신 제공 방법 및 시스템 | |
| US11838375B2 (en) | Universal software communication bus | |
| US20140343915A1 (en) | Test environment configuration apparatus and method of operating network simulation apparatus using same | |
| EP4207707A1 (en) | Data transmission system, data transmission method, smart vehicle and device | |
| CN106850419A (zh) | 车载网关和用于车载网关的方法 | |
| CN113468070A (zh) | 车载以太网的一致性测试方法 | |
| CN113485920B (zh) | 实现DoIP实体的方法、装置、可读存储介质及电子设备 | |
| CN115542875A (zh) | 一种基于soa服务的车辆检测方法及相关设备 | |
| CN117041111A (zh) | 车云功能测试方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN110955412A (zh) | 面向服务的智能座舱系统及其设计方法和设计系统 | |
| KR20110064517A (ko) | 컴포넌트 구조기반 테스팅 프레임워크 장치 및 방법 | |
| US20200278649A1 (en) | Network Centric Process Control | |
| CN114328229A (zh) | 一种空中下载技术测试系统 | |
| ElHakim et al. | Let's DO-Automotive Platform for Interoperability | |
| Wagner et al. | Towards runtime adaptation in AUTOSAR: Adding Service-orientation to automotive software architecture | |
| Lopes et al. | Embedded Software development and testing of Controller Area Network Gateways using Vector CANoe tool | |
| Jose et al. | Design, development and testing of AUTOSAR TCP/IP stack: UDP protocol | |
| EP4350511A1 (en) | Method and apparatus for co-simulation | |
| CN113489848B (zh) | 一种终端设备测试方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN115842761A (zh) | 网络协议测试方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| US20240330170A1 (en) | Vehicle test environment management service | |
| CN118277229A (zh) | 车辆升级测试方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| Vrinda et al. | Design, development and testing of AUTOSAR TCP/IP stack: ICMP protocol |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |