CN214565776U - 一种可进行四轮六足切换的移动机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于机器人技术领域，尤其是一种可进行四轮六足切换的移动机器人，针对现有的移动机器人存在其无法同时拥有较高的越障能力、移动效率和不具有广泛的实用性的问题，现提出如下方案，其包括机壳，所述机壳底部贯穿固定连接有两个固定块，所述固定块的两侧均转动连接有轴杆，两个所述轴杆相互远离的一端均设置有麦克纳姆轮，所述固定块上设置有对麦克纳姆轮进行减震的减震组件，本实用新型中，该移动机器人采用轮式机构和腿式机构相配合的运动机构，使其同时拥有较高的越障能力和移动效率，节约了作业的时间，且具有广泛的实用性，设置有夹爪，可以根据某一特定任务去更换夹爪上的工具，从而去完成不同的作业任务。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种可进行四轮六足切换的移动机器人。
背景技术
机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。
现有的移动机器人的运动机构，主要采用轮式机构、履带式机构、腿式机构等形式，其无法同时拥有较高的越障能力和移动效率，浪费了作业的时间，且不具有广泛的实用性，无法对不同作业任务进行作业。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术中移动机器人存在其无法同时拥有较高的越障能力、移动效率和不具有广泛的实用性的缺点，而提出的一种可进行四轮六足切换的移动机器人。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
一种可进行四轮六足切换的移动机器人，包括机壳，所述机壳底部贯穿固定连接有两个固定块，所述固定块的两侧均转动连接有轴杆，两个所述轴杆相互远离的一端均设置有麦克纳姆轮，所述固定块上设置有对麦克纳姆轮进行减震的减震组件，所述机壳上四角位置均开设有凹槽，所述凹槽内转动连接有第一转动臂，所述凹槽内设置有带动第一转动臂转动的动力组件，所述第一转动臂的一端转动连接有第三转动臂，所述第一转动臂上设置有驱动第三转动臂转动的第二电动机，所述第三转动臂的一端转动连接有第二转动臂，所述机壳的顶部外壁固定设置有机械臂，所述机械臂的顶部固定连接有安装板，所述安装板上设置有夹持的夹持组件。
优选地，所述减震组件包括固定块的两侧均转动连接的减震器，所述轴杆的顶部固定连接有连接块，两个所述连接块的顶部分别和两个减震器相互远离的一端转动连接。
优选地，所述动力组件包括凹槽的底部内壁固定设置的第三电动机，所述第三电动机的输出轴上固定套设有转动杆，所述第一转动臂靠近第三电动机的一端滑动连接有滑块，所述转动杆一侧顶部固定连接有一端和滑块的一侧转动连接的连杆。
优选地，所述第二转动臂上设置有驱动第三转动臂转动的第一电动机。
优选地，所述夹持组件包括安装板的底部对称固定安装的两个第四电动机，所述第四电动机的输出轴贯穿安装板延伸到安装板的顶部一侧并转动连接有转动盘，所述转动盘上固定连接有转动板，所述转动板的一端转动连接有夹爪，所述安装板的顶部对称转动连接有两个连接板，两个所述连接板的一端分别和两个夹爪的顶部转动连接。
优选地，两个所述转动盘上均设置有相啮合的弧形齿条板。
该移动机器人在平稳的地面移动时，第一电动机和第二电动机分别带动第二转动臂和第三转动臂的转动，将第二转动臂收缩与地面脱离，通过麦克纳姆轮实现移动机器人的移动，当遇到障碍时，该移动机器人通过多个第一电动机、第二电动机、第三电动机的相互配合实现行走，第一电动机的转动带动第二转动臂转动，第二电动机的转动带动第三转动臂转动，第三电动机的转动带动第一转动臂的转动，在第一转动臂、第二转动臂、第三转动臂的转动下向前行走，当越过障碍物后，第二转动臂收起，再次通过麦克纳姆轮的转动进行移动，当需要对针对某一特定任务进行工作时，将所需要的工具放在两个夹爪之间，通过第四电动机的转动进行夹取，第四电动机的转动带动两个夹爪相向转动，从而对工具实现夹紧，工具夹持后，便可以通过控制移动到作业场合进行作业了。
本实用新型中，该移动机器人采用轮式机构和腿式机构相配合的运动机构，使其同时拥有较高的越障能力和移动效率，节约了作业的时间，且具有广泛的实用性，设置有夹爪，可以根据某一特定任务去更换夹爪上的工具，从而去完成不同的作业任务。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种可进行四轮六足切换的移动机器人的主视剖视结构示意图；
图2为本实用新型提出的一种可进行四轮六足切换的移动机器人的夹爪臂的部分结构示意图；
图3为本实用新型提出的一种可进行四轮六足切换的移动机器人的俯视结构示意图；
图4为本实用新型提出的一种可进行四轮六足切换的移动机器人的A部分放大结构示意图；
图5为本实用新型提出的一种可进行四轮六足切换的移动机器人的第一转动臂的侧视结构示意图。
图中：1、机壳；2、麦克纳姆轮；3、轴杆；4、固定块；5、第一转动臂；6、减震器；7、连接块；8、第二转动臂；9、第一电动机；10、第三转动臂；11、第二电动机；12、机械臂；13、凹槽；14、滑块；15、转动杆；16、第三电动机；17、连杆；18、连接板；19、安装板；20、第四电动机；21、夹爪；22、转动板；23、转动盘。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
实施例一
参照图1-5，一种可进行四轮六足切换的移动机器人，包括机壳1，机壳1底部贯穿固定连接有两个固定块4，固定块4的两侧均转动连接有轴杆3，两个轴杆3相互远离的一端均设置有麦克纳姆轮2，固定块4上设置有对麦克纳姆轮2进行减震的减震组件，机壳1上四角位置均开设有凹槽13，凹槽13内转动连接有第一转动臂5，凹槽13内设置有带动第一转动臂5转动的动力组件，第一转动臂5的一端转动连接有第三转动臂10，第一转动臂5上设置有驱动第三转动臂10转动的第二电动机11，第三转动臂10的一端转动连接有第二转动臂8，机壳1的顶部外壁固定设置有机械臂12，机械臂12的顶部固定连接有安装板19，安装板19上设置有夹持的夹持组件。
实施例二
本实施例在实施例一的基础上进行改进：减震组件包括固定块4的两侧均转动连接的减震器6，轴杆3的顶部固定连接有连接块7，两个连接块7的顶部分别和两个减震器6相互远离的一端转动连接，动力组件包括凹槽13的底部内壁固定设置的第三电动机16，第三电动机16的输出轴上固定套设有转动杆15，第一转动臂5靠近第三电动机16的一端滑动连接有滑块14，转动杆15一侧顶部固定连接有一端和滑块14的一侧转动连接的连杆17，第二转动臂8上设置有驱动第三转动臂10转动的第一电动机9。
实施例三
本实施例在实施例一的基础上进行改进：夹持组件包括安装板19的底部对称固定安装的两个第四电动机20，第四电动机20的输出轴贯穿安装板19延伸到安装板19的顶部一侧并转动连接有转动盘23，转动盘23上固定连接有转动板22，转动板22的一端转动连接有夹爪21，安装板19的顶部对称转动连接有两个连接板18，两个连接板18的一端分别和两个夹爪21的顶部转动连接，两个转动盘23上均设置有相啮合的弧形齿条板。
工作原理：该移动机器人在平稳的地面移动时，第一电动机9和第二电动机11分别带动第二转动臂8和第三转动臂10的转动，将第二转动臂8收缩与地面脱离，通过麦克纳姆轮2实现移动机器的移动，当遇到障碍时，该移动机器人通过多个第一电动机9、第二电动机11、第三电动机16的相互配合实现行走，第一电动机9的转动带动第二转动臂8转动，第二电动机11的转动带动第三转动臂10转动，第三电动机16的转动带动转动杆15转动，转动杆15的转动带动连杆17转动，连杆17的转动带动滑块14转动，滑块14的转动带动第一转动臂5的转动，在第一转动臂5、第二转动臂8、第三转动臂10的转动下向前行走，当越过障碍物后，第二转动臂8收起，再次通过麦克纳姆轮2的转动进行移动，当需要对针对某一特定任务进行工作时，将所需要的工具放在两个夹爪21之间，通过第四电动机20的转动进行夹取，第四电动机20的转动带动转动盘23转动，转动盘23的转动带动转动板22转动，转动板22的转动带动在连接板18作用下带动两个夹爪21相向转动，从而实现对工具的夹紧，工具夹持后，便可以通过控制移动到作业场合进行作业了。
本实用新型的麦克纳姆轮2的驱动结构为现有技术，其中公告号为CN209051234U公开了麦克纳姆轮2的驱动结构。
