CN113253704A - 车辆ecu的仿真测试方法、装置、系统和电子设备 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种车辆ECU的仿真测试方法、装置、系统和电子设备，对仿真测试软件输出的第一数据和/或ECU通过CAN线传输的第二数据进行传输，使得仿真测试软件与ECU之间实现数据交互，从而通过仿真测试软件实现对ECU的仿真测试。仿真测试软件具有更专业的建模环境，简化了测试建模过程，且通过上述第一数据和/或第二数据的传输过程，无需依赖底层代码的导入，也进一步降低了仿真测试难度。此外，通过仿真测试软件能够在测试过程中实时动态的调整测试参数。
Description
技术领域
本发明涉及车辆测试技术领域，尤其涉及一种车辆ECU的仿真测试方法、装置、系统和电子设备。
背景技术
目前多通过CAN工具对车辆的ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)进行测试，例如，通过Vector等专业的连接器，将预先创建好的测试模型或控制器导入到ECU内，完成对ECU的测试过程。然而，测试模型或控制器的导入过程需要通过底层代码实现，因此需要进行底层驱动的编写，实现过程较为复杂且需要较多的人力成本。此外，这种导入测试模型或控制器的测试过程测试人员无法实时进行测试参数的调整，测试过程也相应受到限制。
可见，现有的对ECU进行仿真测试的过程需要通过底层代码导入，测试过程复杂，也无法在测试过程中调整测试参数。
发明内容
本发明提供一种车辆ECU的仿真测试方法、装置、系统和电子设备，用以解决现有的对ECU进行仿真测试的过程需要通过底层代码导入，测试过程复杂，也无法在测试过程中调整测试参数的缺陷，实现通过仿真测试软件的在线测试，无需进行代码导入且能实时调整测试参数。
本发明提供一种车辆ECU的仿真测试方法，包括：
获取待传输数据；所述待传输数据包括由仿真测试软件输出的第一数据，和/或由ECU通过CAN线向所述仿真测试软件输入的第二数据；
对所述待传输数据执行传输过程；其中，所述传输过程包括将所述第一数据通过所述CAN线传输到所述ECU，和/或将所述第二数据传输到所述仿真测试软件；
其中，所述仿真测试软件为用于对ECU进行仿真测试的软件。
根据本发明提供一种车辆ECU的仿真测试方法，在上述基础上，所述对所述待传输数据执行传输过程，包括：
对所述第一数据进行数据转换，得到第一转换数据，将所述第一转换数据传输到CAN打包模块，以在所述CAN打包模块对所述第一转换数据进行打包后，将所述第一转换数据通过所述CAN线传输到所述ECU；
和/或，接收由CAN解包模块对所述CAN线传输的数据进行解包后得到的第二数据，对所述第二数据进行数据转换，得到第二转换数据，将所述第二转换数据传输到所述仿真测试软件中；
其中，所述数据转换包括如下至少一种转换：数据格式的转换、供所述ECU识别的数组与供所述仿真测试软件识别的物理量之间的转换。
根据本发明提供一种车辆ECU的仿真测试方法，在上述基础上，在获取待传输数据之前，还包括：
获取由所述仿真测试软件根据仿真数据进行仿真输出的第一数据，将所述第一数据作为所述待传输数据；
其中，所述仿真数据包括如下至少一种：由用户在所述仿真测试软件中设置或实时调整的仿真参数、所述第二数据。
根据本发明提供一种车辆ECU的仿真测试方法，在上述基础上，还包括：
以预设形式显示由所述仿真测试软件输出的仿真结果；
其中，所述预设形式包括如下至少一种：文本形式、列表形式、图像形式。
根据本发明提供一种车辆ECU的仿真测试装置，在上述基础上，还包括：
在所述仿真测试软件对所述ECU进行仿真测试的过程中，检测所述仿真测试软件使用的时间与所述ECU使用的时间是否同步，若否，对所述仿真测试软件使用的时间进行调整和/或对所述ECU使用的时间进行调整，以使得所述仿真测试软件使用的时间与所述ECU使用的时间同步。
根据本发明提供一种车辆ECU的仿真测试方法，在上述基础上，所述仿真测试软件通过调用真实时间函数对所述ECU进行仿真测试。
本发明还提供一种车辆ECU的仿真测试装置，包括：
