CN115415117B - 点胶装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种点胶装置，其包括：转盘机构以及位于所述转盘机构外侧的至少一组点胶机构；转盘机构包括：转盘本体以及转盘载具；点胶机构包括：第一视觉模组、第二视觉模组以及点胶模组。本发明的点胶装置中，通过设置转盘载具能够吸附并带动待点胶产品枢转，从而便于配合点胶机构进行产品的多面点胶，并具有较高的点胶效率。同时，本发明的点胶装置中，通过第一视觉模组采集待点胶产品的正面图像，并通过第二视觉模组采集待点胶产品的侧面图像，从而通过结合正面图像和侧面图像，可准确地得到摄像头模组相对水平方向的偏转角度，并可准确判断待点胶侧面的起始位置，进而有利于点胶路径的规划以实现精确的点胶。

Description

点胶装置

技术领域

本发明涉及点胶技术领域，尤其涉及一种适于摄像头模组点胶的装置。

背景技术

在摄像头模组生产工艺中，需要将摄像头模组侧面的马达引脚使用绝缘胶包裹起来，以防止马达引脚与周围的电子元器件接触或靠近时放电，进而造成摄像异常工或马达周围的电子元件损坏。

针对该道工艺，现有技术使用传统的柜式机或桌面机对马达引脚进行点胶。现有的点胶设备需要将摄像头模组固定，点胶头运动对各表面进行点胶。

然而，上述点胶方式需要点胶头进行多维的角度及方向的调整，如此导致点胶机构结构复杂且点胶效率较低。此外，现有的点胶设备还存在视觉识别精度不高的问题。因此，针对上述问题，有必要提出进一步地解决方案。

发明内容

本发明旨在提供一种点胶装置，以克服现有技术中存在的不足。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：

一种点胶装置，其包括：转盘机构以及位于所述转盘机构外侧的至少一组点胶机构；

所述转盘机构包括：转盘本体以及转盘载具，所述转盘载具被设置为多组，多组转盘载具周向间隔地设置于所述转盘本体上，任一转盘载具包括：多个吸嘴以及同步旋转单元，各吸嘴能够分别吸附相应的待点胶的产品，并在所述同步旋转单元的驱动下进行枢转；

所述点胶机构包括：第一视觉模组、第二视觉模组以及点胶模组；所述第一视觉模组采集产品的正面图像，所述第二视视觉模组采集产品的侧面图像，所述点胶模组根据所述正面图像和侧面图像结合得到的点胶路径对产品进行点胶。

作为本发明点胶装置的改进，多个吸嘴枢转连接于一基座上，且各吸嘴的吸附端沿所述转盘本体的径向朝外设置；所述同步旋转单元能够带动多组吸嘴进行同步枢转。

作为本发明点胶装置的改进，所述同步旋转单元包括：驱动轮、传动轮、传动带、张紧轮以及旋转电机；

所述旋转电机的输出端与所述驱动轮传动连接，所述传动轮分别套装于各吸嘴的尾端，所述驱动轮与各传动轮通过所述传动带相联动，所述驱动轮的两侧以及各传动轮之间还设置有对所述传动带提供压紧作用力的所述张紧轮。

作为本发明点胶装置的改进，所述第一视觉模组水平地安装于一基座上，且其镜头朝向所述转盘本体进行设置；所述第二视觉模组位于所述第一视觉模组的上方，且其镜头朝向所述转盘本体进行设置。

作为本发明点胶装置的改进，所述第一视觉模组和第二视觉模组为工业照相机。

作为本发明点胶装置的改进，所述正面图像包括产品的偏转角度数据A以及待点胶侧面的起始位置和终点位置数据；所述侧面图像包括产品待点胶侧面的图像数据以及一侧露出的相邻侧面的图像数据；根据所述正面图像和侧面图像所包含的数据，获得所述点胶路径中任意点胶位置K的相对起始位置的坐标值。

