CN115410412A - 摩托车监控系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及摩托车监控系统。一种交通工具与一切对象间(V2X)通信系统提供有显示内容的用户界面，并适于安装在主交通工具(HV)内。至少一个收发器通过V2X通信接收指示摩托车位置的输入；并且接收指示HV位置和HV转向信号状态的输入。处理器被编程为：在用户界面上生成表示HV的内容；基于输入确定HV和摩托车之间的接触时间(TTC)；以及响应于HV转向信号状态以及TTC小于阈值TTC值，在用户界面上生成指示摩托车相对于HV的位置的警告消息。

Description

摩托车监控系统
技术领域
一个或更多个实施例涉及用于监控远程交通工具相对于主(host)交通工具的位置的交通工具系统和方法。
背景
交通工具可以与附近的其他对象进行通信，以收集关于其周围环境的信息。这样的通信可以包括交通工具与交通工具间(vehicle-to-vehicle，V2V)通信、交通工具与摩托车间(vehicle-to-motorcycle，V2M)通信、交通工具与基础设施间(vehicle-to-infrastructure，V2I)通信、交通工具与网络间(vehicle-to-network，V2N)通信、交通工具与行人间(vehicle-to-pedestrian，V2P)通信、交通工具与设备间(vehicle-to-device，V2D)通信和交通工具与电网间(vehicle-to-grid，V2G)通信。这种通信可以统称为交通工具与一切对象间(vehicle-to-everything，V2X)通信。V2X通信提供了通过监控摩托车相对于客运交通工具的位置并向客运交通工具的驾驶员提供该信息来减轻涉及客运交通工具和摩托车的事故风险的机会。
概述
在一个实施例中，一种交通工具与一切对象间(V2X)通信系统提供有用户界面，该用户界面显示内容并适于安装在主交通工具(HV)内。至少一个收发器通过V2X通信接收指示摩托车位置的输入，并接收指示HV位置和HV转向信号状态的输入。处理器被编程为：在用户界面上生成表示HV的内容；基于输入来确定HV和摩托车之间的接触时间(TTC)；以及响应于HV转向信号状态以及TTC小于阈值TTC值，在用户界面上生成指示摩托车相对于HV的位置的警告消息。
在另一实施例中，交通工具通信系统提供有至少一个收发器，该至少一个收发器位于主交通工具(HV)中，并适于通过交通工具与一切对象间(V2X)通信来接收指示摩托车位置的输入，以及适于接收指示HV位置和HV转向信号状态的输入。处理器被编程为：在用户界面上生成表示HV的内容；基于输入确定HV和摩托车之间的接触时间(TTC)；以及响应于转向信号状态为有效以及TTC小于阈值TTC值，在用户界面上生成指示摩托车相对于HV的位置的警告消息。
在又一实施例中，提供了用于监控摩托车位置的方法。指示摩托车位置的输入通过交通工具与一切对象间(V2X)通信被接收。接收指示主交通工具(HV)位置和HV转向信号状态的输入。在用户界面上生成表示主交通工具(HV)的内容。基于该输入来确定HV和摩托车之间的接触时间(TTC)。响应于转向信号状态以及TTC小于阈值TTC值，在用户界面上生成指示摩托车相对于HV的位置的警告消息。
附图简述
图1是具有用于监控远程交通工具的交通工具系统的主交通工具的俯视示意图。
图2是示出根据一个或更多个实施例的主交通工具、远程交通工具和结构之间的通信的详细示意图。
图3是示出远程交通工具相对于主交通工具的位置的示意图。
图4是用户界面的正面视图，示出了包括表示远程交通工具位于主交通工具前方的图像的报告消息。
图5是用户界面的另一个正面视图，示出了包括表示远程交通工具位于主交通工具后方的图像的报告消息。
图6是用户界面的另一个正面视图，示出了警告消息，该消息包括表示远程交通工具在主交通工具右侧执行超车机动动作(passing maneuver)的图像。
图7是示出用于监控远程交通工具的方法的流程图。
