CN115431784A - 具有速差控制的电动载具及其速差控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种具有速差控制的电动载具及其速差控制方法。本申请是基于固定设置于转向机构的第一齿轮的角度坐标来决定转向角度，并依据转向角度及参考速度生成对应速差的左驱动控制命令及右驱动控制命令来分别控制左驱动模块与右驱动模块的速度。本申请可实现稳定转向并提升安全性。

Description

具有速差控制的电动载具及其速差控制方法

技术领域

本申请是与电动载具有关，特别有关于具有速差控制的电动载具及其速差控制方法。

背景技术

于现有的电动载具(如电动三轮车)中，是以单马达来提供动力至所有驱动轮(如两个后轮)，这种设定方式使得所有驱动轮都具有相同的转速，而无法灵活转向，并存在翻车等安全风险。

目前另有一种具有轮速差的电动载具被提出。上述电动载具是设置一组机械差速器，并于转向过程中通过机械机构来于转向时分配给外侧的驱动轮更多动力，借以提升转向速度。然而，增设机械差速器会增加电动载具的体积(如增加轴距)，而降低转向灵活性(回转半径增加)，并增加成本。此外，机械差速器的动力分配是固定的，这使得机械差速器无法依据当前速度与转向幅度对动力分配进行动态调整。

是以，现有电动载具存在上述问题，而亟待更有效的方案被提出。

发明内容

本申请的主要目的，在于提供一种具有速差控制的电动载具及其速差控制方法，可通过齿轮来获得精准的转向角度，并可通过多驱动模块与电子差速控制来实现驱动轮之间的速差控制。

于本申请中，提供一种具有速差控制的电动载具，包括：

左驱动模块，用以提供动力至左驱动轮以控制该左驱动轮的转动；

右驱动模块，用以提供动力至右驱动轮以控制该右驱动轮的转动；

转向机构，于被转动时连动转向轮的朝向；

第一齿轮，固定设置于该转向机构，并与该转向机构连动；

转向感测模块，用以感测该第一齿轮的角度坐标；及

控制模块，电性连接该左驱动模块、该右驱动模块及该转向感测模块，该控制模块被设定来基于该角度坐标决定转向角度，并依据该转向角度及该电动载具的参考速度生成对应速差的左驱动控制命令及右驱动控制命令，通过该左驱动控制命令控制该左驱动模块的速度，并通过该右驱动控制命令控制该右驱动模块的速度；

其中，于该转向角度为左转或右转时，该速差被设定为大于零，来补偿该左驱动轮与该右驱动轮的路程差来稳定转向该电动载具。

优选地，该电动载具更包括第二齿轮，该第二齿轮连接该转向感测模块并与该第一齿轮连动；

其中，该转向感测模块是基于该第二齿轮的转动角度来获取该第一齿轮的该角度坐标。

优选地，该电动载具，更包括操作横杆，固定连接于该转向机构的直杆，该操作横杆用以接受用户操作来带动该直杆与设置于该直杆上的该第一齿轮沿轴心顺时针或逆时针转动。

优选地，该电动载具更包括：

速度取得模块，电性连接该控制模块，用以取得该电动载具的当前速度；及

速度控制机构，电性连接该控制模块，用以基于速度变换操作触发速度变换信号；

其中，该控制模块被设定来基于该速度变换信号与该当前速度决定该电动载具的该参考速度。

优选地，该左驱动控制命令是用以设定左轮参考速度，该右驱动控制命令是用以设定右轮参考速度；

其中，该控制模块更包括速度计算模块，该速度计算模块被设定来基于该转向角度的正切值或余切值的其中一个、该电动载具的该参考速度、该电动载具的长度及该左驱动轮与该右驱动轮之间的轴距计算该左轮参考速度及该右轮参考速度，以设定该左驱动控制命令及该右驱动控制命令。

优选地，该速度计算模块被设定来基于该转向角度的正切值或余切值的其中一个、该电动载具的该参考速度、该电动载具的长度及该轴距计算半速差，将该电动载具的该参考速度增加该半速差来做为该左轮参考速度与该右轮参考速度中的一个，并设定对应的该左驱动控制命令或该右驱动控制命令，并将该电动载具的该参考速度减少该半速差来做为该左轮参考速度与该右轮参考速度中的另一个，并设定对应的该左驱动控制命令或该右驱动控制命令。

优选地，该左驱动模块包括：

左马达，通过左传动机构传送动力至该左驱动轮；

左变频模块，连接该左马达，用以基于左PWM信号调整该左马达的输入电压与输入电流，以调整该左马达的转矩；及

左驱动电路，用以输出对应左参考转速的该左PWM信号；

其中，该右驱动模块包括：

右马达，通过右传动机构传送动力至该右驱动轮；

右变频模块，连接该右马达，用以基于右PWM信号调整该右马达的输入电压与输入电流，以调整该右马达的转矩；及

右驱动模块，用以输出对应右参考转速的该右PWM信号。

优选地，该左驱动模块包括用以感测左马达的感测数据的左马达传感器，该右驱动模块包括用以感测右马达的感测数据的右马达传感器；

其中，该控制模块电性连接该左马达传感器与该右马达传感器，该控制模块包括：

左驱动控制模块，被设定来基于该左马达的该感测数据计算该左驱动轮的当前速度；及

右驱动控制模块，被设定来基于该右马达的该感测数据计算该右驱动轮的当前速度。

优选地，该控制模块包括：

左速度控制模块，被设定来持续调整该左驱动模块的速度，以使该左驱动轮的当前速度符合该左驱动控制命令的左轮参考速度；及

右速度控制模块，被设定来持续调整该右驱动模块的速度，以使该右驱动轮的当前速度符合该右驱动控制命令的右轮参考速度。

优选地，该左马达的该感测数据包括该左马达的转速，该右马达的该感测数据包括该右马达的转速；

其中，该控制模块包括：

左磁场导向控制模块，被设定来调整用于该左马达的PWM信号来调整该左马达的输入电压及输入电流以调整该左马达的转速，并使该左马达的该感测数据符合该左驱动控制命令的左参考转速；及

右磁场导向控制模块，被设定来调整用于该右马达的PWM信号来调整该右马达的输入电压及输入电流以调整该右马达的转速，并使该右马达的该感测数据符合该右驱动控制命令的右参考转速。

优选地，该控制模块包括速度计算模块，该速度计算模块被设定来于该转向角度为右转时，设定该左驱动控制命令的左轮参考速度大于该右驱动控制命令的右轮参考速度，于该转向角度为左转时，设定该左轮参考速度小于该右轮参考速度，并于该转向角度为直行时，设定该左轮参考速度与该右轮参考速度之间的该速差小于5％。

优选地，该转向轮为该电动载具的前轮，该左驱动轮与该右驱动轮为该电动载具的对称设置的后轮；

其中，该左驱动模块包括左马达，该右驱动模块包括右马达，该左马达与该右马达为永磁同步马达；

其中，该电动载具为电动三轮车；

其中，该转向感测模块包括角度编码器。

于本申请中，还提供一种速差控制方法，应用于如上所述的电动载具，包括以下步骤：

a)通过该转向感测模块取得该第一齿轮的转向坐标，并基于该角度坐标决定转向角度；

b)于该控制模块取得该电动载具的参考速度；

c)基于该转向角度及该电动载具的该参考速度生成对应速差的左驱动控制命令及右驱动控制命令；及

d)通过该左驱动控制命令控制该左驱动模块的速度，并通过该右驱动控制命令控制该右驱动模块的速度，其中于该转向角度为左转或右转时，该速差被设定为大于零，来补偿该左驱动轮与该右驱动轮的路程差来稳定转向该电动载具。

优选地，该步骤a)是基于连接该转向感测模块并与该第一齿轮连动的第二齿轮的转动角度来获取该第一齿轮的该角度坐标。

优选地，该左驱动控制命令是用以设定左轮参考速度，该右驱动控制命令是用以设定右轮参考速度；

其中该步骤c)包括以下步骤：

c1)基于该转向角度的正切值或余切值的其中一个、该电动载具的该参考速度、该电动载具的长度及该左驱动轮与该右驱动轮之间的轴距计算该左轮参考速度及该右轮参考速度，以设定该左驱动控制命令及该右驱动控制命令。

优选地，该步骤c1)包括以下步骤：

c11)基于该转向角度的正切值或余切值的其中一个、该电动载具的该参考速度、该电动载具的长度及该轴距计算半速差；

c12)将该电动载具的该参考速度增加该半速差来做为该左轮参考速度与该右轮参考速度中的一个，并设定对应的该左驱动控制命令或该右驱动控制命令；及

c13)将该电动载具的该参考速度减少该半速差来做为该左轮参考速度与该右轮参考速度中的另一个，并设定对应的该左驱动控制命令或该右驱动控制命令。

优选地，的速差控制方法更包括以下步骤：

e1)通过左马达传感器感测该左驱动模块的左马达的感测数据；

e2)基于该左马达的该感测数据计算该左驱动轮的当前速度；

e3)通过右马达传感器感测该右驱动模块的右马达的感测数据；及

e4)基于该右马达的该感测数据计算该右驱动轮的当前速度。

优选地，该步骤d)包括以下步骤：

d1)持续调整该左驱动模块的速度，以使该左驱动轮的当前速度符合该左驱动控制命令的左轮参考速度；及

d2)持续调整该右驱动模块的速度，以使该右驱动轮的当前速度符合该右驱动控制命令的右轮参考速度。

优选地，该左马达的该感测数据包括该左马达的转速，该右马达的该感测数据包括该右马达的转速；

该步骤d)包括以下步骤：

d3)通过调整用于该左马达的PWM信号来调整该左马达的输入电压及输入电流以调整该左马达的转速，并使该左马达的该感测数据符合该左驱动控制命令的左参考转速；及

d4)通过调整用于该右马达的PWM信号来调整该右马达的输入电压及输入电流以调整该右马达的转速，并使该右马达的该感测数据符合该右驱动控制命令的右参考转速。

优选地，该步骤c)是于该转向角度为右转时，该左驱动控制命令的左轮参考速度大于该右驱动控制命令的右轮参考速度，于该转向角度为左转时，该左轮参考速度小于该右轮参考速度，并于该转向角度为直行时，该左轮参考速度与该右轮参考速度之间的该速差小于5％。

