CN115428056B - 驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

驾驶辅助装置10具备：图像分析部142，分析拍摄了车辆1的驾驶员的脸部的拍摄图像；以及异常判定处理部145，基于拍摄图像的分析结果判定驾驶员的状态是否是异常状态，在判定为是异常状态的情况下进行使车辆1自动制动的异常时应对处理。异常判定处理部145在图像分析部142的脸部的识别程度小于规定程度的情况下，不进行异常时应对处理。

Description

驾驶辅助装置

技术领域

本发明涉及一种在驾驶员处于异常状态时适当制动车辆的驾驶辅助装置。

背景技术

正在促进在公交车等车辆的驾驶员发生异常的情况下自动使车辆停止的异常时应对系统的开发。在异常时应对系统中，在判定驾驶员处于异常状态的情况下，通过警报、通知以及自动刹车这样的流程最终使车辆停止。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特开2019-28766号公报

发明内容

发明要解决的问题

在上述异常时应对系统中，提出了分析拍摄了驾驶员的拍摄图像，自动检测驾驶员是否处于异常状态的方法。

然而，在分析拍摄图像的方法中，例如在驾驶员在脸部佩戴着佩戴物的情况下，由于有时无法识别脸部，可能导致误判驾驶员的状态而误停车辆。

因此，本发明是鉴于这些点而完成的，其目的在于使异常时应对系统适当地操作。

解决问题的方案

在本发明的一个方面中提供一种驾驶辅助装置，具备：图像分析部，分析对拍摄了车辆驾驶员的脸部的拍摄图像；以及异常判定处理部，基于所述拍摄图像的分析结果判定所述驾驶员的状态是否是异常状态，在判定为是所述异常状态的情况下进行使所述车辆自动制动的异常时应对处理，所述异常判定处理部在所述图像分析部的所述脸部的识别程度小于规定程度的情况下，不进行所述异常时应对处理。

另外，所述图像分析部可以分析拍摄装置拍摄了规定的拍摄范围的所述拍摄图像，所述异常判定处理部可以在位于所述拍摄范围内的所述脸部的识别程度小于规定程度的情况下，不进行所述异常时应对处理。

另外，所述图像分析部可以从所述拍摄图像检测出脸部的特征点，所述异常判定处理部可以在所述图像分析部检测出的所述特征点的数量少于规定数量时，判定为所述脸部的识别程度小于规定程度。

另外，所述图像分析部可以分析拍摄了佩戴着佩戴物的所述脸部的拍摄图像，所述异常判定处理部可以在由于所述佩戴物而导致所述脸部的识别程度小于规定程度的情况下，不进行所述异常时应对处理。

另外，所述图像分析部可以分析通过红外线照相机拍摄了佩戴着黑色的所述佩戴物的所述脸部的拍摄图像。

另外，所述异常判定处理部可以在所述脸部的识别程度持续规定时间小于规定程度的情况下，不进行所述异常时应对处理。

发明效果

根据本发明，起到能够使异常时应对系统适当地操作的效果。

附图说明

图1是用于说明搭载了根据一实施方式的驾驶辅助装置10的车辆1的概略结构的示意图。

图2是用于说明分析对象的拍摄图像的示意图。

图3是用于说明驾驶辅助装置10的操作示例的流程图。

具体实施方式

＜驾驶辅助装置的结构＞

参照图1说明根据本发明一实施方式的驾驶辅助装置的结构。

图1是用于说明搭载有根据一实施方式的驾驶辅助装置10的车辆1的概略结构的示意图。

车辆1例如是公交车。驾驶辅助装置10能够执行异常时应对系统。即，驾驶辅助装置10在判定为车辆1的驾驶员处于异常状态时，进行警报，使车辆1自动制动。驾驶员的异常状态是指，驾驶员陷入无法安全驾驶车辆1的状态的情况。例如，驾驶辅助装置10监视驾驶员是否有姿势变形、闭眼状态、有无方向盘操作，并且自动判定是否为异常状态。

