CN115407284A - 基于rtk无人机的低慢小雷达性能测试方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于RTK无人机的低慢小雷达性能测试方法，包括以下步骤：测量作为测试信号源的RTK无人机的雷达反射面积；根据RTK无人机的雷达反射面积对被测雷达的技术指标进行适应性折算；根据折算后的被测雷达技术指标，规划与测试参数对应的多种RTK无人机的测试航线；RTK无人机采用规划好的测试航线飞行，得到RTK无人机的飞行数据和UTC时间；同时，被测雷达对航线上的RTK无人机进行探测得到探测数据；比对相同时间的RTK无人机的飞行数据和雷达探测数据，对被测雷达的性能参数进行测试。本发明避免了专用信号源研制带来的高成本，可以测试雷达的方位、俯仰覆盖范围、分辨力、精度和探测距离等性能参数，测试方法简单，精度好、价格较低。

Description

基于RTK无人机的低慢小雷达性能测试方法及系统

技术领域

本发明属于雷达技术领域，具体涉及一种基于RTK无人机的低慢小雷达性能测试方法及系统。

背景技术

传统雷达性能参数(精度、分辨力、距离等)测试中，由于通用的信号源体积过大无法搭载，一般都是基于专用的信号源作为目标回波模拟信号。但专用的信号源开发通常成本较高，开发周期也较长。特别是对于低成本、小批量的低慢小探测雷达装置性能参数测试而言，专用的信号源开发的成本是无法承担的。因此，需要一种新的低慢小雷达性能测试方法来解决现有的低慢小雷达装置性能测试成本高的问题。

发明内容

鉴于上述的分析，本发明旨在公开了一种基于RTK无人机的低慢小雷达性能测试方法及系统，解决现有低慢小雷达装置性能测试成本高问题。

本发明公开了一种基于RTK无人机的低慢小雷达性能测试方法，包括以下步骤：

测量作为测试信号源的RTK无人机的雷达反射面积；

根据RTK无人机的雷达反射面积对被测雷达的技术指标进行适应性折算；

根据折算后的被测雷达技术指标，规划与测试参数对应的多种RTK无人机的测试航线；

RTK无人机采用规划好的测试航线飞行，得到RTK无人机的飞行数据和UTC时间；同时，被测雷达对航线上的RTK无人机进行探测得到探测数据；

比对相同时间的RTK无人机的飞行数据和雷达探测数据，对被测雷达的性能参数进行测试。

进一步地，所述折算后的被测雷达技术指标包括折算后的最大探测距离D₁，

其中，D₂为被测雷达的性能参数中的对于标准目标的最大探测距离；σ₂为标准目标的雷达反射面积；σ₁为RTK无人机的雷达反射面积。

进一步地，所述测试航线包括第一类测试航线、第二类测试航线、第三类测试航线和第四类测试航线；

所述第一类测试航线用于测试雷达的最大探测距离及测距精度；

所述第二类测试航线用于测试雷达的俯仰角范围及测角精度；

所述第三类测试航线用于测试雷达的方位角测角精度；

所述第四类测试航线用于测试雷达的方位角分辨力。

进一步地，根据折算后的被测雷达技术指标，规划的所述第一类测试航线为：RTK无人机以设定的飞行高度飞离被测雷达，在飞离到距被测雷达距离D₁后，继续飞行一段距离后折返回飞；回飞到距离被测雷达小于D₁后，再折返飞离，反复飞行。

进一步地，所述第二类测试航线包括最大俯仰角测试航线和最小俯仰角测试航线；

所述最大俯仰角测试航线为：RTK无人机以设定的高度H₁，从被测雷达位置正上方飞离被测雷达，飞离到距被测雷达距离为D₃后，继续飞行一段距离后折返回飞；回飞到距离被测雷达小于D₃后再折返飞离，反复飞行；所述D₃＝H₁/tan(P₁·π/180)；P₁为被测雷达的性能参数中的最大俯仰角；

所述最小俯仰角测试航线为：RTK无人机以设定的高度H₂，从被测雷达的可探测范围飞离，飞离到距被测雷达距离为D₄后，继续飞行一段距离后折返回飞；回飞到距离被测雷达小于D₄后再折返飞离，反复飞行；所述D₄＝H₂/tan(P₂·π/180)；P₂为被测雷达的性能参数中的最小俯仰角。

进一步地，所述高度H₁为近雷达点可探测的最大高度。

进一步地，所述高度H₂为近雷达点可探测的最低高度。

进一步地，所述第三类测试航线为：RTK无人机以被测雷达为圆心，以设定的半径和飞行高度做圆周飞行，或以设定的弧度范围做圆弧航线往返飞行；所述设定的半径为D₃-D₄范围内，所述设定的飞行高度为H₁-H₂范围内。

进一步地，所述第四类测试航线包括两架RTK无人机同时飞行的两条航线，通过两架RTK无人机在两条航线上协同飞行测试雷达的方位角分辨力；

所述两条航线均为以被测雷达原点的射线，射线的夹角为被测雷达的方位分辨力；两架RTK无人机选择相同的高度，在各自航线上的距离被测雷达D₃-D₄范围内，飞向或飞离被测雷达。

本发明还公开了一种根据如上所述的低慢小雷达性能测试方法的测试系统，其特征在于，包括被测雷达、RTK无人机、数传接收机和中间计算机；

所述被测雷达，安装在测试阵地，用于探测在测试航线上飞行的1架或2架RTK无人机，将探测数据输出到中间计算机中；所述测试航线与测试的性能参数对应；

所述RTK无人机，用于在测试航线上飞行，得到位置信息和UTC时间；

所述数传接收机，用于将在测试航线上飞行的RTK无人机的飞行数据和UTC时间传输到中间计算机；

所述中间计算机，用于比对相同时间戳的RTK无人机的飞行数据和雷达探测数据，对被测雷达的性能参数进行测试。

本发明至少可实现以下有益效果之一：

本发明提出的基于RTK无人机的低慢小雷达性能测试方法及系统，使用RTK无人机代替专用的信号源；被测雷达对多种测试航线飞行的RTK无人机进行探测，比对RTK无人机的飞行数据和雷达探测数据，可以测试雷达的方位、俯仰覆盖范围、分辨力、精度和探测距离等性能参数。测试方法简单，精度好，成本仅限于为RTK无人机费用和无人机雷达反射面积(RCS)的测试费用，价格较低。

附图说明

附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本发明的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件。

图1为本实施例中的低慢小雷达性能测试方法流程图；

图2为本实施例中的所述第二类测试航线的确定示意图；

图3为本实施例中的方位角分辨力的飞行示意图；

图4为本实施例中的低慢小雷达性能测试系统示意框图。

具体实施方式

下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理。

本实施例公开了一种基于RTK无人机的低慢小雷达性能测试方法，如图1所示，包括以下步骤：

步骤S1、测量作为测试信号源的RTK无人机的雷达反射面积；

具体的，本实施例采用RTK无人机反射的雷达探测信号作为雷达性能测试的信号源。由于普通无人机上的定位装置为GPS，精度为米级，不能满足测试要求，本实施例采用的RTK无人机可将定位精度提升至厘米级。因此，采用RTK无人机作为信号源能够得到厘米级的测试精度，满足测试要求。

由于，雷达性能参数与目标的雷达反射面积(RCS)直接相关，因此，在进行雷达性能参数测试时，先通过暗室对RTK无人机相对于被测雷达频率的雷达反射面积(RCS)进行测试。

步骤S2、根据RTK无人机的雷达反射面积对被测雷达的技术指标进行适应性折算；

由于，被测雷达的技术指标均是通过标准目标的雷达反射面积(RCS)得到的。RTK无人机的雷达反射面积(RCS)是RTK无人机的结构产生的，并且，普遍的现象是，RTK无人机的雷达反射面积(RCS)不等于标准目标的雷达反射面积(RCS)。因此，为了利用RTK无人机作为目标进行雷达性能参数测试，根据RTK无人机的雷达反射面积(RCS)和标准目标的雷达反射面积(RCS)的关系对被测雷达的技术指标进行适应性折算。

具体的，被测雷达的性能参数中的对于标准目标的最大探测距离为D₂，标准目标的雷达反射面积为σ₂；RTK无人机的雷达反射面积为σ₁；则对技术指标中最大探测距离折算后的距离为：