本申请可准确取得转向角度，调配最适当速差，进而实现稳定转向并提升安全性。

附图说明

图1为双马达控制器的电动载具的架构图。

图2为本申请的电动载具的架构图。

图3为本申请的转向装置的架构图。

图4为本申请的右驱动模块的架构图。

图5为本申请的左驱动模块的架构图。

图6为本申请的控制模块的架构图。

图7为本申请的驱动系统的电路架构图。

图8为本申请第一实施例的速差控制方法的流程图。

图9A为本申请第二实施例的速差控制方法的第一流程图。

图9B为本申请的速差控制方法的第二流程图。

图10为本申请的转向示意图。

图11为本申请的电动载具的示意图。

图12为本申请的电动载具的部分示意图。

图13为本申请的转向机构的部分示意图。

图14为本申请的直行的速度响应的曲线图。

图15为本申请的转向角度变化的曲线图。

图16为图15的速度响应的曲线图。

图17为本申请的转向角度变化的曲线图。

图18为图17的速度响应的曲线图。

附图标记说明：

1：电动载具；

10：差速控制器；

11：左马达控制器；

12：右马达控制器；

13：左马达；

14：右马达；

15：左驱动轮；

16：右驱动轮；

2：电动载具；

20：控制模块；

21：转向装置；

22：左驱动模块；

23：右驱动模块；

24：转向轮；

25、26：驱动轮；

30：转向机构；

31：速度控制机构；

32：速度取得模块；

33：转向感测模块；

34：第一齿轮；

40：右驱动电路；

41：右变频模块；

42：右马达；

43：右马达传感器；

44：右传动机构；

50：左驱动电路；

51：左变频模块；

52：左马达；

53：左马达传感器；

54：左传动机构；

60：转角计算模块；

61：速度计算模块；

62：驱动控制模块；

620：左驱动控制模块；

621：右驱动控制模块；

63：差速控制模块；

630：左速度控制模块；

631：右速度控制模块；

64：磁场导向控制模块；

640：左磁场导向控制模块；

641：右磁场导向控制模块；

701：坐标输入；

702：参考速度输入；

704、705：转角计算；

706、707：组合；

708、709：因子加乘；

710、711：速度回授；

712、713：速度控制；

714、715：FOC；

716、717：分离与驱动电路；

718、719：变频处理；

720、721：马达；

722、723：霍尔传感器；

724、725：速度计算；

80：转向轮；

81：左驱动轮；

82：右驱动轮；

83：重心；

84：弯中心；

9：电动载具；

900：操作横杆；

901：直杆；

902：悬吊；

903：车体；

904：第一齿轮；

905：第二齿轮；

906：转向感测模块；

A：区域；

θ：转角；

C₁：左差速命令；

C₂：右差速命令；

C₃：左驱动命令；

C₄：右驱动命令；

δ：转向角度；

δ^*：角度坐标；

C_l：左驱动控制命令；

C_r：右驱动控制命令；

L：长度；

W：轴距；

R：距离；

PWM：脉波信号；

ω_v：速度变换信号；

ω_c：当前速度；

ω^*：参考速度；

ω_l：左回授速度；

左参考速度；

ω_r：右回授速度；

右参考速度；

K_scale：因子；

T_1L、T_2L、T_3L、T_4L、T_5L、T_6L：左变频器/功率晶体开关；

T_1R、T_2R、T_3RL、T_4R、T_5R、T_6R：右变频器/功率晶体开关；

左参考速度；

右参考速度；

S10-S13：第一控制步骤；

S20-S28：第二控制步骤；

S30-S31：转向步骤；

S40-S41：参考速度设定步骤；

S50-S53：驱动步骤。

具体实施方式

兹就本申请的一较佳实施例，配合附图，详细说明如后。

请参阅图1，为现有的双马达控制器的电动载具的架构图。电动载具1(如电动三轮车)的左马达控制器11可控制左马达13单独地提供动力至左驱动轮15，右马达控制器12则可控制右马达14单独地提供动力至右驱动轮16。藉此，相较于单马达驱动的电动载具，多马达驱动的电动载具1可解决多驱动轮之间的传动相关问题，并省略传动机构而缩小体积。

此外，为了于转向时制造驱动轮15、16的速差。电动载具1设置差速控制器10(如电子差速器)。差速控制器10可以依据转角θ侦测到用户的转弯操作，并设定两个驱动轮15、16的速差，并发送指示速差的左差速命令C₁与右差速命令C₂(如不同的左轮速度与右轮速度)至左马达控制器11与右马达控制器12。接着，左马达控制器11依据左差速命令C₁发送左驱动命令C₃至左马达13以控制左马达13以指定的左轮速度转动左驱动轮15。并且，右马达控制器12依据右差速命令C₂发送右驱动命令C₄至右马达14以控制右马达14以指定的右轮速度转动右驱动轮16。借此实现多马达速差的动态控制。

然而，上述差速控制器10的设置不仅会增加成本，还会增加电动载具1的体积(如增加轴距)，而降低转向灵活性(回转半径增加)。

此外，上述多个马达控制器11、12的设置同样会造成成本与体积的增加。

此外，目前的现有电动载具仅设定一组对应预设转向角度的速差，这使得电动载具无论实际转向角度大小，总是使用相同的速差进行转向，而造成用户于实际转向角度大于或小于预设转向角度时操作困难。

此外，目前的电动载具是以全机械方式(无电子控制)接受转向操作(如用户直接转动龙头来进行转向)，而无法获得上述转向操作的电子信息(如用户转动龙头的角度)。

对此，本申请提出一种具有速差控制的电动载具及其速差控制方法，是用于具有多驱动模块的电动载具，并通过单一控制模块来分配控制各驱动模块的速度，借以解决“多驱动模块的电动载具的动态速差控制、体积缩减与成本降低”等问题。

此外，本申请还通过设置与转向机构连动的齿轮，并使用转向感测模块来感测齿轮转动，借以解决“无法获得转向操作的电子信息”的问题。

此外，本申请基于感测到转向角度来调配速差，可以提升电动载具转向的灵活度。

于本申请中，“转向轮”与“驱动轮”，可以是单一轮胎，或于同一传动轴上设置多个轮胎来组成，不加以限定。

虽于本申请后述说明中，是以前转向轮后驱的电动三轮车为例进行说明，但不以此限定本申请的动力设置位置与轮数。本申请所属技术领域中的技术人员，自可依其需求参考本申请的揭露内容，将本申请的技术变更用于不同动力设置位置(如前驱，还可将驱动轮设定为转向轮)、转向轮设置位置(如后转向轮)与轮数(如四轮电动汽车)，这些变更都属于本申请的保护范围。

请参阅图2，为本申请的电动载具的架构图。本申请的电动载具2包括转向轮24、多个驱动轮25(以左驱动轮25与右驱动轮26为例)与驱动系统。

驱动系统可包括转向装置21、左驱动模块22、右驱动模块23与电性连接上述装置的控制模块20。

转向装置21用来接受用户的转向操作来改变转向轮24的朝向，而带动电动载具2的车体往朝向偏移(如左弯、右弯或直线)。转向装置21并可用以取得转向操作所对应的转向角度δ。

左驱动模块22可提供动力至左驱动轮25以控制左驱动轮25的转动。右驱动模块23可提供动力至右驱动轮26以控制右驱动轮26的转动。借此，通过控制左驱动轮25与右驱动轮26的转动，可带动电动载具2进退方向与速度。并且，通过调配左驱动轮25与右驱动轮26之间的速差，可使电动载具2的转向更为敏捷(缩小转向半径)且稳定(速差可补偿左驱动轮25与右驱动轮26于转向过程的路程差，而使驱动轮可以平稳贴地转动)。

控制模块20(如包括处理器(或者微控制器、单芯片系统)、周边控制电路与连接界面的控制盒)用来控制电动载具2(如启动、关闭、增减速等)。

于本申请中，控制模块20进一步作为左驱动模块22与右驱动模块23的控制器。具体而言，控制模块20可以取得转向角度δ，并基于转向角度δ产生驱动控制命令(如左驱动控制命令C_l与右驱动控制命令C_r)，并通过驱动控制命令来分别控制左驱动模块22与右驱动模块23的转速与转矩，进而控制电动载具2的各驱动轮的速度。

更进一步地，控制模块20还可实现非对称动力分配。具体而言，控制模块20可根据不同路况(如打滑、受困而单轮悬空、转向等)让左驱动控制命令C_l与右驱动控制命令C_r之间具有速差，而使得各驱动轮有不同的速度与动力，而实现稳定驾驶(如对打滑轮与未打滑轮进行不同的动力分配来稳定车体、提供未悬空轮更多动力来脱困、通过内外侧速差稳定转向等)。

于本申请中，于转向时，控制模块20可依据转向角度δ来调配驱动轮25、26之间的速差值，而使得电动载具2可以平稳过弯。举例来说，转向角度δ较大时，可配置较大的速差值以适应较大的内外轮的路程差；转向角度δ较小时，可配置较小的速差值以适应较小的内外轮的路程差。