详细描述
根据需要，本文公开了本发明的详细实施例；然而，应理解，所公开的实施例仅是本发明的示例，本发明可以以各种形式和替代形式来体现。附图不一定按比例绘制；一些特征可能被放大或最小化以示出特定部件的细节。因此，本文中所公开的特定的结构细节和功能细节不应被解释为限制性的，而是仅仅作为用于教导本领域中的技术人员以各种方式利用本发明的代表性基础。
参考图1，示出了根据一个或更多个实施例的用于监控远程交通工具的交通工具系统，该交通工具系统通常用数字100表示。交通工具系统100被描绘在主交通工具(HV)102内。交通工具系统100包括控制器104和用户界面106。HV 102被示出为在三个远程交通工具(RV)附近行驶：第一客运交通工具108、第二客运交通工具110和摩托车112。术语“摩托车”在本文中被定义为两轮机动交通工具。HV 102可以例如通过交通工具与交通工具间(V2V)通信或交通工具与摩托车间(V2M)通信来与一个或更多个RV通信。HV 102还可以通过交通工具与基础设施间(V2I)通信来与例如标志114等结构通信。
控制器104接收指示每个RV 108、110、112的一个或更多个驾驶特性的输入信号，并确定每个RV的位置和驾驶路径。控制器104将每个RV的驾驶路径与HV 102的驾驶路径进行比较，以确定它们是否将相交，如果它们将相交，则控制器104向用户界面106发送信息，用户界面106继而将信息实时地传达给驾驶员。例如，控制器104可以确定摩托车112正在HV102的右侧超车(如通常用数字116表示的)，并将指示报告消息或警告消息的信息发送到用户界面106以显示给驾驶员。
参考图2，交通工具系统100包括用于与HV 102的其他系统通信的一个或更多个收发器118。收发器118可以接收指示HV 102的各种系统(例如发动机、变速器、导航系统、制动系统等(未示出))的当前工作状况的输入。每个输入可以是在收发器118和对应的交通工具系统之间直接传输的信号，或者作为数据通过交通工具通信总线120(例如CAN总线)间接传输的信号。例如，收发器118可以通过交通工具通信总线120接收诸如交通工具速度、转向信号状态、制动位置、交通工具位置和转向角等输入。
收发器118还可以接收指示HV 102外部的环境的输入。例如，HV 102可以包括传感器122(例如光检测和测距(Lidar)传感器)，用于确定HV 102外部的对象的距离。HV 102还包括用于监控外部环境的一个或更多个相机124。
交通工具系统100还包括用于与其他交通工具和结构通信的一个或更多个收发器118。HV 102的交通工具系统100可以使用收发器118，用于通过交通工具与交通工具间(V2V)通信、交通工具与摩托车间(V2M)通信、交通工具与基础设施间(V2I)通信或统称为交通工具与一切对象间(V2X)通信来直接与RV 108、110、112或标志114中的一个或更多个进行通信。
当两个V2X设备进入彼此的范围内时，交通工具系统100可以使用WLAN技术来形成车载自组织网络。这种技术被称为专用短程通信(DSRC)，其使用由IEEE 802.11p提供的底层无线电通信。DSRC的范围通常约为300米，其中一些系统的最大范围约为1000米。美国的DSRC通常工作在5.9GHz范围内，从约5.85GHz到约5.925GHz，并且DSRC的典型延迟约为50ms。替代地，交通工具系统100可以使用蜂窝V2X(C-V2X)来与另一个V2X设备通信，该蜂窝V2X(C-V2X)可以使用蜂窝网络126。