同样的，被测雷达的技术指标中的其他与雷达反射面积(RCS)相关的技术指标同样可根据该方法进行折算，以适应对多种参数的测试使用。

步骤S3、根据折算后的被测雷达技术指标，规划与测试参数对应的多种RTK无人机的测试航线；

具体的，所述测试航线包括第一类测试航线、第二类测试航线、第三类测试航线和第四类测试航线；

所述第一类测试航线用于测试雷达的最大探测距离及测距精度；

所述第二类测试航线用于测试雷达的俯仰角范围及测角精度；

所述第三类测试航线用于测试雷达的方位角的测角精度；

所述第四类测试航线用于测试雷达的方位角分辨力。

更具体的，所述第一类测试航线为：

RTK无人机以设定的飞行高度飞离被测雷达，在飞离到距被测雷达距离D₁后，继续飞行一段距离后折返回飞；回飞到距离被测雷达小于D₁后，再折返飞离，反复飞行。

所述设定的飞行高度在被测雷达的探测高度范围内，距离D₁是根据RTK无人机雷达反射面积(RCS)折算的雷达探测的最远点位置的距离。

第一类测试航线使RTK无人机在雷达探测的最远点位置反复飞行，从而测试被测雷达在雷达探测的最远点的探测性能。如在被测雷达距离D₁以上距离仍然能够探测到RTK无人机，则被测雷达探测距离性能指标满足，否则不满足。

并且，根据多次反复飞行计算的多组数据，可计算出的RTK无人机位置和雷达探测数据差值最大值，作为被测雷达的距离测量精度值。

更具体的，所述第二类测试航线包括最大俯仰角测试航线和最小俯仰角测试航线；

所述最大俯仰角测试航线用于测试被测雷达俯仰角的上限；所述最小俯仰角测试航线用于测试被测雷达俯仰角的下限。确定俯仰角的范围的同时，也实现了对被测雷达盲区的测试。

其中，所述最大俯仰角测试航线为：RTK无人机以设定的高度H₁，从被测雷达位置正上方飞离被测雷达，飞离到距被测雷达距离为D₃后，继续飞行一段距离后折返回飞；回飞到距离被测雷达小于D₃后再折返飞离，反复飞行；所述D₃＝H₁/tan(P₁·π/180)；P₁为被测雷达的性能参数中的最大俯仰角；

所述最小俯仰角测试航线为：RTK无人机以设定的高度H₂，从被测雷达的可探测范围飞离，飞离到距被测雷达距离为D₄后，继续飞行一段距离后折返回飞；回飞到距离被测雷达小于D₄后再折返飞离，反复飞行；所述D₄＝H₂/tan(P₂·π/180)；P₂为被测雷达的性能参数中的最小俯仰角。

如图2所示为所述第二类测试航线的确定示意图。

在本实施例中的低慢小被测雷达为地基对空搜索雷达，其俯仰角是有一定范围的，即具有俯仰角的上限和下限，在上限和下限之外为雷达的顶部盲区和底部盲区位置。

所述最大俯仰角测试航线从被测雷达位置正上方飞离被测雷达，从被测雷达的顶部盲区开始，当在距离被测雷达不大于距离D₃＝H₁/tan(P₁·π/180)时，被测雷达就能够探测到RTK无人机，则被测雷达俯仰角的上限性能指标满足，否则不满足。

并且，根据多次反复飞行计算的多组数据，计算出的RTK无人机位置和雷达探测数据差值最大值，作为被测雷达俯仰角的上限测量精度值。

所述最小俯仰角测试航线从被测雷达的可探测范围飞离，在距离被测雷达超过距离D₄＝H₂/tan(P₂·π/180)后，即从被测雷达的探测范围飞向底部盲区，当在超过距离D₄＝H₂/tan(P₂·π/180)时仍能探测到RTK无人机，则被测雷达俯仰角的下限性能指标满足，否则不满足。

并且，根据多次反复飞行计算的多组数据，计算出的RTK无人机位置和雷达探测数据差值最大值，作为被测雷达俯仰角的下限测量精度值。

为了简化测试方案可将设定的高度H₁与高度H₂相等，则最大俯仰角测试航线和最小俯仰角测试航线高度重合，采用同一条航线，从被测雷达位置正上方飞离被测雷达，飞离到距被测雷达距离为D₃后进入到被测雷达的可探测范围，再从被测雷达的可探测范围，飞离到距被测雷达距离为D₄后，继续飞行一段距离后折返回飞；回飞到被测雷达位置正上方后再折返飞离，反复飞行。这样可以采用一条航线既可以对俯仰角的上限进行测试，又可以对俯仰角的上限下限进行测试。