如图1所示，车辆1具有拍摄装置2、警报装置4、停止行为检测部6、刹车装置8以及驾驶辅助装置10。

拍摄装置2是在车辆1行驶中拍摄驾驶员的驾驶员照相机。拍摄装置2例如在车辆1的仪表板中朝向驾驶员设置，拍摄驾驶员的脸部和姿势。拍摄装置2以规定间隔进行拍摄，将拍摄到的拍摄图像输出到驾驶辅助装置10。

警报装置4是向驾驶员发布警报的警报部。例如，在由驾驶辅助装置10判定为驾驶员处于异常状态的情况下，警报装置4发布警报以唤起驾驶员的注意。警报装置4通知因驾驶员异常而使车辆1自动制动之意。警报装置4也可以包括发出报警等声音的扬声器、显示警告画面的显示部、产生振动的振动产生部。

另外，警报装置4向车辆1的周围发出通知异常的警报。此时，警报装置4也可以使各种等点亮、闪烁。这样，其它车辆和步行者可以认识到车辆1处于异常状态，易于采取适当的对策。

停止行为检测部6检测驾驶员的使异常时应对处理停止执行的停止行为。例如，在警报装置4通知了使车辆自动制动之意时，驾驶员判断自身未处于异常状态的情况下，可以通过操作规定的操作开关(以下称为停止开关)停止车辆1的自动制动(异常时应对处理)。因此，在警报装置4通知了执行车辆1的自动制动之意时，若驾驶员操作停止开关，则停止行为检测部6检测为进行了停止行为。

刹车装置8是使行驶中的车辆1制动的装置。例如，若从警报装置4开始通知起的规定时间内停止行为检测部6未检测到驾驶员的操作，则刹车装置8使车辆1自动制动。刹车装置8例如包括设于车辆1的车轮上的盘式刹车。

驾驶辅助装置10控制车辆1的操作。其中，驾驶辅助装置10控制拍摄装置2、警报装置4、停止行为检测部6以及刹车装置8的操作，执行异常时应对处理。驾驶辅助装置10在无法稳定识别拍摄装置2拍摄的拍摄图像中的驾驶员的脸部的情况下，不进行异常时应对处理，详细情况在后描述。这样，能够抑制基于误识别的误判定，其结果，能够防止错误地自动制动车辆1。

如图1所示，驾驶辅助装置10具有存储部12和控制部14。

存储部12例如包括ROM(只读存储器)以及RAM(随机存取存储器)。存储部12存储用于控制部14执行的程序和各种数据。另外，存储部12中存储有异常判定时使用的阈值等信息。

控制部14例如为CPU(中央处理单元)。控制部14通过执行存储部12中存储的程序来进行异常时应对处理。如图1所示，控制部14作为图像分析部142、状态判定部143以及异常时处理部144发挥作用。

图像分析部142分析拍摄了车辆1的驾驶员的脸部的拍摄图像。即，图像分析部142依次分析拍摄装置2拍摄的拍摄图像。此时，图像分析部142分析拍摄装置2拍摄了规定拍摄范围的拍摄图像。图像分析部142从依次分析的拍摄图像中获取驾驶员的姿势变化量和闭眼状态等。图像分析部142可以通过从拍摄图像检测出驾驶员的脸部的多个特征点来识别脸部的轮廓等。

但是，存在驾驶员在行驶中在脸部佩戴佩戴物的情况。因此，图像分析部142能够分析拍摄了佩戴着佩戴物的脸部的拍摄图像。例如，图像分析部142分析对佩戴着黑色的佩戴物的脸部进行拍摄的拍摄图像。若脸部佩戴有佩戴物，则图像分析部142无法检测出驾驶员的脸部的多个特征点，因此可能导致无法稳定识别脸部。特别是佩戴物为黑色的情况下，会吸收作为拍摄装置2的红外线照相机的红外光，可能无法适当地检测出脸部。

图2是用于说明分析对象的拍摄图像的示意图。在图2的拍摄图像中，在拍摄范围R内拍摄驾驶员D的脸部。其中，驾驶员D的脸部佩戴着作为佩戴物的口罩M。由于口罩M覆盖驾驶员的脸部的较大区域，所以图像分析部142难以确定脸部的轮廓，可能无法稳定识别脸部。此外，在上述中以口罩M为佩戴物为例进行了说明，但并不限于此，佩戴物也可以是太阳镜。