每个V2X设备可以向其他V2X设备提供指示其自身状态的信息。使用DSRC进行连接的交通工具系统与V2V和V2I应用依赖于基本安全消息(BSM)，基本安全消息(BSM)是2020年7月在汽车标准学会(Society of Automotive standard)J 2735的《V2X通信消息集词典(V2X Communications Message Set Dictionary)》中定义的消息之一。BSM在5.9GHz的DSRC频段上从交通工具进行广播，且传输范围约为1000米。BSM由两部分组成。BSM的第1部分包含核心数据元素，包括交通工具位置、航向、速度、加速度、转向轮角度和交通工具分类(例如，客运交通工具或摩托车)，并以每秒约10次的可调速率传输。BSM的第2部分包含从可选元素的广泛列表中提取的数据元素的可变集合。基于事件触发(例如，ABS被激活)来选择它们，并将其添加到第1部分，并作为BSM消息的一部分被发送，但为了节省带宽，传输频率较低。BSM消息包括仅当前快照(路径数据除外，路径数据本身被限制到几秒钟的过去历史数据)。如将在本文进一步详细讨论的，应当理解，可以实现任何其他类型的V2X消息，并且V2X消息可以描述可以在V2X通信设备之间传输的信息和/或数据的任何集合或分组。此外，这些消息可以是不同格式的并且包括其他信息。
每个V2X设备还可以提供指示在其附近的另一交通工具或对象的状态的信息。例如，在一个实施例中，第二客运交通工具110和标志114通过V2X通信进行通信，而摩托车112不进行通信。第二客运交通工具110和/或标志114可以向HV 102提供关于摩托车112的信息，例如，摩托车112的速度和位置。
图3是示出多辆摩托车相对于HV 102定位的示意图。第一摩托车112被示出为在HV102后方并且在相邻的右车道中。第一摩托车112相对于HV 102的位置可以由径向距离(Drad)和横向偏移距离(Dlat)限定。径向距离(Drad)是指HV 102的中心与第一摩托车112的中心之间的距离。横向偏移距离(Dlat)是指沿着HV 102的车道延伸穿过HV 102的纵向线与第一摩托车112的中心之间的距离。图3中还示出了位于HV 102的后方并且在相邻的左车道中的第二摩托车312，以及位于HV 102的前方并且在相邻的右车道中的第三摩托车314。
交通工具系统100可以基于来自每个交通工具的位置数据，例如根据全球定位系统(GPS)数据，来确定HV 102和RV之间的径向距离(Drad)和横向偏移距离(Dlat)。例如，交通工具系统100可以接收每个交通工具的X、Y、Z坐标，然后使用等式1计算Drad：
Figure BDA0003617136770000051
然后，交通工具系统100可以基于Drad使用三角法计算Dlat，例如，Sin(θ)＝Dlat/Drad。交通工具系统100可以基于Drad随时间的变化来计算相对径向速度(Vrel_rad)。
交通工具系统100可以预测如果两个交通工具继续在其当前路径上，例如如果RV将执行跨车道机动动作(lane-splitting maneuver)，那么RV的路径是否将与HV 102的路径相交。如果交通工具系统100预测RV路径将与HV路径相交，则交通工具系统100可以基于径向距离(Drad)和相对径向速度(Vrel_rad)计算交通工具之间的绝对接触时间(TTC)，如等式2所示。
Figure BDA0003617136770000061
参照图4-图6，交通工具系统100可以基于RV的类型和相对位置向HV 102的驾驶员提供信息。交通工具系统100可以使用用户界面106和/或交通工具音频系统(未示出)向驾驶员提供RV信息。交通工具系统100还可以基于RV到HV 102的接近程度提供不同的消息。例如，交通工具系统100可以基于TTC提供报告消息或警告消息。
参考图4，交通工具系统100可以在用户界面106上提供表示RV位于HV 102前方的报告消息400。报告消息400可以包括表示HV 102的HV图像402、指示附近RV交通工具的类型的RV图像404、和/或指示RV相对于HV 102的位置的RV消息406。交通工具系统100可以确定RV是位于HV 102前方并位于其右侧的摩托车，例如图3的第三摩托车314。然后，交通工具系统100可以提供摩托车形状的RV图像404，和/或提供指示RV在HV 102“前方”的例如文本形式的RV消息406。在一个或更多个实施例中，用户界面106上的RV图像404和RV消息406的位置还可以指示RV相对于HV 102的位置，例如，当RV位于HV 102的右侧时(例如，第三摩托车314位于HV 102前方并且在相对于HV 102的相邻右车道中，如图3所示)，RV图像404和RV消息406可以位于用户界面的右侧上。
