CN115414676B - 一种弹射装置及格斗机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种弹射装置及格斗机器人。本发明的弹射装置可通过传递组件将驱动组件的驱动力有效传输至传动齿条，并通过传动齿条与弹射板的啮合传动，实现弹射板的转动，从而完成弹射攻击，整个弹射传动结构简单，弹射运动稳定，可有利于格斗机器人的小型化设置，同时，本发明的弹射装置还通过对弹射板位置的设置，可使得弹射板在弹射完成后，在重力作用下可自动回复到原位，且通过复位组件可将传递组件与驱动组件分离，方便传动齿条复位，可进行下一次弹射攻击，有利于提升整个弹射结构的运行次数。

Description

一种弹射装置及格斗机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种弹射装置及格斗机器人。

背景技术

近年来，随着机器人技术的发展，机器人领域中的格斗机器人也得到了广泛的传播，越来越多的人开始关注格斗机器人。

目前，重量级弹射格斗机器人多采用气动以及电动等驱动系统为弹射武器提供动力，达到瞬时暴发较大弹射力的目的，但是，气动驱动系统等结构驱动弹射结构运行的次数有限，无法适应较长时间的对抗，且驱动系统的结构布局复杂，不利于格斗机器人的小型化设计。

发明内容

本发明解决的问题是如何在提升弹射结构运行次数的同时，降低驱动系统的结构复杂程度。

为解决上述问题，一方面，本发明提供一种弹射装置，包括：

支撑架；

传动齿条，所述传动齿条滑动安装在所述支撑架上；

驱动总成，所述驱动总成安装在所述支撑架上，所述驱动总成包括驱动组件和传递组件，所述驱动组件与所述传递组件驱动连接，所述传递组件与所述传动齿条相连接，所述传递组件用于通过所述驱动组件驱动所述传动齿条朝向所述驱动总成移动；

复位总成，所述复位总成安装在所述支撑架上，且与所述传递组件贴合设置，所述复位总成用于驱动所述传递组件与所述驱动组件连接和分离；

弹射板，所述弹射板与所述支撑架铰接，所述弹射板的端部设有弧形齿，所述弧形齿与所述传动齿条相啮合；

其中，当所述传动齿条朝向所述驱动总成移动时，所述弹射板由第一位置旋转至第二位置，当所述传递组件与所述驱动组件分离时，所述弹射板由所述第二位置旋转至所述第一位置。

相对于现有技术，本发明的弹射装置的有益效果包括：通过传递组件将驱动组件的驱动力有效传输至传动齿条，并通过传动齿条与弹射板的啮合传动，实现弹射板的转动，完成弹射攻击，整个弹射传动结构简单，弹射运动稳定，可有利于格斗机器人的小型化设置，同时，通过对弹射板位置的设置，可使得弹射板在弹射完成后，在重力作用下可自动回复到原位，且通过复位组件可将传递组件与驱动组件分离，方便传动齿条复位，可进行下一次弹射攻击，有利于提升整个弹射结构的运行次数。

可选地，所述传递组件包括摩擦盘、绞盘杆和传动绳，所述摩擦盘与所述驱动组件驱动连接，所述摩擦盘与所述绞盘杆同轴连接，所述传动绳的两端分别与所述绞盘杆和所述传动齿条相连接，所述驱动组件用于驱动所述摩擦盘旋转，所述复位总成用于驱动所述摩擦盘与所述驱动组件连接和分离。

可选地，所述传递组件还包括提拉环，所述提拉环滑动安装在所述绞盘杆上，且与所述摩擦盘相连接，所述复位总成用于驱动所述提拉环朝向和背离所述驱动组件移动。

可选地，所述复位总成包括弹性件和限位件，所述弹性件和所述限位件均安装在所述绞盘杆上，所述弹性件的两端分别与所述限位件和所述提拉环抵接，所述弹性件为压缩状态。

可选地，所述复位总成还包括旋转驱动组件和拨动块，所述旋转驱动组件与所述拨动块驱动连接，所述拨动块与所述支撑架铰接，且与所述提拉环朝向所述驱动组件的一侧抵接，所述旋转驱动组件用于驱动所述拨动块往复转动。

可选地，所述旋转驱动组件包括第一旋转驱动件和连接件，所述第一旋转驱动件与所述连接件驱动连接，用于驱动所述连接件往复转动，所述连接件与所述拨动块铰接。

可选地，所述驱动组件包括第二旋转驱动件和飞轮，所述第二旋转驱动件和所述飞轮驱动连接，所述飞轮与所述传递组件相连接。

另一方面，本发明还提供一种格斗机器人，包括如上所述的弹射装置。

相对于现有技术，本发明的格斗机器人的有益效果与如上所述的弹射装置的有益效果相同，在此不再赘述。

可选地，所述格斗机器人还包括车体、走行机构和防护壳，所述弹射装置、所述走行机构和所述防护壳均安装在所述车体上，所述走行机构包括旋转驱动件、减速箱和走行轮，所述旋转驱动件通过所述减速箱与所述走行轮相连接。

可选地，所述走行轮包括轮毂、传动齿轮、轴承和盖板，所述轮毂内侧设有传动齿，所述传动齿轮与所述传动齿相啮合，所述传动齿轮和两个所述轴承呈三角形设置在所述轮毂的侧端面上，所述盖板安装在所述轮毂侧面上，且覆盖所述轮毂的侧端面。

附图说明

图1为本发明实施例中弹射装置一视角的结构示意图；

图2为本发明实施例中弹射装置另一视角的结构示意图；

图3为本发明实施例中驱动总成与复位总成的连接示意图；

图4为本发明实施例中走行轮一视角的结构示意图；

图5为本发明实施例中走行轮另一视角的结构示意图。

附图标记说明：

1-支撑架；2-传动齿条；3-驱动总成；31-驱动组件；311-第二旋转驱动件；312-飞轮；32-传递组件；321-摩擦盘；322-绞盘杆；323-传动绳；324-提拉环；4-复位总成；41-弹性件；42-限位件；43-旋转驱动组件；431-第一旋转驱动件；432-连接件；44-拨动块；5-弹射板；51-弧形齿；6-走行轮；61-轮毂；611-传动齿；62-传动齿轮；63-轴承；64-盖板。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

需要说明的是，本文提供的坐标系XYZ中，X轴的正向代表右方，X轴的反向代表左方，Y轴的正向代表后方，Y轴的反向代表前方，Z轴的正向代表上方，Z轴的反向代表下方。同时，要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

为了解决上述问题，一方面，本发明一实施例提供了一种弹射装置，包括：支撑架1；传动齿条2，传动齿条2滑动安装在支撑架1上；驱动总成3，驱动总成3安装在支撑架1上，驱动总成3包括驱动组件31和传递组件32，驱动组件31与传递组件32驱动连接，传递组件32与传动齿条2相连接，传递组件32用于通过驱动组件31驱动传动齿条2朝向驱动总成3移动；复位总成4，复位总成4安装在支撑架1上，且与传递组件32贴合设置，复位总成4用于驱动传递组件32与驱动组件31连接和分离；弹射板5，弹射板5与支撑架1铰接，弹射板5的端部设有弧形齿51，弧形齿51与传动齿条2相啮合；其中，当传动齿条2朝向驱动总成3移动时，弹射板5由第一位置旋转至第二位置，当传递组件32与驱动组件31分离时，弹射板5由第二位置旋转至第一位置。

需要说明的是，在本实施例中，格斗机器人所处的平面为XY平面，支撑架1所处的平面也为XY平面，在弹射板5位于第一位置时，沿Y轴反向，弹射板5与XY平面的夹角为钝角，在弹射板5位于第二位置时，沿Y轴反向，弹射板5与XY平面的夹角为锐角，其中，弹射板5的转动角度由弧形齿51的圆心角以及传动齿条2的长度控制。

在本实施例中，如图1所示，设置支撑架1用于支撑整个弹射装置的其他构件，保证弹射装置使用时的稳定性；

在支撑架1上滑动安装传动齿条2，具体地，传动齿条2为凹字形结构，支撑架1的侧面设有支撑柱，传动齿条2的两个侧边对应安装在支撑架1的两个侧面处，并滑动安装在支撑柱上；

在支撑架1上安装驱动总成3，驱动总成3包括驱动组件31和传递组件32，驱动组件31用于输出驱动力，传递组件32与驱动组件31驱动连接，用于传递驱动力，传递组件32还与传动齿条2相连接，通过传递驱动力来驱动传动齿条2朝向驱动总成3移动；