为了对被测雷达在整个雷达探测包线内的性能指标进行测试，所述最大俯仰角测试航线的高度H₁为近雷达点可探测的最大高度。通过该测试航线不但能够测试俯仰角的上限，同时还可以测试近雷达点可探测的最大高度。

所述最小俯仰角测试航线高度H₂为的近雷达点可探测的最低高度。通过该测试航线不但能够测试俯仰角的下限，同时还可以测试近雷达点可探测的最低高度。

优选的，所述高度H₁和高度H₂均为根据RTK无人机的雷达反射面积对被测雷达性能参数中的近雷达点可探测的最大高度和最低高度进行折算后的高度。

更具体的，所述第三类测试航线为：

RTK无人机以被测雷达为圆心，以设定的半径和飞行高度做圆周飞行，或以设定的弧度范围做圆弧航线往返飞行；所述设定的弧度范围可以为被测雷达的方位扫描范围，或为进行方位角精度测试而设定的、适用于飞行航线设定的自定义方位扫描范围。

所述设定的半径为D₃-D₄范围内，所述设定的飞行高度为H₁-H₂范围内。

在采用第三类测试航线进行测试时，雷达探测装置直接进行计算出方位角，RTK无人机通过差分系统得到方位角值，根据RTK无人机数据与对应雷达探测数据对比，多组数据的最大差值即为精度。

更具体的，所述第四类测试航线包括两架RTK无人机同时飞行的两条航线，通过两架RTK无人机在两条航线上的协同飞行测试雷达的方位角分辨力；

所述两条航线均为以被测雷达原点的射线，射线的夹角为被测雷达的方位分辨力；两架RTK无人机选择相同的高度，在各自航线上的距离被测雷达D₃-D₄范围内，同时飞向或飞离被测雷达。

如指标要求方位分辨力为2°，则两RTK飞行航迹夹角为2°。若雷达能探测出两条航迹，即可确定雷达探测的方位分辨力满足指标要求。图3为方位角分辨力的飞行示意图。

步骤S4、RTK无人机采用规划好的测试航线飞行，得到RTK无人机的飞行数据和UTC时间；同时，被测雷达对航线上的RTK无人机进行探测得到探测数据；

具体的，RTK无人机在第一类测试航线和第二类测试航线时的飞行数据包括RTK无人机到被测雷达的水平距离；该水平距离为根据事先测量的被测雷达的布设位置和RTK无人机飞行时实时的定位数据计算获得；被测雷达对航线上的RTK无人机进行探测得到探测数据为探测的被测雷达到RTK无人机的水平距离D＝R*cos(θ)；式中，R为被测雷达直接测量的斜距，θ为被测雷达直接测量的俯仰角。

RTK无人机在第三类测试航线时的飞行数据为RTK无人机通过差分系统得到方位角值；被测雷达对航线上的RTK无人机进行探测得到探测数据为雷达探测装置直接进行计算出方位角，具体的，可根据寻北仪确定出方位角的0度，在根据雷达捕获到RTK无人机时的旋转角度，计算出方位角。

RTK无人机在第四类测试航线时的飞行数据为两架RTK无人机航迹的夹角，通过两架无人机的定位数据获得。被测雷达对航线上的RTK无人机进行探测得到探测数据为1个目标或2个目标。

因为雷达的刷新率较低，可以以UTC时间为基准，根据雷达上报的探测目标数据的时间戳去找到相应时间的RTK无人机信息。

步骤S5、比对相同时间的RTK无人机的飞行数据和雷达探测数据，对被测雷达的性能参数进行测试。

具体的，在采用第一类测试航线进行最大探测距离及测距精度测试时，RTK无人机的飞行数据包括RTK无人机到被测雷达的水平距离，当RTK无人机返回到被测雷达的水平距离在D₁以上(包括D₁)时，雷达探测数据仍然能够输出探测的目标，并得到水平距离，则被测雷达探测距离性能指标满足，否则不满足。