作为本发明点胶装置的改进，根据所述正面图像和侧面图像所包含的数据，获得所述点胶路径中任意点胶位置的相对起始位置的坐标值包括：

根据所述偏转角度数据A、起始位置和终点位置数据、待点胶侧面的图像数据以及一侧露出的相邻侧面的图像数据，得到点胶的起点O(X0，Y0，Z0)；

从O点坐标(X0，Y0，Z0)开始，将侧面图像沿X方向拉伸1/cosA倍，然后与无倾角的产品模板图像拟合，再拟合标准点胶图形位置，得到任意点胶位置K相对起点O位置的坐标(Dx，Dy)；

Y保持不变(Y0+Dy)，将X坐标变换为(X0+Dx*cosA)，同时增加Z坐标变换(Z0+Dx*sinA)，则变换后的点胶位置K坐标为(X0+Dx*cosA，Y0+Dy，Z0+Dx*sinA)。

作为本发明点胶装置的改进，所述点胶模组包括：点胶头以及点胶电机；

所述点胶电机安装于所述第一视觉模组、第二视觉模组所在的基座上，所述点胶头安装于点胶电机的输出端上，且所述点胶头朝向所述转盘本体上的转盘载具设置，所述点胶电机能够带动点胶头相对所述转盘载具前后摆动。

作为本发明点胶装置的改进，所述点胶机构还包括动力模组；所述点胶模组与第一视觉模组、第二视觉模组形成的整体能够由所述动力模组带动进行三维运动；

所述动力模组包括：前后驱动模组、水平驱动模组以及竖直驱动模组；所述第一视觉模组、第二视觉模组、点胶模组、前后驱动模组以及竖直驱动模组形成的整体与所述水平驱动模组传动连接；所述第一视觉模组、第二视觉模组、点胶模组以及竖直驱动模组形成的整体与所述前后驱动模组传动连接；所述第一视觉模组、第二视觉模组、点胶模组形成的整体与所述竖直驱动模组传动连接。

作为本发明点胶装置的改进，所述转盘机构还包括转盘电机；所述转盘电机的输出端与所述转盘本体的中心传动连接，并带动转盘本体以自身中心轴线为转轴进行枢转运动。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明的点胶装置中，通过设置转盘载具能够吸附并带动待点胶产品枢转，从而便于配合点胶机构进行产品的多面点胶，并具有较高的点胶效率。

同时，本发明的点胶装置中，通过第一视觉模组采集待点胶产品的正面图像，并通过第二视觉模组采集待点胶产品的侧面图像，从而通过结合正面图像和侧面图像，可准确地得到摄像头模组相对水平方向的偏转角度，并可准确判断待点胶侧面的起始位置，进而有利于点胶路径的规划以实现精确的点胶。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明点胶装置一实施例的立体示意图；

图2为图1中转盘载具的立体放大示意图；

图3为图1中点胶机构的立体放大示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明一实施例提供一种点胶装置，其可用于对摄像头模组的马达引脚进行点胶，以将马达引脚通过绝缘胶包裹起来，防止马达引脚与周围的电子元器件接触或靠近时放电，造成摄像异常工或马达周围的电子元件损坏。

如图1所示，本实施例的点胶装置包括：转盘机构20以及位于转盘机构20外侧的至少一组点胶机构30。其中，转盘机构20用于带动待点胶的产品进行周转，以将待点胶的产品依次输送至相应的点胶机构30处进行点胶。

转盘机构20包括：转盘本体21、转盘电机22以及转盘载具23。

其中，转盘电机22的输出端与转盘本体21传动连接，并带动转盘本体21以自身中心轴线为转轴进行枢转运动。转盘载具23用于摄像头模组背部的吸附固定，其通过转盘电机22带动吸嘴231吸附的产品进行360°旋转，从而能够配合点胶机构20支持产品任意侧面点胶和产品正面点胶，并具有较高的点胶效率。同时，转盘载具23被设置为多组，多组转盘载具23周向间隔地设置于转盘本体21上，如此以支持多工位点胶，进而提高点胶的效率。