于本申请中，电动载具2为后驱设计的电动三轮车。前轮为转向轮24，左驱动轮25与右驱动轮26为对称设置的后轮。

请参阅图3，为本申请的转向装置的架构图。本申请的转向装置21可包括转向机构30、速度控制机构31、速度取得模块32、第一齿轮34与转向感测模块33。

转向机构30(如龙头、方向盘)机械连接转向轮24，可接受用户的转向操作，并通过机械机构改变转向轮24的朝向。

速度控制机构31，可接受用户的速度变换操作(如加速操作、减速操作或倒车操作)触发对应的速度变换信号ω_v(如加速信号、减速信号或倒车信号)。

速度取得模块32可取得并提供电动载具2的当前速度ω_c，如(通过码表齿轮、码表线与码表模块)对转向轮24、或驱动轮25、驱动轮26的转速进行速度感测，或者量测左驱动模块22与右驱动模块23的转速。

第一齿轮34固定设置于转向机构30(如与龙头或方向盘的转轴采用同轴设置)上，并与转向机构30连动，借以使得用户操作转向机构30时可连动第一齿轮34旋动。

转向感测模块33(如角度编码器、光学或机械定位编码器、陀螺仪、电子罗盘等)可设置于转向机构30上，用以对第一齿轮34的转动进行感测，来提供转向机构30的转向角度δ。

于申请中，转向角度δ可以包括角度坐标，本申请是将第一齿轮34设定于坐标系中，并通过转向感测模块33直接或间接(如通过与第一齿轮34连动的其他组件，如后述的第二齿轮905)量测第一齿轮34的当前的坐标作为角度坐标，此角度坐标可经(控制模块20或内建微处理器)计算转换为转向角度δ。

请一并参阅图11至图13，图11为本申请的电动载具的示意图，图12为本申请的电动载具的部分示意图，图13为本申请的转向机构的部分示意图。

如图11，于本申请中，电动载具9是三轮电动车，其车体903前半部的转向机构(龙头)包括操作横杆900(如方向把手)、直杆901与悬吊902。直杆901一端连接操作横杆900以接受用户的转动操作，另一端通过悬吊902连接导向轮24以将用户的转动操作传递至导向轮24，来改变导向轮24的朝向。车体903后半部则通过左驱动模块22与右驱动模块23分别连接左驱动轮25与右驱动轮26。

如图12与图13，本申请中，直杆901分为上下半部，上下半部之间设置有可转动机构(区域A)，第一齿轮904(与上述的第一齿轮34相同或相似)可安装在上述可转动机构，而使得当用户转动操作横杆900(顺时针或逆时针)转动时会带动第一齿轮904朝相同方向转动。

并且，本申请还于上述可转动机构设置第二齿轮905，第二齿轮905与第一齿轮904的轮齿相互扣住，第一齿轮904可通过啮合传动将操作横杆900的旋转传递给第二齿轮905。

于本申请中，第二齿轮905可变更为通过一或多个传动件(如齿轮、炼条或皮带)来连接第一齿轮904。

并且，转向感测模块906(与上述的转向感测模块33相同或相似)可直接或间接连接第二齿轮905，通过对第二齿轮905的旋转进行感测，可实现对第一齿轮904的旋转的感测。

于本申请中，第二齿轮905的角度被坐标化，转向感测模块906可感测第二齿轮905的角度坐标的变化(转动角度)。上述第二齿轮905的角度坐标的变化可用来计算第一齿轮904的角度坐标的变化(如基于齿轮比计算对应的转动角度)，并进一步转换至转向机构30的转向角度δ。

于本申请中，可直接建立第二齿轮905(或第一尺齿轮904)的角度坐标与转向角度δ之间的对应关系，并通过查表来快速完成上述转换。

借此，本申请通过上述机构可实时取得精确的转向角度。

于本申请中，第二齿轮905可以省略，而由转向感测模块906直接对第一齿轮904进行感测。

请一并参阅图4与图5，图4为本申请的右驱动模块的架构图，图5为本申请的左驱动模块的架构图。

右驱动模块23包括右驱动电路40、右变频模块41、右马达42与右马达传感器43。左驱动模块22包括左驱动电路50、左变频模块51、左马达52与左马达传感器53。

右马达42与左马达52用来产生动力。具体而言，右马达42通过右传动机构44(如齿轮组、传动皮带或传动链条)传送动力至右驱动轮26，左马达52通过左传动机构54传送动力至左驱动轮25。

于本申请中，右马达42与左马达52为永磁同步马达，但不以此限定。

右驱动电路40与左驱动电路50是用来将模拟电路信号转换为脉波信号。具体而言，右驱动电路40可接受右驱动控制命令C_r，并依据右驱动控制命令C_r的右参考转速输出对应的右PWM(Pulse-width modulation，脉冲宽度调变)信号。左驱动电路50可接受左驱动控制命令C_l，并依据左驱动控制命令C_l的左参考转速输出对应的左PWM信号。

右变频模块41与左变频模块51分别用来依据所收到的脉波信号调整右马达42与左马达52的输入电压与输入电流，以分别调整右马达42与左马达52的转矩与转速。

右马达传感器43与左马达传感器53(如霍尔传感器)，分别设置于右马达42与左马达52，以分别感测右马达42与左马达52的当前转动的感测数据(如位置与转速)。

续请参阅图6，为本申请的控制模块的架构图。本申请的控制模块20可包括以下全部或部分模块60-64、620-621、630-631、640-641，上述各模块分别用以实现不同功能。

1.转角计算模块60：被设定来分析转向感测模块33感测到的角度坐标的变化，以将所感侧的角度坐标的变化转换为对应的转向角度。

2.速度计算模块61：被设定来基于转向角度与电动载具2的参考速度计算并分配各驱动轮(左驱动轮25与右驱动轮26)的参考速度(左参考速度与右参考速度)，并产生对应的左驱动控制命令与右驱动控制命令。

3.驱动控制模块62：被设定来依据各驱动轮的驱动控制命令对对应的马达的转速与转矩进行精准控制。

于本申请中，驱动控制模块62包括被设定来负责控制左马达52的左驱动控制模块620与被设定来负责控制右马达42的右驱动控制模块621。

4.差速控制模块63：被设定来监测并修正各驱动轮的速度，以使感测到的各驱动轮的当前的实际速度(回授速度)符合最新的驱动控制命令所指定的参考速度。

于本申请中，差速控制模块63包括被设定来负责修正左马达52的左当前速度(左回授速度)的左速度控制模块630与被设定来负责修正右马达42的右当前速度(右回授速度)的右速度控制模块631。

5.磁场导向控制模块64：通过霍尔传感器(hall sensor)取得各马达的磁场变化的感测数据(同步磁场旋转角度)，并通过磁场导向控制(Field Oriented Control，FOC)技术来对各马达进行向量控制(Vector Control)。通过向量控制，磁场导向控制模块64可实时调整转矩与转子速度，而可提供比传统的电压/频率(V/F)控制法更为精准地马达效能控制能力。