在支撑架1上还安装有复位总成4，复位总成4与传递组件32相贴合设置，用于驱动传递组件32与驱动组件31连接和分离；

用于作为弹射武器的弹射板5铰接在支撑架1上，弹射板5的端部设有与传动齿条2相啮合的弧形齿51，弧形齿51与支撑柱配合夹持传动齿条2，在传动齿条2朝向驱动总成3移动时，弹射板5可绕与支撑架1的铰接点旋转，具体地，弹射板5设为两个，分别设置与支撑架1的两侧，且均与支撑架1相铰接，当传动齿条2朝向驱动总成3移动时，弹射板5可由第一位置旋转至第二位置，完成弹射。

这样，在本实施例中，当安装有本实施例中的弹射装置的格斗机器人需要进行弹射攻击时，驱动组件31输出驱动力，传递组件32传递驱动力以驱动传动齿条2朝向驱动总成3移动，此时，与传动齿条2相啮合的弧形齿51旋转，从而带动弹射板5旋转，由第一位置旋转至第二位置，完成弹射攻击，整个弹射装置结构简单，能够满足弹射需要，方便进行弹射攻击的控制；

同时，在弹射板5位于第二位置时，复位总成4驱动传递组件32与驱动组件31分离，驱动传递组件32失去驱动力，传动齿条2失去动力，此时，由于弹射板5在第二位置时与支撑架1所处平面的夹角为锐角，弹射板5会受到重力的作用，从而绕其与支撑架1的铰接点旋转返回第一位置，在旋转返回的过程中，弧形齿51反向旋转，驱动传动齿条2复位，当弹射板5回到第一位置时，传动齿条2也回到原位，此时，复位总成4驱动传递组件32与驱动组件31连接，方便进行下一次弹射攻击，这样设置使得弹射板5的复位无需驱动总成3提供驱动力，通过重力的作用进行复位，既保证了弹射板5的稳定复位，又保证了下一次弹射攻击的有效进行，使得驱动总成3的驱动力均用于弹射攻击，有利于提升弹射结构的运行次数。

可选地，传递组件32包括摩擦盘321、绞盘杆322和传动绳323，摩擦盘321与驱动组件31驱动连接，摩擦盘321与绞盘杆322同轴连接，传动绳323的两端分别与绞盘杆322和传动齿条2相连接，驱动组件31用于驱动摩擦盘321旋转，复位总成4用于驱动摩擦盘321与驱动组件31连接和分离。

在本实施例中，如图1和图2所示，为了保证传动齿条2的移动和复位的连续性，设置摩擦盘321与驱动组件31驱动连接，驱动组件31可驱动摩擦盘321旋转，设置绞盘杆322与摩擦盘321同轴连接，在摩擦盘321旋转时，可带动绞盘杆322旋转，再设置两端分别与绞盘杆322和传动齿条2相连接的传动绳323。

这样，在绞盘杆322旋转时，传动绳323也会绕自身轴线旋转，传动绳323的长度会缩短，从而带动传动齿条2朝向Y轴反向移动，达到驱动弹射板5由第一位置旋转至第二位置，完成弹射攻击的目的。

需要说明的是，在本实施例中，在弹射板5完成弹射攻击后，复位总成4驱动摩擦盘321与驱动组件31分离，驱动摩擦盘321旋转的力消失，摩擦盘321和绞盘杆322不再旋转，此时，传动绳323反向舒张，使得传动齿条2受到的朝向Y轴反向的拉力消失，方便其在弹射板5的驱动作用下沿Y轴正向进行复位。

需要说明的是，在本实施例中，可设置静力绳等延展性较差的绳子作为传动绳323，传动绳323不会由于受到绞盘杆322的旋转力，而使得自身发生延展变形，这样，在绞盘杆322旋转时，静力绳可快速缩短，为传动齿条2的移动提供拉力，在摩擦盘321与绞盘杆322不再旋转时，静力绳可快速舒张，使得传动齿条2失去拉力。