如图2所示，任一转盘载具23包括：吸嘴231、驱动轮232、传动轮233、传动带234、张紧轮235以及旋转电机236。其中，吸嘴231被设置为多组并枢转连接于一基座237上，且各吸嘴231的吸附端沿转盘本体21的径向朝外设置。各吸嘴231与外部真空气管相连接，以便于吸附固定多个摄像头模组。

驱动轮232、传动轮233、传动带234、张紧轮235以及旋转电机236构成同步旋转单元，其用于带动多组吸嘴231进行同步枢转，以调整吸附的摄像头模组的角度，进而便于对摄像头模组的不同侧面进行点胶。且利用同一旋转电机236驱动多组吸嘴231运动，有利于确保各组吸嘴231运动的同步性。

具体地，旋转电机236的输出端与驱动轮232传动连接。传动轮233分别套装于各吸嘴231的尾端，驱动轮232与各传动轮233通过传动带234相联动。如此，旋转电机236工作时，通过驱动轮232与各传动轮233之间的联动，可驱动多组吸嘴231进行同步枢转。此外，为了使得该传动带234保持张紧，驱动轮232的两侧以及各传动轮233之间还设置有对传动带234提供压紧作用力的张紧轮235。

点胶机构30被设置为至少一组，当其被设置为多组时，可用于实现多工位的点胶。当点胶机构30为两组时，两组点胶机构30围绕转盘本体21按照各吸附旋转治具23之间的间距依次设置。如此，转盘本体21带动吸附旋转治具23运动至与点胶机构30相对的位置时，可进行双工位点胶。

点胶时，被吸嘴231吸附的待点胶摄像头模组可能存在一定的角度偏转，即摄像头模组相对水平方向具有一微小的夹角，如此需识别待点胶侧面的起始位置以及终点位置，以便于规划相应的点胶路径，进而实现精确点胶。

为了识别待点胶侧面的起始位置以及终点位置，现有技术中，先从顶部拍照，然后使用镭射测高，在顶面选择2处测高点然后测高。然而，上述方式存在如下问题：

1)、不同的产品角度从顶部采集的产品照片存在大小差异，无法简单通过传统的Mark识别方式判断对应的位置。2)、如需判断产品高度和角度，需要依据从产品顶部拍摄的照片，拉伸到和模板长度一致，计算出2个可能的倾斜角度。在换算后的位置至少测2次镭射高度，结合照片和2次镭射测高的数值，综合判定产品的高度和角度信息，计算繁琐，且角度准确度不高。

针对上述问题，本实施例的点胶机构30中采用两组视觉模组，如此可快速确定产品的实际点胶位置；且通过两组视觉模组，可实现辅助准确地识别产品的偏转角度以及侧面点胶的起始位置。

如图3所示，任一组点胶机构30包括：第一视觉模组31、第二视觉模组32、点胶模组33、前后驱动模组34、水平驱动模组35以及竖直驱动模组36。

其中，第一视觉模组31水平地安装于一基座上，且其镜头朝向转盘本体21进行设置。第二视觉模组32位于第一视觉模组31的上方，且其镜头朝向转盘本体21进行设置。一个实施方式中，第一视觉模组31和第二视觉模组32可以为工业照相机。

如此，利用第一视觉模组31可采集摄像头模组在水平方向上的正面图像，该正面图像包括摄像头模组的偏转角度数据以及待点胶侧面的起始位置和终点位置数据。利用第二视觉模组32可采集摄像头模组的侧面图像，该侧面图像包括摄像头模组待点胶侧面的图像数据以及一侧露出的相邻侧面的图像数据。从而，通过结合上述正面图像和侧面图像，可准确地得到摄像头模组相对水平方向的偏转角度，进而可准确判断待点胶侧面的起始位置。