于本申请中，磁场导向控制模块64包括被设定来负责精准控制左马达52的转矩与转速的左磁场导向控制模块640与被设定来负责精准控制右马达42的转矩与转速右磁场导向控制模块641。

上述各模块是相互连接(可为电性连接与信息连接)，并可为硬件模块(如电子电路模块、集成电路模块、SoC等等)、软件模块(如韧体、操作系统组件或应用程序)或软硬件模块混搭，不加以限定。

值得一提的是，当上述各模块为软件模块(如应用程序)时，控制模块20可进一步包括储存装置。上述储存装置可包括非瞬时计算机可读取存储介质，上述非瞬时计算机可读取存储介质。

储存有计算机程序，计算机程序记录有计算机可执行的程序代码，当控制模块20的处理器(或控制器)执行上述程序代码后，可实现上述各模块的功能。

图8为本申请第一实施例的速差控制方法的流程图。本申请各实施例的速差控制方法可应用于图2至图7、图10制图13所示的任一电动载具。本实施例的速差控制方法包括以下步骤。

步骤S10：控制模块20经由转角计算模块60通过转向感测模块33取得齿轮的角度坐标，并取得角度坐标对应的转向角度。

步骤S11：控制模块20经由速度计算模块61取得电动载具2的参考速度。

于本申请中，控制模块20可自速度取得模块32取得电动载具2的当前速度ω_c，自速度控制机构31取得速度变换信号ω_v，并依据速度变换信号ω_v调整当前速度ω_c(如加速、减速或倒退等)以作为电动载具2的参考速度，即用户输入速度变换操作后所期望达到的速度。

步骤S12：控制模块20经由速度计算模块61依据所取得的转向角度与电动载具2的参考速度分别计算用于控制左驱动模块22的左驱动控制命令与用于控制右驱动模块23的右驱动控制命令。上述驱动控制命令可为模拟信号或数字信号，并用来指示对应的驱动模块的目标速度或目标速度增减幅度。

步骤S13：控制模块20经由驱动控制模块62依据所产生的驱动控制命令控制各驱动模块调整速度(如转速或转矩)。

于本申请中，控制模块20可经由左驱动控制模块620执行左驱动控制命令来控制左驱动模块22的左马达52的速度，并经由右驱动控制模块621执行右驱动控制命令来控制右驱动模块23的右马达42的速度。

于本申请中，为了大幅提升转向稳定性、避免任一驱动轮悬空并造成翻覆，并同时兼顾转向速度，本申请于转向过程(如右弯或左弯)中会依据转向幅度(即转向角度)动态分配内侧驱动轮与外侧驱动轮的速度，使两者具有速差。如外侧驱动轮的速度大于内侧驱动轮的速度，以适应转向路线中，外侧路线较内侧路线长，借以使所有驱动轮可稳定碰触地面。

更进一步地，本申请是于转向过程中产生具有速差的左驱动控制命令及右驱动控制命令，借以制造左驱动轮25与右驱动轮26之间的速差来使电动载具2稳定转向。

于本申请中，于转向角度指示为右转时，左驱动控制命令的左轮参考速度是大于右驱动控制命令的右轮参考速度，以使行驶外侧路线(较长)但速度较快的左驱动轮25可以与行驶内侧路线(较短)但速度较慢的右驱动轮26维持在相同的弯角度。

于转向角度指示为左转时，左轮参考速度是小于右轮参考速度，以使行驶外侧路线但速度较快的右驱动轮26可以与行驶内侧路线但速度较慢的左驱动轮25维持在相同的弯角度。

于本申请中，当转向角度(的绝对值)越大时，速差(的绝对值)可随之放大，以适应弯角幅度。

于转向角度为直行(如为零或接近零)时，左轮参考速度与右轮参考速度之间的速差是不必要的，故可控制左轮参考速度与右轮参考速度之间的速差小于5％(如用来弥补左右负重的不平衡)，或者设定为0％，不加以限定。

请参阅图10，为本本申请的转向示意图。图10用以示例性说明本申请于右转时的参考速度的计算方式(同理亦可应用于左转)，但不以此限定本申请所涵盖的参考速度计算方式。

于本例子中，转向轮80以转向角度δ进行右弯，重心为点83，弯中心为点84，弯中心距离为R。本例子是通过下述(式一)、(式二)来计算左参考速度与右参考速度。

其中，

为左驱动轮的左参考速度；

为右驱动轮的右参考速度；W为左驱动轮81与右驱动轮82之间的轴距；L为载具长度(如转向轮80与驱动轮联机之间的垂直距离)；δ为转向角度；ω_c为当前速度，亦可替换为上述电动载具2的参考速度(当前速度加乘速度变换信号)；左驱动轮81与右驱动轮82之间的速差为

更进一步地，于上述例子中，是设定以转向轮80摆直的转向角度为0，当转向角度δ(如30度)大于临界值(如0度或5度)时，可判定为右转，当转向角度δ小于临界值时，可判定为左转，其余情况判定为直行，但不以此限定，其角度的正负所对应的方向可依需求任意设定。

请一并参阅图9A及图9B，图9A为本申请第二实施例的速差控制方法的第一流程图，图9B为本申请的速差控制方法的第二流程图。本申请的速差控制方法包括以下步骤。

步骤S20：控制模块20经由转角计算模块60与转向感测模块33取得对应转向轮24的朝向的转向角度。

于本申请中，步骤S20可包括以下步骤S30-S31。

步骤S30：控制模块20经由转角计算模块60接收转向感测模块33所感测到的齿轮(第一齿轮或第二齿轮)的角度坐标(如齿轮当前的位置)。

步骤S31：控制模块20经由转角计算模块60依据此角度坐标计算转向轮24的转向角度。

步骤S21：控制模块20经由速度计算模块61取得电动载具2的参考速度。

步骤S22：控制模块20经由速度计算模块61计算左轮参考速度及右轮参考速度，并据以设定左驱动控制命令与右驱动控制命令。

于本申请中，参考上述(式一)与(式二)，速度计算模块61可依据转向角度的正切值或余切值(即正切值的倒数，或可等效置换为其他三角函数)的其中之一、电动载具2的参考速度(或可采用当前速度)、电动载具2的长度及轴距计算左轮参考速度及右轮参考速度。