需要说明的是，在本实施例中，绞盘杆322为两端开口的中空结构，其朝向Y轴反向的端部设有销钉，方便固定传动绳323的一端，传动绳323的另一端穿过绞盘杆322与传动齿条2上的销钉相连接，其中，传动绳323可设置为多绳结构，也可设置呈单绳结构。

需要说明的是，在本实施例中，驱动组件31通过轴承与绞盘杆322同轴连接。

可选地，传递组件32还包括提拉环324，提拉环324滑动安装在绞盘杆322上，且与摩擦盘321相连接，复位总成4用于驱动提拉环324朝向和背离驱动组件31移动。

在本实施例中，如图2所示，为了方便复位总成4驱动摩擦盘321与驱动组件31分离和连接，还设置了提拉环324，提拉环324可在绞盘杆322上滑动，且与摩擦盘321相连接，同时，复位总成4与提拉环324驱动连接，可驱动提拉环324朝向和背离驱动组件31移动；

这样，在需要传动齿条2复位时，通过复位总成4驱动提拉环324背离驱动组件31移动，从而拉动摩擦盘321与驱动组件31分离；在需要传动齿条2朝向Y轴反向移动时，通过复位总成4驱动提拉环324朝向驱动组件31移动，从而使得摩擦盘321与驱动组件31连接。

可选地，复位总成4包括弹性件41和限位件42，弹性件41和限位件42均安装在绞盘杆322上，弹性件41的两端分别与限位件42和提拉环324抵接，弹性件41为压缩状态。

为了保证摩擦盘321与驱动组件31的稳定连接，在本实施例中，在绞盘杆322朝向Y轴方向的端部，沿Y轴反向依次设置限位件42和弹性件41，弹性件41分别与限位件42和提拉环324抵接，且时刻处于压缩状态；

这样，在复位总成4驱动提拉环324背离驱动组件31移动后，且传动齿条2已完成复位时，复位总成4不再对提拉环324输出背离驱动组件31的驱动力，此时，在弹性件41的弹力作用下，提拉环324朝向驱动组件31移动，保证摩擦盘321与驱动组件31的稳定连接。

需要说明的是，在本实施例中，弹性件41为强力弹簧，限位件42为轴用弹性挡圈。

可选地，复位总成4还包括旋转驱动组件43和拨动块44，旋转驱动组件43与拨动块44驱动连接，拨动块44与支撑架1铰接，且与提拉环324朝向驱动组件31的一侧抵接，旋转驱动组件43用于驱动拨动块44往复转动。

为了提升复位总成4的运行便捷性，在本实施例中，如图2和图3所示，设置与支撑架1铰接的拨动块44，还设置与拨动块44一端驱动连接的旋转驱动组件43，拨动块44的另一端与提拉环324朝向驱动组件31的一端抵接，同时，旋转驱动组件43可驱动拨动块44往复转动；

这样，在弹射板5到达第二位置时，旋转驱动组件43驱动拨动块44背离驱动组件31转动，从而使得提拉环324带动摩擦盘321与驱动组件31分离，在弹射板5到达第一位置时，旋转驱动组件43驱动拨动块44朝向驱动组件31转动，在弹性件41的弹力作用下，提拉环324驱动摩擦盘321与驱动组件31连接。

需要说明的是，在本实施例中，拨动块44为L形结构，其弯折处与支撑架1内侧沿X轴方向铰接。

需要说明的是，在本实施例中，拨动块44设置为两个，分别与提拉环324沿X轴方向的两侧抵接，在本发明的其他实施例中，还可以只设置一个拨动块44。

可选地，旋转驱动组件43包括第一旋转驱动件431和连接件432，第一旋转驱动件431与连接件432驱动连接，用于驱动连接件432往复转动，连接件432与拨动块44铰接。

如图2和图3所示，在本实施例中，为了保拨动块44的稳定往复转动，在支撑架1上设置第一旋转驱动件431，同时设置与第一旋转驱动件431驱动连接的连接件432，将连接件432与拨动块44背离提拉环324的一端铰接，第一旋转驱动件431可驱动连接件432往复转动，从而驱动拨动块44往复转动，实现对提拉环324的移动。