具体而言，使用第一视觉模组31获取产品在侧视视角X-Z平面内的位置及角度A。同时，使用第二视觉模组32获取产品X-Y平面内的位置。拟合两张照片的最左侧交界处位置获得起点O，对X-Y平面获得的照片做如下处理：

从最左侧O点坐标(X0，Y0，Z0)开始，将照片沿X方向拉伸1/cosA倍，然后与无倾角的产品模板图像拟合，再拟合标准点胶图形位置，得到任意对应的目标点胶位置K相对起点O位置的坐标(Dx，Dy)。Y保持不变(Y0+Dy)，将X坐标变换为(X0+Dx*cosA)，同时增加Z坐标变换(Z0+Dx*sinA)，则变换后的点胶位置K坐标为(X0+Dx*cosA，Y0+Dy，Z0+Dx*sinA)。

基于该点胶位置K坐标(X0+Dx*cosA，Y0+Dy，Z0+Dx*sinA)，引导点胶模组33根据变换后的点胶位置K坐标，可实现对摄像头模组侧面的精确点胶。其中，无倾角的产品模板图像是指：摄像头模组保持完全水平状态下的图像。

点胶模组33包括：点胶头331以及点胶电机332。其中，点胶电机332安装于第一视觉模组31、第二视觉模组32所在的基座上，点胶头331安装于点胶电机332的输出端上，且该点胶头331朝向转盘本体21上的吸附旋转治具23设置，点胶电机332能够带动点胶头331相对吸附旋转治具23前后摆动，如此以便于调节点胶头331的点胶角度。且结合吸附旋转治具23，可实现对摄像头模组四侧面任意位置点胶和产品正面点胶。

进一步地，为了使得点胶模组33与第一视觉模组31、第二视觉模组32运动至需求的点胶位置，三者形成的整体能够由前后驱动模组34、水平驱动模组35以及竖直驱动模组36带动进行三维运动。

具体地，第一视觉模组31、第二视觉模组32、点胶模组33、前后驱动模组34以及竖直驱动模组36形成的整体与水平驱动模组35传动连接，以实现第一视觉模组31、第二视觉模组32、点胶模组33在水平方向上的运动。一个实施方式中，水平驱动模组35可以为一直线电机。第一视觉模组31、第二视觉模组32、点胶模组33以及竖直驱动模组36形成的整体与前后驱动模组34传动连接，以实现第一视觉模组31、第二视觉模组32、点胶模组33在前后方向上的运动。一个实施方式中，前后驱动模组34可以为一直线电机。第一视觉模组31、第二视觉模组32、点胶模组33形成的整体与竖直驱动模组36传动连接，以实现第一视觉模组31、第二视觉模组32、点胶模组33在竖直方向上的运动。

综上所述，本发明的点胶装置中，通过设置转盘载具能够吸附并带动待点胶产品枢转，从而便于配合点胶机构进行产品的多面点胶，并具有较高的点胶效率。

同时，本发明的点胶装置中，通过第一视觉模组采集待点胶产品的正面图像，并通过第二视觉模组采集待点胶产品的侧面图像，从而通过结合正面图像和侧面图像，可准确地得到摄像头模组相对水平方向的偏转角度，并可准确判断待点胶侧面的起始位置，进而有利于点胶路径的规划以实现精确的点胶。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种点胶装置，其特征在于，所述点胶装置包括：转盘机构以及位于所述转盘机构外侧的至少一组点胶机构；

所述转盘机构包括：转盘本体以及转盘载具，所述转盘载具被设置为多组，多组转盘载具周向间隔地设置于所述转盘本体上，任一转盘载具包括：多个吸嘴以及同步旋转单元，各吸嘴能够分别吸附相应的待点胶的产品，并在所述同步旋转单元的驱动下进行枢转；