于本申请中，步骤S22可包括以下步骤S40-S43。

步骤S40：控制模块20经由转角计算模块60依据转向角度决定转向方向，如左弯、右弯或直行。

并且，若为左弯或右弯，则执行步骤S41-S43以建立驱动轮之间的速差；若为直行，则略过建立速差或设定速差为零。

于本申请中，于直行(如转向角度为零或接近零)状态下，亦可直接执行步骤S41-S43，来依据目前的转向角度计算速差(由于转向角度为零或接近零，所算出的速差极小，并不会严重妨碍直线行驶)。

步骤S41：控制模块20经由速度计算模块61依据上述(式一)与(式二)计算半速差，即

步骤S42：控制模块20经由速度计算模块61将电动载具2的参考速度(或当前速度)增加所算出的半速差来做为左轮参考速度与右轮参考速度中的一个(即外侧的驱动轮，以右弯为左驱动轮25，左弯则为右驱动轮26)，并设定对应的驱动控制命令。

步骤S43：控制模块20经由速度计算模块61将电动载具2的参考速度(或当前速度)减少所算出的半速差来做为左轮参考速度与右轮参考速度中的另一个(即内侧的驱动轮，以右弯为右驱动轮26，左弯则为左驱动轮25)，并设定对应的驱动控制命令。

接着，控制模块20可执行步骤S23-S26以取得各驱动轮与各马达的速度。

步骤S23：控制模块20经由左驱动控制模块620通过左马达传感器53感测左马达52的感测数据。

步骤S24：控制模块20经由左驱动控制模块620依据左马达52的感测数据计算左驱动轮25的当前速度，如依据当前转速、齿轮比与轮径来计算当前速度。

步骤S25：控制模块20经由右驱动控制模块621通过右马达传感器43感测右马达42的感测数据。

步骤S26：控制模块20经由右驱动控制模块621依据右马达42的感测数据计算右驱动轮26的当前速度。

步骤S27：控制模块20经由差速控制模块63依据左驱动控制命令与右驱动控制命令来控制左驱动模块22与右驱动模块23的速度。

于本申请中，步骤S27可包括步骤S50、S52，步骤S50、S52是用来进行精确速度控制。

步骤S50：控制模块20经由左速度控制模块630持续调整左驱动模块22的速度，以使左驱动轮25的当前速度符合左驱动控制命令所指示的左轮参考速度。

于本申请中，左速度控制模块630取得左驱动模块22的左当前速度(左回授速度)，依据左回授速度与左轮参考速度之间的差值来持续调整输入至左变频模块51的左参考速度的信号。

步骤S52：控制模块20经由右速度控制模块631持续调整右驱动模块23的速度，以使右驱动轮26的当前速度符合右驱动控制命令所指示的右轮参考速度。

于本申请中，右速度控制模块631取得右驱动模块23的右当前速度(右回授速度)，依据右回授速度与右轮参考速度之间的差值来持续调整输入至右变频模块41的右参考速度的信号。

于本申请中，步骤S27可包括步骤S51、S53，步骤S51、S53是用来基于FOC进行更精确转速/转矩控制。并且，左马达52的感测数据包括左马达52的转速，右马达42的感测数据包括右马达42的转速。

步骤S51：控制模块20经由左磁场导向控制模块640通过调整用于左马达52的PWM信号来调整左马达52的输入电压及输入电流以调整左马达52的转速及/或转矩，并使左马达52的感测数据符合左驱动控制命令的左参考转速。

于本申请中，左磁场导向控制模块640取得左马达52的感测数据(左回授数据，如通过霍尔传感器获得的转速数据)，依据左回授数据与左轮参考转速之间的差值来持续调整输入至左马达52的PWM信号。

步骤S53：控制模块20经由右磁场导向控制模块641通过调整用于右马达42的PWM信号来调整右马达42的输入电压及输入电流以调整右马达42的转速及/或转矩，并使右马达42的感测数据符合右驱动控制命令的右参考转速。

于本申请中，右磁场导向控制模块641取得右马达42的感测数据(右回授数据)，依据右回授数据与右轮参考转速之间的差值来持续调整输入至右马达42的PWM信号。

步骤S28：控制模块20判断驱动系统是否关闭，如用户关闭电源，完成停车等。

若系统关闭，则结束控制。否则，再次执行步骤S20-S27以持续监测与控制。

借此，本申请可有效实现单控制盒多马达的速差控制。

请参阅图7，为本申请的驱动系统的电路架构图。各功能块701-725可为硬件或软件，不加以限定。

首先，坐标输入701输入齿轮(第一齿轮或第二齿轮)的角度坐标δ^*，参考速度输入702输入参考速度ω^*至虚线所示的电子差速系统(Electronic Differential System,，EDS)。

转角计算704、705依据角度坐标δ^*计算对应的转向角度(如计算依据零点坐标与角度坐标δ^*之间的角度差值，再将齿轮的角度差值转换为对应的转向角度)，并分别输入至组合706、707，以使转向角度结合参考速度δ^*。

接着，因子加乘708、709(K_scale)分别基于转向角度结合参考速度ω^*计算并输出左参考速度

与右参考速度

接着，速度回授710、711分别基于左回授速度ω_l与右回授速度ω_r计算新的左参考速度

与右参考速度

并输入至速度控制712、713。

速度控制712、713将左参考速度

与右参考速度

转换为模拟的左参考速度控制信号

与模拟的右参考速度

信号，并输入至FOC 714、715。

FOC 714、715分别依据收到的信号产生对应的PWM信号，并输入至分离与驱动电路716、717。并且，FOC 714、715还可自霍尔传感器722、723取得回授转速，并执行向量控制。

分离与驱动电路716、717通过变频处理718(包括左变频器T_1L、T_2L、T_3L、T_4L、T_5L、T_6L，如功率晶体开关)与变频处理719(包括右变频器T_1R、T_2R、T_3RL、T_4R、T_5R、T_6R，如功率晶体开关)改变马达720、721的输入电压与输入电流，借以改变马达720、721的转速与转矩。

此外，霍尔传感器722、723可持续感测马达720、721的感测数据，并由速度计算724、725据以算出左回授速度ω_l与右回授速度ω_r，以供作为速度回授。

本申请通过电子差速控制可实现稳定转向并提升安全性。

请一并参阅图14至图18，图14为本申请的直行的速度响应的曲线图，图15为本申请的转向角度变化的曲线图，图16为图15的速度响应的曲线图，图17为本申请的转向角度变化的曲线图，图18为图17的速度响应的曲线图。

于图14的例子中，电动载具2的负载为30Nm(牛顿·米)，参考速度(ReferenceSpeed)被设定为500rpm(每分钟转数)。于直行状态下，左马达52的马达速度-时间变化曲线(Left Motor)与右马达42的马达速度-时间变化曲线(Right Motor)之间没有速差。