本实用新型的机械臂12的结构为现有技术，其中公告号为CN212218471U公开了机械臂12的结构设计。
然而，如本领域技术人员所熟知的，麦克纳姆轮2、第一电动机9、第二电动机11、机械臂12、第三电动机16、第四电动机20的工作原理和接线方法是司空见惯的，其均属于常规手段或者公知常识，在此就不再赘述，本领域技术人员可以根据其需要或者便利进行任意的选配。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种可进行四轮六足切换的移动机器人，包括机壳(1)，其特征在于，所述机壳(1)底部贯穿固定连接有两个固定块(4)，所述固定块(4)的两侧均转动连接有轴杆(3)，两个所述轴杆(3)相互远离的一端均设置有麦克纳姆轮(2)，所述固定块(4)上设置有对麦克纳姆轮(2)进行减震的减震组件，所述机壳(1)上四角位置均开设有凹槽(13)，所述凹槽(13)内转动连接有第一转动臂(5)，所述凹槽(13)内设置有带动第一转动臂(5)转动的动力组件，所述第一转动臂(5)的一端转动连接有第三转动臂(10)，所述第一转动臂(5)上设置有驱动第三转动臂(10)转动的第二电动机(11)，所述第三转动臂(10)的一端转动连接有第二转动臂(8)，所述机壳(1)的顶部外壁固定设置有机械臂(12)，所述机械臂(12)的顶部固定连接有安装板(19)，所述安装板(19)上设置有夹持的夹持组件。
2.根据权利要求1所述的一种可进行四轮六足切换的移动机器人，其特征在于，所述减震组件包括固定块(4)的两侧均转动连接的减震器(6)，所述轴杆(3)的顶部固定连接有连接块(7)，两个所述连接块(7)的顶部分别和两个减震器(6)相互远离的一端转动连接。
3.根据权利要求1所述的一种可进行四轮六足切换的移动机器人，其特征在于，所述动力组件包括凹槽(13)的底部内壁固定设置的第三电动机(16)，所述第三电动机(16)的输出轴上固定套设有转动杆(15)，所述第一转动臂(5)靠近第三电动机(16)的一端滑动连接有滑块(14)，所述转动杆(15)一侧顶部固定连接有一端和滑块(14)的一侧转动连接的连杆(17)。
4.根据权利要求1所述的一种可进行四轮六足切换的移动机器人，其特征在于，所述第二转动臂(8)上设置有驱动第三转动臂(10)转动的第一电动机(9)。
5.根据权利要求1所述的一种可进行四轮六足切换的移动机器人，其特征在于，所述夹持组件包括安装板(19)的底部对称固定安装的两个第四电动机(20)，所述第四电动机(20)的输出轴贯穿安装板(19)延伸到安装板(19)的顶部一侧并转动连接有转动盘(23)，所述转动盘(23)上固定连接有转动板(22)，所述转动板(22)的一端转动连接有夹爪(21)，所述安装板(19)的顶部对称转动连接有两个连接板(18)，两个所述连接板(18)的一端分别和两个夹爪(21)的顶部转动连接。
6.根据权利要求5所述的一种可进行四轮六足切换的移动机器人，其特征在于，两个所述转动盘(23)上均设置有相啮合的弧形齿条板。
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| CN202121037495.7U CN214565776U (zh) | 2021-05-15 | 2021-05-15 | 一种可进行四轮六足切换的移动机器人 |
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| CN (1) | CN214565776U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114044067A (zh) * | 2021-11-25 | 2022-02-15 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种测量半封闭腔结构间隙的四足全向机器人及使用方法 |
-
2021
- 2021-05-15 CN CN202121037495.7U patent/CN214565776U/zh not_active Expired - Fee Related
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