参考图5，交通工具系统100可以在用户界面106上提供表示RV位于HV 102后方的报告消息500。报告消息500可以包括表示HV 102的HV图像502、表示RV的RV图像504和/或表示RV的相对位置的例如文本形式的RV消息506(例如，RV正在“从后方接近”)。交通工具系统100可以确定RV是位于HV 102后方并位于其右侧的摩托车，例如图3的第一摩托车112。在一个或更多个实施例中，用户界面106上的RV图像504和RV消息506相对于HV图像502的位置还可以指示RV相对于HV 102的位置，例如，当RV位于HV 102的右侧时(例如，第一摩托车112位于HV 102后方并且在相对于HV 102的相邻右车道中，如图3所示)，RV图像504和RV消息506可以位于用户界面的右侧上。
参考图6，交通工具系统100可以在用户界面106上提供表示RV的位置非常靠近HV102的警告消息600。警告消息600可以包括表示HV 102的HV图像602、表示RV的RV图像604，和/或提供表示RV的相对运动的例如文本形式的RV消息606(例如，RV正“紧靠你超车”)。交通工具系统100可以确定RV是位于HV 102后方并位于其右侧的摩托车(例如图3的第一摩托车112)，并且该摩托车准备在HV 102的右侧紧靠地超过HV 102。用户界面106还可以向驾驶员提供指示警告消息的标记608。警告消息标记608可以闪烁或改变颜色，或者伴随声音或触觉反馈以通知驾驶员。例如，如图6所示，警告消息标记608包括摩托车在HV图像602的右侧超车的图像。
参考图7，示出了根据一个或更多个实施例的描绘用于监控远程交通工具的方法的流程图，并且该流程图通常用数字700表示。根据一个或更多个实施例，使用由控制器104执行并包含在存储器内的软件代码来实现方法700。尽管流程图以多个顺序步骤示出，但在不偏离本公开的范围和设想的情况下，一个或更多个步骤可以被省略和/或可以以另一种方式被执行。
尽管控制器104被描述为单个控制器，但它可以包含多个控制器，或者可以被体现为一个或更多个其他控制器内的软件代码。控制器104通常包括任意数量的微处理器、ASIC、IC、存储器(例如，FLASH、ROM、RAM、EPROM和/或EEPROM)以及软件代码，以彼此协同作用以执行一系列操作。这样的硬件和/或软件可以以组件的形式组合在一起以执行某些功能。本文描述控制器或设备中的任何一个或更多个包括计算机可执行指令，该可执行指令可以从使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序进行编译或解释。通常，处理器(诸如微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并执行这些指令。一种处理单元包括能够执行软件程序的指令的非暂时性计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质可以是但不限于电子存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或其任何合适的组合。根据一个或更多个实施例，控制器104还包括存储在存储器内的预定数据或“查找表”。
在步骤702处，交通工具系统100将所有标志初始化为零，并收集关于所有附近RV的数据。如上面参考图2所讨论的，交通工具系统100可以直接与每个RV通信，或者可以例如通过蜂窝网络或通过单独的设备(例如，标志114)，间接地与每个RV通信。交通工具系统100收集关于所有附近RV的数据，包括指示交通工具的分类的数据，例如，RV是否是摩托车、客运交通工具、商用卡车等。交通工具系统100可以评估数据的准确性，例如，每个RV的位置数据是否准确。在一个或更多个实施例中，交通工具系统将用于每个交通工具的全球定位系统(GPS)精度数据与预定阈值进行比较，以确定位置数据是否准确。在步骤702处，交通工具系统100还可以计算每个RV的位置(例如，Drad和Dlat)、相对速度(Vrel_rad)和接触时间(TTC)。