RTK无人机在第一类测试航线上距离被测雷达的水平距离D₁位置上反复飞行，根据多次反复飞行计算的多组数据，计算出的RTK无人机测量的水平距离和雷达测量的水平距离差值最大值，作为被测雷达的距离测量精度值。

具体的，通过采用第二类测试航线进行俯仰角范围及测角精度，在RTK无人机采用最大俯仰角测试航线飞行时，当RTK无人机返回到被测雷达的水平距离不大于D₃时，雷达探测数据就能够输出探测的目标，并得到水平距离，则被测雷达探的俯仰角的上限性能指标满足，否则不满足；

RTK无人机在最大俯仰角测试航线上距离被测雷达的水平距离D₃位置反复飞行，计算的多组数据，计算出的RTK无人机测量的水平距离和雷达测量的水平距离差值最大值，作为被测雷达俯仰角的上限测量精度值。

在RTK无人机采用最小俯仰角测试航线飞行时，当RTK无人机返回到被测雷达的水平距离不小于D₄时，雷达探测数据仍然能够输出探测的目标，并得到水平距离，则被测雷达探的俯仰角的上限性能指标满足，否则不满足；

RTK无人机在最小俯仰角测试航线上距离被测雷达的水平距离D₄位置反复飞行，计算的多组数据，计算出的RTK无人机测量的水平距离和雷达测量的水平距离差值最大值，作为被测雷达俯仰角的下限测量精度值。

具体的，在采用第三类测试航线进行最大探测距离及测距精度测试时，RTK无人机的飞行数据为RTK无人机通过差分系统得到方位角值，被测雷达对航线上的RTK无人机进行探测得到探测数据为雷达探测装置直接进行计算出方位角，将RTK无人机测量的方位角值与对应雷达探测的方位角值进行比对，多组数据的最大差值即为精度。

具体的，在采用第四类测试航线进行雷达的方位角分辨力测试时，雷达探测数据中探测到2个目标，则雷达的方位角分辨力性能指标满足要求，如果雷达探测数据中探测到1个目标，则位角分辨力性能指标不满足要求。

本实施例通过距离被测雷达水平距离以及方位角等相对值来进行雷达性能测试，不需要进行RTK测量的天体坐标系下无人机数据和被测雷达测量的载体坐标系下测量数据的坐标转换，减少了因坐标转换带来的运算量。

综上所述，本实施例的基于RTK无人机的低慢小雷达性能测试方法，使用RTK无人机代替专用的信号源，避免了专用信号源研制带来的时间和价格成本；被测雷达对多种测试航线飞行的RTK无人机进行探测，比对RTK无人机的飞行数据和雷达探测数据，可以测试雷达的方位、俯仰覆盖范围、分辨力、精度和探测距离等性能参数。测试方法简单，精度好。成本仅限于为RTK无人机费用和无人机雷达反射面积(RCS)的测试费用，价格较低。

本发明的另一个实施例还公开了一种基于RTK无人机的低慢小雷达性能测试系统，如图4所示，包括被测雷达、RTK无人机、数传接收机和中间计算机；

所述被测雷达，安装在测试阵地，用于探测在测试航线上飞行的1架或2架RTK无人机，将探测数据输出到中间计算机中；所述测试航线与测试的性能参数对应；

所述RTK无人机，用于在测试航线上飞行，得到位置信息和UTC时间；

所述数传接收机，用于将在测试航线上飞行的RTK无人机的飞行数据和UTC时间传输到中间计算机；

所述中间计算机，用于比对相同时间戳的RTK无人机的飞行数据和雷达探测数据，对被测雷达的性能参数进行测试。

本实施例的具体技术细节和技术效果均与上一实施例相同，请参照上一实施例的内容，在此就不一一赘述了。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于RTK无人机的低慢小雷达性能测试方法，其特征在于，包括以下步骤：