所述点胶机构包括：第一视觉模组、第二视觉模组以及点胶模组；所述第一视觉模组采集产品的正面图像，所述第二视觉模组采集产品的侧面图像，所述点胶模组根据所述正面图像和侧面图像结合得到的点胶路径对产品进行点胶；

所述正面图像包括产品的偏转角度数据A以及待点胶侧面的起始位置和终点位置数据；所述侧面图像包括产品待点胶侧面的图像数据以及一侧露出的相邻侧面的图像数据；根据所述正面图像和侧面图像所包含的数据，获得所述点胶路径中任意点胶位置K的相对起始位置的坐标值；

根据所述正面图像和侧面图像所包含的数据，获得所述点胶路径中任意点胶位置的相对起始位置的坐标值包括：

根据所述偏转角度数据A、起始位置和终点位置数据、待点胶侧面的图像数据以及一侧露出的相邻侧面的图像数据，得到点胶的起点O(X0，Y0，Z0)；

从O点坐标(X0，Y0，Z0)开始，将侧面图像沿X方向拉伸1/cosA倍，然后与无倾角的产品模板图像拟合，再拟合标准点胶图形位置，得到任意点胶位置K相对起点O位置的坐标(Dx，Dy)；

Y保持不变(Y0+Dy)，将X坐标变换为(X0+Dx*cosA)，同时增加Z坐标变换(Z0+Dx*sinA)，则变换后的点胶位置K坐标为(X0+Dx*cosA，Y0+Dy，Z0+Dx*sinA)。

2.根据权利要求1所述的点胶装置，其特征在于，多个吸嘴枢转连接于一基座上，且各吸嘴的吸附端沿所述转盘本体的径向朝外设置；所述同步旋转单元能够带动多组吸嘴进行同步枢转。

3.根据权利要求2所述的点胶装置，其特征在于，所述同步旋转单元包括：驱动轮、传动轮、传动带、张紧轮以及旋转电机；

所述旋转电机的输出端与所述驱动轮传动连接，所述传动轮分别套装于各吸嘴的尾端，所述驱动轮与各传动轮通过所述传动带相联动，所述驱动轮的两侧以及各传动轮之间还设置有对所述传动带提供压紧作用力的所述张紧轮。

4.根据权利要求1所述的点胶装置，其特征在于，所述第一视觉模组水平地安装于一基座上，且其镜头朝向所述转盘本体进行设置；所述第二视觉模组位于所述第一视觉模组的上方，且其镜头朝向所述转盘本体进行设置。

5.根据权利要求4所述的点胶装置，其特征在于，所述第一视觉模组和第二视觉模组为工业照相机。

6.根据权利要求1所述的点胶装置，其特征在于，所述点胶模组包括：点胶头以及点胶电机；

所述点胶电机安装于所述第一视觉模组、第二视觉模组所在的基座上，所述点胶头安装于点胶电机的输出端上，且所述点胶头朝向所述转盘本体上的转盘载具设置，所述点胶电机能够带动点胶头相对所述转盘载具前后摆动。

7.根据权利要求1所述的点胶装置，其特征在于，所述点胶机构还包括动力模组；所述点胶模组与第一视觉模组、第二视觉模组形成的整体能够由所述动力模组带动进行三维运动；

所述动力模组包括：前后驱动模组、水平驱动模组以及竖直驱动模组；所述第一视觉模组、第二视觉模组、点胶模组、前后驱动模组以及竖直驱动模组形成的整体与所述水平驱动模组传动连接；所述第一视觉模组、第二视觉模组、点胶模组以及竖直驱动模组形成的整体与所述前后驱动模组传动连接；所述第一视觉模组、第二视觉模组、点胶模组形成的整体与所述竖直驱动模组传动连接。

8.根据权利要求1所述的点胶装置，其特征在于，所述转盘机构还包括转盘电机；所述转盘电机的输出端与所述转盘本体的中心传动连接，并带动转盘本体以自身中心轴线为转轴进行枢转运动。