在步骤704处，交通工具系统100评估交通工具分类数据以确定RV是否是摩托车。在一个实施例中，小于或等于40的交通工具分类值指示摩托车。如果RV是摩托车，则交通工具系统100进行到步骤706处。
在步骤706处，交通工具系统100分析摩托车相对于HV 102的位置，以确定摩托车是否在HV 102后方以及摩托车是否正在接近(即，两个交通工具之间的径向距离(Drad)是否正在减小)。如果满足这些条件，则交通工具系统进行到步骤708以启动摩托车在后方的子例程。
在步骤708处，交通工具系统100将TTC与预定阈值(THb_adv)进行比较，该预定阈值(THb_adv)表示在提供报告消息之前RV在HV后方时的最小TTC。在一个或更多个实施例中，THb_adv等于大约5-10秒。在另一个实施例中，THb_adv等于8秒。如果TTC小于THb_adv，则交通工具系统100进行到步骤710，并激活后方报告标志(FLAGb_adv)，例如将FLAGb_adv设置为1。
在步骤712处，交通工具系统100将TTC与预定阈值(THb_warn)进行比较，该预定阈值(THb_warn)表示在提供警告消息之前RV在HV后方时的最小TTC。在一个或更多个实施例中，THb_warn小于THb_adv并且等于大约1-5秒。在另一个实施例中，THb_warn等于4秒。
在步骤716至步骤724处，交通工具系统100预测以下是否成立：RV(摩托车)在HV的左侧执行跨车道机动动作，同时HV的驾驶员正准备切换到左车道。在步骤716处，交通工具系统100评估交通工具数据以确定驾驶员是否打算向左改变车道，即HV左转向信号是否打开。如果左转向信号打开，交通工具系统100评估RV的位置以确定它是与HV位于同一车道中(步骤718)还是位于相邻的左车道中(步骤720)。如果RV与HV位于同一车道中，则交通工具系统100进行到步骤722，并将横向偏移值(Dlat)与指示摩托车位于车道左侧的阈值(THb_left)进行比较。如果Dlat大于THb_left，则交通工具系统100进行到步骤724，并激活左后方警告标志(FLAG-Lb_warn)。在步骤720中，如果交通工具系统100确定RV位于左车道中，则交通工具系统100也激活FLAG-Lb_warn。
在步骤726至步骤734处，交通工具系统100预测以下是否成立：RV(摩托车)在HV的右侧执行跨车道机动动作，同时HV的驾驶员正准备切换到右侧车道。在步骤726处，交通工具系统100评估交通工具数据以确定驾驶员是否打算向右改变车道，即HV右转向信号是否打开。如果右转向信号打开，则交通工具系统100评估RV的位置以确定它是与HV位于同一车道中(步骤728)还是位于相邻的右车道中(步骤730)。如果RV与HV位于同一车道中，则交通工具系统100进行到步骤732，并将横向偏移值(Dlat)与指示摩托车位于车道右侧的阈值(THb_right)进行比较。如果Dlat大于THb_right，则交通工具系统100进行到步骤734，并激活右后方警告标志(FLAG-Rb_warn)。在步骤730中，如果交通工具系统100确定RV位于右车道中，则交通工具系统100也激活FLAG-Rb_warn。
如果在步骤706处，交通工具系统100确定摩托车不在HV 102后方、不在相邻的右车道或左车道中，或者摩托车没有正在接近，则交通工具系统100进行到步骤736以启动摩托车在前方的子例程。在步骤736处，交通工具系统100分析摩托车相对于HV 102的位置，以确定摩托车是否在HV 102前方、在同一车道中以及摩托车是否正在接近(即，两个交通工具之间的径向距离(Drad)是否正在减小)。如果满足这些条件，则交通工具系统进行到步骤738。