获取模块，用于获取待传输数据；所述待传输数据包括由仿真测试软件输出的第一数据，和/或由ECU通过CAN线向所述仿真测试软件输入的第二数据；
传输模块，用于对所述待传输数据执行传输过程；其中，所述传输过程包括将所述第一数据通过所述CAN线传输到所述ECU，和/或将所述第二数据传输到所述仿真测试软件；
其中，所述仿真测试软件为用于对ECU进行仿真测试的软件。
本发明还提供一种车辆ECU的仿真测试系统，包括待进行仿真测试的ECU、安装了仿真测试软件的测试设备和连接设备；
所述ECU通过CAN线连接到所述连接设备，所述连接设备连接所述测试设备；
所述测试设备用于执行上述任一项所述的车辆ECU的仿真测试方法，以通过所述仿真测试软件对所述ECU进行仿真测试。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述车辆ECU的仿真测试方法的步骤。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述车辆ECU的仿真测试方法的步骤。
本发明提供的一种车辆ECU的仿真测试方法、装置、系统和电子设备，对仿真测试软件输出的第一数据和/或ECU通过CAN线传输的第二数据进行传输，使得仿真测试软件与ECU之间实现数据交互，从而通过仿真测试软件实现对ECU的仿真测试。仿真测试软件具有更专业的建模环境，简化了测试建模过程，且通过上述第一数据和/或第二数据的传输过程，无需依赖底层代码的导入，也进一步降低了仿真测试难度。此外，通过仿真测试软件能够在测试过程中实时动态的调整测试参数。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的车辆ECU的仿真测试方法的流程示意图之一；
图2是本发明提供的测试设备中功能模块开发示意图；
图3是本发明提供的一种车辆ECU的仿真测试装置的结构框图之一；
图4是本发明提供的电子设备的实体结构示意图；
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本实施例提供的车辆ECU的仿真测试方法的流程示意图，该车辆ECU的仿真测试方法可以由测试设备(例如，电脑)执行，参见图1，该仿真测试方法包括：
步骤101：获取待传输数据；所述待传输数据包括由仿真测试软件输出的第一数据，和/或由ECU通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)线向所述仿真测试软件输入的第二数据；其中，所述仿真测试软件为用于对ECU进行仿真测试的软件。
仿真测试软件例如可以是Simulink软件，可以基于Simulink环境构建出对ECU进行控制的控制器，从而实现仿真测试。同时，用户可以基于Simulink软件提供的交互界面，实时调整测试参数。
步骤102：对所述待传输数据执行传输过程；其中，所述传输过程包括将所述第一数据通过所述CAN线传输到所述ECU，和/或将所述第二数据传输到所述仿真测试软件。
可理解的是，在执行上述过程之前，可以通过连接设备将安装了仿真测试软件的测试设备和车辆的CAN线连接，从而使得仿真测试软件和ECU实现硬件上的连接，该连接设备例如可以选用Kvaser。在软件上，为了实现仿真测试软件和ECU之间的数据传输，需要开发相应的驱动和程序模块，以实现上述步骤101-102的传输过程。
例如，图2为本实施例提供的测试设备中功能模块开发示意图，参见图2，在Simulink软件所在的测试设备上，需要安装Vehicle Network Toolbox模块(而不是VectorCANoe模块)，其中，Vehicle Network Toolbox模块主要提供了CAN通道配置(CANConfiguration)、CAN日志(CAN Log)、CAN数据打包(CAN Pack)、CAN数据接收(CANReceive)、CAN数据响应(CAN Replay)、CAN数据发送(CAN Transmit)和CAN数据解包(CANUnpack)等等的功能模块。
实际上，本实施例提供的过程实现了USB(对应的仿真测试软件)转CAN的功能，实现CAN数据与PC端USB数据的交互。从而相对于现有技术，模型中所有CAN总线的数据不再依赖于DBC文件进行解析，而是打包在数组中直接进行传输，所有的Data填充为控制信号的十进制数据，数据的解析按照CANmatrix定义直接进行物理值的计算。
本实施例提供了一种车辆ECU的仿真测试方法，对仿真测试软件输出的第一数据和/或ECU通过CAN线传输的第二数据进行传输，使得仿真测试软件与ECU之间实现数据交互，从而通过仿真测试软件实现对ECU的仿真测试。仿真测试软件具有更专业的建模环境，简化了测试建模过程，且通过上述第一数据和/或第二数据的传输过程，无需依赖底层代码的导入，也进一步降低了仿真测试难度。此外，通过仿真测试软件能够在测试过程中实时动态的调整测试参数。
进一步地，在上述实施例的基础上，所述对所述待传输数据执行传输过程，包括：
对所述第一数据进行数据转换，得到第一转换数据，将所述第一转换数据传输到CAN打包模块，以在所述CAN打包模块对所述第一转换数据进行打包后，将所述第一转换数据通过所述CAN线传输到所述ECU；
和/或，接收由CAN解包模块对所述CAN线传输的数据进行解包后得到的第二数据，对所述第二数据进行数据转换，得到第二转换数据，将所述第二转换数据传输到所述仿真测试软件中；
其中，所述数据转换包括如下至少一种转换：数据格式的转换、供所述ECU识别的数组与供所述仿真测试软件识别的物理量之间的转换。
数据格式的转换包括数据数制的转换(数据数制包括二进制、十进制和十六进制等等)。
第一数据通常是由仿真测试软件输出的物理量，第一转换数据通常是将物理量转换为ECU可识别数组，并转换为以十进制或十六进制表示的数据。对第一数据的转换能够得到ECU可接受的数据，从而将第一数据通过CAN线传输到ECU。
第二数据通常是ECU可识别数组，并以十进制或十六进制表示的数据，第二转换数据通常是物理量。对第二数据的转换能够得到仿真测试软件需要的物理量，从而实现测试过程中与ECU之间的数据交互。
本实施中，通过对第一数据进行数据转换，得到了满足ECU要求的可识别数据，通过对第二数据进行数据转换，得到了满足仿真测试软件要求的物理量，实现了仿真测试软件和ECU之间的数据交互。
进一步地，在上述各实施例的基础上，在获取待传输数据之前，还包括：
获取由所述仿真测试软件根据仿真数据进行仿真输出的第一数据，将所述第一数据作为所述待传输数据；
其中，所述仿真数据包括如下至少一种：由用户在所述仿真测试软件中设置或实时调整的仿真参数、所述第二数据。
用户可以通过仿真测试软件提供的交互界面实时调整仿真数据，增加了仿真过程的可控性。
本实施例中，通过对仿真测试软件的控制实现了对仿真过程的实时调整和控制，提高了仿真过程的可控性。
进一步地，在上述各实施例的基础上，还包括：
以预设形式显示由所述仿真测试软件输出的仿真结果；
其中，所述预设形式包括如下至少一种：文本形式、列表形式、图像形式。
本实施例中，实现了对仿真结果的多样化显示，满足了用户对仿真结果多样显示的需求。
具体地，在实现测试设备和ECU的连接后，可以通过以下过程实现仿真测试软件与ECU之间的数据交互。
1)建立每个Subsystem中报文收发模块，通过开发闭环控制器，实现收发之间的交互逻辑(状态机)；
每个Subsystem形成的Task中，建立按照真实传输速率的CAN Pack/CAN Receive/CAN Transmit/CAN Unpack模块。运用报文的收发模块，将收到信号与发送信号相关联，通过根据对应的执行器控制逻辑，可以使用Stateflow快捷的建立ECU的状态机，进行各种状态的切换和控制逻辑验证。
在发送报文时，因为已经将报文解析为真实的物理值，可以在输入端和输出端加入PID模块，对被控转角进行闭环控制，更加有利与实现仿真和实车的控制算法的验证。
对于一些开关量的设置，可以使操作更加便捷，直接点击进入需要的制定模块或控制器，进行仿真或实车的调试验证。
2)在收发包模块中，通过自定义函数，将真实物理值转换成ECU可识别的数组，被控制的角度通过Scope进行输出显示；
在报文收发过程中，不再使用Database，而是将物理量通过Mux放入数组中，按照原定的Factor和Resolution直接使用dec2hex函数进行十进制和十六进制的转换。并将转换后的数组传输至CAN Pack模块。
具体地，在报文接受过程中，将CAN Unpack收到的信息使用Demux进行提取并输出虚拟矩阵向量，根据原定的Factor和Resolution直接进行物理值的转换，并通过示波器进行显示。
3)通过Simulik控制下的ECU，可以实现各种正弦、阶跃角度控制，状态机控制的自由切换，也可以将实车路谱数据导入验证角度控制的性能。
进一步地，在上述各实施例的基础上，还包括：
在所述仿真测试软件对所述ECU进行仿真测试的过程中，检测所述仿真测试软件使用的时间与所述ECU使用的时间是否同步，若否，对所述仿真测试软件使用的时间进行调整和/或对所述ECU使用的时间进行调整，以使得所述仿真测试软件使用的时间与所述ECU使用的时间同步。
为了保证仿真测试有序进行，还需保证ECU和仿真测试软件所使用时间的一致性，进而使得仿真测试软件的运行速率和ECU的真实传输速率相匹配。
本实施例中，通过时间同步的检测，实现了仿真测试软件使用的时间与ECU使用的时间同步，保证了测试结果的准确性。
进一步地，在上述各实施例的基础上，所述仿真测试软件通过调用真实时间函数对所述ECU进行仿真测试。
仿真测试软件直接调用真实时间函数即可保证与ECU所使用时间的一致性，保证测试结果的准确性。
具体地，根据被控制ECU所涉及的报文周期，设置相应的Subsystem触发模块，同时使用Rate_Transition处理以不同CAN速率运行模块之间的数据传输与交互；
以一种线控转向器的角度控制为例，在Simulink下调用Real Time函数，保证Simulink的运行周期可以按照真实的时间戳运行，避免在Simulink仿真时出现运行速率与真实传输速率不匹配造成的错误发生，也节省了因建立Buffer等复杂的出入栈模型。本例设置四个Subsystem子系统，其Sample Time分别为10ms/20ms/50ms/100ms。
本实施例明实现了Simulink与真实CAN总线的同步交互；充分利用了Simulink强大的算法控制器搭建能力，使控制结果更为直观，实现调参的便利性；使用各人PC机与Simulink即可实现，更为便利高效。对于传统的使用Vector等工具调用Simulink算法动态链接(.dll)的方式更为直观和简化，便于直接进行算法集成，也节约了使用Vector的成本。使用了现有的成熟驱动，避免了复杂的底层驱动的代码编写或在CANoe中大量CAPL的编写，提高了整个的可视化程度。对于整个模型的可扩展性，可以在很大程度上便于算法工程师的使用和调试。
图3为本实施例提供的一种车辆ECU的仿真测试装置的结构框图，参见图3，包括获取模块301和传输模块302；
获取模块301，用于获取待传输数据；所述待传输数据包括由仿真测试软件输出的第一数据，和/或由ECU通过CAN线向所述仿真测试软件输入的第二数据；
传输模块302，用于对所述待传输数据执行传输过程；其中，所述传输过程包括将所述第一数据通过所述CAN线传输到所述ECU，和/或将所述第二数据传输到所述仿真测试软件；
其中，所述仿真测试软件为用于对ECU进行仿真测试的软件。
本实施例提供的车辆ECU的仿真测试装置适用于上述各实施例提供的车辆ECU的仿真测试方法，在此不再赘述。
本实施例提供一种车辆ECU的仿真测试装置，对仿真测试软件输出的第一数据和/或ECU通过CAN线传输的第二数据进行传输，使得仿真测试软件与ECU之间实现数据交互，从而通过仿真测试软件实现对ECU的仿真测试。仿真测试软件具有更专业的建模环境，简化了测试建模过程，且通过上述第一数据和/或第二数据的传输过程，无需依赖底层代码的导入，也进一步降低了仿真测试难度。此外，通过仿真测试软件能够在测试过程中实时动态的调整测试参数。
根据本发明提供一种车辆ECU的仿真测试装置，在上述基础上，所述对所述待传输数据执行传输过程，包括：
对所述第一数据进行数据转换，得到第一转换数据，将所述第一转换数据传输到CAN打包模块，以在所述CAN打包模块对所述第一转换数据进行打包后，将所述第一转换数据通过所述CAN线传输到所述ECU；
和/或，接收由CAN解包模块对所述CAN线传输的数据进行解包后得到的第二数据，对所述第二数据进行数据转换，得到第二转换数据，将所述第二转换数据传输到所述仿真测试软件中；
其中，所述数据转换包括如下至少一种转换：数据格式的转换、供所述ECU识别的数组与供所述仿真测试软件识别的物理量之间的转换。
根据本发明提供一种车辆ECU的仿真测试装置，在上述基础上，在获取待传输数据之前，还包括：
获取由所述仿真测试软件根据仿真数据进行仿真输出的第一数据，将所述第一数据作为所述待传输数据；
其中，所述仿真数据包括如下至少一种：由用户在所述仿真测试软件中设置或实时调整的仿真参数、所述第二数据。
根据本发明提供一种车辆ECU的仿真测试装置，在上述基础上，还包括：
以预设形式显示由所述仿真测试软件输出的仿真结果；
其中，所述预设形式包括如下至少一种：文本形式、列表形式、图像形式。
根据本发明提供一种车辆ECU的仿真测试装置，在上述基础上，还包括：
在所述仿真测试软件对所述ECU进行仿真测试的过程中，检测所述仿真测试软件使用的时间与所述ECU使用的时间是否同步，若否，对所述仿真测试软件使用的时间进行调整和/或对所述ECU使用的时间进行调整，以使得所述仿真测试软件使用的时间与所述ECU使用的时间同步。
根据本发明提供一种车辆ECU的仿真测试装置，在上述基础上，所述仿真测试软件通过调用真实时间函数对所述ECU进行仿真测试。
本实施例提供一种车辆ECU的仿真测试系统，包括待进行仿真测试的ECU、安装了仿真测试软件的测试设备和连接设备；
所述ECU通过CAN线连接到所述连接设备，所述连接设备连接所述测试设备；
所述测试设备用于执行上述任一项所述的车辆ECU的仿真测试方法，以通过所述仿真测试软件对所述ECU进行仿真测试。
本实施例提供的一种车辆ECU的仿真测试系统，对仿真测试软件输出的第一数据和/或ECU通过CAN线传输的第二数据进行传输，使得仿真测试软件与ECU之间实现数据交互，从而通过仿真测试软件实现对ECU的仿真测试。仿真测试软件具有更专业的建模环境，简化了测试建模过程，且通过上述第一数据和/或第二数据的传输过程，无需依赖底层代码的导入，也进一步降低了仿真测试难度。此外，通过仿真测试软件能够在测试过程中实时动态的调整测试参数。
图4示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)410、通信接口(Communications Interface)420、存储器(memory)430和通信总线440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储器430中的逻辑指令，以执行车辆ECU的仿真测试方法，该方法包括：
获取待传输数据；所述待传输数据包括由仿真测试软件输出的第一数据，和/或由ECU通过CAN线向所述仿真测试软件输入的第二数据；
对所述待传输数据执行传输过程；其中，所述传输过程包括将所述第一数据通过所述CAN线传输到所述ECU，和/或将所述第二数据传输到所述仿真测试软件；
其中，所述仿真测试软件为用于对ECU进行仿真测试的软件。
此外，上述的存储器430中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行车辆ECU的仿真测试方法，该方法包括：
获取待传输数据；所述待传输数据包括由仿真测试软件输出的第一数据，和/或由ECU通过CAN线向所述仿真测试软件输入的第二数据；
对所述待传输数据执行传输过程；其中，所述传输过程包括将所述第一数据通过所述CAN线传输到所述ECU，和/或将所述第二数据传输到所述仿真测试软件；
其中，所述仿真测试软件为用于对ECU进行仿真测试的软件。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行车辆ECU的仿真测试方法，该方法包括：
获取待传输数据；所述待传输数据包括由仿真测试软件输出的第一数据，和/或由ECU通过CAN线向所述仿真测试软件输入的第二数据；
对所述待传输数据执行传输过程；其中，所述传输过程包括将所述第一数据通过所述CAN线传输到所述ECU，和/或将所述第二数据传输到所述仿真测试软件；
其中，所述仿真测试软件为用于对ECU进行仿真测试的软件。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种车辆电子控制单元ECU的仿真测试方法，其特征在于，包括：
获取待传输数据；所述待传输数据包括由仿真测试软件输出的第一数据，和/或由ECU通过控制器局域网络CAN线向所述仿真测试软件输入的第二数据；
对所述待传输数据执行传输过程；其中，所述传输过程包括将所述第一数据通过所述CAN线传输到所述ECU，和/或将所述第二数据传输到所述仿真测试软件；
其中，所述仿真测试软件为用于对ECU进行仿真测试的软件。
2.根据权利要求1所述的车辆ECU的仿真测试方法，其特征在于，所述对所述待传输数据执行传输过程，包括：
对所述第一数据进行数据转换，得到第一转换数据，将所述第一转换数据传输到CAN打包模块，以在所述CAN打包模块对所述第一转换数据进行打包后，将所述第一转换数据通过所述CAN线传输到所述ECU；
和/或，接收由CAN解包模块对所述CAN线传输的数据进行解包后得到的第二数据，对所述第二数据进行数据转换，得到第二转换数据，将所述第二转换数据传输到所述仿真测试软件中；
其中，所述数据转换包括如下至少一种转换：数据格式的转换、供所述ECU识别的数组与供所述仿真测试软件识别的物理量之间的转换。
3.根据权利要求1所述的车辆ECU的仿真测试方法，其特征在于，在获取待传输数据之前，还包括：
获取由所述仿真测试软件根据仿真数据进行仿真输出的第一数据，将所述第一数据作为所述待传输数据；
其中，所述仿真数据包括如下至少一种：由用户在所述仿真测试软件中设置或实时调整的仿真参数、所述第二数据。
4.根据权利要求1所述的车辆ECU的仿真测试方法，其特征在于，还包括：
以预设形式显示由所述仿真测试软件输出的仿真结果；
其中，所述预设形式包括如下至少一种：文本形式、列表形式、图像形式。
5.根据权利要求1所述的车辆ECU的仿真测试方法，其特征在于，还包括：
在所述仿真测试软件对所述ECU进行仿真测试的过程中，检测所述仿真测试软件使用的时间与所述ECU使用的时间是否同步，若否，对所述仿真测试软件使用的时间进行调整和/或对所述ECU使用的时间进行调整，以使得所述仿真测试软件使用的时间与所述ECU使用的时间同步。
6.根据权利要求1所述的车辆ECU的仿真测试方法，其特征在于，所述仿真测试软件通过调用真实时间函数对所述ECU进行仿真测试。
7.一种车辆ECU的仿真测试装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取待传输数据；所述待传输数据包括由仿真测试软件输出的第一数据，和/或由ECU通过CAN线向所述仿真测试软件输入的第二数据；
传输模块，用于对所述待传输数据执行传输过程；其中，所述传输过程包括将所述第一数据通过所述CAN线传输到所述ECU，和/或将所述第二数据传输到所述仿真测试软件；
其中，所述仿真测试软件为用于对ECU进行仿真测试的软件。
8.一种车辆ECU的仿真测试系统，其特征在于，包括待进行仿真测试的ECU、安装了仿真测试软件的测试设备和连接设备；
所述ECU通过CAN线连接到所述连接设备，所述连接设备连接所述测试设备；
所述测试设备用于执行上述权利要求1-6中任一项所述的车辆ECU的仿真测试方法，以通过所述仿真测试软件对所述ECU进行仿真测试。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述的车辆ECU的仿真测试方法的步骤。
10.一种非暂态可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的车辆ECU的仿真测试方法的步骤。
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