并且，左马达52与右马达42可以稳定维持在所需要的转速(500rpm)，而使得电动载具2的实际速度(即average Speed)符合用户期待的参考速度(Reference Speed)。

于图15及图16的例子中，电动载具2为空载，参考速度(Reference Speed)为300rpm。

于第0-1、2-3秒间与第4秒之后，为直行状态，左马达52与右马达42之间没有速差，且电动载具2的实际速度(300rpm)符合参考速度(300rpm)。

于1-2秒间，为右转向45度(+45度)状态，路程较长的外侧轮的左马达52的速度最高拉升至360rpm，而路程较短的内侧轮的而右马达42的速度最低降至240rpm，最大速差为120rpm，在此作用下，电动载具2的实际速度(即左马达52右马达42的平均速度，为300rpm)仍符合参考速度(300rpm)。

于3-4秒间，为左转向45度(-45度)状态，路程较长的外侧轮的右马达42的速度最高拉升至360rpm，而路程较短的内侧轮的而左马达52的速度最低降至240rpm，最大速差为120rpm，在此作用下，电动载具2的实际速度(300rpm)仍符合参考速度(300rpm)。

因此，本申请可于转向过程中使电动载具2维持用户期待的参考速度。

于图17及图18的例子中，电动载具2为空载，参考速度(Reference Speed)为500rpm。

于第0-1、2-3秒间与第4秒之后，为直行状态，左马达52与右马达42之间没有速差，且电动载具2的实际速度(500rpm)符合参考速度(500rpm)。

于1-2秒间，为右转向10度(+10度)状态，路程较长的外侧轮的左马达52的速度最高拉升至510rpm，而路程较短的内侧轮的而右马达42的速度最低降至490rpm，最大速差为20rpm，在此作用下，电动载具2的实际速度(即左马达52右马达42的平均速度，为500rpm)仍符合参考速度(500rpm)。

于3-4秒间，为左转向10度(-10度)状态，路程较长的外侧轮的右马达42的速度最高拉升至510rpm，而路程较短的内侧轮的而左马达52的速度最低降至490rpm，最大速差为20rpm，在此作用下，电动载具2的实际速度(500rpm)仍符合参考速度(500rpm)。

一并参考图15-16的例子与图17-18的例子，本申请中，左马达52与右马达42之间的速差会随着转向角度改变，转向角度越大(如45度)，速差越大(如120rpm)，转向角度越小(如10度)，速差越小(如20rpm)。

因此，本申请可于转向过程中调配适当的内外轮速差，而使得电动载具可以(或接近)用户期待的参考速度进行稳定转向。

以上所述仅为本申请的较佳具体实例，非因此即局限本申请的保护范围，故凡是运用本申请说明书及附图内容的等效技术、手段等变化，均同理皆包含于本申请的保护范围内。

Claims (20)

1.一种具有速差控制的电动载具，其特征在于，包括：

左驱动模块，用以提供动力至左驱动轮以控制所述左驱动轮的转动；

右驱动模块，用以提供动力至右驱动轮以控制所述右驱动轮的转动；

转向机构，于被转动时连动转向轮的朝向；

第一齿轮，固定设置于所述转向机构，并与所述转向机构连动；

转向感测模块，用以感测所述第一齿轮的角度坐标；及

控制模块，电性连接所述左驱动模块、所述右驱动模块及所述转向感测模块，所述控制模块被设定来基于所述角度坐标决定转向角度，并依据所述转向角度及电动载具的参考速度生成对应速差的左驱动控制命令及右驱动控制命令，通过所述左驱动控制命令控制所述左驱动模块的速度，并通过所述右驱动控制命令控制所述右驱动模块的速度；

其中，于所述转向角度为左转或右转时，所述速差被设定为大于零，来补偿所述左驱动轮与所述右驱动轮的路程差来稳定转向所述电动载具。

2.如权利要求1所述的具有速差控制的电动载具，其特征在于，更包括第二齿轮，所述第二齿轮连接所述转向感测模块并与所述第一齿轮连动；

其中，所述转向感测模块是基于所述第二齿轮的转动角度来获取所述第一齿轮的所述角度坐标。

3.如权利要求1所述的具有速差控制的电动载具，其特征在于，更包括操作横杆，固定连接于所述转向机构的直杆，所述操作横杆用以接受用户操作来带动所述直杆与设置于所述直杆上的所述第一齿轮沿轴心顺时针或逆时针转动。

4.如权利要求1所述的具有速差控制的电动载具，其特征在于，其中更包括：

速度取得模块，电性连接所述控制模块，用以取得所述电动载具的当前速度；及

速度控制机构，电性连接所述控制模块，用以基于速度变换操作触发速度变换信号；

其中，所述控制模块被设定来基于所述速度变换信号与所述当前速度决定所述电动载具的所述参考速度。

5.如权利要求1所述的具有速差控制的电动载具，其特征在于，其中所述左驱动控制命令是用以设定左轮参考速度，所述右驱动控制命令是用以设定右轮参考速度；

其中，所述控制模块更包括速度计算模块，所述速度计算模块被设定来基于所述转向角度的正切值或余切值的其中一个、所述电动载具的所述参考速度、所述电动载具的长度及所述左驱动轮与所述右驱动轮之间的轴距计算所述左轮参考速度及所述右轮参考速度，以设定所述左驱动控制命令及所述右驱动控制命令。

6.如权利要求5所述的具有速差控制的电动载具，其特征在于，其中所述速度计算模块被设定来基于所述转向角度的正切值或余切值的其中一个、所述电动载具的所述参考速度、所述电动载具的长度及所述轴距计算半速差，将所述电动载具的所述参考速度增加所述半速差来做为所述左轮参考速度与所述右轮参考速度中的一个，并设定对应的所述左驱动控制命令或所述右驱动控制命令，并将所述电动载具的所述参考速度减少所述半速差来做为所述左轮参考速度与所述右轮参考速度中的另一个，并设定对应的所述左驱动控制命令或所述右驱动控制命令。

7.如权利要求1所述的具有速差控制的电动载具，其特征在于，其中所述左驱动模块包括：

左马达，通过左传动机构传送动力至所述左驱动轮；

左变频模块，连接所述左马达，用以基于左PWM信号调整所述左马达的输入电压与输入电流，以调整所述左马达的转矩；及

左驱动电路，用以输出对应左参考转速的所述左PWM信号；

其中，所述右驱动模块包括：

右马达，通过右传动机构传送动力至所述右驱动轮；

右变频模块，连接所述右马达，用以基于右PWM信号调整所述右马达的输入电压与输入电流，以调整所述右马达的转矩；及

右驱动模块，用以输出对应右参考转速的所述右PWM信号。

8.如权利要求1所述的具有速差控制的电动载具，其特征在于，其中所述左驱动模块包括用以感测左马达的感测数据的左马达传感器，所述右驱动模块包括用以感测右马达的感测数据的右马达传感器；