在步骤738处，交通工具系统100将TTC与预定阈值(THa_adv)进行比较，该预定阈值(THa_adv)表示在提供报告消息之前RV在HV前方时的最小TTC。在一个或更多个实施例中，THa_adv等于大约5-10秒。在另一个实施例中，THa_adv等于8秒。如果TTC小于THa_adv，则交通工具系统100进行到步骤740，并激活前方报告标志(FLAGa_adv)，例如将FLAGa_adv设置为1。
在步骤742处，交通工具系统100对激活的标志进行仲裁并向用户界面106提供最高优先级的消息。交通工具系统100将后方标志优先于前方标志，因为对于驾驶员来说，相比于在HV 102后方的摩托车，更容易看到在HV 102前方的摩托车。因此，根据一个或更多个实施例，方法700不包括前方警告消息。在其他实施例中，方法700可以包括在某些驾驶状况(例如，交通拥挤)下的前方警告消息。交通工具系统100评估报告标志以确定是否一个或更多个报告标志被激活。如果后方报告标志和前方报告标志两者都被激活，则交通工具系统100向用户界面提供对应于后方报告标志的消息。如果后方报告标志被激活，但没有转向信号是有效的(例如在步骤716和步骤726处的确定为否)，则交通工具系统100向用户界面提供对应于后方报告标志但不具有任何方向性的消息，例如图5所示的后方报告消息。如果仅一个前方报告标志被激活，则交通工具系统100向用户界面提供对应的消息，例如图4所示的前方报告消息。
尽管上面描述了示例性实施例，但是并不意味着这些实施例描述了本发明的所有可能的形式。更确切地说，在说明书中使用的词语是描述性而非限制性的词语，并且应理解，可以在不偏离本发明的精神和范围的情况下做出各种改变。另外，各种实施的实施例的特征可以被组合以形成本发明的另外的实施例。

Claims (20)

1.一种交通工具与一切对象间(V2X)通信系统，包括：
用户界面，其用于显示内容并适于安装在主交通工具(HV)内；
至少一个收发器，其用于通过V2X通信接收指示摩托车位置的输入，并接收指示HV位置和HV转向信号状态的输入；
处理器，其被编程为：
在所述用户界面上生成表示所述HV的内容；
基于所述输入来确定所述HV和摩托车之间的接触时间(TTC)；以及
响应于所述HV转向信号状态为有效且所述TTC小于阈值TTC值，在所述用户界面上生成指示所述摩托车相对于所述HV的位置的警告消息。
2.根据权利要求1所述的V2X通信系统，其中，所述处理器还被编程为：
基于所述摩托车位置和所述HV位置来确定所述摩托车相对于所述HV的径向距离；
基于所述径向距离来确定所述摩托车相对于所述HV的径向速度；以及
基于所述径向距离和所述径向速度来确定所述TTC。
3.根据权利要求1所述的V2X通信系统，其中，所述至少一个收发器适于：通过交通工具与摩托车间(V2M)通信从所述摩托车接收指示所述摩托车位置的输入，通过交通工具与交通工具间(V2V)通信从远程交通工具接收指示所述摩托车位置的输入，或者通过交通工具与基础设施间(V2I)通信从基础设施接收指示所述摩托车位置的输入。
4.根据权利要求1所述的V2X通信系统，其中，所述警告消息包括所述摩托车的图像和描述所述摩托车相对于所述HV的位置的文本中的至少一项。
5.根据权利要求1所述的V2X通信系统，其中，所述处理器还被编程为响应于所述HV转向信号状态指示左转并且所述摩托车位置指示所述摩托车位于所述HV后方在相邻左车道中，在所述用户界面上生成左后方警告消息。
6.根据权利要求1所述的V2X通信系统，其中，所述处理器还被编程为响应于所述HV转向信号状态指示左转并且所述摩托车位置指示所述摩托车位于所述HV后方在同一车道的左侧部分中，在所述用户界面上生成左后方警告消息。
7.根据权利要求1所述的V2X通信系统，其中，所述处理器还被编程为响应于所述HV转向信号状态指示右转并且所述摩托车位置指示所述摩托车位于所述HV后方在相邻右车道中或在同一车道的右侧部分中，在所述用户界面上生成右后方警告消息。