需要说明的是，在本实施例中，第一旋转驱动件431为舵机，连接件432为轴用挡块。

需要说明的是，在本实施例中，由于拨动块44的数量为两个，因此，连接件432的数量也为两个，分别与第一旋转驱动件431的两个输出端驱动连接。

需要说明的是，第一旋转驱动件431可驱动连接件432转动预设的角度，在连接件432转动至一极限角度时，提拉环324位于原始位置，拨动块44的端部与提拉环324抵接，当连接件432转动至另一极限角度时，提拉环324背离驱动组件31移动至摩擦盘321与驱动组件31分离。

可选地，驱动组件31包括第二旋转驱动件311和飞轮312，第二旋转驱动件311和飞轮312驱动连接，飞轮312与传递组件32相连接。

如图1至图3所示，在本实施例中，在支撑架1上设置第二旋转驱动件311，并设置与第二旋转驱动件311驱动连接的飞轮312，飞轮312与传递组件32的绞盘杆322同轴连接，且与摩擦盘321抵接，在需要进行弹射攻击时，第二旋转驱动件311驱动飞轮312旋转，飞轮312带动摩擦盘321旋转，从而带动绞盘杆322旋转，使得传动绳323缩短，传动齿条2移动，带动弹射板5转动，完成弹射攻击。

需要说明的是，在本实施例中，第二旋转驱动件311为驱动电机，在本发明的其他实施例中，还可以将飞轮312与第二旋转驱动件311设置为一体结构，第二旋转驱动件311为电机定子，飞轮312作为电机转子，实现对摩擦盘321的驱动旋转。

需要说明的是，在本实施例中，飞轮312通过轴承与绞盘杆322同轴连接。

另一方面，本发明一实施例还提供了一种格斗机器人，包括上述弹射装置。

在本实施例中，格斗机器人的技术效果与上述实施例中弹射装置的技术效果相类似，在此不再赘述。

可选地，格斗机器人还包括车体、走行机构和防护壳，弹射装置、走行机构和防护壳均安装在车体上，走行机构包括旋转驱动件、减速箱和走行轮6，旋转驱动件通过减速箱与走行轮6相连接。

在本实施例中，如图4和图5所示，设置车体作为格斗机器人的主要承载结构，弹射装置设置在车体上，设置防护壳作为格斗机器人的防护结构，安装在车体上并覆盖弹射装置，设置走行机构作为格斗机器人的移动结构，走行机构安装在车体两侧，其中，走行机构包括旋转驱动件、减速箱和走行轮6，旋转驱动件通过减速箱驱动走行轮6走行，实现车体的移动。

需要说明的是，在本实施例中，防护壳为双层结构，外层为PLA(聚乳酸)等塑料材质，具有吸能减震的作用，内层结构为碳纤维结构，强度较高，能够提高防护性能能，弹射机构的电机驱动系统，通过螺钉以及弹簧垫圈与防护壳相连接。

需要说明的是，在本实施例中，走行轮6的外层为尼龙材料，能够增大走行轮6与走行面的摩擦力，保证格斗机器人运行时的稳定性。

需要说明的是，走行轮6的数量为四个，分别对应四个旋转驱动件，旋转驱动件为驱动电机，四个驱动电机通过独立驱动以及差速转向的方式，使得格斗机器人的走行更加平稳灵活。

可选地，走行轮6包括轮毂61、传动齿轮62、轴承63和盖板64，轮毂61内侧设有传动齿611，传动齿轮62与传动齿611相啮合，传动齿轮62和两个轴承63呈三角形设置在轮毂61的侧端面上，盖板64安装在轮毂61侧面上，且覆盖轮毂61的侧端面。

在本实施例中，如图4和图5所示，将走行轮6设置为行星轮结构，即在走行轮6的轮毂61内侧设置传动齿611，在轮毂61的端面上设置一个传动齿轮62和两个轴承63，传动齿轮62与传动齿611相啮合，传动齿轮62与两个轴承63沿轮毂61的端面圆心呈周向间隔分布，使三者呈三角形分布，形成行星轮结构，进一步增大走行轮6走行时的传动扭矩，同时，使用两个轴承63代替原有的传动齿轮62，可降低走行轮6的重量和体积，有利于走行轮6以及格斗机器人的小型化设计。

虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种弹射装置，其特征在于，包括：

支撑架（1）；

传动齿条（2），所述传动齿条（2）滑动安装在所述支撑架（1）上；

驱动总成（3），所述驱动总成（3）安装在所述支撑架（1）上，所述驱动总成（3）包括驱动组件（31）和传递组件（32），所述驱动组件（31）与所述传递组件（32）驱动连接，所述传递组件（32）与所述传动齿条（2）相连接，所述传递组件（32）用于通过所述驱动组件（31）驱动所述传动齿条（2）朝向所述驱动总成（3）移动，其中，所述驱动组件（31）包括第二旋转驱动件（311）和飞轮（312），所述第二旋转驱动件（311）和所述飞轮（312）驱动连接，所述飞轮（312）与所述传递组件（32）相连接；

复位总成（4），所述复位总成（4）安装在所述支撑架（1）上，且与所述传递组件（32）贴合设置，所述复位总成（4）用于驱动所述传递组件（32）与所述驱动组件（31）连接和分离；

弹射板（5），所述弹射板（5）与所述支撑架（1）铰接，所述弹射板（5）的端部设有弧形齿（51），所述弧形齿（51）与所述传动齿条（2）相啮合；

其中，当所述传动齿条（2）朝向所述驱动总成（3）移动时，所述弹射板（5）由第一位置旋转至第二位置，当所述传递组件（32）与所述驱动组件（31）分离时，所述弹射板（5）由所述第二位置旋转至所述第一位置。

2.根据权利要求1所述的弹射装置，其特征在于，

所述传递组件（32）包括摩擦盘（321）、绞盘杆（322）和传动绳（323），所述摩擦盘（321）与所述驱动组件（31）驱动连接，所述摩擦盘（321）与所述绞盘杆（322）同轴连接，所述传动绳（323）的两端分别与所述绞盘杆（322）和所述传动齿条（2）相连接，所述驱动组件（31）用于驱动所述摩擦盘（321）旋转，所述复位总成（4）用于驱动所述摩擦盘（321）与所述驱动组件（31）连接和分离。

3.根据权利要求2所述的弹射装置，其特征在于，

所述传递组件（32）还包括提拉环（324），所述提拉环（324）滑动安装在所述绞盘杆（322）上，且与所述摩擦盘（321）相连接，所述复位总成（4）用于驱动所述提拉环（324）朝向和背离所述驱动组件（31）移动。

4.根据权利要求3所述的弹射装置，其特征在于，

所述复位总成（4）包括弹性件（41）和限位件（42），所述弹性件（41）和所述限位件（42）均安装在所述绞盘杆（322）上，所述弹性件（41）的两端分别与所述限位件（42）和所述提拉环（324）抵接，所述弹性件（41）为压缩状态。

5.根据权利要求4所述的弹射装置，其特征在于，

所述复位总成（4）还包括旋转驱动组件（43）和拨动块（44），所述旋转驱动组件（43）与所述拨动块（44）驱动连接，所述拨动块（44）与所述支撑架（1）铰接，且与所述提拉环（324）朝向所述驱动组件（31）的一侧抵接，所述旋转驱动组件（43）用于驱动所述拨动块（44）往复转动。

6.根据权利要求5所述的弹射装置，其特征在于，所述旋转驱动组件（43）包括第一旋转驱动件（431）和连接件（432），所述第一旋转驱动件（431）与所述连接件（432）驱动连接，用于驱动所述连接件（432）往复转动，所述连接件（432）与所述拨动块（44）铰接。

7.一种格斗机器人，其特征在于，包括如权利要求1至6中任一项所述的弹射装置。

8.根据权利要求7所述的格斗机器人，其特征在于，

还包括车体、走行机构和防护壳，所述弹射装置、所述走行机构和所述防护壳均安装在所述车体上，所述走行机构包括旋转驱动件、减速箱和走行轮（6），所述旋转驱动件通过所述减速箱与所述走行轮（6）相连接。

9.根据权利要求8所述的格斗机器人，其特征在于，

所述走行轮（6）包括轮毂（61）、传动齿轮（62）、轴承（63）和盖板（64），所述轮毂（61）内侧设有传动齿（611），所述传动齿轮（62）与所述传动齿（611）相啮合，所述传动齿轮（62）和两个所述轴承（63）呈三角形设置在所述轮毂（61）的侧端面上，所述盖板（64）安装在所述轮毂（61）侧面上，且覆盖所述轮毂（61）的侧端面。