其中，所述控制模块电性连接所述左马达传感器与所述右马达传感器，所述控制模块包括：

左驱动控制模块，被设定来基于所述左马达的所述感测数据计算所述左驱动轮的当前速度；及

右驱动控制模块，被设定来基于所述右马达的所述感测数据计算所述右驱动轮的当前速度。

9.如权利要求8所述的具有速差控制的电动载具，其特征在于，其中所述控制模块包括：

左速度控制模块，被设定来持续调整所述左驱动模块的速度，以使所述左驱动轮的当前速度符合所述左驱动控制命令的左轮参考速度；及

右速度控制模块，被设定来持续调整所述右驱动模块的速度，以使所述右驱动轮的当前速度符合所述右驱动控制命令的右轮参考速度。

10.如权利要求8所述的具有速差控制的电动载具，其特征在于，其中所述左马达的所述感测数据包括所述左马达的转速，所述右马达的所述感测数据包括所述右马达的转速；

其中，所述控制模块包括：

左磁场导向控制模块，被设定来调整用于所述左马达的PWM信号来调整所述左马达的输入电压及输入电流以调整所述左马达的转速，并使所述左马达的所述感测数据符合所述左驱动控制命令的左参考转速；及

右磁场导向控制模块，被设定来调整用于所述右马达的PWM信号来调整所述右马达的输入电压及输入电流以调整所述右马达的转速，并使所述右马达的所述感测数据符合所述右驱动控制命令的右参考转速。

11.如权利要求1所述的具有速差控制的电动载具，其特征在于，其中所述控制模块包括速度计算模块，所述速度计算模块被设定来于所述转向角度为右转时，设定所述左驱动控制命令的左轮参考速度大于所述右驱动控制命令的右轮参考速度，于所述转向角度为左转时，设定所述左轮参考速度小于所述右轮参考速度，并于所述转向角度为直行时，设定所述左轮参考速度与所述右轮参考速度之间的所述速差小于5％。

12.如权利要求1所述的具有速差控制的电动载具，其特征在于，其中所述转向轮为所述电动载具的前轮，所述左驱动轮与所述右驱动轮为所述电动载具的对称设置的后轮；

其中，所述左驱动模块包括左马达，所述右驱动模块包括右马达，所述左马达与所述右马达为永磁同步马达；

其中，所述电动载具为电动三轮车；

其中，所述转向感测模块包括角度编码器。

13.一种速差控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1所述的电动载具，包括以下步骤：

a)通过所述转向感测模块取得所述第一齿轮的转向坐标，并基于所述角度坐标决定转向角度；

b)于所述控制模块取得所述电动载具的参考速度；

c)基于所述转向角度及所述电动载具的所述参考速度生成对应速差的左驱动控制命令及右驱动控制命令；及

d)通过所述左驱动控制命令控制所述左驱动模块的速度，并通过所述右驱动控制命令控制所述右驱动模块的速度，其中于所述转向角度为左转或右转时，所述速差被设定为大于零，来补偿所述左驱动轮与所述右驱动轮的路程差来稳定转向所述电动载具。

14.如权利要求13所述的速差控制方法，其特征在于，其中所述步骤a)是基于连接所述转向感测模块并与所述第一齿轮连动的第二齿轮的转动角度来获取所述第一齿轮的所述角度坐标。

15.如权利要求13所述的速差控制方法，其特征在于，其中所述左驱动控制命令是用以设定左轮参考速度，所述右驱动控制命令是用以设定右轮参考速度；

其中所述步骤c)包括以下步骤：

c1)基于所述转向角度的正切值或余切值的其中一个、所述电动载具的所述参考速度、所述电动载具的长度及所述左驱动轮与所述右驱动轮之间的轴距计算所述左轮参考速度及所述右轮参考速度，以设定所述左驱动控制命令及所述右驱动控制命令。

16.如权利要求15所述的速差控制方法，其特征在于，其中所述步骤c1)包括以下步骤：

c11)基于该转向角度的正切值或余切值的其中一个、所述电动载具的所述参考速度、所述电动载具的长度及所述轴距计算半速差；

c12)将所述电动载具的所述参考速度增加所述半速差来做为所述左轮参考速度与所述右轮参考速度中的一个，并设定对应的所述左驱动控制命令或所述右驱动控制命令；及

c13)将所述电动载具的所述参考速度减少所述半速差来做为所述左轮参考速度与所述右轮参考速度中的另一个，并设定对应的所述左驱动控制命令或所述右驱动控制命令。

17.如权利要求13所述的速差控制方法，其特征在于，更包括以下步骤：

e1)通过左马达传感器感测所述左驱动模块的左马达的感测数据；

e2)基于所述左马达的所述感测数据计算所述左驱动轮的当前速度；

e3)通过右马达传感器感测所述右驱动模块的右马达的感测数据；及

e4)基于所述右马达的所述感测数据计算所述右驱动轮的当前速度。

18.如权利要求17所述的速差控制方法，其特征在于，其中所述步骤d)包括以下步骤：

d1)持续调整所述左驱动模块的速度，以使所述左驱动轮的当前速度符合所述左驱动控制命令的左轮参考速度；及

d2)持续调整所述右驱动模块的速度，以使所述右驱动轮的当前速度符合所述右驱动控制命令的右轮参考速度。

19.如权利要求17所述的速差控制方法，其特征在于，其中所述左马达的所述感测数据包括所述左马达的转速，所述右马达的所述感测数据包括所述右马达的转速；

所述步骤d)包括以下步骤：

d3)通过调整用于所述左马达的PWM信号来调整所述左马达的输入电压及输入电流以调整所述左马达的转速，并使所述左马达的所述感测数据符合所述左驱动控制命令的左参考转速；及

d4)通过调整用于所述右马达的PWM信号来调整所述右马达的输入电压及输入电流以调整所述右马达的转速，并使所述右马达的所述感测数据符合所述右驱动控制命令的右参考转速。

20.如权利要求13所述的速差控制方法，其特征在于，其中所述步骤c)是于所述转向角度为右转时，所述左驱动控制命令的左轮参考速度大于所述右驱动控制命令的右轮参考速度，于所述转向角度为左转时，所述左轮参考速度小于所述右轮参考速度，并于所述转向角度为直行时，所述左轮参考速度与所述右轮参考速度之间的所述速差小于5％。

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