另外，作为拍摄装置2的照相机的安装位置和驾驶员的驾驶位置可能不在规定的范围内。在这种情况下，也有可能无法稳定识别驾驶员的脸部。

状态判定部143判定车辆1行驶中的驾驶员的状态。状态判定部143基于图像分析部142的分析结果，判定驾驶员的状态是否为异常状态。例如，若驾驶员的姿势变形的大小以及持续时间分别大于规定的阈值，则状态判定部143判定为异常状态。另外，若驾驶员的闭眼状态持续规定时间以上，则状态判定部143判定为异常状态。此外，姿势变形是指俯卧、低头、后仰、像虾一样弓着身子的姿势、只有头部侧倒、侧倒、侧倚。

在通过状态判定部143判定为驾驶员处于异常状态的情况下，异常时处理部144控制警报装置4以及刹车装置8。具体地，在判定为异常状态的情况下，异常时处理部144使警报装置4发布警报。例如，异常时处理部144使警报装置4通知使车辆1自动制动之意。之后，在停止行为检测部6在规定时间内未检测到驾驶员的停止行为(停止开关的操作)的情况下，异常时处理部144判断驾驶员处于异常状态的可能性高，使刹车装置8操作而自动制动车辆1。

但是，在图像分析部142能够稳定识别驾驶员的脸部的情况下，状态判定部143可以适当地判定驾驶员的状态。另一方面，在图像分析部142无法稳定识别脸部的情况下，由于无法稳定判定驾驶员的状态，状态判定部143可能做出误判定。

在本实施方式中，状态判定部143以及异常时处理部144作为异常判定处理部145起作用，其中，异常判定处理部145基于驾驶员的异常状态的自动检测进行使车辆1自动制动的异常时应对处理。

异常判定处理部145在图像分析部142对脸部的识别程度小于规定程度的情况下，不进行异常时应对处理。例如，异常判定处理部145在位于拍摄范围内的脸部的识别程度小于规定程度的情况下，不进行异常时应对处理。这样，异常判定处理部145不进行基于图像分析部142的分析结果的驾驶员的异常状态的判定以及处于异常状态时的车辆1的制动。此外，脸部的识别程度例如由从拍摄图像检测出的脸部的特征点的数量决定。若检测出的特征点的数量小于规定数量，则异常判定处理部145判定为识别程度小于规定程度。

如上所述，由于驾驶员在脸部上佩戴着口罩等佩戴物时无法较多地检测出脸部的特征点，存在图像分析部142无法稳定识别脸部的可能性。因此，在图像分析部142由于佩戴物而无法稳定识别脸部的情况(换言之，脸部的识别程度小于规定程度的情况)下，异常判定处理部145不进行异常时应对处理。

在脸部的识别程度持续规定时间小于规定程度的情况下，异常判定处理部145不进行异常时应对处理。即，在无法稳定识别脸的状态持续的情况下，异常判定处理部145不进行异常时应对处理。这样，能够抑制在识别程度由于外部干扰等暂时小的情况下不进行异常时应对处理。此外，在识别程度小于规定程度的时间在基准时间内的比例超过规定比例的情况下，异常判定处理部145也可以不进行异常时应对处理。

此外，在上文中，异常判定处理部145在分析拍摄了驾驶员的拍摄图像并自动检测到驾驶员处于异常状态的情况下进行异常时应对处理，但不限于此。例如，异常判定处理部145也可以与拍摄图像的分析无关地在驾驶员在持续规定时间以上不进行方向盘操作的情况下进行异常时应对处理。

＜驾驶辅助装置的操作示例＞

参照图3说明驾驶辅助装置10的操作示例。

图3是用于说明驾驶辅助装置10的操作示例的流程图。图3所示的处理在车辆1的行驶中进行。

首先，车辆1的拍摄装置2拍摄车辆1的驾驶员(步骤S102)。拍摄装置2将以规定间隔拍摄驾驶员的拍摄图像依次输出到图像分析部142。

接着，图像分析部142分析拍摄装置2拍摄的拍摄图像(步骤S104)。首先，图像分析部142识别拍摄图像中的驾驶员的脸部。但是，驾驶员将口罩等佩戴物佩戴在脸部的情况下，可能无法稳定识别脸部。