8.根据权利要求1所述的V2X通信系统，其中，所述阈值TTC值包括第一阈值TTC值，并且其中，所述处理器还被编程为响应于所述TTC大于所述第一阈值TTC值且小于第二阈值TTC值，在所述用户界面上生成报告消息。
9.根据权利要求8所述的V2X通信系统，其中，所述处理器还被编程为：
响应于所述TTC小于所述第二阈值TTC值并且所述摩托车位置指示所述摩托车位于所述HV前方，在所述用户界面上生成前方报告消息；以及
响应于所述TTC小于所述第二阈值TTC值并且所述摩托车位置指示所述摩托车位于所述HV后方，在所述用户界面上生成后方报告消息。
10.根据权利要求9所述的V2X通信系统，其中，所述处理器还被编程为将所述后方报告消息优先于所述前方报告消息。
11.一种交通工具通信系统，包括：
至少一个收发器，其被定位在主交通工具(HV)中，并适于通过交通工具与一切对象间(V2X)通信接收指示摩托车位置的输入，并适于接收指示HV位置和HV转向信号状态的输入；
处理器，其被编程为：
在用户界面上生成表示所述HV的内容；
基于所述输入来确定所述HV和摩托车之间的接触时间(TTC)；以及
响应于所述HV转向信号状态为有效并且所述TTC小于阈值TTC值，在所述用户界面上生成指示所述摩托车相对于所述HV的位置的警告消息。
12.根据权利要求11所述的交通工具通信系统，其中，所述处理器还被编程为：
基于所述输入来确定所述摩托车相对于所述HV的径向距离和径向速度；以及
基于所述径向距离和所述径向速度来确定所述TTC。
13.根据权利要求11所述的交通工具通信系统，其中，所述处理器还被编程为：
基于所述TTC小于所述阈值TTC值并且所述摩托车位置指示所述摩托车位于所述HV后方在同一车道的右侧部分中或在相邻右车道中，来预测右侧跨车道机动动作；以及
响应于所述HV转向信号状态指示右转以及所预测的右侧跨车道机动动作，在所述用户界面上生成右后方警告消息。
14.根据权利要求11所述的交通工具通信系统，其中，所述处理器还被编程为：
基于所述TTC小于所述阈值TTC值并且所述摩托车位置指示所述摩托车位于所述HV后方在同一车道的左侧部分中或在相邻左车道中，来预测左侧跨车道机动动作；以及
响应于所述HV转向信号状态指示左转以及所预测的左侧跨车道机动动作，在所述用户界面上生成左后方警告消息。
15.根据权利要求11所述的交通工具通信系统，其中，所述处理器还被编程为：
响应于所述TTC大于所述阈值TTC值且小于第二阈值TTC值并且所述摩托车位置指示所述摩托车位于所述HV前方，在所述用户界面上生成前方报告消息；
响应于所述TTC大于所述阈值TTC值且小于所述第二阈值TTC值并且所述摩托车位置指示所述摩托车位于所述HV后方，在所述用户界面上生成后方报告消息；以及
将所述后方报告信息优先于所述前方报告信息。
16.一种用于监控摩托车位置的方法，包括：
通过交通工具与一切对象间(V2X)通信接收指示摩托车位置的输入；
接收指示主交通工具(HV)位置和HV转向信号状态的输入；
在用户界面上生成表示HV的内容；
基于所述输入来确定所述HV和摩托车之间的接触时间(TTC)；以及
响应于所述HV转向信号状态以及所述TTC小于阈值TTC值，在所述用户界面上生成指示所述摩托车相对于所述HV的位置的警告消息。
17.根据权利要求16所述的方法，还包括响应于所述HV转向信号状态指示左转并且所述摩托车位置指示所述摩托车位于所述HV后方在同一车道的左侧部分中，在所述用户界面上生成左后方警告消息。
18.根据权利要求16所述的方法，还包括响应于所述HV转向信号状态指示左转并且所述摩托车位置指示所述摩托车位于所述HV后方在相邻左车道中，在所述用户界面上生成左后方警告消息。
19.根据权利要求16所述的方法，还包括响应于所述TTC大于所述阈值TTC值且小于第二阈值TTC值，在所述用户界面上生成前方报告消息和后方报告消息中的至少一项。
20.根据权利要求19所述的方法，还包括将所述后方报告消息优先于所述前方报告消息。
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