测量作为测试信号源的RTK无人机的雷达反射面积；

根据RTK无人机的雷达反射面积对被测雷达的技术指标进行适应性折算；

根据折算后的被测雷达技术指标，规划与测试参数对应的多种RTK无人机的测试航线；

RTK无人机采用规划好的测试航线飞行，得到RTK无人机的飞行数据和UTC时间；同时，被测雷达对航线上的RTK无人机进行探测得到探测数据；

比对相同时间的RTK无人机的飞行数据和雷达探测数据，对被测雷达的性能参数进行测试。

2.根据权利要求1所述的低慢小雷达性能测试方法,其特征在于，所述折算后的被测雷达技术指标包括折算后的最大探测距离D₁，

其中，D₂为被测雷达的性能参数中的对于标准目标的最大探测距离；σ₂为标准目标的雷达反射面积；σ₁为RTK无人机的雷达反射面积。

3.根据权利要求2所述的低慢小雷达性能测试方法，其特征在于，所述测试航线包括第一类测试航线、第二类测试航线、第三类测试航线和第四类测试航线；

所述第一类测试航线用于测试雷达的最大探测距离及测距精度；

所述第二类测试航线用于测试雷达的俯仰角范围及测角精度；

所述第三类测试航线用于测试雷达的方位角测角精度；

所述第四类测试航线用于测试雷达的方位角分辨力。

4.根据权利要求3所述的低慢小雷达性能测试方法，其特征在于，根据折算后的被测雷达技术指标，规划的所述第一类测试航线为：RTK无人机以设定的飞行高度飞离被测雷达，在飞离到距被测雷达距离D₁后，继续飞行一段距离后折返回飞；回飞到距离被测雷达小于D₁后，再折返飞离，反复飞行。

5.根据权利要求3所述的低慢小雷达性能测试方法，其特征在于，所述第二类测试航线包括最大俯仰角测试航线和最小俯仰角测试航线；

所述最大俯仰角测试航线为：RTK无人机以设定的高度H₁，从被测雷达位置正上方飞离被测雷达，飞离到距被测雷达距离为D₃后，继续飞行一段距离后折返回飞；回飞到距离被测雷达小于D₃后再折返飞离，反复飞行；所述D₃＝H₁/tan(P₁·π/180)；P₁为被测雷达的性能参数中的最大俯仰角；

所述最小俯仰角测试航线为：RTK无人机以设定的高度H₂，从被测雷达的可探测范围飞离，飞离到距被测雷达距离为D₄后，继续飞行一段距离后折返回飞；回飞到距离被测雷达小于D₄后再折返飞离，反复飞行；所述D₄＝H₂/tan(P₂·π/180)；P₂为被测雷达的性能参数中的最小俯仰角。

6.根据权利要求5所述的低慢小雷达性能测试方法，其特征在于，所述高度H₁为近雷达点可探测的最大高度。

7.根据权利要求6所述的低慢小雷达性能测试方法，其特征在于，所述高度H₂为近雷达点可探测的最低高度。

8.根据权利要求7所述的低慢小雷达性能测试方法，其特征在于，所述第三类测试航线为：RTK无人机以被测雷达为圆心，以设定的半径和飞行高度做圆周飞行，或以设定的弧度范围做圆弧航线往返飞行；所述设定的半径为D₃-D₄范围内，所述设定的飞行高度为H₁-H₂范围内。

9.根据权利要求5所述的低慢小雷达性能测试方法，其特征在于，所述第四类测试航线包括两架RTK无人机同时飞行的两条航线，通过两架RTK无人机在两条航线上协同飞行测试雷达的方位角分辨力；

所述两条航线均为以被测雷达原点的射线，射线的夹角为被测雷达的方位分辨力；两架RTK无人机选择相同的高度，在各自航线上的距离被测雷达D₃-D₄范围内，飞向或飞离被测雷达。

10.一种根据权利要求1-9任一项所述的低慢小雷达性能测试方法的测试系统，其特征在于，包括被测雷达、RTK无人机、数传接收机和中间计算机；

所述被测雷达，安装在测试阵地，用于探测在测试航线上飞行的1架或2架RTK无人机，将探测数据输出到中间计算机中；所述测试航线与测试的性能参数对应；

所述RTK无人机，用于在测试航线上飞行，得到位置信息和UTC时间；

所述数传接收机，用于将在测试航线上飞行的RTK无人机的飞行数据和UTC时间传输到中间计算机；

所述中间计算机，用于比对相同时间戳的RTK无人机的飞行数据和雷达探测数据，对被测雷达的性能参数进行测试。

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