然后，在脸部的识别程度大于规定程度的情况下(步骤S106：是)，状态判定部143判定驾驶员是否处于异常状态(步骤S108)。例如，状态判定部143在驾驶员的姿势变形大的情况下、在闭眼状态持续的情况下，判定为驾驶员处于异常状态。

在步骤S108中判定为驾驶员处于异常状态的情况下(是)，异常判定处理部145发出警报，使车辆1制动(步骤S110)。具体地，异常判定处理部145的异常时处理部144首先向警报装置4通知使车辆1自动制动之意。对于该通知，在停止行为检测部6在规定时间内未检测到驾驶员的停止行为的情况下，异常时处理部144使刹车装置8操作，使车辆1自动制动。这样，能够使驾驶员处于异常状态的车辆1安全停止。

另一方面，在驾驶员佩戴口罩等且脸部的识别程度小于规定程度的情况下(步骤S106：否)，异常判定处理部145不进行步骤S108以及步骤S110的异常时应对处理。即，不进行基于误识别的拍摄图像的异常状态的判定和判定为异常状态的情况下的警报装置4以及刹车装置8的操作。这样，能够防止由误检测而导致误操作异常时应对处理。

驾驶辅助装置10在车辆1行驶期间持续进行上述一系列的处理。

＜本实施方式的效果＞

上述实施方式的驾驶辅助装置10分析拍摄装置2拍摄了驾驶员的脸部的拍摄图像。然后，驾驶辅助装置10基于拍摄图像的分析结果判定驾驶员是否处于异常状态，在处于异常状态的情况下进行使车辆1自动制动的异常时应对处理。另一方面，在分析拍摄图像时脸部的识别程度小于规定程度的情况下，驾驶辅助装置10不进行上述异常时应对处理。

这样，在能够稳定识别脸部的情况下，通过判定驾驶员是否处于异常状态，能够抑制异常状态的误判定。结果，能够防止由于驾驶员的异常状态的误判定引起异常时应对处理操作。

在上文中，使用实施方式说明本发明，但本发明的技术范围不限于上述实施方式记载的范围，在其主旨的范围内可以进行各种变形和变更。例如，装置的全部或者一部分可以以任意的单位在功能上或物理上分散、合并而构成。另外，通过多个实施方式的任意组合而产生的新实施方式也包含在本发明的实施方式中。由组合产生的新实施方式的效果兼具原实施方式的效果。

符号说明

1车辆

2拍摄装置

10驾驶辅助装置

142图像分析部

145异常判定处理部

Claims (5)

1.一种驾驶辅助装置，具备：

图像分析部，分析对拍摄了车辆驾驶员的脸部的拍摄图像；以及

异常判定处理部，基于所述拍摄图像的分析结果判定所述驾驶员的状态是否是异常状态，在判定为是所述异常状态的情况下进行使所述车辆自动制动的异常时应对处理，

所述异常判定处理部在持续规定时间所述图像分析部的所述脸部的识别程度小于规定程度的情况下，不进行基于所述拍摄图像的分析结果判定所述驾驶员的状态是否是异常状态的判定处理以及在判定为是所述异常状态的情况下使所述车辆自动制动的制动处理两者。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

所述图像分析部分析拍摄装置对拍摄了规定的拍摄范围的所述拍摄图像，

所述异常判定处理部在位于所述拍摄范围内的所述脸部的识别程度小于规定程度的情况下，不进行所述异常时应对处理。

3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其中，

所述图像分析部从所述拍摄图像检测出脸部的特征点，

如果所述图像分析部检测出的所述特征点的数量少于规定数量，则所述异常判定处理部判定为所述脸部的识别程度小于规定程度。

4.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其中，

所述图像分析部分析对拍摄了佩戴着佩戴物的所述脸部的拍摄图像，

所述异常判定处理部在由于所述佩戴物导致所述脸部的识别程度小于规定程度的情况下，不进行所述异常时应对处理。

5.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置，其中，

所述图像分析部分析通过红外线照相机对拍摄了佩戴着黑色的所述佩戴物的所述脸部的拍摄图像。